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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur teilautonomen Steuerung einer Baumaschine, insbesondere Bodenverdichtungsmaschine, insbesondere einer Tandemwalze, eines Walzenzuges oder einer Gummiradwalze. Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine Baumaschine, insbesondere Bodenverdichtungsmaschine, zur Durchführung des Verfahrens.
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Gattungsgemäße Baumaschinen, Bodenverdichtungsmaschinen werden typischerweise im Straßen- und Wegebau sowie beim Bau von Plätzen, Hallenböden oder Start- und Landebahnen von Flughäfen oder im Erdbau eingesetzt. Sie weisen üblicherweise einen Maschinenrahmen und wenigstens zwei Fahrwerke, beispielsweise Walzenbandagen oder Räder, auf. Darüber hinaus verfügen sie über einen Antriebsmotor, der zumeist ein Dieselverbrennungsmotor ist. Der Bediener hält sich üblicherweise in einem auf dem Maschinenrahmen der Baumaschine aufgesetzten Fahrerstand auf, der die notwendigen Steuerelemente der Bodenverdichtungsmaschine enthält. Typischerweise umfassen gattungsgemäße Baumaschinen, insbesondere Bodenverdichtungsmaschinen, weiter eine Steuereinrichtung, die beispielsweise eine zentrale Recheneinheit, beispielsweise im Sinne eines Bordcomputers, umfasst. Insbesondere bei der Verwendung von Walzenbandagen ist es ebenfalls typisch, dass diese einen Vibrationserreger aufweisen, der in der Lage ist, die Walzenbandage in Schwingungen beziehungsweise Vibrationen zu versetzen. Auf diese Weise wird die Verdichtungswirkung einer Walzenüberfahrt über den zu verdichtenden Boden verstärkt.
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Im Arbeitsbetrieb gattungsgemäßer Baumaschine, insbesondere Bodenverdichtungsmaschinen, beispielsweise beim Verdichten von Asphalt, ist es notwendig, dass die Bodenverdichtungsmaschine vom Bediener besonders präzise geführt wird und genaue Vorgaben zur Fahrtgeschwindigkeit, zum Einsatz des Vibrationserregers und zur Positionierung der einzelnen Fahrspuren einhält. So müssen sämtliche Abschnitte einer Tragschicht möglichst gleichmäßig verdichtet werden. Sowohl zu viel als auch zu wenig Verdichtung vermindert die Qualität der fertigen Schicht. Gleichzeitig darf die Bodenverdichtungsmaschine auch nicht zu lange an einer Stelle stehen bleiben, da sonst an dieser Stelle zu sehr verdichtet würde, insbesondere beim Einsatz eines Vibrationserregers, Insgesamt muss der Bediener der Bodenverdichtungsmaschine also im Arbeitsbetrieb eine ganze Reihe von Parametern im Auge behalten und sich genauestens an die Vorgaben halten. Hierbei kann es schnell zu Abweichungen von einem optimalen Arbeitsgang kommen, wodurch die Qualität des entstehenden Belages vermindert wird.
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Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, den Bediener einer Bodenverdichtungsmaschine im Arbeitsbetrieb zu unterstützen beziehungsweise die Steuerung der Bodenverdichtungsmaschine einfacher zu gestalten. Insbesondere soll durch die vorliegende Erfindung die Qualität der entstehenden, verdichteten Schichten verbessert werden.
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Die Aufgabe wird gelöst mit einem Verfahren und einer Baumaschine, insbesondere Bodenverdichtungsmaschine, gemäß den unabhängigen Ansprüchen. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
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Konkret gelingt die Lösung mit einem Verfahren zur teilautonomen Steuerung einer Baumaschine, insbesondere Bodenverdichtungsmaschine, insbesondere einer Tandemwalze, eines Walzenzugs oder einer Gummiradwalze, umfassend die Schritte: Manuelles Vorgeben von Betriebsdaten der Baumaschine, insbesondere Bodenverdichtungsmaschine, durch einen Bediener in einem ersten Betriebsmodus der Baumaschine, insbesondere Bodenverdichtungsmaschine, Erfassen der Betriebsdaten durch eine Steuereinrichtung, Ermitteln eines Betriebsplans aus den erfassten Betriebsdaten, manuelles Aktivieren eines zweiten Betriebsmodus, in dem die Baumaschine, insbesondere Bodenverdichtungsmaschine, ausschließlich von der Steuereinrichtung anhand des Betriebsplans gesteuert wird, Steuern der Baumaschine, insbesondere Bodenverdichtungsmaschine, ausschließlich durch die Steuereinrichtung anhand des Betriebsplans, und Deaktivieren des zweiten Betriebsmodus und Aktivieren des ersten Betriebsmodus. Der erste Betriebsmodus entspricht im Wesentlichen der herkömmlichen Steuerung einer Baumaschine, insbesondere Bodenverdichtungsmaschine, manuell durch einen Bediener, der sich auf der Baumaschine, insbesondere Bodenverdichtungsmaschine, typischerweise im Fahrerstand, befindet. Im ersten Betriebsmodus wird die Baumaschine, insbesondere Bodenverdichtungsmaschine, direkt durch die vom Bediener an Bedienelementen eingegebenen Steuerbefehle betrieben. Über die Bedienelemente entscheidet der Bediener laufend beispielsweise über die Fahrgeschwindigkeit, die Fahrtrichtung, den Einsatz des Vibrationserregers und dessen Betriebsparameter etc. Die vom Bediener an den Bedienelementen eingegebenen Steuerbefehle definieren dabei die Betriebsdaten der Baumaschine, insbesondere Bodenverdichtungsmaschine, die für die vom Bediener gesteuerte Fahrt notwendig sind. Wenn nachstehend von der „Bodenverdichtungsmaschine“ die Rede ist, betrifft dies analog auch allgemein „Baumaschinen“.
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Bei der Erfindung werden diese Eingaben des Bedieners im ersten Betriebsmodus von der Steuereinrichtung erfasst. Es ist insgesamt bevorzugt, dass das Vorgeben der Betriebsdaten eine in eine Fahrtrichtung der Bodenverdichtungsmaschine durchgeführte Fahrt umfasst und die Betriebsdaten die zur Durchführung dieser Fahrt notwendigen Parameter umfassen. Dies bedeutet, dass die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, die vom Bediener während einer Fahrt der Bodenverdichtungsmaschine im ersten Betriebsmodus eingegebenen Steuerbefehle zu registrieren und zu speichern. Typischerweise sind gattungsgemäße Bodenverdichtungsmaschinen mit einer elektronischen Steuerung ausgebildet, so dass die Steuereinrichtung, wenn sie beispielsweise mit dem Bordcomputer verbunden oder als dieser ausgebildet ist, sämtliche Steuerbefehle bereits in einer für sie verarbeitbaren Form erhält. Sollte dies nicht so sein, so können entsprechend Sensoren vorgesehen werden, die die Steuerbefehle ermitteln. Derartige Sensoren sind im Stand der Technik für sämtliche Betriebsparameter bekannt und dem Fachmann geläufig. Die Steuereinrichtung ist darüber hinaus dazu ausgebildet, aus den erfassten Betriebsdaten einen Betriebsplan zu ermitteln. Dieses Ermitteln wird also ebenfalls von der Steuereinrichtung durchgeführt. Der Betriebsplan umfasst dabei beispielsweise Steuerbefehle, die in einem typischerweise auf die vom Bediener durchgeführte manuelle Fahrt folgenden Arbeitsschritt beziehungsweise in einer folgenden Fahrt der Bodenverdichtungsmaschine durchzuführen sind. So ist es beispielsweise bevorzugt, dass das Ermitteln des Betriebsplans derart erfolgt, dass der Betriebsplan die Steuerbefehle für eine Reversierfahrt umfasst, die zu der in den Betriebsdaten beschriebenen Fahrt komplementär ist. Komplementär bedeutet, dass die Reversierfahrt dem Verlauf der vorgebenden Fahrt folgt, wobei ebenfalls Kurven mit erfasst und berücksichtigt werden. Der Betriebsplan umfasst dabei bevorzugt Steuerbefehle, die sämtliche notwendigen Betriebsdaten der Bodenverdichtungsmaschine für den folgenden Arbeitsschritt beziehungsweise für die folgende Fahrt betreffen.
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Der Arbeitsbetrieb einer Bodenverdichtungsmaschine ist typischerweise durch das immer wiederkehrende Aufeinanderfolgen von Vorwärts- und Rückwärtsfahrten beziehungsweise von Hin- und Rückfahrten gekennzeichnet. Wenn vorliegend also von einer „Fahrt“ der Bodenverdichtungsmaschine gesprochen wird, so ist damit eine Hin- oder Rückfahrt der Bodenverdichtungsmaschine gemeint. Dieser Begriff bezieht sich also insbesondere auf den Betrieb der Bodenverdichtungsmaschine, solange diese die Rotationsrichtung der Fahrwerke nicht ändert. Diese ändert sich beispielsweise bei Kurvenfahrten nicht, sondern lediglich dann, wenn tatsächlich reversiert wird.
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Die Erfindung sieht es nun beispielsweise vor, dass der Bediener im ersten Betriebsmodus manuell eine Fahrt der Bodenverdichtungsmaschine durchführt und dann einen zweiten Betriebsmodus aktiviert. Der zweite Betriebsmodus kennzeichnet sich erfindungsgemäß dadurch aus, dass die Steuereinrichtung die Bedienung der Bodenverdichtungsmaschine vollständig übernimmt und eine weitere Fahrt durchführt, beispielsweise die Reversierfahrt der Bodenverdichtungsmaschine. Während dieser Fahrt im zweiten Betriebsmodus muss der Bediener also keinerlei Steuerbefehle über die Bedienungselemente an die Bodenverdichtungsmaschine eingeben. Sämtliche Steuerbefehle, die für die Fahrt im zweiten Betriebsmodus notwendig sind, wurden bereits von der Steuereinrichtung aus den Betriebsdaten während der vorhergehenden manuellen Fahrt ermittelt und im Betriebsplan hinterlegt. Im zweiten Betriebsmodus arbeitet die Steuereinrichtung also die im Betriebsplan gespeicherten Steuerbefehle für die Bodenverdichtungsmaschine nacheinander derart ab, dass die Bodenverdichtungsmaschine autonom die anstehende Reversierfahrt durchführt. Insgesamt ergibt sich daher eine teilautonome Steuerung der Bodenverdichtungsmaschine, derart, dass der Betrieb zwei Betriebsmodi, einen manuellen Modus und einen autonomen Modus, umfasst. Beide Betriebsmodi wechseln sich insbesondere ab. Nachdem die Steuereinrichtung die autonome Fahrt im zweiten Betriebsmodus durchgeführt hat, wird der zweite Betriebsmodus deaktiviert und der erste Betriebsmodus wieder aktiviert, sprich, die Kontrolle über die Bodenverdichtungsmaschine wird dem Bediener zurückübertragen. Selbstverständlich ist ebenfalls die Möglichkeit vorgesehen, den autonomen zweiten Betriebsmodus jederzeit über eine Not-aus-Taste abzubrechen und dem Bediener sofort die Kontrolle über die Bodenverdichtungsmaschine zurückzugeben.
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Wie bereits erläutert, umfassen die Betriebsdaten sämtliche Parameter der Bodenverdichtungsmaschine, die im Arbeitsbetrieb zur Durchführung einer Fahrt notwendig sind. Beispielsweise umfassen die Betriebsdaten zumindest einen der Parameter Fahrgeschwindigkeit, Fahrtrichtung, Einsatz eines Vibrationserregers, Vibrationsmodus, Vibrationsfrequenz und/oder Einsatz einer Berieselungsanlage. Sämtliche Parameter werden kontinuierlich oder eng getaktet über die gesamte Fahrt im ersten Betriebsmodus registriert und gespeichert, so dass auch dynamische Änderungen, beispielsweise der Fahrgeschwindigkeit und der Fahrtrichtung, insbesondere Kurvenfahrten, mit erfasst und gespeichert werden. Neben Kurvenfahrten umfasst die Fahrtrichtung ebenfalls die Information, ob die Bodenverdichtungsmaschine vorwärts oder rückwärts fährt, sprich, die Fahrtrichtung umfasst sowohl die Rotationsrichtung der Fahrwerke als auch eventuelle Lenkbewegungen. Ebenfalls wird der Einsatz eines Vibrationserregers erfasst, der beispielsweise ebenfalls nur streckenweise innerhalb der manuellen Fahrt vorkommen kann. Auch dies wird von der Steuereinrichtung registriert, genauso wie der Vibrationsmodus, also beispielsweise die Richtung einer gerichteten Schwingung oder ob eine Oszillationsschwingung genutzt wird, sowie die Vibrationsfrequenz. Berieselungsanlagen dienen dazu, die Räder oder die Walzenbandagen mit Wasser oder einem Trennmittel zu benetzen, so dass möglichst wenig Asphalt an diesen hängenbleibt. Auch, ob während der manuellen Fahrt Berieselungsanlagen eingesetzt worden sind oder nicht, kann also erfindungsgemäß erfasst und berücksichtigt werden. Insbesondere wird der Betriebsplan derart ermittelt, dass die unter Nutzung des Betriebsplans durchgeführte Fahrt bezüglich der Betriebsdaten der manuellen Vorgabe des Bedieners im ersten Betriebsmodus entspricht.
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Grundsätzlich ist es möglich, dass der Betriebsplan derart ermittelt wird, dass die im zweiten Betriebsmodus von der Steuereinrichtung durchgeführte Fahrt der Bodenverdichtungsmaschine exakt der Fahrspur folgt, die der Bediener mit der manuellen Fahrt im ersten Betriebsmodus vorgegeben hat, nur, dass die Fahrtrichtung genau umgekehrt ist. Die Bodenverdichtungsmaschine wird also von der Steuereinrichtung genau entlang der Fahrspur zurück gesteuert, entlang der sie vom Bediener geführt wurde. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist es allerdings vorgesehen, dass das Ermitteln des Betriebsplans derart erfolgt, dass der Betriebsplan ebenfalls einen Versatz der Bodenverdichtungsmaschine um ein vorgegebenes Maß umfasst, so dass die Reversierfahrt parallel versetzt zur in den Betriebsdaten beschriebenen Fahrt ist. Dabei kann das Vorgeben von Betriebsdaten der Bodenverdichtungsmaschine im ersten Betriebsmodus durch den Bediener beispielsweise die Wahl eines Versatzes mit umfassen, der dann in den Betriebsplan mit aufgenommen wird, sodass die Steuereinrichtung die Bodenverdichtungsmaschine zu Beginn des zweiten Betriebsmodus um diesen Versatz parallel zur Fahrt im ersten Betriebsmodus versetzt und dann die Fahrt im zweiten Betriebsmodus derart parallel versetzt durchführt. Der Versatz kann beispielsweise so gewählt sein, dass sich die beiden Fahrten nicht oder um einen vorgegebenen Betrag überlappen. Auf diese Weise kann eine besonders gleichmäßige Verdichtung über die gesamte zu bearbeitende Fläche sichergestellt werden.
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Darüber hinaus kann ebenfalls vorgesehen sein, dass der zweite Betriebsmodus mehrere Fahrten umfasst. Der Bediener kann entsprechend ebenfalls eine Anzahl von Fahrten vorgeben, wobei zwischen den einzelnen Fahrten ein Fahrtrichtungswechsel von der Steuerungseinrichtung durchgeführt wird. Stellt der Bediener beispielsweise drei Fahrten für den zweiten Betriebsmodus ein, so führt die Steuerungseinrichtung nach der manuellen Hinfahrt erst eine Rückfahrt, dann wieder eine Hinfahrt und schließlich noch eine Rückfahrt durch. Insbesondere wenn hierbei ebenfalls ein Versatz der Bodenverdichtungsmaschine zur jeweils vorhergehenden Fahrt eingestellt ist, kann die Bodenverdichtungsmaschine im zweiten Betriebsmodus autonom Fahrten über einen Teil oder sogar über die gesamte Breite des zu bearbeitenden Bodens durchführen. Der Versatz der Bodenverdichtungsmaschine nach jeder Fahrt erfolgt dabei bevorzugt immer in dieselbe Richtung, so dass der gesamte zu verdichtenden Boden im Wesentlichen quer zur Fahrtrichtung der Bodenverdichtungsmaschine abgearbeitet wird.
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Die Fahrgeschwindigkeit in Vorwärts- sowie Rückwärtsrichtung wird bei gattungsgemäßen Bodenverdichtungsmaschinen typischerweise über einen Fahrhebel eingestellt. Dieser wird vom Bediener je nach gewünschter Geschwindigkeit weiter nach vorne oder nach hinten bewegt, um die Bodenverdichtungsmaschine in Bewegung zu versetzen. Soll eine Fahrt beendet und zu einer Reversierfahrt übergegangen werden, so bewegt der Bediener den Fahrhebel aus der ausgelenkten Position zurück zur Nullstellung und dann in die entsprechend entgegengesetzte Richtung. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist nun vorgesehen, dass, insbesondere am Fahrhebel, ein Autonomieschalter vorgesehen ist, den der Bediener betätigen kann, wenn sich der Fahrhebel in der neutralen Position befindet. Bewegt der Bediener den Fahrhebel aus der neutralen Position heraus, während er den Autonomieschalter gedrückt hat, so wird der zweite Betriebsmodus der Bodenverdichtungsmaschine aktiviert und die Steuereinrichtung übernimmt die Bedienung zur Durchführung einer Reversierfahrt. Mit anderen Worten ist es bevorzugt, dass das Aktivieren des zweiten Betriebsmodus vom Bediener durch das Umlegen eines Fahrhebels in die gewünschte Fahrtrichtung und gleichzeitiges Drücken eines Autonomieschalters erfolgt. Dies hat insbesondere den Vorteil, dass ein fließender Übergang vom ersten Betriebsmodus zum zweiten Betriebsmodus gewährleistet ist, wodurch es zu keinen ruckartigen Fahrtrichtungs- oder Fahrgeschwindigkeitswechseln kommt und auch ein längeres Stehenbleiben der Bodenverdichtungsmaschine an derselben Stelle vermieden wird. Auf diese Weise lassen sich ansonsten in der Bodenoberfläche entstehende Unebenheiten vermeiden.
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Aus Sicherheitsgründen ist es beispielsweise ebenfalls bevorzugt, dass das Deaktivieren des zweiten Betriebsmodus vom Bediener durch das erneute Bewegen des Fahrhebels erfolgt. Befindet sich die Bodenverdichtungsmaschine als im zweiten Betriebsmodus und bewegt der Bediener den Fahrhebel, so wird der zweite Betriebsmodus sofort beendet und die Kontrolle über die Bodenverdichtungsmaschine ausschließlich dem Bediener übergeben. Der Bediener der Bodenverdichtungsmaschine kann daher auf einfache Weise jederzeit in den Betrieb der Maschine eingreifen und die volle Kontrolle übernehmen.
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Solange keine Gefahrensituationen entstehen und die Bodenverdichtungsmaschine den zweiten Betriebsmodus zur Zufriedenheit des Bedieners durchführt, ist es allerdings bevorzugt, dass das Deaktivieren des zweiten Betriebsmodus durch die Steuereinrichtung nach der Durchführung sämtlicher vom Betriebsplan umfassten Steuerbefehle selbsttätig erfolgt. Hat die Steuereinrichtung im zweiten Betriebsmodus also alle vom Bediener vorgegebenen Arbeitsschritte erledigt, so wird der zweite Betriebsmodus automatisch beendet und in den ersten Betriebsmodus gewechselt. Der Bediener kann dann die Bodenverdichtungsmaschine wie gewohnt weiter bedienen und beispielsweise weitere Betriebsdaten vorgeben, die dann erneut in einen Betriebsplan für den zweiten Betriebsmodus umgesetzt werden.
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Die eingangs genannte Aufgabe wird ebenfalls von einer Bodenverdichtungsmaschine zur Verdichtung eines Bodens, insbesondere von einer Tandemwalze, einem Walzenzug oder einer Gummiradwalze, gelöst. Die Bodenverdichtungsmaschine umfasst einen Maschinenrahmen, wenigstens zwei Fahrwerke, einen Fahrerstand und eine Steuereinrichtung, wobei die Steuereinrichtung zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens ausgebildet ist. Sämtliche für das erfindungsgemäße Verfahren und dessen Weiterbildungen genannten Merkmale, Wirkungen und Vorteile gelten im übertragenen Sinne ebenfalls für die erfindungsgemäße Bodenverdichtungsmaschine. Lediglich zur Vermeidung von Wiederholungen wird daher auf die vorstehenden Ausführungen Bezug genommen.
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Insbesondere umfasst die Bodenverdichtungsmaschine einen Fahrhebel mit einem Autonomieschalter, wobei der Fahrhebel und der Autonomieschalter dazu ausgebildet sind, einen Steuerbefehl zum Aktivieren und Deaktivieren des zweiten Betriebsmodus zu generieren. Auch dies wurde bereits vorstehend erläutert, weshalb auch hierzu Bezug auf die entsprechenden Ausführungen genommen wird.
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Die Erfindung wird nachstehend anhand der in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen schematisch:
- 1: eine Seitenansicht einer Tandemwalze;
- 2: eine Seitenansicht eines Walzenzuges;
- 3: eine Seitenansicht einer Gummiradwalze;
- 4: eine Seitenansicht eines Fahrhebels mit Autonomieschalter;
- 5: zwei mögliche Fahrspuren einer Bodenverdichtungsmaschine;
- 6: zwei alternative mögliche Fahrspuren einer Bodenverdichtungsmaschine; und
- 7: ein Ablaufdiagramm des Verfahrens.
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Gleiche beziehungsweise gleich wirkende Bauteile sind in den Figuren mit gleichen Bezugsziffern beziffert. Sich wiederholende Bauteile sind nicht in jeder Figur gesondert bezeichnet.
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In den 1-3 sind erfindungsgemäße Bodenverdichtungsmaschinen 1 gezeigt. Bei der Bodenverdichtungsmaschine 1 gemäß 1 handelt es sich um eine Tandemwalze, bei derjenigen aus 2 um einen Walzenzug und bei derjenigen aus 3 um eine Gummiradwalze. Die Bodenverdichtungsmaschinen 1 weisen einen Maschinenrahmen 3 mit wenigstens zwei Fahrwerken 6 auf, die über einen Antriebsmotor 4, typischerweise ein Dieselverbrennungsmotor, betrieben werden. Für den Bediener weisen die Bodenverdichtungsmaschinen 1 einen Fahrerstand 2 auf, in dem sich ebenfalls die Bedienelemente der Bodenverdichtungsmaschinen 1 befinden. Die Fahrwerke 6 der Bodenverdichtungsmaschinen 1 umfassen entweder Walzenbandagen 5 oder Räder 7, wobei beispielsweise der Walzenzug gemäß 2 sowohl eine Walzenbandage 5 als auch Räder 7 aufweist. Im Arbeitsbetrieb werden die Bodenverdichtungsmaschinen 1 mit ihren Fahrwerken 6 über einen Boden 8, der verdichtet werden soll, bewegt, beispielsweise in Arbeitsrichtung a. Die Arbeitsrichtung a wurde vorliegend beispielhaft als Vorwärtsrichtung gewählt, es versteht sich allerdings von selbst, dass die Bodenverdichtungsmaschinen 1 den Boden 8 sowohl bei einer Vorwärts- als auch einer Rückwärtsfahrt, also in und entgegen der Arbeitsrichtung a, verdichten können.
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Darüber hinaus weisen die Bodenverdichtungsmaschinen 1 eine Steuereinrichtung 9 auf. Bei der Steuereinrichtung 9 handelt es sich beispielsweise um eine Recheneinheit, die beispielsweise als Bordcomputer ausgebildet sein kann oder in diesen integriert beziehungsweise mit diesem verbunden ist. Die Steuereinrichtung 9 ist mit den Bedienelementen der Bodenverdichtungsmaschine 1 derart verbunden, dass sie sämtliche über die Bedienelemente eingegebenen Steuerbefehle des Bedieners registriert beziehungsweise diese ermitteln kann. Darüber hinaus umfasst die Steuereinrichtung 9 einen Speicher, in dem sie die entsprechenden Daten abspeichern kann.
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Die Bodenverdichtungsmaschinen 1 weisen jeweils einen Fahrhebel 10 auf, der ebenfalls für den Bediener erreichbar im Fahrerstand 2 angeordnet ist. Der Fahrhebel 10 wird ebenfalls in der 4 gezeigt. Über den Fahrhebel 10 kann der Bediener die Fahrtrichtung im Sinne von vorwärts oder rückwärts und die Fahrgeschwindigkeit der Bodenverdichtungsmaschine 1 wählen. Hierfür bewegt er den Fahrhebel 10 aus der in 4 gezeigten Neutralstellung entweder in oder entgegen der Arbeitsrichtung a. Ist eine Fahrt der Bodenverdichtungsmaschine 1 abgeschlossen und soll als nächstes reversiert werden, so wird der Fahrhebel 10 aus seiner ausgelenktem Position zurück in die Neutralposition bewegt und von dieser in die entgegengesetzte Richtung ausgelenkt, wodurch die Bodenverdichtungsmaschine 1 erst anhält und dann in die entsprechende andere Richtung fährt. Die Erfindung nutzt diesen Moment, um vom ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus zu wechseln. Hierfür drückt der Bediener einen am Fahrhebel 10 angeordneten Autonomieschalter 11 und lenkt dann den Fahrhebel 10 aus der Neutralstellung heraus aus. Dadurch wird die Bedienung der Bodenverdichtungsmaschine 1 an die Steuereinrichtung 9 übergeben, die die im Betriebsplan vorgegebene Fahrt oder Fahrten abarbeitet.
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5 zeigt beispielhaft die Fahrspuren einer möglichen Hin- und Rückfahrt der Bodenverdichtungsmaschine 1. So ist es beispielsweise vorgesehen, dass die Bodenverdichtungsmaschine 1 im ersten Betriebsmodus manuell vom Bediener entlang der Hinfahrspur 19 gefahren wird. Am Ende der Hinfahrspur 19 angelangt, hält der Bediener die Bodenverdichtungsmaschine 1 über den Fahrhebel 10 an und aktiviert, wie vorstehend beschrieben, den zweiten Betriebsmodus. Dadurch wird die Bodenverdichtungsmaschine 1 autonom beziehungsweise von der Steuereinrichtung 9 gesteuert entlang der Rückfahrspur 20 gefahren. Dabei werden dieselben Parameter eingehalten, die vom Bediener während der Hinfahrt über die Betriebsdaten vorgegeben wurden. So wird beispielsweise mit derselben Fahrgeschwindigkeit gefahren, der Vibrationserreger wird an denselben Stellen mit denselben Parametern eingesetzt usw. Im gezeigten Beispiel der 5 folgt die Rückfahrspur 20 exakt der Hinfahrspur 19, so dass die Bodenverdichtungsmaschine 1 sowohl bei der Hin- als auch bei der Rückfahrt denselben Teil des Bodens 8 überfährt. Obwohl die Fahrspuren in 5 als gerade gezeigt sind, ist es selbstverständlich möglich, dass die Fahrspuren ebenfalls Kurven oder Biegungen enthalten. Auch diese werden von der Steuereinrichtung 9 registriert und bei der Rückfahrt genauso durchgeführt, wie bei der Hinfahrt durch den Bediener vorgegeben. Ist die Bodenverdichtungsmaschine 1 am Ende der Rückfahrt angelangt, so kann ebenfalls vorgesehen sein, dass sie noch autonom reversiert und wieder langsam in die Richtung der manuellen Fahrt losfährt. An diesem Punkt übernimmt der Bediener wieder die Kontrolle über die Maschine und kann beispielsweise eine neue Fahrspur im ersten Betriebsmodus vorgeben.
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6 zeigt ein weiteres Beispiel einer möglichen Hinfahrspur 19 und einer Rückfahrspur 20. Im Unterschied zur 5 ist die Rückfahrspur 20 allerdings um einen Versatz 21 gegenüber der Hinfahrspur 19 verschoben. Die Größenordnung des Versatzes 21 kann vom Bediener ebenfalls mit den Betriebsdaten vorgegeben werden. Das Verfahren der Bodenverdichtungsmaschine 1 um den entsprechenden Versatz 21 und das darauf folgende Abfahren der Rückfahrspur 20 wird im zweiten Betriebsmodus autonom von der Steuereinrichtung 9 durchgeführt. Dabei folgt die Rückfahrspur 20 wieder der Hinfahrspur 19, ist mit anderen Worten parallel zur Hinfahrspur 19 ausgerichtet. Der einzige Unterschied liegt also darin, dass die Bodenverdichtungsmaschine 1 nicht direkt auf derselben Bodenfläche zurückgefahren wird, sondern um den gewählten Versatz 21 versetzt zu dieser. Hierbei kann ebenfalls ein Versatz 21 gewählt werden, der zu einer Überlappung der von der Bodenverdichtungsmaschine 1 während der Hin- und der Rückfahrt überfahrenen Bodenflächen führt. Wie durch die weitere, gestrichelt angedeutete Fahrt dargestellt ist, kann der Bediener auch einstellen, dass im zweiten Betriebsmodus mehr als eine Fahrt autonom von der Steuerungseinheit 9 durchgeführt wird. Insbesondere bei der Nutzung eines Versatzes 21 zwischen den einzelnen Fahrspuren kann auf diese Weise die gesamte Breite der zu verdichtenden Flächen ausgehend von einer vom Bediener im ersten Betriebsmodus vorgegebenen Fahrt autonom bearbeitet werden. Die Anzahl der durchzuführenden Fahrten wird ebenfalls vom Bediener mit den weiteren Betriebsdaten vorgegeben.
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7 zeigt ein Ablaufdiagramm des Verfahrens 12. Das Verfahren 12 beginnt mit dem manuellen Vorgeben 13 der Betriebsdaten der Bodenverdichtungsmaschine durch einen Bediener im ersten Betriebsmodus. Insbesondere erfolgt das Vorgeben 13 dadurch, dass der Bediener wie üblich manuell eine Fahrt der Bodenverdichtungsmaschine 1 durchführt, wobei die für diese Fahrt genutzten Steuerungsbefehle von der Steuereinheit 9 im nächsten Schritt des Verfahrens 12 registriert werden. Dieses Erfassen 14 der Betriebsdaten ermöglicht sodann das Ermitteln 15 eines Betriebsplanes für eine oder mehrere nach der manuellen Fahrt folgenden Fahrten. Soll das autonome Fahren der Bodenverdichtungsmaschine 1 gestartet werden, so folgt als nächstes das Aktivieren 16 des zweiten Betriebsmodus. Dieser wird manuell vom Bediener aktiviert. Während des zweiten Betriebsmodus muss der Bediener keine weiteren Steuerbefehle mehr eingeben, die Bodenverdichtungsmaschine 1 wird ausschließlich von der Steuereinrichtung 9 anhand des Betriebsplanes gesteuert. Das Steuern 17 der Bodenverdichtungsmaschine 1 durch die Steuereinrichtung 9 anhand des Betriebsplanes erfolgt so lange, bis es zu einem Deaktivieren 18 des zweiten Betriebsmodus und einem erneuten Aktivieren des ersten Betriebsmodus kommt. Dies kann dann der Fall sein, wenn die Steuereinrichtung 9 sämtliche vorgegebenen Arbeitsschritte durchgeführt hat, oder beispielsweise vorzeitig durch die Aktivierung eines Not-aus-Schalters oder durch eine einfache Bewegung des Fahrhebels 10. Insgesamt ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren eine präzise und einfache Steuerung der Bodenverdichtungsmaschine 1. Darüber hinaus wird ein fließender Übergang von der manuellen Steuerung im ersten Betriebsmodus zur autonomen Steuerung im zweiten Betriebsmodus garantiert, sodass die Qualität der verdichteten Schicht durch den Übergang zwischen den Betriebsmodi keinerlei Einbußen erfährt.
