DE4142307A1 - Verfahren zur steuerung einer schuettvorrichtung sowie schuettvorrichtung zum entleeren von muellbehaeltern in den schuettraum eines muellfahrzeugs - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Schüttvorrichtung zum Entleeren von Müllbehältern in den Schüttraum eines Müllfahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Bei einer aus der DE-OS 38 30 989 bekannten Hubkippvor­ richtung kann ein am Straßenrand stehender Müllbehälter durch entsprechende Steuerung der Aufnahmevorrichtung aufgenommen, angehoben und in eine Entleerungsposition oberhalb eines Schüttraumes überführt werden. Anschlie­ ßend läßt sich in umgekehrter Reihenfolge der Müllbehäl­ ter wieder absetzen.

Bei der bekannten Hubkippvorrichtung wird die Aufnahme­ vorrichtung durch eine Kombination von druckmittelbetä­ tigten Antriebszylinderantrieben bewegt. Die Bewegungs­ bahn, die der Müllbehälter von seiner am Straßenrand ste­ henden Position bis in die Kippstellung und wieder zurück durchläuft, ist daher durch eine Kombination mehrerer Kreisbögen gebildet. Entsprechend kompliziert muß auch die Steuerung der Antriebszylinderantriebe ausgebildet sein, damit die anzufahrenden Positionen aus der Kombina­ tion der Kreisbögen errechnet und gezielt erreicht wer­ den. Daraus ergibt sich auch die Schwierigkeit, den Müll­ behälter auf dem Verfahrweg von der Aufnahmeposition bis zur Entleerungsposition aufrecht zu belassen, damit bei überfüllten Müllbehältern verhindert wird, daß Müllbe­ standteile neben den Schüttraum fallen können.

Die mögliche Verfahrgeschwindigkeit des Müllbehälters ist relativ gering, so daß lange Beschickungszeiten zu erwar­ ten sind und daher die Zahl der möglichen Entleerungsvor­ gänge von Müllbehältern pro Zeiteinheit unbefriedigend ist. Weiterhin ist durch die Kombination der kreisbogen­ förmigen Verfahrwege der Müllbehälter auf seinem Weg von der Aufnahmeposition in die Entleerungsposition häufig Richtungsänderungen unterworfen, was zu einer unerwünsch­ ten Belastung der Müllbehälteraufnahmemittel führt und auch die Bestandteile der Schüttvorrichtung am Müllfahr­ zeug selbst unerwünschten Beanspruchungen und Verschleiß aussetzt.

Weiterhin ist aus der DE-OS 36 40 132 ein Müllfahrzeug­ aufbau bekannt, bei dem eine Schüttvorrichtung am Heck eines Müllfahrzeugs angeordnet ist. Diese Schüttvorrich­ tung ermöglicht lediglich eine Hub- und Schwenkbewegung eines in die Aufnahmevorrichtung eingesetzten Müllbehäl­ ters, jedoch nicht ein fernsteuerbares Aufnehmen eines Müllbehälters. Dies wäre annähernd allenfalls dadurch er­ reichbar, daß das Müllfahrzeug rückwärts an den Müllbe­ hälter heranfährt. Da sich die Schüttvorrichtung aber am Heck des Müllfahrzeugs befindet, ist dieser Vorgang durch den Fahrer nicht zu kontrollieren. Vielmehr ist davon auszugehen, daß eine weitere Person den Müllbehälter an das Müllfahrzeug heranfahren muß oder aber, daß das Müll­ fahrzeug zumeist größere Rangierbewegungen durchführen muß, bis die genaue Aufnahmeposition erreicht wird. Dieser Umstand trägt dazu bei, daß auch hier der Be­ schickungsvorgang viel Zeit in Anspruch nimmt.

Auch die EP-OS 04 36 059 zeigt eine Hubkippvorrichtung zum Anbau an Müllpressen, Müllfahrzeuge und dergl., bei der die Schüttvorrichtung am Beispiel eines Müllfahrzeugs am Heck desselben angeordnet ist. Hier bestehen die glei­ chen Probleme wie im Zusammenhang mit der DE-OS 36 40 132 erläutert. Darüberhinaus ist mit der aus der EP-OS 04 36 059 bekannten Schüttvorrichtung keine von der Hubhöhe unabhängige Schwenkmöglichkeit des Müllbehälters zur Ent­ leerung in den Schüttraum des Müllfahrzeugs gegeben. Vielmehr besteht eine Zwangsführung der Aufnahmevorrich­ tung für den Müllbehälter, der stets bei Erreichen ein und derselben Hubhöhe um eine horizontale Achse gekippt wird. Eine Anpassung an unterschiedliche Müllbehältergrö­ ßen ist dadurch schwierig oder unmöglich.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art anzugeben, mit dem am Straßen­ rand stehende Müllbehälter fernsteuerbar aufgenommen, in kurzer Zeit bei möglichst geringen Belastungen und ohne vorzeitigen Verlust von Müllbestandteilen in einen Schüttraum entleert und wieder zurückgestellt werden kön­ nen.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren nach dem Oberbe­ griff des Anspruchs 1 durch die im Kennzeichen angegebe­ nen Merkmale gelöst.

Die Bestandteile der Schüttvorrichtung befinden sich in der Ausgangsposition innerhalb der Fahrzeugseitenkontur, so daß für Beschickungsvorgänge das Fahrzeug dicht an einen am Straßenrand stehenden Müllbehälter ohne Kollisi­ onsgefahr mit den Bestandteilen der Schüttvorrichtung herangefahren werden kann. Anschließend ist es dem Fahrer vom Fahrerhaus aus möglich, ferngesteuert durch Betäti­ gung von Bedienungselementen die Aufnahmevorrichtung der Schüttvorrichtung in eine Position zum Aufnehmen des Müllbehälters zu überführen. Durch die Ausbildung der Schüttvorrichtung lassen sich alle marktüblichen Müllbe­ hälter problemlos aufnehmen.

Nachdem der Müllbehälter aufgenommen worden ist, kann er mit großer Hubgeschwindigkeit in die Entleerungsposition oberhalb des Schüttraumes verfahren werden, entleert und anschließend wieder in eine Absetzposition zurückgestellt werden. Nach dem Entleeren werden die Verfahrensschritte in umgekehrter Reihenfolge durchlaufen.

Die bei der Hubbewegung mit hoher Hubgeschwindigkeit durchlaufene Bewegungsbahn ist geradlinig und verläuft senkrecht, so daß keine Pendel- oder Seitenbewegungen des Müllbehälters auftreten können, die dessen Aufnahmemittel unnötig belasten oder eine besondere Belastung der Schüttvorrichtung des Müllfahrzeugs mit sich bringen wür­ den. Ferner kann die Steuerung relativ einfach ausgebil­ det sein, da lediglich lineare Bewegungen oder Schwenkbe­ wegungen um eine definierte Achse vollführt werden und die zurückgelegten Wege einfach erfaßt und die jeweilige Position ohne komplizierte Rechenvorgänge ermittelt wer­ den kann. Weiterhin läßt sich die Hubhöhe, bei der ein Einschwenken des Müllbehälters zum Zwecke der Entleerung erfolgt, variieren, so daß auch die Anpassung an unter­ schiedliche Größen der Müllbehälter möglich ist und stets eine sichere Entleerung in den Schüttraum gewährleistet ist.

Eine praktische Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, daß die Höhe der Aufnahmevorrichtung in der Aufnahmeposi­ tion sowie ihre Öffnungsweite durch Eingabe von Parame­ tern der Müllbehälterart und -größe vorgegeben wird.

Diese Maßnahme verhindert Beschädigung durch falsche Bedienung und sorgt dafür, daß der Behälter sicher in der Aufnahmevorrichtung festgehalten wird. Ferner wird der Fahrer entlastet und der Aufnahmevorgang beschleunigt.

Weiter ist vorgesehen, daß die Absetzposition durch Spei­ cherung der Koordinaten der Aufnahmeposition und erneutes Anfahren dieser Koordinaten erreicht wird.

Auch dies entlastet den Fahrer, da dieser sich die Auf­ nahmeposition nicht merken muß. Außerdem wird gewährlei­ stet, daß der Müllbehälter wieder an eine sichere Stand­ fläche gelangt, so daß kein Umkippen oder Fortrollen zu befürchten ist.

Eine Weiterbildung sieht vor, daß der Schwenkbereich und die Schwenkmöglichkeit des Schwenkbalkens in Abhängigkeit der jeweiligen Position der Aufnahmevorrichtung am Hub­ balken vorgegeben wird.

Hierdurch wird verhindert, daß durch versehentliche Fehl­ bedienungen ein vorzeitiges Entleeren der Müllbehälter eintritt und ferner eine Kollisionsgefahr der Aufnahme­ vorrichtung mit anderen Teilen des Müllfahrzeugs unter­ bunden.

Gemäß einer weiteren Fortbildung der Erfindung wird die Schwenkmöglichkeit des Hubbalkens in Abhängigkeit der jeweiligen Position der Aufnahmevorrichtung am Hubbalken vorgegeben.

Diese Maßnahme stellt sicher, daß eine schnelle Hubbewe­ gung nur bei senkrechter Ausrichtung des Hubbalkens mög­ lich ist.

Weiterhin wird die Öffnungsmöglichkeit der Aufnahmevor­ richtung in Abhängigkeit ihrer jeweiligen Position am Hubbalken vorgegeben.

Hierdurch wird verhindert, daß durch Fehlbedienung ein Müllbehälter in einer angehobenen Position aus der Auf­ nahmevorrichtung herausfallen kann.

Die Erfindung betrifft ferner eine Schüttvorrichtung zum Entleeren von Müllbehältern in den Schüttraum eines Müll­ fahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 7.

Diesbezüglich liegt ihr die Aufgabe zugrunde, eine Vor­ richtung der eingangs genannten Art dahingehen zu verbes­ sern, daß am Straßenrand stehende Müllbehälter marktübli­ cher Bauart fernsteuerbar aufgenommen, in kurzer Zeit bei möglichst geringen Belastungen und ohne vorzeitigen Ver­ lust von Müllbestandteilen in einen Schüttraum entleert und wieder zurückgestellt werden können.

Diese Aufgabe wird bei einer Schüttvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 7 durch die im Kennzeichen angegebenen Merkmale gelöst.

Die Schüttvorrichtung nach der Erfindung gestattet es, ferngesteuert Müllbehälter aller marktüblichen Größen und Bauarten aufzunehmen. Durch die Schwenkbarkeit des Hub­ balkens und der Aufnahmevorrichtung kann der Müllbehälter dabei bis zum Entleerungsvorgang in absolut aufrechter Lage gehandhabt werden. So läßt sich vermeiden, daß Müll­ bestandteile aus überfüllten Behältern vorzeitig heraus­ fallen und nicht in den Schüttraum gelangen. Das Anheben in die Entleerungsposition ist bei eingeschwenktem Hub­ balken möglich, also in einer Position, in der sich der Schwerpunkt des Müllbehälters so nahe, wie der konstruk­ tive Aufbau der Schüttvorrichtung es zuläßt, der Längs­ mittelachse des Müllfahrzeugs angenähert ist.

Da die Schüttvorrichtung in dieser Lage ihre größte Sta­ bilität besitzt, können auch schwere Großmüllbehälter mit hoher Hubgeschwindigkeit angehoben werden, ohne daß die Bestandteile der Schüttvorrichtung übermäßigen Belastun­ gen ausgesetzt werden, oder das Müllfahrzeug in starke Schaukelbewegungen versetzt wird. Auch auf den Müllbehäl­ ter selbst werden während des schnellen Anhebens keine Seitenkräfte ausgeübt, die sonst zu einer Materialermü­ dung oder Brüchen der Müllbehälteraufnahmemittel führen könnten.

Bei einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung umfaßt die Aufnahmevorrichtung eine sich in Fahrzeuglängsrich­ tung erstreckende Kammleiste und eine parallel dazu auf einem Klemmbalken angeordnete und mittels eines Linearan­ triebs auf die Kammleiste zu oder von dieser weg beweg­ bare Klemmleiste.

Dabei ist ergänzend vorgesehen, daß die Längen der Kamm­ leiste und der Klemmleiste sowie die Länge des Klemmbal­ kens so bemessen sind, daß sie den Abmessungen von Müll­ behältern einer maximal üblichen Größe entsprechen.

Die Aufnahmevorrichtung läßt sich durch die so erzielte stufenlose Verstellmöglichkeit beliebig an unterschiedli­ che Müllbehälterarten und -größen anpassen und gestattet es, diese für einen sicheren Transport in die Entlee­ rungsposition und wieder zurück zu fixieren.

Eine Weiterbildung für übliche Haushaltsmüllbehälter be­ steht darin, daß die Kammleiste Haken trägt, deren gegen­ seitiger Abstand dem Abstand von Ausnehmungen in der Um­ randung üblicher Müllbehälter entspricht.

Diese Haken greifen bei der Aufnahme des Müllbehälters in die Ausnehmungen in der Umrandung ein, richten dabei den Müllbehälter aus und fixieren ihn. Wenn die Klemmleiste anschließend an die Außenseite des Müllbehälters herange­ fahren wird, ist nur ein geringer Andruck erforderlich, um eine formschlüssige Aufnahme in der Aufnahmevorrich­ tung zu gewährleisten. Ein Einklemmen oder Einquetschen des Müllbehälters ist also nicht nötig. Verformungen oder Materialbrüche werden so ausgeschlossen.

Für eine Anpassung an Großmüllbehälter sind ferner zwei an den äußeren Enden der Kammleiste angeordnete, aus der Ebene der Kammleiste um 90° heraus und wieder in die Ebene der Kammleiste hinein schwenkbare Greifarme vorge­ sehen, die maulartige Aufnahmen für die seitlichen Zapfen eines Großmüllbehälters besitzen.

Die Schüttvorrichtung ist also ohne Umrüstmaßnahmen ge­ eignet, sowohl Müllbehälter nach Art der Haushaltstonnen zu handhaben, als auch Großmüllbehälter.

Vorzugsweise ist der Klemmbalken der Aufnahmevorrichtung und der Hubbalken in Fahrtrichtung des Müllfahrzeug hin­ ter der Kammleiste und der Klemmleiste der Aufnahmevor­ richtung angeordnet.

Dadurch hat der Fahrer vom Fahrerhaus aus ständig freie Sicht auf den Müllbehälter und kann den Aufnahmevorgang, der weitgehend manuell ferngesteuert wird, genau beobach­ ten.

Bezüglich der Art der Antriebe ist vorgesehen, daß der Linearantrieb für den Hubbalken und der Linearantrieb für den Klemmbalken jeweils einen druckmittelbetätigten Ge­ triebemotor mit einem Zahnritzel umfaßt, über das eine mit dem Schwenkbalken bzw. der Klemmleiste verbundene Du­ plexkette geführt ist.

Diese Antriebe sind bei Betriebsstörungen selbsthemmend und bieten so eine größtmögliche Sicherheit gegen Schäden und Unfälle bei der Handhabung der Müllbehälter.

Vorzugsweise sind auf beiden Längsseiten des Hubbalkens und des Klemmbalkens Laufschienen angeordnet, an denen Gleitflächen oder Rollen des Schwenkbalkens bzw. der Klemmleiste anliegen.

Trotz des unsymmetrischen Aufbaus und der daraus resul­ tierenden Biegekräfte werden die Reibkräfte und die zu ihrer Überwindung aufzubringenden Betätigungskräfte gering gehalten. Dies führt auch zu einem geringen Ver­ schleiß.

Zur Ermittlung der jeweiligen Position der Bestandteile der Schüttvorrichtung umfassen der Schwenkantrieb einen Drehwinkelaufnehmer und die Linearantriebe sowie der Ar­ beitszylinderantrieb jeweils Wegaufnehmer, welche mit einem Steuergerät zur Steuerung der Antriebe verbunden sind.

Die für eine Überwachung und Steuerung der Schüttvorrich­ tung wichtigen Positionen können hierbei getrennt ausge­ wertet werden. Es ist also keine komplizierte Auswertung einer Kombination von Daten mehrerer Aufnehmer erforder­ lich.

Vorzugsweise umfaßt das Steuergerät ein nach Art eines Joysticks in + oder - x-Richtung und + oder - y-Richtung eines kartesischen Koordinatensystems bewegbaren Bedie­ nungshebels ausgebildetes Bediengerät. Die den Bewegungs­ richtungen des Bedienungshebels zugeordneten Steuerbe­ fehle sind mittels eines im Bedienungshebel integrierten Schalters zwischen zwei Betriebsarten umschaltbar.

Das Bediengerät ermöglicht so die Steuerung der wichtig­ sten Befehle mit einer Hand. Die Umschaltmöglichkeit zwischen den Betriebsarten hilft nicht nur, die Zahl der Bedienungselemente zu vermindern, sondern verhindert in einfacher Weise auch eine Kombination von Steuerbefehlen, die aus Sicherheitsgründen nicht gleichzeitig erteilt werden dürfen.

Weiterbildungen und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der weiteren Beschreibung und der Zeichnung. In dieser zeigen

Fig. 1 eine Seitenansicht einer an einem Müllfahrzeug angeordneten Schüttvor­ richtung,

Fig. 2 bis 11 schematische Darstellungen einzelner Phasen bei der Aufnahme, Entleerung und dem Absetzen von Müllbehältern von der Frontseite eines Müllfahr­ zeugs aus gesehen.

Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht auf eine an einem Müll­ fahrzeug 16 angeordnete Schüttvorrichtung 10. Die Schütt­ vorrichtung 10 dient zum Entleeren von Müllbehältern in einen Schüttraum 14 des als Seitenlader ausgebildeten Müllfahrzeugs 16. Die Schüttvorrichtung 10 umfaßt eine Aufnahmevorrichtung, die hier als ganzes mit 18 bezeich­ net ist, zum Aufnehmen und Handhaben eines Müllbehälters. Die Aufnahmevorrichtung 18 ist an einem Schwenkbalken 20 angeordnet und mittels eines Schwenkantriebs 22 um eine horizontale Achse 24 schwenkbar. Der Schwenkbalken 20 befindet sich seinerseits an einem Hubbalken 26 und ist mittels eines Linearantriebs 28 zwischen einer hier dar­ gestellten unteren Endstellung und einer gestrichelt ein­ gezeichneten oberen Endstellung verfahrbar.

Der Hubbalken 26 ist um eine an seinem oberen Ende gele­ gene Schwenkachse 30 schwenkbeweglich am Müllfahrzeug 16 gelagert. Er kann zwischen einer Ausgangsposition inner­ halb der Fahrzeugseitenkontur und einer aus der Fahrzeug­ seitenkontur herausragenden Aufnahmeposition für den Müllbehälter mittels eines druckmittelbetätigten Antriebszylinderantriebs 34, der hier gestrichelt darge­ stellt ist und hinter dem Hubbalken 26 liegt, geschwenkt werden.

Die Aufnahmevorrichtung 18 umfaßt eine sich in Fahr­ zeuglängsrichtung erstreckende Kammleiste 36. Parallel dazu ist eine Klemmleiste 42 angeordnet. Die Klemmleiste 42 befindet sich auf einem Klemmbalken 38 und ist mittels eines Linearantriebs 40 auf die Kammleiste 36 zu und von dieser weg bewegbar.

Die Längen der Kammleiste 36 und der Klemmleiste 42 sowie die Länge des Klemmbalkens 38 sind so groß bemessen, daß auch Müllbehälter maximal üblicher Größe aufgenommen wer­ den können. Die Klemmleiste 36 trägt Haken 44. Diese Ha­ ken dienen dazu, in die Umrandung üblicher Müllbehälter einzugreifen und ihr Abstand ist dem Abstand von Ausneh­ mungen in der Umrandung angepaßt.

Zusätzlich trägt die Kammleiste 36 an den äußeren Enden angeordnete, auf der Ebenen der Kammleiste 36 um 90° her­ aus und wieder in die Ebenen der Kammleiste 36 hinein schwenkbare Greifarme 46 und 48. Diese besitzen maular­ tige Aufnahmen 50 für die seitlichen Zapfen eines Groß­ müllbehälters.

Wie die Zeichnung erkennen läßt, sind der Klemmbalken 36 der Aufnahmevorrichtung 80 und der Hubbalken 26 in Fahrt­ richtung des Müllfahrzeugs 16, dargestellt durch einen nach rechts weisenden Pfeil, hinter der Kammleiste 36 und der Klemmleiste 42 der Aufnahmevorrichtung 18 angeordnet. Die Sicht auf den Müllbehälter wird dem Fahrer also nicht versperrt.

Im einzelnen umfaßt der Schwenkantrieb 22 für den Schwenkbalken 20 einen druckmittelbetätigten Getriebemo­ tor. Der Linearantrieb 28 für den Hubbalken 26 sowie der Linearantrieb 40 für den Klemmbalken 38 umfassen eben­ falls druckmittelbetätigte Getriebemotoren. Diese sind mit einem Zahnritzel ausgestattet, über das eine mit dem Klemmbalken 20 bzw. mit der Klemmleiste 36 verbundene Du­ plexkette geführt ist, die hier jedoch nicht dargestellt ist, da sie im Inneren des Hubbalkens 26 bzw. des Klemm­ balkens 38 verläuft.

Auf beiden Seiten des Hubbalkens 26 und des Klemmbalkens 36 sind Laufschienen angeordnet. An diesen Laufschienen liegen Gleitflächen oder -rollen des Schwenkbalkens 20 bzw. der Klemmleiste 42 an.

Der Schwenkantrieb 22 umfaßt einen hier nicht dargestell­ ten Drehwinkelaufnehmer und die Linearantriebe 28 und 40 sowie der Arbeitszylinderantrieb 34 umfassen jeweils hier ebenfalls nicht dargestellte Wegaufnehmer, welche mit einem Steuergerät zur Steuerung der Antriebe 22, 28, 34 und 40 verbunden sind.

Das Steuergerät umfaßt ein im Fahrerhaus angeordnetes Be­ diengerät mit einem Bedienungshebel, der nach Art eines Joysticks ausgebildet ist. Dieser läßt sich in + oder - x-Richtung und + oder - y-Richtung eines kartesischen Ko­ ordinatensystems bewegen. Den Bewegungsrichtungen des Be­ dienhebels sind Steuerbefehle zugeordnet. Mittels eines im Bedienungshebel integrierten Schalters kann zwischen zwei Betriebsarten umgeschaltet werden, so daß insgesamt acht Befehle mittels eines einzigen Bedienungshebels er­ teilt werden können.

Die einzelnen Phasen von der Aufnahme eines Müllbehälters über die Entleerung desselben in den Schüttraum 14 und das Absetzen werden durch schematische Darstellungen von der Front des Müllfahrzeugs aus erläutert, wie sie in den Fig. 2 bis 11 dargestellt sind.

Fig. 2 zeigt zunächst die Ausgangsposition der Schüttvor­ richtung 10, die im normalen Fahrbetrieb mit ihren Be­ standteilen innerhalb der Fahrzeugseitenkontur 32 liegt. Das Müllfahrzeug 16 befindet sich mit seiner Schüttvor­ richtung 10 in Höhe eines am Straßenrand stehenden Müll­ behälters 12.

Fig. 3 zeigt nun die erste Phase zur Aufnahme des Müllbe­ hälters 12. Hierbei wird mittels des Arbeitszylinderan­ triebs 34 der Hubbalken 36 um die am oberen Ende gelegene Schwenkachse 30 nach außen geschwenkt und gleichzeitig die Aufnahmevorrichtung 18 um eine horizontale Schwenkachse 24 ebenfalls nach außen geschwenkt, so daß sie sich in waagerechter Lage oberhalb des Müllbehälters 12 befindet.

In einer zweiten Phase, wie sie Fig. 4 zeigt, ist die Aufnahmevorrichtung 18 in einer Aufnahmeposition für den Müllbehälter 12 überführt, die unterhalb der Müllbehäl­ teraufnahmemittel liegt. Die Aufnahmevorrichtung 18 ist geöffnet, so daß die Kammleiste 36 auf der Fahrzeugseite und die Klemmleiste 42 auf der Außenseite des Müllbehäl­ ters 12 liegt.

Fig. 5 zeigt die dritte Phase der Müllbehälteraufnahme. Inzwischen ist die Aufnahmevorrichtung 18 mit Aufnahme­ mitteln am Rand des Müllbehälters 12 in Eingriff gelangt und die Aufnahmevorrichtung 18 geschlossen. Dies ist dadurch geschehen, daß die Klemmleiste 42 auf die Kamm­ leiste 36 zu bewegt wurde und der Müllbehälter 12 nunmehr zwischen der Kammleiste 36 und der Klemmleiste 42 fest­ liegt. Durch Verfahren der Aufnahmevorrichtung 18 am Hub­ balken 26 wird die Aufnahmevorrichtung 18 alsdann um einen Aufnahmehub angehoben und der Hubbalken 26 wieder in die Ausgangsposition eingeschwenkt. Synchron mit dem Einschwenken des Hubbalkens 26 wird auch die Aufnahmevor­ richtung 18 um die Schwenkachse 24 geschwenkt, so daß sie ihre horizontale Ausrichtung beibehält.

In Fig. 6 ist der Hubvorgang dargestellt, bei der die Aufnahmevorrichtung 18 mit dem Müllbehälter 12 mit maxi­ maler Hubgeschwindigkeit senkrecht am Hubbalken 26 in eine Kippstellung verfahren wird. Sobald die Kippstellung erreicht ist, wird entsprechend der Darstellung in Fig. 7 die Aufnahmevorrichtung 18 am Schwenkbalken 20 um die horizontale Schwenkachse 24 geschwenkt und zwar um einen Winkel von über 90°. Der Inhalt des Müllbehälters 12 ent­ leert sich nun in den Schüttraum 14.

Anschließend wird die Aufnahmevorrichtung 18 wieder in ein Fig. 6 entsprechende Position zurückgeschwenkt und mit maximaler Geschwindigkeit abgesenkt. Dies kann bei eingeschwenktem Hubbalken 26 geschehen, oder auch, wie Fig. 8 darstellt, bei ausgeschwenktem Hubbalken 26. Da jetzt nur noch das Gewicht des leeren Müllbehälters 12 zu handhaben ist, sind die entsprechenden Krafteinwirkungen auf die Schüttvorrichtung 10 wesentlich geringer als zuvor.

Fig. 9 zeigt schließlich die Absetzposition, die der in Fig. 4 dargestellten Aufnahmeposition entspricht. Die Aufnahmevorrichtung 18 ist bereits geöffnet und nun erfolgt das Einschwenken der Aufnahmevorrichtung 18 gemäß Fig. 10 in die Ebene des Hubbalkens 26 sowie das Ein­ schwenken des Hubbalkens 26 in die Ausgangsposition, also die Position, die innerhalb der Fahrzeugseitenkontur 32 liegt. Eine Zwischenphase vor Erreichen dieser Ausgangs­ position ist in Fig. 11 dargestellt.

Der Bewegungsablauf der Aufnahmevorrichtung wird mit Hilfe eines im Steuergerät angeordneten Rechners über­ wacht. Dieser wertet die vom Bediengerät eingegebenen Befehle sowie die Lage der beweglichen Bestandteile der Schüttvorrichtung an Hand der von den Winkel- bzw. Weg­ aufnehmern gelieferten Daten aus. Dabei werden Bewegungs­ abläufe, die zu einer Kollision mit Teilen des Aufbaus des Müllfahrzeugs 16 führen würden, verhindert.

Das Bediengerät befindet sich zunächst in einer Betriebs­ art, bei der mit Hilfe des Bedienhebels die Funktionen Einschwenken und Ausschwenken des Hubbalkens 26 sowie Einschwenken und Ausschwenken des Schwenkbalkens 20 und damit der Aufnahmevorrichtung 18 gesteuert werden.

Zu Beginn eines Aufnahmevorganges werden die Parameter der Müllbehälterart und -größe eingegeben. Diese bestim­ men die Öffnungsweite der Aufnahmevorrichtung 18 und anschließend die Aufnahmeposition. Mit Hilfe des Bedie­ nungshebels kann in der ersten Betriebsart das Einschwen­ ken und Ausschwenken des Hubbalkens 26 gesteuert werden, wobei hier eine Bewegung in + bzw. - x-Richtung erfolgt sowie das Einschwenken und Ausschwenken des Schwenkbal­ kens 20 mit der Aufnahmevorrichtung 18. Dies geschieht durch Betätigen des Bedienungshebels in + bzw. - y-Rich­ tung. Der mögliche Schwenkbereich ist durch Endpositionen begrenzt, die durch Wegaufnehmer bzw. Winkelaufnehmer dem Steuergerät übermittelt werden.

So ist ein Schwenken des Schwenkbalkens 20 mit der Auf­ nahmevorrichtung 18 über die senkrechte Lage hinaus nach innen nur dann möglich, wenn sich die Aufnahmevorrichtung 18 im oberen Bereich des Hubbalkens 26 befindet, so daß keine Kollision mit dem Fahrzeugaufbau eintreten kann.

Nachdem in der ersten Betriebsart also das Ausschwenken des Hubbalkens 26 und Ausschwenken der Aufnahmevorrich­ tung 18 durchgeführt wird, muß auf die andere Betriebsart umgeschaltet werden, damit nun mit demselben Bedienungs­ hebel ein Schließen der Aufnahmevorrichtung 18 ermöglicht werden kann. Eine Betätigung in + x- und - x-Richtung entspricht einem Öffnen bzw. Schließen der Aufnahmevor­ richtung, während eine Betätigung in + y- bzw. - y-Rich­ tung ein Senken oder Heben veranlaßt. Ein Öffnen oder Schließen der Aufnahmevorrichtung 18 ist jedoch nur dann möglich, wenn sich die Aufnahmevorrichtung etwa in der Aufnahmeposition befindet. In einer angehobenen Position dagegen wird die Aufnahmevorrichtung 18 verriegelt, damit der Müllbehälter nicht durch versehentliche Betätigung der Aufnahmevorrichtung aus derselben herausfällt.

Das Steuergerät kann auch so ausgestaltet sein, daß nach einem Aufnahmehub des Müllbehälters 12 der weitere Bewe­ gungsablauf automatisch erfolgt. Es wird dann die Aufnah­ meposition gespeichert, der Müllbehälter 12 in die seiner Behältergröße zugeordnete obere Kippstellung verfahren, entleert und zum Absetzen wieder in die gespeicherte Aus­ gangsstellung zurückbefördert. Auch das Lösen der Aufnah­ mevorrichtung 18 und Einschwenken in die Ausgangsposition zusammen mit dem Hubbalken 26 kann dann automatisch er­ folgen.

Claims (17)

1. Verfahren zur Steuerung einer Schüttvorrichtung zum Entleeren von Müllbehältern in den Schüttraum eines Müll­ fahrzeugs, welches vorzugsweise als Seitenlader ausge­ führt ist, wobei die Schüttvorrichtung eine Aufnahmevor­ richtung zum Aufnehmen eines Müllbehälters umfaßt, die an einem Schwenkbalken angeordnet und um eine horizontale Schwenkachse schwenkbar ist, wobei der Schwenkbalken sei­ nerseits an einem Hubbalken angeordnet und zwischen einer unteren und oberen Endstellung verfahrbar ist und wobei der Hubbalken um eine an seinem oberen Ende gelegene Schwenkachse schwenkbeweglich am Müllfahrzeug gelagert und zwischen einer Ausgangsposition innerhalb der Fahr­ zeugseitenkontur und einer aus der Fahrzeugseitenkontur herausragenden Aufnahmeposition für den Müllbehälter schwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahme­ vorrichtung von der innerhalb der Fahrzeugseitenkontur liegenden Ausgangsposition zuerst durch Ausschwenken des Hubbalkens und Schwenken der Aufnahmevorrichtung in eine horizontale Lage unterhalb der Müllbehälteraufnahmemittel und gegebenenfalls Öffnen der Aufnahmevorrichtung in eine Aufnahmeposition für den Müllbehälter überführt wird, an­ schließend die Aufnahmevorrichtung durch Anheben mit den Müllbehälteraufnahmemitteln in Eingriff gebracht und ge­ gebenenfalls geschlossen wird, danach die Aufnahmevor­ richtung um einen Aufnahmehub angehoben und unter Auf­ rechterhaltung ihrer horizontalen Lage der Hubbalken wie­ der in die Ausgangsposition eingeschwenkt wird, alsdann die Aufnahmevorrichtung mit maximaler Hubgeschwindigkeit in eine obere Kippstellung verfahren und durch Schwenken des Schwenkbalkens in eine Entleerungsposition überführt wird und daß schließlich die Aufnahmevorrichtung in umge­ kehrter Reihenfolge in eine der Aufnahmeposition entspre­ chende Absetzposition für den Müllbehälter und wieder zu­ rück in die Ausgangsposition innerhalb der Fahrzeugsei­ tenkontur überführt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhe der Aufnahmevorrichtung in der Aufnahmeposi­ tion sowie gegebenenfalls ihre Öffnungsweite durch Ein­ gabe von Parametern der Müllbehälterart und -größe vorge­ geben wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Absetzposition durch Speicherung der Koordinaten der Aufnahmeposition und erneutes Anfahren dieser Koordi­ naten erreicht wird.

4. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkbereich und die Schwenkmöglichkeit des Schwenkbalkens in Abhängigkeit der jeweiligen Position der Aufnahmevorrichtung am Hub­ balken vorgegeben wird.

5. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkmöglichkeit des Hubbalkens in Abhängigkeit der jeweiligen Position der Aufnahmevorrichtung am Hubbalken vorgegeben wird.

6. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Öffnungsmöglich­ keit der Aufnahmevorrichtung in Abhängigkeit ihrer jewei­ ligen Position am Hubbalken vorgegeben wird.

7. Schüttvorrichtung (10) zum Entleeren von Müllbehäl­ tern (12) in den Schüttraum (14) eines Müllfahr­ zeugs (16), welches vorzugsweise als Seitenlader ausge­ führt ist, wobei die Schüttvorrichtung (10) eine Aufnah­ mevorrichtung (18) zum Aufnehmen eines Müllbehälters (12) umfaßt, wobei die Aufnahmevorrichtung (18) von einer Aus­ gangsposition in eine Aufnahmeposition für den Müllbehäl­ ter (12), anschließend in eine Entleerungsposition, da­ nach in eine Absetzposition für den Müllbehälter (12) und schließlich wieder zurück in die Ausgangsposition beweg­ bar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmevorrich­ tung (18) an einem Schwenkbalken (20) angeordnet und mit­ tels eines Schwenkantriebs (22) um eine horizontale Schwenkachse (24) schwenkbar ist, daß der Schwenkbal­ ken (20) seinerseits an einem Hubbalken (26) angeordnet und mittels eines Linearantriebs (28) zwischen einer un­ teren Endstellung und oberen Endstellung verfahrbar ist und daß der Hubbalken (26) um eine an seinem oberen Ende gelegene Schwenkachse (30) schwenkbeweglich am Müllfahr­ zeug (16) gelagert und zwischen einer Ausgangsposition innerhalb der Fahrzeugseitenkontur (32) und einer aus der Fahrzeugseitenkontur (32) herausragenden Aufnahmeposition für den Müllbehälter (12) mittels eines druckmittelbetä­ tigten Arbeitszylinderantriebs (34) schwenkbar ist.

8. Schüttvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Aufnahmevorrichtung (18) eine sich in Fahrzeuglängsrichtung erstreckende Kammleiste (36) und eine parallel dazu auf einem Klemmbalken (38) angeordnete und mittels eines Linearantriebs (40) auf die Kammlei­ ste (36) zu oder von dieser weg bewegbare Klemmlei­ ste (42) umfaßt.

9. Schüttvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Längen der Kammleiste (36) und der Klemmleiste (42) sowie die Länge des Klemmbalkens (38) so bemessen sind, daß sie den Abmessungen von Müllbehäl­ tern (12) einer maximal üblichen Größe entsprechen.

10. Schüttvorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Kammleiste (36) Haken (44) trägt, deren gegenseitiger Abstand dem Abstand von Ausnehmungen in der Umrandung üblicher Müllbehälter (12) entspricht.

11. Schüttvorrichtung nach einem oder mehreren der An­ sprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Kamm­ leiste (36) zusätzlich zwei an den äußeren Enden angeord­ nete, aus der Ebene der Kammleiste (36) um 90° heraus und wieder in die Ebene der Kammleiste (36) hinein schwenk­ bare Greifarme (46, 48) trägt, die maulartige Aufnah­ men (50) für die seitlichen Zapfen eines Großmüllbehäl­ ters (12) besitzen.

12. Schüttvorrichtung nach einem oder mehreren der An­ sprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Klemm­ balken (38) der Aufnahmevorrichtung (18) und der Hubbal­ ken (26) in Fahrtrichtung des Müllfahrzeug (16) hinter der Kammleiste (36) und der Klemmleiste (42) der Aufnah­ mevorrichtung (18) angeordnet ist.

13. Schüttvorrichtung nach einem oder mehreren der An­ sprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkantrieb (22) für den Schwenkbalken (20) einen druckmittelbetätigten Getriebemotor umfaßt.

14. Schüttvorrichtung nach einem oder mehreren der An­ sprüche 7 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Linear­ antrieb (28) für den Hubbalken (26) und der Linearan­ trieb (40) für den Klemmbalken (38) jeweils einen druck­ mittelbetätigten Getriebemotor mit einem Zahnritzel um­ faßt, über das eine mit dem Schwenkbalken (20) bzw. der Klemmleiste (36) verbundene Duplexkette geführt ist.

15. Schüttvorrichtung nach einem oder mehreren der An­ sprüche 7 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß auf beiden Längsseiten des Hubbalkens (26) und des Klemmbalkens (36) Laufschienen angeordnet sind, an denen Gleitflächen oder Rollen des Schwenkbalkens (20) bzw. der Klemmleiste (42) anliegen.

16. Schüttvorrichtung nach einem oder mehreren der An­ sprüche 7 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwen­ kantrieb (22) einen Drehwinkelaufnehmer und die Linearan­ triebe (28, 40) sowie der Arbeitszylinderantrieb (34) je­ weils Wegaufnehmer umfassen, welche mit einem Steuergerät zur Steuerung der Antriebe (22, 28, 34, 40) verbunden sind.

17. Schüttvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Steuergerät ein nach Art eines Joy­ sticks in + oder - x-Richtung und + oder - y-Richtung eines kartesischen Koordinatensystems bewegbaren Bedie­ nungshebels ausgebildetes Bediengerät umfaßt, und daß die den Bewegungsrichtungen des Bedienungshebels zugeordneten Steuerbefehle mittels eines im Bedienungshebel integrier­ ten Schalters zwischen zwei Betriebsarten umschaltbar sind.