JPS63312431A - 操作レバ−とアクチユエ−タの組合せ選択装置 - Google Patents
操作レバ−とアクチユエ−タの組合せ選択装置Info
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- JPS63312431A JPS63312431A JP14620787A JP14620787A JPS63312431A JP S63312431 A JPS63312431 A JP S63312431A JP 14620787 A JP14620787 A JP 14620787A JP 14620787 A JP14620787 A JP 14620787A JP S63312431 A JPS63312431 A JP S63312431A
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- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
- E02F9/2012—Setting the functions of the control levers, e.g. changing assigned functions among operations levers, setting functions dependent on the operator or seat orientation
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、土木機械に備えられている操作レバーとアク
チュエータとの対応関係を任意に選択するために用いら
れる操作レバーとアクチュエータの組合せ選択装置に関
する。
チュエータとの対応関係を任意に選択するために用いら
れる操作レバーとアクチュエータの組合せ選択装置に関
する。
油圧ショベル等の土工機械には油圧アクチュエータが備
えられ、操作レバーにより当該油圧アクチュエータを駆
動操作することにより所要の作業が遂行される。
えられ、操作レバーにより当該油圧アクチュエータを駆
動操作することにより所要の作業が遂行される。
ところで、土工機械に備えられる操作レバーの配置や操
作方向はその土工機械の製造会社により異なるのが通常
である。例えば、油圧ショベルの油圧アクチュエータで
あるブームシリンダを操作するブームレバーを例に挙げ
ると、Ａ社ではオペレータの座席の右側に配置されてい
るのに対してＢ社では座席の左側に、又、０社では座席
の右前方に配置される構造となっており、かつ、Ａ社の
ブームレバーは手前に引くことによりブームシリンダの
ロッドを伸長させるのに対してＢ社のものは向う側に倒
すことにより、又、０社のものは左側に倒すことにより
ブームシリンダのロッドを伸長させる構造となっており
、それぞれ異なる態様となっている。したがって、Ａ社
製の土工機械の操作に馴れたオペレータにとってＢ社製
又はＣ社製の土工機械を操作する場合、大きな不便を生
じるばかりでなく、操作中宮に両者の相違を意識してお
かねばならず甚だしく疲労するという問題があった。
作方向はその土工機械の製造会社により異なるのが通常
である。例えば、油圧ショベルの油圧アクチュエータで
あるブームシリンダを操作するブームレバーを例に挙げ
ると、Ａ社ではオペレータの座席の右側に配置されてい
るのに対してＢ社では座席の左側に、又、０社では座席
の右前方に配置される構造となっており、かつ、Ａ社の
ブームレバーは手前に引くことによりブームシリンダの
ロッドを伸長させるのに対してＢ社のものは向う側に倒
すことにより、又、０社のものは左側に倒すことにより
ブームシリンダのロッドを伸長させる構造となっており
、それぞれ異なる態様となっている。したがって、Ａ社
製の土工機械の操作に馴れたオペレータにとってＢ社製
又はＣ社製の土工機械を操作する場合、大きな不便を生
じるばかりでなく、操作中宮に両者の相違を意識してお
かねばならず甚だしく疲労するという問題があった。
この問題を解決するため、操作レバーが電気的操作レバ
ーである場合、操作レバーと油圧アクチュエータを駆動
制御するコントロールバルブとの間に切換スイッチを介
在せしめる手段が採用されていた。これを図により説明
する。
ーである場合、操作レバーと油圧アクチュエータを駆動
制御するコントロールバルブとの間に切換スイッチを介
在せしめる手段が採用されていた。これを図により説明
する。
第３図は従来の組合せ変更装置の系統図である。
図で、Ｉａ、ｌｂは油圧アクチュエータ、２ａ。
２ｂは油圧アクチュエータｌａ、ｌｂの駆動を制御する
コントロールバルブである。３ａ、３ｂは油圧アクチュ
エータｌａ、ｌｂを操作する操作レバーであり、コント
ロールパル７”２ａ、２ｂに対して操作量や操作する方
向に応じた電気信号を出力する。４は操作レバー３ａ、
３ｂとコントロールバルブ２ａ、２ｂとの間に介装せし
められた切換スイッチであり、上下２位置に切換えられ
る。
コントロールバルブである。３ａ、３ｂは油圧アクチュ
エータｌａ、ｌｂを操作する操作レバーであり、コント
ロールパル７”２ａ、２ｂに対して操作量や操作する方
向に応じた電気信号を出力する。４は操作レバー３ａ、
３ｂとコントロールバルブ２ａ、２ｂとの間に介装せし
められた切換スイッチであり、上下２位置に切換えられ
る。
今、図のように切換スイッチ４が上側位置に切換えられ
ている場合、操作レバー３ａは油圧アクチュエータ１ａ
を操作するレバーとして用いられる。即ち、操作レバー
３ａを操作するとその操作に応じて電気信号が出力され
てコントロールバルブ２ａを切換え、この切換えに応じ
て油圧アクチュエータ１ａに図示しない油圧ポンプから
圧油が供給され、これにより油圧アクチュエータ１ａが
駆動されて所期の作業が行なわれる。同様に、操作レバ
ー３ｂは油圧アクチュエータ１ｂを操作するレバーとし
て用いられる。
ている場合、操作レバー３ａは油圧アクチュエータ１ａ
を操作するレバーとして用いられる。即ち、操作レバー
３ａを操作するとその操作に応じて電気信号が出力され
てコントロールバルブ２ａを切換え、この切換えに応じ
て油圧アクチュエータ１ａに図示しない油圧ポンプから
圧油が供給され、これにより油圧アクチュエータ１ａが
駆動されて所期の作業が行なわれる。同様に、操作レバ
ー３ｂは油圧アクチュエータ１ｂを操作するレバーとし
て用いられる。
次に、切換スイッチ４を図示位置から下側位置に切換え
ると、上記とは逆に、操作レバー３ａは油圧アクチュエ
ータ１ｂを操作するレバーとして、又、操作レバー３ｂ
は油圧アクチュエータ１ａを操作するレバーとして用い
られることになる。このように、切換スイッチ４を切換
えることにより操作レバーと油圧アクチュエータとの組
合せを変更することができる。
ると、上記とは逆に、操作レバー３ａは油圧アクチュエ
ータ１ｂを操作するレバーとして、又、操作レバー３ｂ
は油圧アクチュエータ１ａを操作するレバーとして用い
られることになる。このように、切換スイッチ４を切換
えることにより操作レバーと油圧アクチュエータとの組
合せを変更することができる。
第３図においては、２つの油圧アクチュエータｌａ、ｌ
ｂと２つの操作レバー３ａ、３ｂが図示されている。し
かしながら、実際の土工機械においては油圧アクチュエ
ータおよび操作レバーは多数備えられている。したがっ
て、これらの油圧アクチュエータと操作レバーとのすべ
ての組合せを切換スイッチで行なうのは極めて困難であ
り、その組合せ数には限度がある。このため、切換スイ
ッチで任意の組合せが得られない場合、切換スイッチの
取換え又は改造が必要となるという欠点があった。
ｂと２つの操作レバー３ａ、３ｂが図示されている。し
かしながら、実際の土工機械においては油圧アクチュエ
ータおよび操作レバーは多数備えられている。したがっ
て、これらの油圧アクチュエータと操作レバーとのすべ
ての組合せを切換スイッチで行なうのは極めて困難であ
り、その組合せ数には限度がある。このため、切換スイ
ッチで任意の組合せが得られない場合、切換スイッチの
取換え又は改造が必要となるという欠点があった。
さらに、切換スイッチでは接点部に接触不良を生じる場
合があり、このような接触不良が生じると操作レバーか
ら出力される信号が変化し、油圧アクチュエータを意図
したように操作できなくなり、信頼性に欠ける憾みがあ
った。
合があり、このような接触不良が生じると操作レバーか
ら出力される信号が変化し、油圧アクチュエータを意図
したように操作できなくなり、信頼性に欠ける憾みがあ
った。
本発明の目的は、上記従来技術の問題点を解決し、本体
部分の取換えや改造を要することなく任意の組合せが可
能であり、かつ、大きな信頼性を有する操作レバーとア
クチュエータの組合せ変更装置を提供するにある。
部分の取換えや改造を要することなく任意の組合せが可
能であり、かつ、大きな信頼性を有する操作レバーとア
クチュエータの組合せ変更装置を提供するにある。
上記の目的を達成するため、本発明は、操作に応じた電
気信号を出力する複数の操作レバーと、これら操作レバ
ーの操作に応じて制御されるコントロールバルブト、こ
れらコントロールバルブの開閉に応じて駆動される油圧
アクチュエータとを備えた土木機械において、前記各操
作レバーと前記各油圧アクチュエータとの組合せのパタ
ーンを異なる組合せパターン毎に記憶する記憶部と、前
記各パターンのうちの任意の１つのパターンを選定する
選定手段と、前記各操作レバーの電気信号を前記選定手
段で選定されたパターンにしたがって、対応する油圧ア
クチュエータのコントロールバルブへ出力する出力手段
とを設けたことを特徴とする。
気信号を出力する複数の操作レバーと、これら操作レバ
ーの操作に応じて制御されるコントロールバルブト、こ
れらコントロールバルブの開閉に応じて駆動される油圧
アクチュエータとを備えた土木機械において、前記各操
作レバーと前記各油圧アクチュエータとの組合せのパタ
ーンを異なる組合せパターン毎に記憶する記憶部と、前
記各パターンのうちの任意の１つのパターンを選定する
選定手段と、前記各操作レバーの電気信号を前記選定手
段で選定されたパターンにしたがって、対応する油圧ア
クチュエータのコントロールバルブへ出力する出力手段
とを設けたことを特徴とする。
記憶部に記憶されたパターンのうち、操作レバーと油圧
アクチュエータとの所望の対応を有するパターンを選定
手段により選定しておく。操作レバーが操作されたとき
、選定されたパターンにしたがって、その操作された操
作レバーと組合されている油圧アクチュエータのコント
ロールバルブを記憶部から読み出し、出力手段により操
作された操作レバーの信号を、読み出されたコントロー
ルバルブへ出力する。
アクチュエータとの所望の対応を有するパターンを選定
手段により選定しておく。操作レバーが操作されたとき
、選定されたパターンにしたがって、その操作された操
作レバーと組合されている油圧アクチュエータのコント
ロールバルブを記憶部から読み出し、出力手段により操
作された操作レバーの信号を、読み出されたコントロー
ルバルブへ出力する。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。
第１図は本発明の実施例に係る組合せ選択装置の系統図
である。図で、第３図に示す部分と同一部分には同一符
号を付して説明を省略する。ＩＣは油圧アクチュエータ
ｌａ、ｌｂとは別の油圧アクチュエータ、２Ｃは油圧ア
クチュエータＩＣのコントロールバルブ、３Ｃは操作レ
バー３ａ、３ｂとは別の操作レバーである。５はマイク
ロコンピュータを用いて構成される制御部である。制御
部５は記憶部を有し、この記憶部には操作レバー３ａ、
３ｂ、３ｃと油圧アクチュエータ１ａ、１ｂ、ｌｃとの
組合せのパターンが複数記憶されている。これらのパタ
ーンの数（Ｍｉ合せの数）は全部で６つあるが、記憶部
に記憶されるパターンは６つ全部でもよし、種々の条件
を考慮して必要なパターンのみでもよい。記憶部に記憶
された各パターンには順次番号が付されている。６は当
該パターンを選定する選定スイッチであり、番号を指定
することによりパターンが選定される。
である。図で、第３図に示す部分と同一部分には同一符
号を付して説明を省略する。ＩＣは油圧アクチュエータ
ｌａ、ｌｂとは別の油圧アクチュエータ、２Ｃは油圧ア
クチュエータＩＣのコントロールバルブ、３Ｃは操作レ
バー３ａ、３ｂとは別の操作レバーである。５はマイク
ロコンピュータを用いて構成される制御部である。制御
部５は記憶部を有し、この記憶部には操作レバー３ａ、
３ｂ、３ｃと油圧アクチュエータ１ａ、１ｂ、ｌｃとの
組合せのパターンが複数記憶されている。これらのパタ
ーンの数（Ｍｉ合せの数）は全部で６つあるが、記憶部
に記憶されるパターンは６つ全部でもよし、種々の条件
を考慮して必要なパターンのみでもよい。記憶部に記憶
された各パターンには順次番号が付されている。６は当
該パターンを選定する選定スイッチであり、番号を指定
することによりパターンが選定される。
次に、本実施例の動作を第２図に示すフローチャートを
参照しながら説明する。今、第１図に示す操作レバー３
ａ、３ｂ、３ｃと油圧アクチュエータｌａ、ｌｂ、ｌｃ
との組合せを次のようなパターンとしたい場合について
説明する。
参照しながら説明する。今、第１図に示す操作レバー３
ａ、３ｂ、３ｃと油圧アクチュエータｌａ、ｌｂ、ｌｃ
との組合せを次のようなパターンとしたい場合について
説明する。
操作レバー３ａ−油圧アクチュエータ１ｂ操作レバー３
ｂ−油圧アクチュエータ１ｃ操作レバー３Ｃ−油圧アク
チュエータ１ａそして、このような組合せパターンの選
定が「３」であるとする。
ｂ−油圧アクチュエータ１ｃ操作レバー３Ｃ−油圧アク
チュエータ１ａそして、このような組合せパターンの選
定が「３」であるとする。
オペレータは、まず選定スイッチ６を操作して番号「３
」を選定する。これにより、記憶部に記憶されたパター
ンのうち上記のパターンが選定されたことになる。制御
部５は操作レバー３ａの操作信号Ｘ１、操作レバー３ｂ
の操作信号Ｘ、および操作レバー３ｃの操作信号Ｘｃを
入力する（第２図に示す手順Ｓ＋）。次いで、選定スイ
ッチ６から出力されるパターン番号「３」を入力する（
手順Ｓ２）。次に信号Ｘ３をとり出し、Ｘ、＝Ｏ（操作
レバー３ａが中立位置）か否かを判断しく手順Ｓｌ）、
Ｘ、＝０でない場合、即ち操作レバー３ａが操作されて
いるときは、記憶部に記憶されたパターンのうちの「３
」番のパターンを選び、操作レバー３ａに対応する油圧
アクチュエータが何であるかを調べてこれを読出す（手
順Ｓ ４．）。この場合、当該油圧アクチュエータは１
１ｂ」であり、この油圧アクチュエータ１ｂが読出され
る。そして、これを駆動制御するコントロールバルブ２
ｂに対して、手順ＳＩで読込まれた信号ｘＲが出力され
る（手順Ｓ５）。次いで、処理は手順Ｓ６に移す、今度
は、Ｘｂ−０か否かが判断される（手順Ｓｈ）。一方、
手順Ｓ、における判断で、Ｘ−０と判断された場合には
、直ちに手順Ｓ６により次の信号の判断を実行する。こ
のような手順が各操作レバー３ａ、３ｂ、３ｃについて
順次繰返えされ、全部の操作レバーについて終了すると
、処理は再び手順Ｓ１に戻り新しい信号Ｘ、、Ｘ、、Ｘ
ｃが入力され、再び同様の手順が繰返えされる。これに
より、油圧アクチュエータ１ａは操作レバー３Ｃにより
、又、油圧アクチュエータ１ｂは操作レバー３ａにより
、さらに、油圧アクチュエータＩＣは操作レバー３ｂに
より操作されることになり、所望の操作態様を得ること
ができる。
」を選定する。これにより、記憶部に記憶されたパター
ンのうち上記のパターンが選定されたことになる。制御
部５は操作レバー３ａの操作信号Ｘ１、操作レバー３ｂ
の操作信号Ｘ、および操作レバー３ｃの操作信号Ｘｃを
入力する（第２図に示す手順Ｓ＋）。次いで、選定スイ
ッチ６から出力されるパターン番号「３」を入力する（
手順Ｓ２）。次に信号Ｘ３をとり出し、Ｘ、＝Ｏ（操作
レバー３ａが中立位置）か否かを判断しく手順Ｓｌ）、
Ｘ、＝０でない場合、即ち操作レバー３ａが操作されて
いるときは、記憶部に記憶されたパターンのうちの「３
」番のパターンを選び、操作レバー３ａに対応する油圧
アクチュエータが何であるかを調べてこれを読出す（手
順Ｓ ４．）。この場合、当該油圧アクチュエータは１
１ｂ」であり、この油圧アクチュエータ１ｂが読出され
る。そして、これを駆動制御するコントロールバルブ２
ｂに対して、手順ＳＩで読込まれた信号ｘＲが出力され
る（手順Ｓ５）。次いで、処理は手順Ｓ６に移す、今度
は、Ｘｂ−０か否かが判断される（手順Ｓｈ）。一方、
手順Ｓ、における判断で、Ｘ−０と判断された場合には
、直ちに手順Ｓ６により次の信号の判断を実行する。こ
のような手順が各操作レバー３ａ、３ｂ、３ｃについて
順次繰返えされ、全部の操作レバーについて終了すると
、処理は再び手順Ｓ１に戻り新しい信号Ｘ、、Ｘ、、Ｘ
ｃが入力され、再び同様の手順が繰返えされる。これに
より、油圧アクチュエータ１ａは操作レバー３Ｃにより
、又、油圧アクチュエータ１ｂは操作レバー３ａにより
、さらに、油圧アクチュエータＩＣは操作レバー３ｂに
より操作されることになり、所望の操作態様を得ること
ができる。
このように、本実施例では、制御部に操作レバーと油圧
アクチュエータとの組合せのパターンを複数記憶させ、
これらのパターンのうちの所望の組合せのものを選定ス
イッチで選定し、操作レバーの信号を選定パターンにし
たがって対応するコントロールバルブへ出力するように
したので、必要な組合せのパターンを記憶させるだけの
簡単な手段で任意の組合せを得ることができ、又、電気
的スイッチを使用しないので信頼性が大である。
アクチュエータとの組合せのパターンを複数記憶させ、
これらのパターンのうちの所望の組合せのものを選定ス
イッチで選定し、操作レバーの信号を選定パターンにし
たがって対応するコントロールバルブへ出力するように
したので、必要な組合せのパターンを記憶させるだけの
簡単な手段で任意の組合せを得ることができ、又、電気
的スイッチを使用しないので信頼性が大である。
なお、上記実施例の説明では、操作レバーと油圧アクチ
ュエータがそれぞれ３つ備えられている例について説明
したが、これらの数がいくつであっても本発明の適用が
可能であるのは明らかである。
ュエータがそれぞれ３つ備えられている例について説明
したが、これらの数がいくつであっても本発明の適用が
可能であるのは明らかである。
以上述べたように、本発明では、操作レバーと油圧アク
チュエータとの組合せのパターンを記憶部に記憶させ、
選定手段で任意のパターンを選定し、選定されたパター
ンの組合せにしたがって操作レバーの信号を対応するコ
ントロールバルブへ出力するようにしたので、所要のパ
ターンを記憶させるだけの簡単な手段で所望の組合せを
得ることができ、取換えや改造を必要とせず、又、信頼
性も大きい。
チュエータとの組合せのパターンを記憶部に記憶させ、
選定手段で任意のパターンを選定し、選定されたパター
ンの組合せにしたがって操作レバーの信号を対応するコ
ントロールバルブへ出力するようにしたので、所要のパ
ターンを記憶させるだけの簡単な手段で所望の組合せを
得ることができ、取換えや改造を必要とせず、又、信頼
性も大きい。
第１図は本発明の実施例に係る組合せ選定装置の系統図
、第２図は第１図に示す装置の動作を説明するフローチ
ャート、第３図は従来の組合せ変更装置の系統図である
。 Ｉａ、ｌｂ、ｌｃ・・・・・・油圧アクチュエータ、２
ａ、２ｂ、２Ｃ・・・・・・コントロールバルブ、３ａ
１３ｂ、３ｃ・・・・・・操作レバー、５・・・・・・
制御部、６・・・・・・選定スイッチ。
、第２図は第１図に示す装置の動作を説明するフローチ
ャート、第３図は従来の組合せ変更装置の系統図である
。 Ｉａ、ｌｂ、ｌｃ・・・・・・油圧アクチュエータ、２
ａ、２ｂ、２Ｃ・・・・・・コントロールバルブ、３ａ
１３ｂ、３ｃ・・・・・・操作レバー、５・・・・・・
制御部、６・・・・・・選定スイッチ。
Claims (1)
- 操作に応じた電気信号を出力する複数の操作レバーと、
これら操作レバーの操作に応じて制御されるコントロー
ルバルブと、これらコントロールバルブの開閉に応じて
駆動される油圧アクチュエータとを備えた土工機械にお
いて、前記各操作レバーと前記各油圧アクチュエータと
の組合せのパターンを異なる組合せ毎に記憶する記憶部
と、前記各パターンのうちの任意のパターンを選定する
選定手段と、前記各操作レバーの電気信号を前記選定手
段により選定されたパターンにしたがって対応する前記
各油圧アクチュエータの前記コントロールバルブへ出力
する出力手段とで構成されることを特徴とする操作レバ
ーとアクチュエータの組合せ選択装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14620787A JPS63312431A (ja) | 1987-06-13 | 1987-06-13 | 操作レバ−とアクチユエ−タの組合せ選択装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14620787A JPS63312431A (ja) | 1987-06-13 | 1987-06-13 | 操作レバ−とアクチユエ−タの組合せ選択装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63312431A true JPS63312431A (ja) | 1988-12-20 |
Family
ID=15402540
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14620787A Pending JPS63312431A (ja) | 1987-06-13 | 1987-06-13 | 操作レバ−とアクチユエ−タの組合せ選択装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63312431A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2671118A1 (fr) * | 1990-12-31 | 1992-07-03 | Samsung Heavy Ind | Systeme et procedes destine a commander automatiquement le fonctionnement d'engins de travaux publics. |
| EP1130175A1 (en) * | 1998-05-11 | 2001-09-05 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Construction machine |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6131532A (ja) * | 1984-07-24 | 1986-02-14 | Kubota Ltd | シヨベル作業車 |
-
1987
- 1987-06-13 JP JP14620787A patent/JPS63312431A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6131532A (ja) * | 1984-07-24 | 1986-02-14 | Kubota Ltd | シヨベル作業車 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2671118A1 (fr) * | 1990-12-31 | 1992-07-03 | Samsung Heavy Ind | Systeme et procedes destine a commander automatiquement le fonctionnement d'engins de travaux publics. |
| EP1130175A1 (en) * | 1998-05-11 | 2001-09-05 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Construction machine |
| EP1130175A4 (en) * | 1998-05-11 | 2007-10-17 | Caterpillar Mitsubishi Ltd | CONSTRUCTION MACHINE |
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