DE4138270A1 - Verfahren zur navigation eines selbstfahrenden landfahrzeugs - Google Patents
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Navigation eines
selbstfahrenden Landfahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Ein derartiges Verfahren ist aus der EP-OS 02 21 423 bekannt,
gemäß dem eine selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine längs einer
vorgegebenen Bewegungsbahn auf einem begrenzten, abzuarbeitenden
Flächenareal geführt wird, wobei eine Folge von in einem Datenspeicher
gespeicherten Wegteilstrecken abgerufen und von der Maschine abgefahren
wird. Hierbei werden Markierungen wie Regalkanten oder -ränder,
Begrenzungswände u. dgl. über Ultraschall- oder Laserentfernungsmesser
abgetastet und jeweils im Endbereich einer erkannten Struktur eine
gesonderte Überprüfung der Ausrichtung der Maschine relativ zu der
erkannten Struktur vorgenommen, wozu ein Vergleich mehrerer, aufeinander
folgender Abstandsmessungen bei sich fortbewegender Maschine erfolgen
kann. Bei Abweichung von der Parallelausrichtung erfolgt eine Ausrich
tungskorrektur durch entsprechende Befehle an den Antrieb bzw. die
Lenkung. Die im Datenspeicher für die abzufahrenden Wegteilstrecken
gespeicherten Daten werden während einer manuell gesteuerten Lernfahrt
erzeugt. Ein derartiges Navigationsverfahren eignet sich jedoch nicht für
unbeschränkte Reichweite und bedarf klarer Kanten und Raumbegrenzungen.
Aus der EP-OS 02 73 976 ist es bekannt, optische Marken
paarweise längs einer zu durchfahrenden Strecke anzubringen, die von
einer Videokamera eines Bodenreinigungsfahrzeugs erfaßt werden. Für
Fahrten im Gelände und unbeschränkte Reichweiten ist dies jedoch nicht
geeignet, abgesehen davon, daß das Anbringen von optischen Marken aufwen
dig und manchmal auch nicht möglich oder unerwünscht ist.
Aus der EP-OS 03 41 985 ist es ferner bekannt, Fahrbahn
begrenzungslinien, die von einer Videokamera erfaßt werden, über ein
Bildverarbeitungssystem zur Straßenerkennung auszunutzen. Jedoch ist dies
ebenfalls nur auf diese speziellen Markierungen beschränkt.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren nach dem Oberbe
griff des Anspruchs 1 zu schaffen, das unabhängig von vorher angebrachten
Markierungen sowie im Gelände und nicht reichweitenbeschränkt arbeiten
kann.
Diese Aufgabe wird entsprechend dem kennzeichnenden Teil des
Anspruchs 1 gelöst.
Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden
Beschreibung und den Unteransprüchen zu entnehmen.
Die Erfindung wird nachstehend anhand eines in den beigefügten
Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.
Fig. 1 zeigt schematisch den Aufbau einer Einrichtung zur Vor
nahme der Navigation.
Fig. 2 veranschaulicht die Feststellung einer Sollwertabwei
chung des Fahrzeugs.
Fig. 3 veranschaulicht den Datenfluß bei der Feststellung der
Sollwertabweichung.
Fig. 4 zeigt ein Diagramm zur Erläuterung der Koordinaten
bestimmung.
Die in Fig. 1 dargestellte Einrichtung umfaßt eine auf dem zu
navigierenden Landfahrzeug angebrachte CCD-Kamera 1, deren Frequenz
bereich nicht an den sichtbaren Bereich gebunden ist. Wenn es zweckmäßig
ist, kann auch mit dem nahen Infrarotbereich gearbeitet werden. Die
CCD-Kamera 1 kann gegebenenfalls mit einem Zoomobjektiv 2 versehen sein,
das von einer Steuerung 3 ansteuerbar ist. Die Kamera 1 ist an dem
Landfahrzeug über eine zweiachsige Kameraaufhängung 4 befestigt, so daß
die Kamera 1 um eine Achse senkrecht und eine Achse waagerecht zur
Fahrtebene des Landfahrzeugs über die Steuerung 3 gesteuert drehbar ist.
Die Kamera 1 ist an einen Digitalisierer 5 angeschlossen, der
das Gesamtbild oder auch Bildausschnitte an einen Korrelatormodul 6
weitergibt. Das Korrelatormodul 6 bestimmt die Verschiebung einer Land
marke im Bild der Kamera 1. Das Ergebnis wird einem Koordinatentrans
formator 7 zugeführt. Aus den Verschiebungen eines Landmarkenpaares
berechnet dieser die Istposition des Landfahrzeugs relativ zu einem
Sollpunkt und die aktuelle Fahrzeugrichtung in bezug auf eine
Sollrichtung. In der Steuerung 3 werden die Sollwertabweichungen zur
Erzeugung von entsprechenden Navigationssteuersignalen zum Navigieren des
Landfahrzeugs verwendet. Außerdem liefert die Steuerung 3 zu bestimmten
Zeitpunkten Auftragssignale zur Positionsbestimmung an den Digitalisierer
5.
Zu Beginn wird eine Lernfahrt vorgenommen. Hierbei werden der
Einrichtung an Sollpunkten 8, an denen eine Positionsbestimmung
vorgenommen werden soll, jeweils zwei Landmarken A, B zur Kenntnis
gebracht und automatisch vermessen. Hierbei handelt es sich um beliebige,
im Raum befindliche Objekte, die bei einer Erfassung durch die Video
kamera 1 im Bild genügend klar erkennbar sind. Die Definition der zweiten
Landmarke B erfolgt nach der Definition der ersten Landmarke A, wobei das
Landfahrzeug um eine wohlbekannte Strecke in Fahrtrichtung weiterbewegt
wurde. Hierbei muß die zur Strecke gehörige Fahrtzeit ausreichen, um die
Kamera bei der autonomen Fahrt von der ersten Landmarke A zur zweiten
Landmarke B zu schwenken.
Die Definition einer Landmarke A, B erfolgt durch Ausrichten
der Kamera 1 auf einen ausgewählten Punkt im Raum. Die Eignung wird von
der Einrichtung geprüft. Bei ausreichender Detektionswahrscheinlichkeit
wird der Bildausschnitt mit den zugehörigen Blickwinkeln abgespeichert.
Die Vermessung einer Landmarke A, B erfolgt durch Weiterbe
wegen des Landfahrzeugs um eine wohldefinierte Strecke in Fahrtrichtung.
Die Länge der Strecke wird von der Einrichtung vorgeschlagen und an die
Fahrzeugkontrolle übermittelt. Die Länge der zurückgelegten Strecke sowie
eventuelle Richtungs- und Lageänderungen werden von der Einrichtung
genauestens bestimmt. Aus der Verschiebung im Bild werden die Koordinaten
der Landmarke A, B in bezug auf den Sollpunkt 8 abgeleitet.
Bei autonomer Fahrt wird die Kamera vor Erreichen eines Soll
punktes 8 entsprechend dem abgespeicherten Blickwinkel an diesem Soll
punkt 8 auf die erste Landmarke A gerichtet. Den Zeitpunkt, bei dem der
Sollpunkt 8 erreicht sein sollte, bestimmt die Einrichtung auf Basis der
kontinuierlichen Navigationsmittel. Sie erteilt an den Digitalisierer 5
zu diesem Zeitpunkt den Auftrag zur Ermittlung der aktuellen Abweichung
vom Sollpunkt 8.
Hierdurch wird das zu diesem Zeitpunkt gehörige Kamerabild
gespeichert und die Landmarke A im Bild detektiert. Die Abweichung von
der ursprünglichen Position im Bild wird festgehalten. Danach wird die
Kamera 1 auf die zweite Landmarke B geschwenkt. Das aktuelle Bild wird
gespeichert und die Bewegung des Fahrzeugs zwischen der Aufnahme der
ersten und zweiten Landmarke A, B auf Basis der kontinuierlichen
Navigationsmittel genauestens bestimmt. Dies sind der in Fahrtrichtung
zurückgelegte Weg und eventuelle Änderungen in der Fahrtrichtung,
dargestellt durch den Verschiebungsvektor s in bezug auf aktuellen
Standort und aktuelle Richtung zur Erfassung der zweiten Landmarke B.
(Sonstige, nicht detektierbare Lageänderungen dürfen in diesem Zeitraum
nicht stattfinden.)
Die Verschiebung der zweiten Landmarke B im Bild wird
detektiert. Aus den Verschiebungen der ersten und zweiten Landmarke im
Bild wird die lineare Abweichung des Landfahrzeugs vom Sollpunkt 8, d. h.
es werden die Verschiebung in Fahrtrichtung und senkrecht dazu sowie
eventuelle Richtungsänderungen, dx, dy, berechnet.
Dies erlaubt somit die Bestimmung der Istposition- eines
Landfahrzeugs an ausgewählten Sollpunkten 8 mit einer Genauigkeit, die
den Bedürfnissen angepaßt werden kann, wobei die Istpositionsbestimmung
zur Navigation genutzt wird, so daß sich eine kostengünstige Möglichkeit
der autonomen Steuerung von Landfahrzeugen mit festgelegten Routen über
beliebig lange Strecken ergibt. Ausreichende Lichtverhältnisse können
gegebenenenfalls durch künstliche Beleuchtung am Landfahrzeug erreicht
werden.
Lageänderungen des Landfahrzeugs, die beispielsweise durch
Aufnahme oder Abgabe von Lasten bedingt sind, können an den Ladestellen
detektiert werden. Hierzu wird vor dem Be- oder Entladen eine Positions
bestimmung durchgeführt. Nach dem Lade- oder Entladevorgang werden die
Kippwinkel des Landfahrzeugs aus den Verschiebungen dreier Landmarken A,
B und C im Bild ermittelt, um bei nachfolgenden Positionsbestimmungen
entsprechend berücksichtigt zu werden.
Es sei davon ausgegangen, daß an einem Sollpunkt 8 zwei
unterschiedliche Landmarken A, B aufgenommen werden.
Weiter sei angenommen, daß sich der Drehpunkt des Koordinaten
systems C der Kamera 1 (Kamerasystem) im Ursprung des Landfahrzeugs
befindet, das seinerseits ein Weltkoordinatensystem W festlegt. Die
z-Achse hiervon weist nach "oben", die y-Achse nach "vorn" (in
Fahrtrichtung). Die z-Achse des Koordinatensystems C der Kamera 1 weist
in "Blickrichtung" der Kamera 1. Ferner gelten folgende Definitionen:
λ: Brennweite der Kamera 1
α₁, α₂: Winkel, um den die z-y-Ebene um die x-Achse rotiert (Kippen), wobei sich die Indizes auf die erste und zweite Landmarke 9, 10 beziehen
R₁, R₂: Winkel (gegen den Uhrzeigersinn gemessen), um den die x-y-Ebene um die z-Achse rotiert (Schwenken), wobei sich die Indizes auf die erste und zweite Landmarke A, B beziehen
α₁, α₂: Winkel, um den die z-y-Ebene um die x-Achse rotiert (Kippen), wobei sich die Indizes auf die erste und zweite Landmarke 9, 10 beziehen
R₁, R₂: Winkel (gegen den Uhrzeigersinn gemessen), um den die x-y-Ebene um die z-Achse rotiert (Schwenken), wobei sich die Indizes auf die erste und zweite Landmarke A, B beziehen
(x₀, y₀): Koordinaten des Bildpunktes (Projektion auf x-y-Ebene in C
(x, y, z) = (x₀/λ(λ-z), y₀/λ(λ-z), z): Urbildgerade der Projektion
(X, Y, Z): Weltkoordinaten der Landmarke
r=(r₁, r₂, r₃): Verschiebung des Ursprungs des Kamerakoordinatensystems C aus dem Drehpunkt
(x, y, z) = (x₀/λ(λ-z), y₀/λ(λ-z), z): Urbildgerade der Projektion
(X, Y, Z): Weltkoordinaten der Landmarke
r=(r₁, r₂, r₃): Verschiebung des Ursprungs des Kamerakoordinatensystems C aus dem Drehpunkt
Die Weltkoordinaten der Landmarke werden aus den Bildkoordinaten
mittels der Mat rix , i=1, 2 und der Verschiebung r
bestimmt; wenn zwischen den Winkeln nicht unterschieden werden muß, wird
kurz α, R geschrieben. Da α, R gegen den Uhrzeigersinn gemessen werden,
ist
Bekannt sind λ, α, R, x₀, y₀, Z, r.
Aus
folgt, da RR -1 die dritte Komponente fest
läßt:
Z = (y + r₂) sin α +(z + r₃) cos α
= (y₀/λ(λ-z) + r₂) sin α + (z + r₃) cos α
= (cos α - y₀/λ sin α) z + (y₀ + r₂) sin α + r₃cos α
also
Z = (y + r₂) sin α +(z + r₃) cos α
= (y₀/λ(λ-z) + r₂) sin α + (z + r₃) cos α
= (cos α - y₀/λ sin α) z + (y₀ + r₂) sin α + r₃cos α
also
z = (Z - (y₀ + r₂) sin α - r₃ cos α)/(cosα - y₀/λ sin α)
Daher können aus den Koordinaten des Bildpunktes eines Bildes - mit
Kenntnis der Z-Komponente der Landmarke - die Koordinaten des
Urbildpunktes und damit die Koordinaten der Landmarke eindeutig bestimmt
werden, falls cos α und y0 nicht beide Null sind. Das bedeutet, daß die
Marke nicht auf der y-Achse des Bildschirms erscheinen darf, wenn die
Blickrichtung parallel zur x,y-Ebene des Fahrzeugsystems verläuft.
Für jede der beiden Marken wird folgendermaßen verfahren:
In einem Updatepunkt wird von zwei verschiedenen Punkten der Fahrstrecke jeweils eine Aufnahme der Landmarke gemacht. Die beiden Punkte haben die Bildschirmkoordinaten (x0, y0) und (a0, b0). Die Koordinaten im Kamerasystem seien xC und xC, 2; der Abstand entlang der Fahrstrecke wird durch einen Vektor d beschrieben. Man erhält für die Weltkoordinaten xW:
In einem Updatepunkt wird von zwei verschiedenen Punkten der Fahrstrecke jeweils eine Aufnahme der Landmarke gemacht. Die beiden Punkte haben die Bildschirmkoordinaten (x0, y0) und (a0, b0). Die Koordinaten im Kamerasystem seien xC und xC, 2; der Abstand entlang der Fahrstrecke wird durch einen Vektor d beschrieben. Man erhält für die Weltkoordinaten xW:
xW = RC -1 (xC+ r) und xW = RC -1 (xC,2 + r) + d (*)
Es sei nun gi eine Gerade im Kamerasystem zu Punkt i, die durch den
Bildpunkt und den Brennpunkt verläuft, also
Mit (*) folgt dann
g₁ - g₂ = RCd
also
Lösen des linearen Gleichungssystems liefert s und t. Setzt man bei
spielsweise t in die Gleichung für g1 ein, so erhält man xC. Dies
eingesetzt in (*) ergibt die gesuchten Koordianten der Landmarke im
Weltsystem.
Bestimmung der Weltkoordinaten aus der autonomen Fahrt
Für einen Kontrollpunkt werden zwei Landmarken zugrundegelegt.
Da nur eine Kamera 1 benutzt wird, legt das Landfahrzeug, während die
Kamera 1 von der einen Landmarke A auf die andere Landmarke B ausgerich
tet wird, den Weg ΔS zurück. Daher erhält man für die Lernfahrt zwei
Weltsysteme W1 und W2 mit den Kamerasystemen C1 und C2 und den
entsprechenden Koordinatenvektoren xC₁und xC₂′ für einen Punkt x. Für die
autonome Fahrt werden die Weltsysteme mit W₃ und W₄, ferner die Kamerakoordinatensysteme
mit C₃ und C₄ und die Koordinatenvektoren eines
Punktes x mit xC₃ und xC₄′ bezeichnet. Es gilt
xW₂ = xW₁ - ΔSL, xW₄ = xW₃ - ΔSA,
wobei ΔSL und ΔSA den Weg bezeichnet, den das Landfahrzeug während der
Ausrichtung der Kamera 1 von der einen auf die andere Landmarke A, B bei
der Lern- bzw. Automatikfahrt zurücklegt, vgl. Fig.. 4. Wenn a und b die
Koordinatenvektoren der ersten und zweiten Landmarke A bzw. B sind, so
gilt:
aW₁ = RC₁ -1 (aC₁ + r) und aW₃ = RC₁ -1 (aC₃′ + r)
bW₂ = RC₂ -1 (bC₂ + r) und bW₄ = RC₂ -1 (bC₄′ + r)
Dabei ist RC₁ -1 im allgemeinen nicht gleich RC₁ -1, da die Stellung des
Kamerasystems gegenüber dem Weltkoordinatensystem für die Landmarke A
nicht dieselbe sein muß wie die für die Landmarke B. Da die Kamera 1 bei
der Automatikfahrt jeweils die gleiche Position gegenüber dem Weltkoordinatensystem
wie bei der Lernfahrt einnimmt, ist C₁ = C₃ und C₂ = C₄.
Aus der jeweils dritten Komponente der oben aufgeführten Gleichungen
lassen sich aC₁, aC₃, bC₂, bC₄ bestimmen.
W₁ und W₂ bzw. W₃ und W₄ hängen folgendermaßen zusammen:
Wegen xW₂ = xW₁ - ΔSL, xW₃ = xW₄ - ΔSA gilt:
bW₁ = RC₂ -1 (bC₂ + r) + ΔSL und bW₃ = RC₂ -1 (bC₄ + r) + ΔSA.
Fall 1: R = Rω (= RR: = ω; es wurde nur um die z-Achse
gedreht)
Damit gilt:
Setzt man dann über gleich, so folgt:
Rω -1 (RC₂ -1(bC₄ + r) - RC₁ -1 (aC₃ + r) + ΔSA) = RC₂ -1 (bC₂ + r) - RC₁ -1 (aC₁ + r) + ΔSL
Rω läßt die dritte Komponente fest. Streicht man diese Komponente, so
nimmt die letzte Gleichung folgende Form an:
wobei P, Q, M, N bekannt sind. Daraus erhält man
falls P oder Q ungleich null sind (P=Q=O) würde Übereinstimmung der
Koordinatenvektoren der beiden Landmarken A, B bedeuten).
Insgesamt ist dann auch ω bekannt, und beispielsweise aus
kann bestimmt werden.
Fall 2: R = RβRω (= RαRR mit α: = β, R: = ω)
Analog zu oben ergibt sich:
Setzt man
so ergibt sich aus der jeweils dritten Komponente, die von Rω nicht
verändert wird
U₃-dZ = V₂ sin β + V₃ cos β
C₃-dZ = D₂ sin β + D₃ cos β
also
Falls V₃D₂-V₂D₃ ungleich null ist, ergibt sich hieraus der Winkel β.
Analog zu Fall 1 erhält man durch Gleichsetzen über die Beziehung
Rω -1Rb -1 (RC₂ -1(bC₄ + r) - RC₁ -1 (aC₃ + r) + ΔSA) = RC₂ -1 (bC₂ + r) - RC₁ -1 (aC₁ + r) + ΔSL,
mit der dann wie im Fall 1 verfahren werden kann, so daß zunächst der
Winkel ω und dann die Abweichung berechnet werden kann. Eine eindeuti
ge Lösung ergibt sich, wenn V3D3-V2D3 ungleich Null ist, d. h. wenn a
und b nicht auf einer Geraden liegen, die parallel zur z-Achse des Koor
dinatensystems W3 verläuft, und a bzw. b nicht in der von b bzw. a und
der x-Achse des Koordinatensystems W3 aufgespannten Ebene enthalten sind.
Claims (3)
1. Verfahren zur Navigation eines selbstfahrenden Landfahr
zeugs, wobei Marken während der Fahrt erfaßt, digitalisiert und mit
abgespeicherten Daten verglichen werden, um Abweichungen von Sollwerten
festzustellen, die zu entsprechenden Navigationssteuersignalen verar
beitet werden, wobei die abgespeicherten Daten während einer Lernfahrt
erzeugt werden, dadurch gekennzeichnet, daß als Marken
natürliche im Raum befindliche Landmarken verwendet werden, die mittels
einer um eine Achse senkrecht und eine Achse waagerecht zur Fahrtebene
schwenkbare Videokamera bildmäßig unter einem gespeichertem Blickwinkel
zu einem Zeitpunkt, an dem ein mit der jeweiligen Landmarke in bezug
gesetzter Sollpunkt erreicht sein soll, erfaßt werden und nach
Digitalisierung eines erfaßten Landmarkenbildes die koordinatenmäßige
Verschiebung der Landmarke im Bild bestimmt und aus den Verschiebungen
eines Landmarkenpaares die Istposition des Fahrzeugs relativ zu einem
Sollpunkt und die aktuelle Fahrzeugrichtung in bezug auf eine Sollrich
tung berechnet wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine
CCD-Kamera verwendet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß an Ladepunkten vor und nach einem Be- oder Entladen eine
Positionsbestimmung bezüglich zweier Landmarken durchgeführt und hieraus
der Kippwinkel des Landfahrzeugs bestimmt wird, der bei einer
nachfolgenden Positionsbestimmung zu berücksichtigen ist.
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Applications Claiming Priority (1)
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DE4138270A DE4138270C2 (de) | 1991-11-21 | 1991-11-21 | Verfahren zur Navigation eines selbstfahrenden Landfahrzeugs |
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DE4138270C2 DE4138270C2 (de) | 1996-10-02 |
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