DE4109159A1 - Verfahren und vorrichtung zum verfolgen eines fahrzeugs - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum verfolgen eines fahrzeugs

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Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Verfolgen eines Fahrzeuges, wonach ein Fahrzeug in der Lage ist, einem vorausfahrenden Fahrzeug auf automatischer Art zu folgen, während ein geeigneter Abstand dazu eingehalten wird.
Einige typische Beispiele einer Fahrzeugabstandmeßvorrichtung, die für die Verfolgung eines Fahrzeuges einsetzbar sind, sind in den japanischen Patentveröffentlichungen Nr. 63-38 085 und 63-46 363 offenbart. Die darin offenbarten Vorrichtungen haben ein erstes und zweites paralleles optisches System mit zwei konvexen Linsen 101, 102, die in einem horizontal ausgerichteten Verhältnis in einem vorgegebenen Abstand L voneinander entfernt angeordnet sind, wie in Fig. 4 dargestellt ist. Zwei getrennte Bildsensoren 103, 104 sind horizontal in den Brennpunkten der Linsen 101, 102 angeordnet und von den Orten der jeweiligen Linsen 101, 102 um einen Brennpunktabstand f beabstandet zur Erzeugung entsprechender Bildsignale an einen gemeinsamen Signalprozessor 120. Der Signalprozessor 120 verschiebt die Bildsignale von den Bildsensoren 103, 104 und überlagert sie elektrisch übereinander, so daß der Abstand R von den Linsen 101, 102 zu einem Gegenstand 121 auf der Grundlage des Prinzips der Dreiecksmessung berechnet wird, wobei die folgende Formel verwendet wird:
R = (f × L)/d (1)
wobei d ein Verschiebeabstand ist, um den die Bildsignale verschoben werden, um die beste Übereinstimmung zu erzielen.
Andererseits ist ein typisches Verfahren zum Verfolgen eines vorausfahrenden Fahrzeuges unter Einsatz eines Bildsensors oder ähnlichem veröffentlicht in der japanischen Patentveröffentlichung Nr. 60-33 352. Bei diesem Verfahren hat ein Bediener zum Zweck des Verfolgens eines Ziels auf einem Anzeigebildschirm ein Folgetor oder -fenster auf dem Anzeigebildschirm einzustellen, daß das zu verfolgende Ziel einschließt, während er auf den Bildschirm schaut.
Obwohl es in Erwägung gezogen wurde, die zuvor beschriebenen Fahrzeugabstandmeßvorrichtungen, die arbeiten, um aufeinanderfolgend den Abstand von einem Fahrzeug zu einem vorausfahrenden Fahrzeug unter Einsatz einer optischen Abstandsmeßeinrichtung, die mit einem Bildsensor ausgestattet ist, zu erfassen, mit dem zuvor beschriebenen Fahrzeugfolgeverfahren zu kombinieren, ist es in der Praxis nahezu unmöglich für den Fahrer, ein Fenster (window) oder ein Verfolgefeld, das in seinem Aufbau dem Abbild des vorausfahrenden Fahrzeugs entspricht, mit Hilfe eines Steuerknüppels (joy stick), einer Steuerkugel (track ball), einer Mauszeigevorrichtung (mouse) oder ähnlichem zu formen, während er das Fahrzeug fährt, wie in der japanischen Patentveröffentlichung 60-33 352 beschrieben wurde, insbesondere im Hinblick auf die Fahrsicherheit.
Dementsprechend ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die zuvor erwähnten Probleme zu beseitigen, die sich einstellen durch Anwendung der bekannten Fahrzeugabstandmeßvorrichtungen in Kombination mit der bekannten Fahrzeugfolgemethode.
Eine Aufgabe der Erfindung ist es, neues und verbessertes Verfahren und eine Vorrichtung zum Verfolgen eines Fahrzeugs anzugeben, durch das bzw. durch die der Abstand von einem Fahrzeug zu einem vorausfahrenden Zielfahrzeug exakt gemessen werden kann und, basierend auf dem derart gemessenen Abstand, ein geeignetes Fahrzeugfolgefenster automatisch im Bezug auf ein Zielbildabbild des vorausfahrenden Fahrzeugs zu Beginn der Fahrzeugverfolgung automatisch eingestellt werden kann.
Um die zuvor erwähnten Aufgaben zu lösen ist gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Verfolgen eines Fahrzeugs geschaffen worden, das die folgenden Schritte umfaßt:
Aufeinanderfolgendes Aufnehmen von Bildern von Objekten einschließlich einem vorausfahrenden Fahrzeug vor einem Fahrzeug von zwei unterschiedlichen Punkten;
Messen des Abstandes zu dem vorausfahrenden Fahrzeug auf der Grundlage der derart von zwei Punkten aufgenommenen Bilder;
Bestimmung der Größe eines Bildfolgefensters, basierend auf dem gemessenen Abstand, das innerhalb der Bilder einzustellen ist, die auf einem Bildschirm einer Anzeige für die Verfolgung des vorausfahrenden Fahrzeugs angezeigt werden;
Finden des Bildes des vorausfahrenden Fahrzeugs unter den verschiedenen Bildern der Objekte, die auf dem Bildschirm angezeigt werden und Einstellen der Position des Fensters auf dem Bildschirm, so daß es das Bild des vorausfahrenden Fahrzeugs im Inneren enthält;
zeitweises Abspeichern des derart eingestellten Fensters in einem Speicher;
Erfassen, aus den verschiedenen Bildern von Objekten, die momentan von einem der zwei Punkte aus erfaßt werden, eines neuen Bildes eines Gegenstandes, das dem Bild des vorausfahrenden Fahrzeugs im letzten Fenster am meisten entspricht, das in dem Speicher abgespeichert ist, und, basierend auf dem neuen Bild Einstellen eines neuen Fensters das es auf dem Bildschirm enthält;
Einstellen der Position des neuen Fensters auf eine Stelle, an der die beste Symmetrie des Bildes innerhalb des neuen Fensters erzielt wird, während das Fenster schrittweise verschoben wird; und
Wiederholen aller obigen Schritten.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung zum Verfolgen eines Fahrzeuges geschaffen, mit:
einer Bilderfassungseinrichtung zum aufeinanderfolgenden Erfassen von Bildern von Objekten einschließlich einem vorausfahrenden Fahrzeug vor einem Fahrzeug von zwei unterschiedlichen Punkten;
einer Abstandsmesseinrichtung zur Messung des Abstandes zu dem vorausfahrenden Fahrzeug auf der Grundlage der derart von zwei Punkten aufgenommenen Bilder;
eine Fenstergrößebestimmungseinrichtung zur Bestimmung, basierend auf dem gemessenen Abstand, der Größe eines Bildfolgefensters auf einem Bildschirm einer Anzeige zum Verfolgen des vorausfahrenden Fahrzeugs;
eine Fensterpositioneinstelleinrichtung zum Finden des Bildes des vorausfahrenden Fahrzeugs unter verschiedenen Bildern von Objekten auf dem Bildschirm und zur Einstellung der Position des Fensters auf dem Bildschirm, so daß das Bild des vorausfahrenden Fahrzeugs darin enthalten ist;
eine Einrichtung zum zwischenzeitlichen Speichern des derart eingestellten Fensters in einem Speicher;
einer Vergleichseinrichtung zur Ermittlung, aus verschiedenen Bildern, die momentan von einem der zwei Punkte erfaßt werden, eines neuen Bildes eines Objekts, das dem Bild des vorausfahrenden Fahrzeugs in dem letzten in dem Speicher abgespeicherten Fenster am meisten entspricht, und zum Einstellen, basierend auf dem neuen Bild, eines neuen Fensters, das es enthält, auf dem Bildschirm; und
einer Fensterpositionjustiereinrichtung zur Justierung der Position des neuen Fensters auf eine Stelle, an der die beste Symmetrie des Bildes innerhalb des neuen Fensters erzielt wird, während das Fenster schrittweise verschoben wird.
Vorzugsweise findet die Fensterpositioneinstelleinrichtung ein Bild, das in Bezug auf dessen vertikale Mittellinie am symmetrischsten ist.
Vorzugsweise umfaßt die Abstandsmeßeinrichtung:
eine Vergleichseinrichtung zum Vergleich der Bilder des vorausfahrenden Fahrzeugs, die an den unterschiedlichen Punkten aufgenommen werden, miteinander, um so einen Verschiebeabstand zu erhalten, um den eines der Bilder zum anderen hin verschoben wird, um vollständig darauf überlagert zu werden; und
eine Berechnungseinrichtung zur Berechnung des Abstandes des vorausfahrenden Fahrzeuges auf der Grundlage des derart erhaltenen Verschiebeabstandes.
Die obigen und andere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung gehen aus der folgenden detaillierten Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen genauer hervor, in denen zeigt:
Fig. 1 ein Blockdiagramm einer Fahrzeugfolgevorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung,;
Fig. 2a) eine erläuternde Darstellung, die ein Referenzbild eines vorausfahrenden Fahrzeugs in einem Fahrzeugfolgefenster in einem Speicher 5 von Fig. 1 zeigt, das am Beginn der Fahrzeugverfolgung durch die Vorrichtung aus Fig. 1 zuerst gebildet wird;
Fig 2b) eine erläuternde Darstellung, die einen Bildbereich in einem Speicher 6 von Fig. 1 zeigt, der mit dem Referenzbild aus Fig. 2a) zu vergleichen ist;
Fig. 2c) eine erläuternde Darstellung, die ein neu eingestelltes Fenster in dem Speicher 5 zeigt, basierend auf dem Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug, wie unmittelbar nach dem Start der Fahrzeugverfolgung gemessen;
Fig. 3a) eine erläuternde Darstellung, die ein Fahrzeugfolgefenster, das während der Fahrzeugverfolgung durch die Vorrichtung aus Fig. 1 nacheinander eingestellt wird;
Fig. 3b) eine erläuternde Darstellung, die die Justierung des Fensters während der Fahrzeugverfolgung durch die Vorrichtung aus Fig. 1 darstellt; und
Fig. 4 ein schematisches Blockdiagramm des generellen Aufbaus einer bekannten Abstandsmeßvorrichtung.
Fig. 1 zeigt den schematischen Aufbau einer Vorrichtung zum Verfolgen eines vorausfahrenden Fahrzeuges gemäß der vorliegenden Erfindung. Die dargestellte Vorrichtung umfaßt erste und zweite parallele optische Systeme mit zwei konvexen Linsen 1, 2, die in einem horizontal ausgerichteten Verhältnis zueinander in einem vorgegebenen Abstand L voneinander entfernt angeordnet sind. Zwei getrennte erste und zweite (oder linke und rechte) Bildsensoren 3, 4 sind horizontal in den Brennpunkten der Linsen 1, 2 in einem Abstand f von den arten der entsprechenden Linsen 1, 2 angeordnet zur Erzeugung entsprechender Bildsignale jeweils in Form eines Analogsignals, das einem 2-dimensionalen Bildabbild entspricht, zu einem Paar von entsprechenden ersten und zweiten Speichern 5, 6. Ein dritter Speicher 7 speichert Bilder vom ersten Speicher 5, die von einem Mikrocomputer 8 verarbeitet werden und dorthin über einen Bus übertragen werden. Ein Bildprozessor 9 ist mit den ersten bis dritten Speichern 5 bis 7 dem Mikrocomputer 8 und einer Anzeige 10 verbunden, zur Durchführung einer Bildverarbeitung der Daten, die in den Speichern 5 bis 7 abgespeichert sind, unter Steuerung des Mikrocomputers 8. Die Anzeige 10 ist mit dem Bildprozessor 9 und dem Mikrocomputer 8 zur Anzeige eines Bildes eines vorausfahrenden Fahrzeugs 13 verbunden, das durch den Bildprozessor 9 unter der Steuerung des Mikrocomputers 8 gebildet wird. Die Vorrichtung umfaßt ferner eine Bildfolgefenster- Bildungseinrichtung 11, die mit dem Mikrocomputer 8 verbunden ist und einen Bildfolgeschalter 12, der von dem Fahrer des Fahrzeugs betätigt wird, zum Ein- und Ausschalten der Bildfolgefenster-Bildungseinrichtung 11.
Der Betrieb der zuvor beschriebenen Vorrichtung wird nun unter besonderem Bezug auf die Fig. 2a) bis 2c) und die Fig. 3a) und 3b) beschrieben. Zuerst wird ein Bild eines vorausfahrenden Fahrzeugs 13 durch die Bildsensoren 3, 4 aufgenommen und in die Speicher 5, 6 eingegeben. Das derart eingegebene Bild des vorausfahrenden Fahrzeugs 13 wird dann von den Speichern 6, 7 zu der Anzeige 10 übertragen, wo es auf einem Bildschirm einer Kathodenstrahlröhre angezeigt wird.
Wenn der Fahrer den Bildfolgeschalter 12 einschaltet wird die Bildfolgefenster-Bildungseinrichtung 11 betätigt, um zuerst ein Bildfolgefenster mit einer vorgegebenen Größe oder Abmessung einzustellen, so daß Bilder von Objekten innerhalb des Fensters durch den Mikrocomputer 8 ausgelesen und auf dem Bildschirm der Anzeige 10 angezeigt werden. Gleichzeitig damit bestimmt der Mikrocomputer 10 entsprechende Adressen der Bilder von Gegenständen in den Speichern 5, 6.
Die Prozeduren zum Verfolgen eines vorausfahrenden Fahrzeugs und zum Messen des Abstandes dorthin während der Einstellung eines Bildfolgefensters im Zeitpunkt t0 wird im folgenden im einzelnen unter besonderer Bezugnahme auf die Fig. 2a) bis 2c) beschrieben. In diesen Figuren sind die vertikale Richtung und die horizontale Richtung des vorausfahrenden Fahrzeugs gekennzeichnet durch Bezugszeichen i bzw. j.
Wenn der Bildfolgeschalter 12 durch den Fahrer eingeschaltet wird, stellt die Bildfolgefenster- Bildungseinrichtung 11 ein Fenster 14, wie in Fig. 2a) dargestellt ist, ein, das einen rechteckigen Bereich aufweist, der eine vertikale Länge von s0 und eine horizontale Länge von t0 (das durch Schraffur gekennzeichnet ist und auf das im folgenden Bezug genommen wird als Abmessungen von s0×t0) mit dem Punkt (p0, q0) als Referenzpunkt oder Ursprung der Koordinaten aufweist. Dann bestimmt der Mikrocomputer korrespondierende Adressen des Fensters 14 im Speicher 5.
Darauf folgend liest der Mikrocomputer 8, wie in Fig. 2b) dargestellt, nacheinander aus einem Bereich 15 im Speicher 6, der sich vom Punkt (P0) bis zum Punkt (P0+s0) erstreckt, einen Bildbereich aus, der den Abmessungen von s0×t0 des Fensters 14 entspricht, zum Vergleich mit dem Fenster 14 im Speicher 5. Das heißt, unter der Annahme, daß linke und rechte Bildsignale vom ersten und zweiten Speicher 5, 6 durch Si, j und Ti, j representiert werden, daß eine Gesamtsumme Ak der absoluten Werte der Differenzen zwischen den linken und rechten Bildsignalen (Si, j-Ti, j) berechnet wird durch den Bildprozessor 9 wie folgt:
Als Ergebnis dieser Berechnung wird der Betrag der Verschiebung a aus Formel (1) gleich der Differenz zwischen k und p0, wobei k einen Wert annimmt, der den Absolutwert Ak minimiert. Unter Verwendung der derart berechneten Größe der Verschiebung a berechnet der Mikrocomputer 8 den Abstand R zum vorausfahrenden Fahrzeug 13.
Basierend auf dem Abstand R bestimmt der Mikrocomputer 8 dannach die Größe oder Abmessungen des Fensters 14. Es sei angenommen, daß der Brennpunktabstand f der ersten und zweiten Linse 1, 2 konstant ist und daß ein Fenster 14 mit den Abmessungen s0×t0 für einen Zwischenfahrzeugsabstand (d. h. den Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug 13) R0 eingestellt ist. In diesem Fall wird, falls ein neuer momentan gemessener Abstand zwischen den Fahrzeugen gleich R ist, die Größe des Fensters 14 dann auf die Amessungen von (s0× R0R)×(t0×R/0R) zurückgesetzt. Diese Berechnung wird durch den Mikrocomputer 8 durchgeführt.
Für den Fall der Messung des Abstandes zu einem Automobil wird danach ein Objekt, das in Bezug auf seine Längs-Mittellinie in Bezug auf andere Objekte, die von den Bildsensoren 3, 4 abgebildet werden, am meisten symmetrisch ist, angenommen, daß es sich um das Bild eines vorausfahrenden Fahrzeugs handelt, da derartige Fahrzeuge im allgemeinen symmetrisch in bezug auf ihre Längs-Mittellinie sind, wenn sie von hinten gesehen werden. Demnach wird das am meisten symmetrische Bild gesucht und aus den vielen Bildern, die in dem Speicher 5 abgespeichert sind zur Bestimmung einer geeigneten Einstellung der Fensterstellung gefunden. Das heißt, unter der Annahme, daß die Größe des auf die zuvor beschriebenen Art bestimmten Fensters s×t ist, wird der Referenzpunkt oder der Ursprung der Koordinaten Bk1 für das Fenster durch die folgende Formel gegeben:
wobei r=1+t/2 ist. Durch aufeinander folgendes Verändern von k und 1 in Gleichung (3) berechnet der Bildprozessor 9 Bk1. Als Ergebnis dieser Berechnungen ergeben die Werte von k und 1, die Bk1 minimieren, das symmetrischste Bild. Demnach wird unter der Annahme, daß die Werte k und 1, die ein Minimum für Bk1 ergeben, p bzw. q sind, wie in Fig. 2c) dargestellt, ein neues Fenster 14a in dem Speicher 5 mit dem Punkt (p, q) als Referenzpunkt eingestellt.
Darauf folgend werden Bildsignale vom Speicher 5 zum Speicher 7 übertragen und dann nach Ablauf einer bestimmten vorgegebenen Zeit nach der Signalübertragung (ein Zeitpunkt t1 kurz nach dem Zeitpunkt t0) werden Bildsignale von den Bildsensoren 1, 2 in die Speicher 5, 6 aufgenommen. Die Bilder von Objekten, die derart in den Speicher 5 aufgenommen wurden, werden mit dem Bild des vorausfahrenden Fahrzeugs 13 innerhalb des Fensters 14a verglichen, das zum Zeitpunkt t0 eingestellt und im Speicher 7 abgespeichert wurde, um so das ähnlichste zu finden. Auf diese Art kann die Position des vorausfahrenden Fahrzeugs innerhalb der Bilder in dem Speicher 5 zum Zeitpunkt t1 bestimmt werden. Das bedeutet, daß unter der Annahme, daß die neuen Bildsignale im Speicher 5 zum Zeitpunkt t1 Si, j sind, das zuvor eingestellte Fenster 14a einen Referenzpunkt (p, q) und die Größe von s×t besitzt, so daß ein neuer Referenzpunkt Ck1 durch die folgende Formel erzielt wird:
Bei Gleichung (4) berechnet der Bildprozessor 9 Ck1 durch aufeinander folgendes Verändern von k und 1. Die Werte von k und 1, die Ck1 minimieren, geben die Größe der Fensterverschiebung an. Demnach wird zum Zeitpunkt t1 ein Fenster 14a vorläufig eingestellt, das einen Referenzpunkt (p+k), (q+1) und die Größe von s×t besitzt, wie in Fig. 3a) dargestellt ist.
Ferner wird das Fenster 14a nacheinander Stück für Stück um diese ursprünglich eingestellte Position in horizontaler und vertikaler Richtung bewegt, so daß die Symmetrie des Bildes darin in Bezug auf dessen Longitudinale (vertikal in dem dargestellten Beispiel) Mittellinie in jeder der derart bewegten Fensterpositionen auf die oben beschriebene Art, basierend auf Gleichung (3) bestimmt wird, um so den geeignetsten Bezugspunkt (p1, q1) zu finden. Auf diese Art wird die Einstellung des Fensters 14a geeignet justiert und Punkt (p1, q1) zum neuen Bezugspunkt gemacht. Als Ergebnis kann ein genaues Verfolgen des vorausfahrenden Fahrzeugs 13 durchgeführt werden.
Nachdem das neue Fenster 14a auf diese Art eingestellt wurde, wird der Abstand R zum vorausfahrenden Fahrzeug 13 erneut gemessen unter Verwendung des Abstandsmeßverfahrens, das durch Gleichung (2) ausgedrückt wird.
Obwohl im obigen Ausführungsbeispiel zwei optischer Systeme in horizontal symmetrischem Verhältnis angeordnet sind, ist nicht beabsichtigt, die optischen Systeme auf eine derartige Anordnung zu beschränken. Tatsächlich können sie statt dessen in einem vertikal symmetrischen Verhältnis angeordnet werden, in einem schräg verlaufend symmetrischem Verhältnis oder auf andere Art, solange sie im wesentlichen dieselben Ergebnisse wie oben erwähnt, bereitstellen können.
Ferner kann, obwohl in dem obigen Ausführungsbeispiel zwei getrennte Bildsensoren 3, 4 wie in Fig. 1 dargestellt, eingesetzt werden, kann ein einzelner Bildsensor verwendet werden, der zwei Bilderfassungsbereiche oder einen einzelnen Bilderfassungsbereich aufweist, der in zwei geteilt ist.
Wie zuvor beschrieben, wird gemäß der vorliegenden Erfindung ein Fenster innerhalb von Abbildungen von Objekten eingestellt, die durch eine Bilderfassungseinrichtung erfaßt werden, und die Bilder von Objekten innerhalb des Fensters zu einem bestimmten Zeitpunkt werden fortlaufend mit solchen zu einem späteren Zeitpunkt verglichen, um so gegenseitig entsprechende Bildabbildungen zu finden. Dann wird die Symmetrie von jedem der gefunden Bild gesucht, so daß eines, das die beste Symmetrie besitzt, bestimmt wird, um ein vorausfahrendes Fahrzeug zu sein. Basierend auf dieser Bestimmung wird ein neues Fenster für die Verfolgung des vorausfahrenden Fahrzeugs eingestellt. Als Ergebnis ist es möglich, dem vorausfahrenden Fahrzeug auf automatische Art zu folgen, während der Abstand dazu gemessen wird.
Zusätzlich wird beim Start der Fahrzeugverfolgung der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, das sich bereits zuvor vor der Bilderfassungseinrichtung und somit an einer Stelle in der Nähe des Mittelpunktes eines Folgefensters befindet, provisorisch gemessen. Ein Bildfolgefenster wird zuerst eingestellt, das eine Größe besitzt, die auf der Grundlage des derart gemessenen vorläufigen Abstandes bestinmt wird, um darauf folgend ein symmetrisches Bild unter den anderen verschiedenen Bildern von Objekten zu finden, von denen angenommen wird, daß sie dem vorausfahrenden Fahrzeug entsprechen. Auf diese Art wird das vorausfahrende Fahrzeug automatisch gefunden, so daß der Fahrer nur einen Bildfolgeschalter zu betätigen hat zur Einstellung eines geeigneten Fahrzeugfolgefensters. Das reduziert wesentlich die Möglichkeit, daß die Einstellung eines geeigneten Folgefensters durch den Fahrer das sichere Fahren beeinträchtigen könnte.

Claims (7)

1. Verfahren zum Verfolgen eines Fahrzeugs mit den folgenden Schritten:
aufeinanderfolgendes Aufnehmen von Bildern von Objekten einschließlich einem vorausfahrenden Fahrzeug vor einem Fahrzeug von zwei unterschiedlichen Punkten aus;
Messen des Abstandes zu dem vorausfahrenden Fahrzeug auf der Grundlage der derart von zwei Punkten aus aufgenommenen Bilder;
Bestimmung der Größe eines Bildfolgefensters, basierend auf dem gemessenen Abstand, das innerhalb der Bilder einzustellen ist, die auf einem Bildschirm einer Anzeige für die Verfolgung des vorausfahrenden Fahrzeugs angezeigt werden;
Finden des Bildes des vorausfahrenden Fahrzeugs unter den verschiedenen Bildern der Objekte, die auf dem Bildschirm angezeigt werden und Einstellen der Position des Fensters auf dem Bildschirm, so daß es das Bild des vorausfahrenden Fahrzeugs im Inneren enthält;
zeitweises Abspeichern des derart eingestellten Fensters in einem Speicher;
Erfassen, aus den verschiedenen Bildern von Objekten, die momentan von einem der zwei Punkte aus erfaßt werden, eines neuen Bildes eines Objektes, das dem Bild des vorausfahrenden Fahrzeugs im letzten Fenster am meisten entspricht, das in dem Speicher abgespeichert ist, und Einstellen, basierend auf dem neuen Bild, eines neuen Fensters, das es auf dem Bildschirm enthält;
Einstellen der Position des neuen Fensters auf eine Stelle, an der die beste Symmetrie des Bildes innerhalb des neuen Fensters erzielt wird, während das Fenster schrittweise verschoben wird; und
Wiederholen aller obigen Schritten.
2. Verfahren zum Verfolgen eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt des Findens des Bildes des vorausfahrenden Fahrzeugs das Finden eines Bildes eines Objektes umfaßt, der in bezug auf seine vertikale Mittellinie am symmetrischsten ist.
3. Verfahren zum Verfolgen eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt des Messens des Abstandes zum vorausfahrenden Fahrzeug umfaßt:
Vergleichen der beiden Bilder des vorausfahrenden Fahrzeugs, die an den beiden verschiedenen Punkten aufgenommen wurden, miteinander, um so einen Verschiebeabstand zu erhalten, um den eines der Bilder zum anderen hin bewegt wird, um vollständig diesem überlagert zu werden; und
Berechnen des Abstandes zum vorausfahrenden Fahrzeug basierend auf dem derart erhaltenen Verschiebeabstand.
4. Vorrichtung zum Verfolgen eines Fahrzeugs mit:
einer Bilderfassungseinrichtung zur sukzessiven Aufzeichnung von Bildern von Objekten, die ein vorausfahrendes Fahrzeug vor einem Fahrzeug einschließen, von zwei unterschiedlichen Punkten aus;
eine Abstandsmeßeinrichtung für die Messung des Abstandes zu dem vorausfahrenden Fahrzeug, basierend auf den derart von den beiden Punkten aus aufgenommenen Bildern;
eine Fenstergröße-Bestimmungseinrichtung zur Bestimmung, basierend auf dem gemessenen Abstand, der Größe eines Bildfolgefensters auf einem Bildschirm einer Anzeige zum Verfolgen des vorausfahrenden Fahrzeugs;
eine Fensterposition-Einstelleinrichtung zum Finden des Bildes des vorausfahrenden Fahrzeugs unter verschiedenen Bildern von Objekten auf dem Bildschirm, so daß das Bild des vorausfahrenden Fahrzeugs darin enthalten ist;
eine Einrichtung zum zeitweiligen Abspeichern des derart eingestellten Fensters in einem Speicher;
einer Vergleichseinrichtung zur Bestimmung, unter verschiedenen Bildern, die momentan von einem der beiden Punkte aus aufgezeichnet werden, eines neuen Bildes eines Objektes, das dem Bild des vorausfahrenden Fahrzeugs im letzten in dem Speicher abgespeicherten Fenster entspricht, und
Einstellen basierend auf dem neuen Bild, eines neuen Fensters, das es enthält, auf dem Bildschirm; und
eine Fensterposition-Justiereinrichtung zur Justierung der Position des neuen Fensters auf eine Stelle, an der die beste Symmetrie des Bildes innerhalb des neuen Fensters erzielt wird, während das Fenster schrittweise verschoben wird.
5. Vorrichtung zum Verfolgen eines Fahrzeugs nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Fensterposition-Einstelleinrichtung ein Bild findet, das im Bezug auf seine vertikale Mittellinie das symmetrischste ist.
6. Vorrichtung zum Verfolgen eines Fahrzeugs nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstandmeßeinrichtung umfaßt:
eine Vergleichseinrichtung zum Vergleich der Bilder des vorausfahrenden Fahrzeugs, die von den beiden unterschiedlichen Punkten aus aufgenommen wurden, miteinander, um so einen Verschiebeabstand zu erhalten, um den eines der Bilder zum anderen hin verschoben wird, um darüber vollständig überlagert zu sein; und
einer Berechnungseinrichtung zur Berechnung des Abstandes zum vorausfahrenden Fahrzeug, basierend auf dem derart erhaltenen Verschiebeabstand.
7. Fahrzeugfolgevorrichtung für die Verwendung in einem Automobil mit:
einer Bilderfassungseinrichtung zum aufeinanderfolgenden Erfassen von Bildern von Objekten einschließlich einem vorausfahrenden Fahrzeug vor einem Fahrzeug von zwei unterschiedlichen Punkten aus;
einer Abstandsmesseinrichtung zur Messung des Abstandes zu dem vorausfahrenden Fahrzeug auf der Grundlage der derart von zwei Punkten aus aufgenommenen Bilder;
einer Fenstergröße-Bestimmungseinrichtung zur Bestimmung, basierend auf dem gemessenen Abstand, der Größe eines Bildfolgefensters auf einem Bildschirm einer Anzeige zum Verfolgen des vorausfahrenden Fahrzeugs;
eine Fensterposition-Einstelleinrichtung zum Finden des Bildes des vorausfahrenden Fahrzeugs unter verschiedenen Bildern von Objekten auf dem Bildschirm und zur Einstellung der Position des Fensters auf dem Bildschirm, so daß das Bild des vorausfahrenden Fahrzeugs darin enthalten ist;
eine Einrichtung zum zwischenzeitlichen Speichern des derart eingestellten Fensters in einem Speicher;
einer Vergleichseinrichtung zur Ermittlung, aus verschiedenen Bildern, die momentan von einem der zwei Punkte aus erfaßt werden, eines neuen Bildes eines Objekts, das dem Bild des vorausfahrenden Fahrzeugs in dem letzten in dem Speicher abgespeicherten Fenster am meisten entspricht, und zum Einstellen, basierend auf dem neuen Bild, eines neuen Fensters, das es enthält, auf dem Bildschirm; und
eine Fensterposition-Justiereinrichtung zur Justierung der Position des neuen Fensters auf eine Stelle, an der die beste Symmetrie des Bildes innerhalb des neuen Fensters erzielt wird, während das Fenster schrittweise verschoben wird.
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