DE4125603C2 - Tandemfahrwerk an selbstfahrender Landmaschine - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrwerk für eine selbstfahrende Landmaschine, insbes. für einen Mähdrescher, mit einer heckseitigen Lenkachse mit zwei Rädern und mit einem frontseitigen Tandemfahrwerk mit einer Achse, die endseitig je eine Pendelschwinge trägt, an der je zwei Antriebsräder hintereinander angeordnet gelagert sind und an der ein doppeltwirkender hydraulischer Arbeitszylinder gelenkig angreift, der andererseits gelenkig am Mähdrescherchassis angreift, so daß durch ihn die Pendelschwinge gesteuert verschwenkbar ist.

Ein derartiges Fahrwerk ist aus DD-PS 84 511 vorbekannt. Die Anordnung eines Tandemfahrwerkes an einem Mähdrescher hat den Vorteil, daß die zulässige Baubreite, die durch die Straßenverkehrsvorschriften gegeben ist, weitgehend für die Dresch- und Siebeinrichtung ausgenutzt werden kann, da die hintereinander liegenden Antriebsräder weniger Platz als Zwillingsräder seitlich verbrauchen, jedoch eine gleich große Kontaktfläche mit dem Boden bieten. Eine Erhöhung der Kontaktfläche läßt sich außerdem über das Auflegen von Raupenketten auf die Radpaare erbringen, was in feuchtem Gelände, z. B. in Reisfeldern, vorteilhaft ist. Es wurde vorgesehen, die Pendelschwinge des Tandemantriebes auf dem Feld frei beweglich vorzusehen, indem der hydraulische Hubzylinder jeweils eine Kurzschlußsteuerung zwischen seinen Hubkammern erhielt. Für die Straßenfahrt war es vorgesehen, mittels des hydraulischen Arbeitszylinders, die Tandemschwinge derart zu verschwenken, daß nur das frontseitige Räderpaar oder das mittlere Räderpaar Bodenkontakt hatte. Der Radantrieb für die beiden Antriebsräderpaare war jeweils über Antriebsketten von der Tandemachse aus oder über einzelne hydraulische Antriebsmotore vorgesehen. Auf diese Weise konnten sämtliche Räder zum Vortrieb einen ihrem Bodenkontakt entsprechenden Beitrag erbringen. In der Straßentransportstellung war es vorgesehen, das freie Räderpaar vom Antrieb abzukuppeln. Nachteilig war die nicht vollständige Ausnutzung der Baubreite zwischen den beiden Tandemräderpaaren, da außer den Rädern auch die Tandemschwinge neben dem Mähdrescherchassis angeordnet war, und fehlende Regelung der Radlasten.

Weiterhin ist aus DE-GM 71 01 995 ein Mähdrescher bekannt, dessen Antriebsräder in Tandemanordnung frontseitig angeordnet waren. Hierbei war es vorgesehen, daß nur ein Räderpaar der Tandemräder unmittelbar angetrieben wurde. Der Antrieb zwischen den Räderpaaren geschah über eine diese umschlingende Raupenkette.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Fahrzeug mit einem Tandemfahrwerk zu offenbaren, das eine verbesserte Fahreigenschaft aufweist und welches eine erhöhte Ausnutzung der vorgegebenen Baubreite gestattet.

Die Lösung der Erfindung besteht darin, daß an dem Tandemfahrwerk mindestens zwei Meßwertgeber angeordnet sind, mittels derer eine Regel- und Steuereinrichtung die jeweiligen Radlasten auf den Antriebsrädern mittelbar oder unmittelbar bestimmt und diese als Ist-Werte mit jeweils vorgegebenen Sollwerten vergleicht und demgemäß regelnd wirkende Steuersignale an mindestens ein Mehrwegesteuervemtil zur Beaufschlagung der Arbeitszylinder ausgibt.

Vorteilhafte Ausgestaltung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Besonders vorteilhaft ist es vorgesehen, daß die Tandemschwingen unterhalb des Mähdrescherchassis angeordnet sind und nur ein geringfügiger Freiraun zwischen den Antriebsrädern und dem Chassis vorgesehen ist. In einer besonderen Ausführung sind die beiden hintereinander liegenden Tandemräder jeweils unterschiedlich breit bereift, so daß die frontseitigen Räder eine höhere Breite aufweisen, da sie sich neben dem etwas schmaleren Schrägförderer befinden, und die hinteren Räder jeweils etwas schmaler ausgebildet sind, um eine möglichst große Chassisbreite verfügbar zu machen, die der Unterbringung für Dresch- und Siebmittel dient.

In Verbindung mit der Regelungs- und Steuerungsmöglichkeit der Radlastver­ teilung zwischen dem vorderen und hinteren Rad ist die neuartige Möglichkeit geschaffen, daß Räder unterschiedlicher Ausgestaltung jeweils eine optimale Nutzung ihrer Haftwerte erlangen.

Weiterhin erbringt die Regelung und Steuerung der Lastverteilung der beiden hintereinanderliegenden Räderpaare eine günstige Bodenbelastung, was insbes. bei lockeren Boden zu einer geringeren Gesamtverdichtung führt, indem das vorauseilende Rad eine geringere Flächenbelastung und damit eine erste Vorverdichtung des Bodens erbringt und auf diesem vorverfestigten Boden das nachfolgende Rad bei geringem Einsinken eine optimale Haftung erbringt. Derartige Verhältnisse schonen die Böden und ersparen Antriebsleistung und Energie; besonders sumpfige Böden, auf denen z. B. Reis angebaut wird, werden so befahrbar.

Die Messung der Lastverteilung läßt sich besonders vorteilhaft über hydraulische Druckaufnehner an den Kammern der Arbeitszylinder vornehmen. Dabei wird jeweils das Differenzdrucksignal zwischen den beiden Kammern ernittelt, wobei vorzugsweise die Verbindung zur hydraulischen Einspeisung abgeschaltet ist, um eindeutige Meßwerte zu erlangen. Statt einzelner Druckmelder lassen sich auch Differenzdruckmelder hierfür einsetzen, die unmittelbar das gewünschte Meßsignal abgeben, das die jeweilige Kolbenbelastung signalisiert. Aufgrund der gewonnenen Druckmeßsignale läßt sich unnittelbar eine geregelte Fahrweise vornehmen, bei der ein vorgegebenes Lastverhältnis zwischen den Räderpaaren eingehalten wird, sofern die Grunddaten der Belastung bekannt sind. Diese Grunddaten können bei einer vollen Durchsteuerung der hydraulischen Zylinder aus der jeweiligen Kolbenlast ermittelt werden, da dann die gesamte Last auf einem der Räderpaare liegt und somit aufgrund der Hebelarmverhältnisse der Pendelschwinge und aus der Richtungskomponente des hydraulischen Kraftgebers senkrecht zu dem Hebelarm jeweils die entsprechende Bodenkraftkomponente des untenliegenden Rades zu bestimmen ist.

Eine weiterere vorteilhafte Betriebsart ergibt sich durch die Regelung und Steuerung, da auch die Belastung der Lenkräder in weiten Grenzen veränderbar ist, indem durch eine geeignete Einstellung des Arbeitszylinders die Last vorwiegend auf die vorderen oder die hinteren Tandemräder verlagert wird. Dies ist insbesondere deshalb wichtig, weil sich das Gesamtgewicht eines Mähdreschers und seine Schwerpunktlage sowohl aus dem jeweiligen Gewicht des Schneidwerkvorbaues als auch aus dem jeweiligen Füllungsgrad des Korntanks mit dem Erntegut ergibt.

Es ist vorteilhaft möglich, den jeweiligen Gewichtsanteil des Erntegutes dadurch zu bestimmen, daß nacheinander jeweils eine Ermittlung der Achslast auf den beiden Tandemradpaaren bestimmt wird indem nacheinander das eine oder andere Antriebsradpaar in den abgehobenen Zustand gesteuert wird und dann die Druckbestimmung in den Zylinderkammern erfolgt.

Eine Vereinfachung der Achslastbestimmung an der Lenkachse sowie der Lastverteilungsbestimmung zwischen den beiden Antriebsräderpaaren wird dadurch ermöglicht, daß an der Tandemachse und/oder an der Lenkachse ein Kraftaufnehmer angeordnet wird, dessen Signal unmittelbar der Regel- und Steuereinrichtung die Meßdaten liefert, so daß eine kontinuierliche Gewichtsbestimmung des Erntegutes und eine kontinuierliche Lastverteilungsregelung erfolgen kann, wodurch die Lenkung stets sichergestellt ist.

Des weiteren ermöglicht eine vorteilhafte Ausgestaltung der Regel- und Steuereinrichtung, daß die Lastverteilung auf den beiden Tandemschwingen separat regel- und steuerbar ist. Hierdurch läßt sich in gewissen Grenzen eine Geradestellung des Mähdrescherchassis bei einer Schrägfahrt am Berg erreichen, indem jeweils das talseitige Räderpaar stark verschwenkt wird und das bergseitige Räderpaar freischwingend gestellt ist. Diese Geradestellung erbringt ein besseres Dreschen und Sichten durch eine gleichmäßige Gutverteilung über die gesamte Maschinenbreite. Diese Regelungs- und Steuerungsart läßt sich in Kombination mit oder ersatzweise zu den bekannten Verschwenkeinrichtungen der Dresch- und Sichtaggregate in dem Chassis verwenden, wobei auch die der Verschwenkung üblicherweise dienenden Bodendrucksensoren am frontseitigen Mähwerk zur Lieferung der Vorgabedaten für die Lagesteuerung zu nutzen sind.

Ein weiterer Vorteil ist es, daß die hydraulische Regel- und Steuereinrichtung mit einer Dämpfungseinrichtung versehen ist, die abhängig von den auftretenden Drucksignaländerungen Dämpfungsmittel an die Kammern der hydraulischen Arbeitszylinder zuschaltet, wodurch auch eine Schwingungsdämpfung und Schonung des Fahrzeuges, insbesondere beim Fahren über Bodenwellen, erbracht wird. Auch eine Verstärkung der Bodenwellenausbildung wird dadurch vermieden.

Die Regel- und Steuereinrichtung ist vorteilhafterweise programmgesteuert und mit einer Nachrichtenverbindung, z. B. einem genormten CAN-Bus zu einem zentralen Leitrechner im Führerhaus versehen sein, von dem die jeweiligen Betriebsartenvorgaben zu übernehmen sind und an den die jeweiligen Betriebsdaten, Meßergebnisse und das ermittelte Gewicht des Erntegutes übertragen werden, so daß eine umfassende Information des Betriebsführers ermöglicht ist. Aus betriebstechnischen Gründen ist es außerdem vorgesehen, daß eine unmittelbare Steuerung der Steuerventile des Arbeitszylinders über den Bediener erfolgen kann, so daß die wichtigsten Funktionen auch bei nichtvorhandenem Steuerwerk hilfsweise zu erbringen sind.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Vorrichtung ist in den Fig. 1 bis 6 dargestellt.

Fig. 1 zeigt einen Mähdrescher mit Tandemantrieb in Seitenansicht;

Fig. 2 zeigt den Tandemantrieb bei abgehobenen Hinterrädern;

Fig. 3 zeigt den Tandemantrieb bei abgehobenen Vorderrädern;

Fig. 4 zeigt ein Tandemfahrwerk demontiert in Aufsicht, teilweise geöffnet; linke Bildhälfte Hydraulikantriebe; rechte Bildhälfte Kettenantriebe;

Fig. 5 zeigt eine hydraulische Regel- und Steuereinrichtung;

Fig. 6 zeigt eine hydraulische Regel- und Steuereinrichtung in Komfortausführung.

Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht eines Mähdreschers, an dessen Chassis (2) frontseitig ein Schneidwerk mit einem Schrägförderer (32) angeordnet ist und unter dem frontseitig eine Antriebsachse (1) gelagert ist, an der beidseitig je eine Tandemschwinge (3, 3A) angeordnet ist, die frontseitig ein Antriebsräderpaar (5, 5A) und rückseitig ein weiteres Antriebsräderpaar (6, 6A) trägt. Heckseitig ist unter dem Chassis eine Lenkachse (31) mit Lenkrädern (7, 7A) angeordnet. In den Bezugsnummern ist der Zusatz "A" zu den Ziffern jeweils zur Kennzeichnung der im Bild unsichtbaren rechtsseitigen Geräteelemente durchgehend verwendet worden. Die Pendelschwinge (3, 3A) ist jeweils über einen hydraulischen, doppelt wirkenden Arbeitszylinder (8, 8A) gelenkig mit dem Chassis (2) verbunden.

In den Lagerstellen der Achsen (1, 31) ist jeweils ein Achslastgeber (11, 11A, 12) angeordnet, wodurch die jeweilige Last der Tandemschwingen bzw. der Lenkachse aufgenommen wird, die einer Regel- und Steuereinrichtung zugeführt wird. An dem Schrägförderer (32) befindet sich ein Winkelgeber (13), welcher anzeigt, ob sich der Förderer in einer abgesenkten Arbeitsstellung oder in einer angehobenen Stellung, z. B. zum Straßenfahren, befindet.

Fig. 2 zeigt das Tandemfahrwerk bei angehobenen Hinterrädern (6, 6A), weil der Arbeitszylinder (8, 8A) kolbenstangenseitig beaufschlagt ist. Die gesamte frontseitige Last des Mähdreschers liegt deshalb auf dem anderen Antriebsräderpaar (5, 5A). Der Bodendruck (R1) auf dieses Rad wird durch die Pendelschwinge entsprechend deren Hebelarmen auf die Zylinderkraft im Arbeitszylinder (8, 8A) als Vertikalkomponente (K1) übertragen. Neben der Kraftübertragung im Kolbenstangenanlenkpunkt findet eine Lastübertragung durch die Abstützung an der Antriebsachse (1) auf das Chassis (2) statt.

Fig. 3 zeigt die Tandemschwinge (3, 3A) in einer weiteren Verschwenkstellung, in der der Arbeitszylinder (8, 8A) kolbenseitig beaufschlagt ist und die Kolbenstange weit ausgefahren ist, so daß nur das hintere Räderpaar (6, 6A) Bodenkontakt hat. Die Bodendruckkraft (R2) überträgt sich entsprechend der Hebelverhältnisse an der Pendelschwinge als die Vertikalkomponente (K2) der Kraft des Arbeitszylinders (8, 8A). Die Abstützkräfte der Schwinge (3, 3A) werden entsprechend über die Antriebsachse (1) mit dem Kraftgeber (11, 11A) auf das Chassis übertragen, sowie im wesentlichen über den Anlenkpunkt des Hydraulikkolbens.

Da der Abstand der Antriebsräder (5, 5A, 6, 6A) von den Lenkrädern (7, 7A) gemäß Fig. 3 unterschiedlich groß ist, läßt sich aus den Meßwerten der Kolbenkräfte (K1, K2) und aus den entsprechenden unterschiedlichen Hebelarmlängen sowohl die Lage des jeweils vorhandenen Schwerpunktes als auch die Größe der Gewichtszunahme des Mähdreschers bei Auffüllung des Getreidetanks feststellen.

Fig. 4 zeigt eine Aufsicht auf ein demontiertes Tandemfahrwerk, dessen Achse (1) sowie Tandemschwingen (3, 3A) unterhalb des Chassis angeordnet sind. Die Radlager der Räder (5, 5A, 6, 6A) erstrecken sich seitlich aus der Tandemschwinge heraus. Es ist außerdem vorgesehen, daß die neben dem Chassis gelegenen Räder (6, 6A) schmaler sind, als die vorderen Räder, die neben den Schrägförderer angeordnet sind. Auf diese Weise wird eine optimale Raumbreite für das Gehäuse belassen. Die beiden Räder (5, 6; 5A, 6A) schließen außenseitig hintereinander jeweils bündig ab, so daß die zulässige Fahrzeugbreite voll ausgeschöpft ist.

Auf der rechten Seite ist die Schwinge (3) einer ersten Ausführung geöffnet gezeigt, so daß dort die Kettenantriebe sichtbar sind, welche von der zentralen Antriebsachse (1) aus jeweils die beiden Räder antreiben.

Auf der linken Seite ist die Schwinge (3A) einer zweiten Ausführung mit hydraulischem Einzelradantrieb dargestellt. Hierbei hat jedes Rad (5A, 6A) einen eigenen Hydraulikmotor (90A, 92A), so daß auf jedes Rad die volle Motorleistung übertragen wird. Diese Unabhängigkeit der Räder voneinander führt jeweils weiterhin dazu, daß bei dem Rad, das höher belastet ist, da es stärker eingedrückt ist und deshalb einen kleineren wirksamen Radius hat, eine höhere Drehzahl auftritt. Deshalb ist es vorgesehen, anhand des Verhältnisses der Drehzahlen, die mit den Drehzahlgebern (91A, 93A) an den Rädern (5A, 6A) und entsprechend auf der anderen Seite des Fahrzeuges gemessen werden, das Lastverhältnis auf diesen Rädern zu bestimmen und eine Regelung in Bezug auf eine vorgegebene Radlastverteilung vorzunehmen.

Diese Regelung der Radlastverteilung ist bezogen auf einen ersten, engen Toleranzbereich des Drehzahlverhältnisses, wobei jeweils eine Entlastung eines schneller drehenden Rades erfolgt, damit dadurch dessen wirksamer Radius sich vergrößert und seine Drehzahl entsprechend sinkt.

Unter besonders ungünstigen Bedingungen kann durch diese vorstehende Regelung nicht verhindert werden, daß ein Durchdrehen eines Rades erfolgt weshalb es zusätzlich vorgesehen ist daß jeweils bei einer Überschreitung eines zweiten, größeren vorgegebenen Toleranzbereiches des Drehzahlverhältnisses eine Regelung in der umgekehrten Weise erfolgt, indem das zu schnell drehende Rad jeweils erhöht belastet gesteuert wird, wodurch ein Durchdrehen verhindert oder beendet wird.

Der Hydraulikantrieb oder auch ein Differentialantrieb an jedem einzelnen Rad bietet die Möglichkeit, bei einer Straßenfahrt das angehobene Räderpaar antriebsmäßig stillzusetzen, wodurch praktisch die doppelte Drehzahl an dem anderen Radpaar erreicht wird, was eine schnellere Straßenfahrt erbringt.

Es ist vorteilhaft möglich, auf die Radnaben zum Arbeiten auf schwierigem Gelände zusätzlich Zwillingsräder aufzusetzen. Hierbei ist es besonders hilfreich, wenn während der Montage jeweils die Radachsen angehoben werden, wie dies in Fig. 2 und 3 dargestellt ist. Als Montagehilfe läßt sich der Erntegutrüssel des Mähdreschers dabei nutzen.

Fig. 5 zeigt schematisch die hydraulische Regel- und Steuereinrichtung mit den hydraulischen Arbeitszylindern (8, 8A) und einem Umsteuerventil (25), das zur parallelen Beaufschlagung der kolbenseitigen oder der kolbenstangenseitigen Kammer der Arbeitszylinder umsteuerbar ist und sich in der Normalstellung in einer Sperrstellung befindet, in der die beiden Kammerbereiche jeweils abgesperrt sind. In dieser Stellung lassen sich die Druckverhältnisse in den beiden Kammerbereichen durch Druckaufnehmer (27, 29) ermitteln, welche an die Regel- und Steuereinrichtung (10) eingangsseitig geführt sind. Diese Regel- und Steuereinrichtung beaufschlagt die beiden Elektromagnete des Steuerventils (25) wahlweise in Abhängigkeit von Steuervorgaben, welche insbes. über einen Programmwähler (2) vorzugeben sind. Weiterhin ist ein Steuerventil (26) vorgesehen, das in der Normalstellung keine Auswirkung auf die hydraulischen Steuerleitungen hat, jedoch im eingeschalteten Zustand eine hydraulische Kurzschlußverknüpfung der beiden Hydraulikleitungen und somit der beiden Kammerbereiche der Arbeitszylinder (8, 8A) vornimmt. Es ist hilfsweise vorgesehen, daß die Steuersignale der Ventile (25, 26) unmittelbar über einen Handschalter (23) oder einen Umschalter (24) abzugeben sind, so daß auch unabhängig von dem Vorhandensein der elektronischen Regel- und Steuereinrichtung (10) ein Notbetrieb durchführbar ist. Hierbei kann durch die Betätigung des Schalters (23) die freie Beweglichkeit der Tandemschwingen erreicht werden und durch die Betätigung der Taster (24) das Anheben des vorderen oder hinteren Radpaares oder eine entsprechend unterschiedliche Lastverteilung auf die beiden Radpaare erbracht werden.

Eine weiter vervollständigte Regel- und Steuerschaltung zeigt Fig. 6, die zusätzliche Sensoren (11, 11A, 12) für die Achslastmessung beinhaltet und die getrennte Steuerventile (25, 25A, 26, 26A) für die beiden Arbeitszylinder (8, 8A) aufweist. Außerdem sind getrennte Drucksensoren (27, 27A; 29, 29A) in den beiden Hydraulikbereichen vorgesehen, so daß getrennte Druckmessungen auf den beiden Schwingen vorgenommen werden können und dementsprechend getrennte Achslastverteilungen steuerbar sind. Diese Vorrichtung hat besonders dann ihre Vorteile, wenn ein Schrägfahren am Berg ausgeglichen werden soll, wobei jeweils die Bergseite durch das entspechende Steuerventil (26, 26A) in Kurzschluß gebracht wird, d. h. eine Tiefstlage der Achse dort hergestellt wird, und auf der Talseite durch das Steuerventil (25, 25A) die Schwinge verstellt wird so daß eine Radanhebung erfolgt. Hierbei ist es vorzugsweise vorgesehen, daß das rückwärtig gelegene Rad nach unten gedrückt wird, da dadurch eine besonders günstige Lastverteilung auch auf die beiden Lenkräder zu erreichen ist.

Es ist des weiteren vorgesehen, durch ein Umsteuerventil (28) jeweils die beiden kolbenseitigen Druckleitungen oder die beiden kolbenstangenseitigen Druckleitungen gesteuert mit Gasdruckspeichern (D, DA) zu verbinden. Die Ventilbetätigung zur Herstellung der Verbindung mit dem einen oder anderen Kammerpaar erfolgt jeweils abhängig von solchen Druckverhältnissen, die eine Chassisschwingung, z. B. durch eine Bodenwelle oder eine Bodenvertiefung signalisieren. Dabei ist es vorgesehen, die beiden Druckspeicher (D, DA) jeweils als Dämpfer gegensinnig gegen eine Ausbildung einer Pendelschwingung an die Hydraulikleitungen anzuschalten.

Auch bei dieser Schaltung sind Handbetätigungsmittel (23, 24) vorgesehen, die über Entkopplungsmittel die einander entsprechenden Ventilsteuermagnete speisen, auch wenn die Regel- und Steuereinrichtung (10) nicht vorhanden ist. Der Winkelgeber (13) des Schrägförderers ist außerdem an die Regel- und Steuereinrichtung angeschlossen, so daß die Betriebsbereitschaft des Mähwerkes feststellbar ist. Die Regel- und Steuereinrichtung ist über eine Nachrichtenbus (CAN) mit einer Zentraleinheit (Z) verbunden, die Steuervorgaben sendet und Meßwerte aufnimmt und weiterverarbeitet.

Fig. 6 zeigt weiterhin die Drehzahlsensoren (91, 91A, 93, 93A), die in der Ausführung mit unabhängig angetriebenen Rädern vorgesehen sind. Da Drehzahlmelder sehr preiswert sind und ihre Impulssignale unmittelbar digital zu verarbeiten sind, stellen sie eine ökonomische Alternative zu dem Achslast- und/oder Druckmessen dar. Sie können jedoch auch redundant zum Einsatz kommen.

Claims (13)

1. Fahrwerk für eine selbstfahrende Landmaschine insbes. für einen Mähdrescher (2), mit einer heckseitigen Lenkachse (31) mit zwei Rädern (7, 7A) und mit einem frontseitigen Tandemfahrwerk mit einer Achse (1), die endseitig je eine Pendelschwinge (3, 3A) trägt, an der je zwei Antriebsräder (5, 6; 5A, 6A) hintereinander angeordnet gelagert sind und an der ein doppelwirkender hydraulischer Arbeitszylinder (8, 8A) gelenkig angreift, der andererseits gelenkig am Mähdrescherchassis (2) angreift, so daß durch ihn die Pendelschwinge (3, 3A) gesteuert verschwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Tandemfahrwerk (1, 3, 5, 6) mindestens zwei Meßwertgeber (27, 27A; 29, 29A; 11, 11A; 91, 91A; 93, 93A) angeordnet sind, mittels derer eine Regel- und Steuereinrichtung (10) die jeweiligen Radlasten (R1, R2) auf den Antriebsrädern (5, 6; 5A, 6A) mittelbar oder unmittelbar bestimmt und diese oder daraus gebildete Radlastverhältnisse als Istwerte mit jeweils vorgegebenen Sollwerten vergleicht und demgemäß regelnd wirkende Steuersignale an mindestens ein Mehrwegesteuerventil (25, 25A) zur Beaufschlagung der Arbeitszylinder (8, 8A) ausgibt.

2. Fahrwerk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßwertgeber an jeweils einer Pendelschwinge (3, 3A) in den beiden Druckleitungen der Arbeitszylinder (8, 8A) angeordnete Druckmelder (27, 27A; 29, 29A) sind, deren Differenzdrucksignal jeweils bei geschlossen gesteuerten Druckleitungen als Druckmeßwert ausgewertet wird, und/oder mindestens ein Radlast- oder Treibachslastgeber (11, 11A) der Antriebsachse (1) sind und/oder Drehzahlmeßgeber (91, 91A; 93, 93A) der Antriebsräder (5, 5A; 6, 6A) sind, wobei diese von einander unabhängig über Ausgleichsgetriebe oder hydraulisch angetrieben sind und aus einem jeweiligen Verhältnis der gemessenen Drehzahlen der Räder (5, 6; 5A, 6A) an einer der Pendelschwingen (3, 3A) die Radlastverhältnisse gemäß einer wirksamen Reifenradiusänderung bestimmt werden.

3. Fahrwerk nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Regel- und Steuereinrichtung (10) jeweils eine von mehreren Betriebsarten vorgegeben ist, wobei sie jeweils

• - nur in einer ersten Betriebsart, einer Pendelbetriebsart, durch ein erstes Steuerventil (26, 26A) jeweils die beiden Kammern der Arbeitszylinder (8, 8A) miteinander kurzgeschlossen schaltet und
• - in einer zweiten Betriebsart, einem Straßenfahrbetrieb, jeweils durch eine kurze zeitliche Betätigung der Steuerventile (25, 25A) jeweils die eine der Kammern der Arbeitszylinder (8, 8A) so lange wiederholt druckmäßig beaufschlagt, bis im wesentlichen keine Druckmeßwerterhöhung festzustellen ist, da eines der Antriebsräderpaare (5, 5A; 6, 6A) keine Radlast mehr aufnimmt und frei ist, und
• - in einer dritten Betriebsart, einer Erntebetriebsart, jeweils durch eine Betätigung der Steuerventile (25, 25A) jeweils die hub- oder schubseitigen Kammern der Arbeitszylinder (8, 8A) druckmäßig beaufschlagt, wenn ein vorgegebener Druckmeßwert in dieser Kammer unter- oder überschritten ist, so daß eine jeweils vorgegebene Lastverteilung der Antriebsräder (5, 6; 5A, 6A) in einem Toleranzbereich gehalten wird.

4. Fahrwerk nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Regel- und Steuereinrichtung (10) in einer vierten Betriebsart, einer Konturbetriebsart, jeweils die Druckaufnehmersignale von gleichsinnig druckbeaufschlagten Kammern der beiden Arbeitszylinder (8, 8A) miteinander vergleicht und, wenn deren Druckmeßwertdifferenz einen vorgegebenen Toleranzbereich überschreitet, die Steuerventile (25, 25A) kurzzeitig so betätigt, daß die Kammer mit dem jeweils höheren Druckmeßwert druckmäßig beaufschlagt und dasjenige Steuerventil (25, 25A) kurzzeitig betätigt wird, das die Kammer mit dem niedrigeren Druck entlastet oder dasjenige Steuerventil (26, 26A) betätigt, das diese Kammer mit der anderen Kammer des gleichen Arbseitszylinders (8, 8A) kurzschließt.

5. Fahrwerk nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Regel- und Steuereinrichtung (10) aufgrund eines Vorgabesignales eine Dämpfungsbetriebsart steuert, wobei die Regel- und Steuereinrichtung (10) ein Dämpfersteuerventil (28) in eine Stellung verbringt, in der jeweils ein Gasdruckpuffer (D, DA) druckseitig mit einer der Kammern der Arbeitszylinder (8, 8A) verbunden ist.

6. Fahrwerk nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß in der Erntebetriebsart die Lastverteilung der Antriebsräder (5, 5A; 6, 6A) derart vorgegeben ist, daß die frontseitigen Räder (5, 5A) eine geringere Radlast aufnehmen und die Regel- und Steuereinrichtung (10) die Arbeitszylinder (8, 8A) durch eine kurzzeitige Steuerventilbetätigung jeweils dann druckmäßig beaufschlagt oder entlastet, wenn der Druckmeßwert der druckmäßig beanspruchten Kammer der Arbeitszylinder (8, 8A) relativ zu den Treibachslastsignalen der Achslastaufnehmer (11, 11A) einen vorgegebenen Toleranzwert unter- oder überschreitet.

7. Fahrwerk nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an der Lenkachse (31) ein Lenkachslastgeber (12) angeordnet ist, dessen Achslastwert in der Regel- und Steuereinrichtung (10) jeweils mit der Summe aus dem Treibachslastwert und einem jeweiligen vertikalen Kraftkomponentenwert (K1, K2) gemäß des Druckmeßwertes ins Verhältnis gesetzt wird und dann, wenn das gebildete Verhältnis einen zur sicheren Lenkung erforderlichen, vorgegebenen Toleranzbereich über- oder unterschreitet, die Steuerventile (25, 25A) kurzzeitig derart gesteuert werden, daß die Arbeitszylinder (8, 8A) hub- bzw. schubseitig beaufschlagt werden, so daß das zurückliegende Antriebsräderpaar (6, 6A) bzw. das frontseitig angeordnete Antriebsräderpaar (5, 5A) einen höheren Lastanteil übernimmt, und daß diese Lastverteilung der weiteren Steuerung in der Erntebetriebsart vorgegeben wird.

8. Fahrwerk nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an einem frontseitigen Erntegutförderer (32) mindestens ein Winkelgeber (13) angeordnet ist, der jeweils den angehobenen oder abgesenkten Zustand der Regel- und Steuereinrichtung (10) signalisiert, und daß im angehobenen Zustand, bei einem Wägebetriebszustand die Steuerventile (25, 25A) in einem ersten Schritt die Arbeitszylinder (8, 8A) je auf einer Kammerseite beaufschlagen, bis der Druckmeßwert im wesentlichen konstant ist, da das eine Antriebsräderpaar (5, 5A; 6, 6A) abgehoben hat, worauf ein erster Druckmeßwert gespeichert wird, und in einem zweiten Schritt die Arbeitszylinder (8, 8A) auf den jeweils anderen Kammerseiten beaufschlagt werden, bis das andere Antriebsräderpaar (5, 5A; 6, 6A) abgehoben hat, worauf ein zweiter Druckmeßwert gespeichert wird und dann aus den gespeicherten Druckmeßwerten gemäß deren vertikalen Lastkomponenten (K1, K2) und der zugehörigen Lasthebelarme der Pendelschwingen (3, 3A) und des Achsabstandes der Lenk- und Antriebsachse (31, 1) ein Gesamtgewicht errechnet, gespeichert und ausgegeben wird und davon ggf. ein früher gespeichertes Anfangs-Gesamtgewicht subtrahiert und ein so errechnetes Erntegewicht gespeichert und ausgegeben wird.

9. Fahrwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß, wenn der Regel- und Steuereinrichtung (10) ein angehobener Zustand eines Erntegutförderers (32) signalisiert wird und ein Wägebetriebszustand vorgegeben ist, die Regel- und Steuereinrichtung (10) aus dem Lenkachslastwert und den Treibachslastwerten und den vertikalen Lastkomponenten (K1, K2) der Druckmeßwerte ein jeweiliges Gesamtgewicht summiert, speichert und ausgibt und davon ggf. ein früher gespeichertes Anfangs-Gesamtgewicht subtrahiert und ein so errechnetes Erntegesamtgewicht speichert und ausgibt.

10. Fahrwerk nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerventile (26, 26A, 25, 25A) in die eine oder andere Stellung jeweils unmittelbar durch einen Steuerschalter oder Taster (23, 24) verbringbar sind.

11. Fahrwerk nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsachse (1) einschließlich der Pendelschwingen (3, 3A) unterhalb des Chassis (2) angeordnet sind.

12. Fahrwerk nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die frontseitigen Antriebsräder (5, 5A) breiter als die heckseitigen Antriebsräder (6, 6A) sind und beide Tandemräderpaare (5, 6; 5A, 6A) außenseitig jeweils in einer Ebene abschließen.

13. Fahrwerk nach einem der Ansprüche 2 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Regel- und Steuereinrichtung (10) über eine kurzzeitige Betätigung der Steuerventile (25, 25a) jeweils die Arbeitszylinder (8, 8A) so beaufschlagt, daß die jeweils zugehörigen schneller drehenden Räder (5, 6; 5A, 6A) entlastet werden, wenn das Verhältnis der gemessenen Drehzahlen der Antriebsräder (5, 6; 6A, 6A) einen vorgegebenen ersten Toleranzbereich überschreiten, und belastet werden, wenn der erste Toleranzbereich unterschritten wird, und daß jeweils dann, wenn ein zweiter, größerer Toleranzbereich über- oder unterschritten ist, eine längerfristige Betätigung der Steuerventile (25, 25A) entgegengesetzt erfolgt, wodurch einem Durchdrehen entgegengewirkt wird.