DE4037848A1

DE4037848A1 - Hydraulisch angetriebene maschine mit zwei antriebszylindern

Info

Publication number: DE4037848A1
Application number: DE4037848A
Authority: DE
Inventors: Eckehart Schulze; Luciano Zanolini
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1990-11-28
Filing date: 1990-11-28
Publication date: 1992-06-04
Also published as: WO1992009425A1; DE59101620D1; EP0559651B1; EP0559651A1

Description

Die Erfindung betrifft eine hydraulisch angetriebene Maschine für eine durch Kaltverformung zu erzielende Bearbeitung eines Blech-Werkstückes, gemäß dem Oberbe griff des Patentanspruchs 1.

Derartige Maschinen sind z. B. als Biegemaschinen be kannt, bei denen das Blech-Werkstück zwischen einem Unterwerkzeug und einem gegenüber diesem vertikal auf und ab verfahrbaren Oberwerkzeug, zu deren Antrieb zwei in seitlichem Abstand voneinander angeordnete, als Differentialzylinder ausgebildete Antriebszylinder vorgesehen sind, deren Kolben nach unten aus den Zylin dergehäusen austretende Kolbenstangen haben, mit denen das Oberwerkzeug zum Ausgleich geringfügiger Hubunter schiede der Kolben über einachsige Gelenke verbunden ist, deren Gelenkachsen senkrecht zu der durch die zentralen Achsen der Antriebszylinder markierten Ebene verlaufen, wobei das Verhältnis F₁/F₂ der Flächen F₁ und F₂ der Kolben, mit denen diese je einen oberen Antriebsdruckraum in einen von der Kolbenstange axial durchsetzten unteren Antriebsdruckraum abgrenzen, durch deren gemeinsame oder alternative - ventilgesteuerte - Druckbeaufschlagung und/oder -entlastung auf das Werk stück zu gerichtete Eil-Vorschubbewegungen und Last- Vorschubbewegungen, sowie vom Werkstück weg gerichtete Eil-Rückzugsbewegungen steuerbar sind, einen Wert zwi schen 5 und 20 hat, wobei im Eil-Vorschubbetrieb der obere, großflächiger begrenzter Antriebsdruckraum ein Nachströmventil und der untere Antriebsdruckraum über ein Steuerelement mit einstellbarer Drosselwirkung an den Vorratsbehälter des Druckversorgungsaggregats ange schlossen ist, im Last-Vorschubbetrieb der untere und der obere Antriebsdruckraum gemeinsam druckbeaufschlagt sind und im Eil-Rückzugsbetrieb der untere Antriebsdruck raum mit hohem Druck beaufschlagt ist, während der obere Antriebsdruckraum druckentlastet ist und zur Steuerung der Kolbenbewegungen und deren Gleichlaufs eine mit elektrisch steuerbarer Positions-Sollwert- Vorgabe und die Ist-Position der Kolben bzw. des mit diesen verbundenen Oberwerkzeugs der Sollwert-Vorgabe vergleichende elektrohydraulische Steuereinheit vorge sehen ist.

Bei derartigen, bekannten Biegemaschinen wird - gleich sam als Antriebs-Energiequelle - für die Bewegungssteue rung des Oberwerkzeuges im Eil-Vorschubbetrieb, in dem sich dieses auf das zu bearbeitende Werkstück zubewegt, das beträchtliche Gesamtgewicht von Oberwerkzeug und Antriebszylinderkolben ausgenutzt, das in typischen Fällen einen Betrag von 10 kN hat. Dieses Gewicht ist ausreichend, um im abwärts gerichteten Eil-Vorschubbe trieb der beiden Antriebszylinder der Maschine - bei entlastetem oberen Antriebsdruckraum des jeweiligen Antriebszylinders in deren unteren Antriebsdruckräumen einen hinreichenden Druck zu erzielen, unter dem das Druckmittel bei üblichen Dimensionierungen der Leitungs querschnitte und der Steuerventile hinreichend rasch aus den unteren Antriebsdruckräumen der Antriebszylin der abströmen kann und die erforderlichen Geschwindig keiten der Eil-Vorschubbewegungen zu erzielen und diese durch geeignete Drosselung der Abströmquerschnitte regeln zu können, ohne durch Druckerhöhung in den obe ren Antriebsdruckräumen der Antriebszylinder den Eil- Abwärtsbewegungen ihrer Kolben gleichsam "nachhelfen" zu müssen, was sehr hohe - was das Flächenverhältnis F₁/F₂ höhere Förderleistungen der Pumpe des Druckversor gungsaggregats erfordern würde.

Bei derartigen Maschinen, bei denen die Antriebszylin der in einem durch die Breite der zu bearbeiteten Werk stücke bestimmten, relativ großen Abstand voneinander angeordnet sind, ist die Synchronisierung der beiden Antriebe besonders kritisch, da geringe Hubunterschiede der Antriebszylinderkolben mit denen das Oberwerkzeug formschlüssig verbunden ist, zu einem Verkanten der Kolben in den Zylindergehäusen und/oder Beschädigungen der Kolben und/oder des Oberwerkzeuges selbst führen können, auch wenn dieses um kleine Auslenkungsbewegun gen zu ermöglichen, gelenkig mit den Kolbenstangen der Antriebszylinder verbunden ist.

Um derartigen Gefahren zu begegnen, müssen daher die Positionen der Antriebszylinderkolben sehr genau über wacht werden und miteinander vergleichbar sein. Zu diesem Zweck sind bei hydraulischen Antrieben (Bosch, Rexrot) für Biegemaschinen in der Regel mit Glasmaßstä ben realisierte Meßsysteme vorgesehen, welche die Ab solutwerte der Positionen der Kolben in jedem Moment zu erfassen ermöglichen. Derartige Meßsysteme sind aber sehr teuer und auch anfällig gegen Temperatureinflüsse und/oder Umgebungsbedingungen allgemein.

Desweiteren sind bei bekannten Biegemaschinenantrieben zur Bewegungssteuerung der Antriebszylinder in aller Regel 4/3-Wege-Magnetventile mit entgegengesetzt arbei tenden Proportionalmagneten eingesetzt, wobei die Aus lenkungshübe solcher Magnetventile durch die Magnetstrom stärke gesteuert werden. Dies erfordert aber, daß, für den Fall, daß ein Fehler im elektrischen Versorgungs system auftritt, zusätzliche Sicherheitseinrichtungen vorhanden sein müssen, durch die sichergestellt ist, daß die Antriebszylinder nicht "herunterfallen" können, falls ein solcher elektrischer Störfall beispielsweise im Eil-Vorschubbetrieb solcher Biegemaschinen auftritt. Als Sicherheitseinrichtungen sind speziell druckgesteuer te Fall-Absicherungsventile vorgesehen, die außerdem elektrisch, d. h. über Magnetventile vorgesteuert werden.

Der hierfür erforderliche elektrohydraulische Gesamtauf wand ist erheblich.

Es kommt hinzu, daß die Verarbeitung der von den Weg meßsystemen gelieferten - elektronischen - Positions daten, durch die gleichsam die Sollwert-Vorgabe korri giert werden muß, erhebliche Zeit in Anspruch nimmt, so daß die für die Steuerung bekannten Biegemaschinen vorgesehenen Regelkreise relativ langsam sind, d. h. begrenzte Werte insbesondere der Eil-Vorschub und Eil- Rückzugsgeschwindigkeiten hingenommen werden müssen, um eine hinreichende Synchronisation der Kolbenpositionen zu ermöglichen, was sich natürlich in verlängerten Taktzeiten auswirkt und damit die Wirtschaftlichkeit des Einsatzes solcher Maschinen reduziert.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Maschine der eingangs genannten Art dahingehend zu verbessern, daß nicht nur der zu ihrer Bewegungssteuerung erforderlichen elektrohydraulische Aufwand reduziert wird, sondern auch kürzere Taktzeiten der Verarbeitung erreichbar sind.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im kenn zeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 genannten Merk male gelöst.

Durch die hiernach im Rahmen der Positions-Regelkreise für die beiden Antriebszylinder vorgesehene, als 3/3- Wege-Ventile ausgebildeten Nachlauf-Ventile, die mit impulsgesteuerter Positions-Sollwert-Vorgabe und mecha nischer Positions-Istwert-Rückmeldung arbeiten, wobei zur Positions-Sollwert-Vorgabe elektrische AC- oder Schrittmotoren verwendet werden, die eine inkrementale Positions-Sollwerts-Vorgabe ermöglichen, ist die Bewe gungssteuerung der Antriebszylinder auf einfache Weise durch frequenzgleiche Ansteuerung der Elektromotoren erreichbar, wobei die mechanische Positions-Istwert- Rückmeldung dafür sorgt, daß die Nachlauf-Regelventile hinreichend rasch im Sinne der jeweiligen Bewegungsrich tung aufgesteuert werden können. Eine hinreichende Leistungsfähigkeit des Druckversorgungsaggregats voraus gesetzt, können die beiden Nachlauf-Regelkreise mit optimal hoher Kreisverstärkung betrieben werden. Durch den permanenten Anschluß des Hochdruckausganges des Druckversorgungsaggregats an den unteren Antriebsdruck raum des jeweiligen Antriebszylinders wird auch zumin dest bei Störungen in der elektrohydraulischen Steue rungseinheit ein wirksamer Schutz gegen ein gefährli ches "Herunterfallen" der Antriebszylinderkolben bzw. des Oberwerkzeuges der Maschine erreicht. Bei einem generellen Stromausfall geht das jeweilige Nachlauf- Regelventil - wegen der mechanischen Positions-Istwert- Rückmeldung selbsttätig in seinen sperrenden Zustand zurück, so daß auch insoweit eine hinreichende Siche rung gegen ein "Herunterfallen" des Oberwerkzeugs ge währleistet ist. Die im Eil-Rückzugsbetrieb der Antriebs zylinder aus deren oberen Antriebsdruckräumen verdräng te Druckmittel-Menge kann über das Abströmventil zum Vorratsbehälter des Druckversorgungsaggregats zurück strömen, ohne daß in den unteren Antriebsdruckräumen der Antriebszylinder ein überhöhter Druck aufgebaut werden muß, was zu einem günstig niedrigen Gesamt-Lei stungsverbrauch der erfindungsgemäßen Maschine beiträgt. Es ist daher völlig ausreichend, wenn die Hochdruckpum pe des Druckversorgungsaggregates auf die gemäß Anspruch 2 vorgesehene maximale Förderleistung ausgelegt ist, wobei es unter dem Gesichtpunkt der Minimierung der elektrischen Anschlußleistung vorteilhaft ist, wenn, wie gemäß Anspruch 3 vorgesehen, die Hochdruckpumpe des Druckversorgungsaggregates als eine druckgeregelte Pumpe ausgebildet ist, z. B. eine Pumpe, deren Förder menge zu dem an ihrem Ausgang erzeugten Ausgangsdruck umgekehrt proportional ist. Alternativ oder in Kombina tion hiermit kann es auch ausreichend bzw. zusätzlich vorteilhaft sein, wenn ein gemäß Anspruch 4 gestaltetes Druckbegrenzungsventil vorgesehen ist, das auch als Sicherheitsmaßnahme in Kombination mit einer gemäß Anspruch 2 geregelten Pumpe vorteilhaft sein kann.

Das im Rahmen der elektrohydraulischen Steuereinheit vorgesehene Abströmventil kann als ein gemäß den Merk malen des Anspruchs 5 angesteuertes Magnetventil ausge bildet sein, was unter Aspekten der einfachen Ansteue rung besonders vorteilhaft ist.

Konstruktiv einfacher und wegen des geringeren techni schen Aufwands auch billiger ist eine hinreichend funk tionsgerechte Ansteuerung des Abströmventils auch reali sierbar, wenn dieses gemäß den Merkmalen des Anspruchs 6 als druckgesteuertes Ventil ausgebildet ist, was darüberhinaus auch unter Sicherheitsaspekten sehr vor teilhaft ist, wobei durch die Merkmale des Anspruchs 7 eine besonders zweckmäßige Auslegung des Abströmventils angegeben ist.

Durch eine Kompensationseinrichtung mit den funktionel len Merkmalen des Anspruchs 8 wird in einem weitgehen den Maß vermieden, daß sich elastische Deformationen des Maschinengestells, die dieses mit zunehmender Vor schubkraftentfaltung der Antriebszylinder in einem zunehmenden Maß erfährt, im Sinne einer fehlerhaften Positions-Rückmeldung auswirken und es daher auch ins besondere zu unerwünschten Verlängerungen der Taktzei ten führen können.

Eine solche Kompensationseinrichtung ist dem Konstruk tionsprinzip nach gemäß den Merkmalen des Anspruchs 9 und in spezieller Ausgestaltung gemäß denjenigen des Anspruchs 10 auf einfache Weise realisierbar. Die Ge staltung der Kompensationseinrichtung gemäß Anspruch 12 hat gegenüber derjenigen gemäß Anspruch 11 den Vorteil einer wesentlich geringeren Beeinflussung der hydrauli schen Steifigkeit des Antriebes, bedarf zu ihrer Reali sierung jedoch eines etwas erhöhten technischen Aufwan des.

Mittels eines gemäß Anspruch 13 wirkenden Gebersystems läßt sich eine weitestgehende Sicherung der Maschine gegen Beschädigungen erreichen, die aus einem nicht exakt synchronen Vorschub der beiden Antriebszylinder kolben resultieren könnten.

Wenn ein solches Gebersystem die gemäß Anspruch 14 vorgesehene Funktion vermittelt, so daß seine Ausgangs signale ein direktes Maß für den sogenannten Nachlauf fehler sind, d. h. diejenige Wegstrecke um die der Posi tions-Istwert dem eingesteuerten Positions-Sollwert nacheilt, so ist dieses Gebersystem in Kombination mit dem Sollwert-Vorgabesystem auch als elektronisches Positions-Istwert-Meßsystem ausnutzbar, das eine CNC- gesteuerten Maschine die dort benötigte elektronische Information über die Ist-Position des Oberwerkzeuges benötigt. Auch können die Ausgangssignale eines solchen Schleppfehler-Meßsystems in vorteilhafterweise zu einer gemäß Anspruch 15 vorgesehenen Art der Steuerung der Positions-Sollwert-Vorgabe ausgenutzt werden und damit ein schonender Betrieb der Maschine erreicht werde.

Schließlich ist durch die Merkmale des Anspruchs 16 eine konstruktiv einfache Sicherheitseinrichtung ange geben, die, schon für sich allein gesehen, in der sta tistisch überwiegenden Zahl von Fehlfunktionsfällen der Maschine eine wirksame Sicherung gegen aus solchen resultierende Gefahrensituationen vermittelt.

Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines speziellen Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung. Es zeigen

Fig. 1 eine schematisch vereinfachte Vorderansicht einer erfindungsgemäßen Maschine mit zwei, teilweise im Schnitt dargestellten Antriebszy lindern,

Fig. 2 eine Seitenansicht der Maschine gemäß Fig. 1, in Richtung des Pfeils II derselben gesehen,

Fig. 3 ein Druckschaltbild des einem der beiden An triebszylinder der Maschine gemäß Fig. 1 zuge ordneten Teils einer zur Steuerung seiner Ar beitsbewegungen vorgesehenen elektrohydrauli schen Störeinheit mit einem als 3/3-Wege-Ventil ausgebildeten Nachlauf-Regelventil,

Fig. 4 Einzelheiten des Nachlauf-Regelventils gemäß Fig. 3 in vereinfachter, halbschematischer Schnittdarstellung;

Fig. 5 eine Kompensationseinrichtung zum Ausgleich von betriebsbedingten Aufweitungen des Maschinengestells.

Die in den Fig. 1, 2 und 3 insgesamt mit 10 bezeichnete Biegemaschine ist eine Maschine desjenigen Typs, bei dem durch kraftgesteuertes Absenken eines Oberwerkzeugs 11 gegenüber einem maschinengestellfesten Unterwerkzeug 12 ein Werkstück 13, z. B. ein Stahlblech, das auf dem Unterwerkzeug 12 aufliegt, in eine gewünschte Form gepreßt wird, die durch die Gestaltung des Unterwerk zeuges 12 und des dem Querschnitt nach zum Unterwerk zeug komplementär gestalteten Oberwerkzeugs 11 bestimmt ist.

Die Maschine 10 umfaßt ein insgesamt mit 14 bezeichne tes Maschinengestell mit zwei bezüglich einer vertika len Quermittelebene 16 des Maschinengestells 14 symme trisch angeordneten, O-förmigen Seitenwangen 17 und 18, die gemäß der Darstellung der Fig. 1 in dem seitlichen lichten Abstand b voneinander angeordnet sind und durch ein gleichsam einen Standfuß des Maschinengestells 14 bildendes Sockelteil 19 miteinander verbunden sind, das sich zwischen den unteren, horizontalen Querschenkeln 21 und 22 der insgesamt C-förmigen Seitenwangen 17 bzw. 18 erstreckt, die über vertikale, säulenförmige Joch schenkel 23 bzw. 24 einstückig mit oberen, horizontalen Querschenkeln 26 bzw. 27 der C-förmigen Seitenwangen 17 bzw. 18 zusammenhängend ausgebildet sind.

An diesen oberen Querschenkeln 26 und 27 ist mit verti kalem Verlauf der jeweiligen zentralen Längsachse 28 bzw. 29 je ein hydraulischer Antriebszylinder 31 bzw. 32 fest montiert, deren insgesamt mit 33 bzw. 34 bezeich nete Kolben aus den Zylindergehäusen 36 bzw. 37 nach unten austretende Kolbenstangen 38 bzw. 39 haben.

Diese Antriebszylinder 31 und 32 sind als doppelt-wir kende Differentialzylinder ausgebildet, bei denen durch je einen mittels einer kolbenfesten Ringdichtung gegen das Zylindergehäuse 36 bzw. 37 abgedichteten Kolben flansch 41 bzw. 42 ein oberer Antriebsdruckraum 43 bzw. 44 gegen einen unteren Antriebsdruckraum 46 bzw. 47 druckdicht-beweglich abgegrenzt ist, durch deren mit tels einer insgesamt mit 48 bezeichneten elektrohydrau lischen Steuereinheit gesteuerten, alternative Beauf schlagung mit dem Ausgangsdruck P eines insgesamt mit 49 bezeichneten Druckversorgungsaggregats und Anschluß an dessen - drucklosen - Vorratsbehälter 51 auf das Werkstück 13 hinzu gerichtete Eil-Abwärtsbewegungen des mit den Kolbenstangen 38 und 39 der beiden Antriebs zylinder 31 und 32 gelenkig verbundenen Oberwerkzeugs 11, Last-Vorschub-Bewegungen desselben, durch welche die Verformung des Werkstücks 13 erreicht wird, sowie Eil-Rückzugs-Bewegungen des Oberwerkzeugs 11 im Sinne einer Abhebung desselben vom Werkstück 13 und Rückkehr in eine obere Endstellung steuerbar sind.

Die beiden Antriebszylinder 31 und 32 sind hinsichtlich ihrer charakteristischen Daten

- des Betrages F₁ der "oberen" Kolbenfläche 52 bzw. 53, welche die axial bewegliche Begrenzung des oberen Antriebsdruckraumes 43 bzw. 44 des Antriebszylinders 31 bzw. 32 bildet,
- des Betrages F₃ der Querschnittsfläche der Kolbenstan ge 38 bzw. 39 und
- des Betrages F₂ der kreisringförmigen Kolbenfläche 54 bzw. 56, welche die axial bewegliche Begrenzung des unteren Antriebsdruckraumes 46 bzw. 47 des jeweiligen Hydrozylinders 31 bzw. 32 bildet und deren Differenz F₁-F₃ der "lichten" Querschnittsfläche des Zylinder gehäuses 36 bzw. 37 und der Querschnittsfläche F₃ der jeweiligen Kolbenstange 38 bzw. 39 entspricht, sowie
- der Beträge der maximal ausführbaren Kolbenhübe identisch ausgebildet.

In einer typischen Auslegung der Biegemaschine 10 be trägt der maximale Betriebsdruck Pmax, den das Druckver sorgungsaggregat 49 bereitstellen kann, 300 bar, und die beiden Antriebszylinder 31 und 32 sind so dimensio niert, daß sie bei diesem Ausgangsdruck Pmax eine maxi male Vorschubkraft von je 500 kN entfalten. Das Gesamt gewicht der beweglichen Teile der Biegemaschine 10 - im wesentlichen ihres Oberwerkzeugs 11 und der mit diesem gelenkig verbundenen Kolben 38 und 39 der beiden Antriebszylinder 31 und 32 - beträgt in einer typischen Dimensionierung 10 kN. Die Förderleistung des Druckver sorgungsaggregates 49 ist an diese Dimensionierung der Antriebszylinder 31 und 32 dahingehend angepaßt, daß im Last-Abwärts-Vorschubbetrieb d. h. in demjenigen Betriebs zustand der Biegemaschine 10, in dem die Verformung des Werkstückes 13 erfolgt, ein Maximalwert der Vorschub- Geschwindigkeit 30 mm/s möglich ist. Des weiteren hat in typischer Auslegung der Biegemaschine das Flächenver hältnis F₁/F₂ der großen, im Last-Abwärts-Betrieb der Antriebszylinder 31 und 32 mit dem hohen Ausgangsdruck P des Druckversorgungsaggregats 49 beaufschlagten Kol benfläche 52 bzw. 53 zu der kleineren, kreisringförmi gen Kolbenfläche 54 bzw. 56 des Flansches 41 bzw. 42 des Kolbens 33 bzw. 34 des Antriebszylinders 31 bzw. 32 den Wert 10/1, so daß sich für den Eil-Aufwärts-Betrieb der Biegemaschine 10 eine maximale Geschwindigkeit der Eil-Aufwärts-Bewegung von 300 mm/s ergibt.

Zu einer mehr in die Einzelheiten gehenden Erläuterung der für die beiden Antriebszylinder 31 und 32 vorgesehe nen Art der Bewegungssteuerung sei nunmehr auf die diesbezüglichen hydraulisch-schaltungstechnischen Ein zelheiten der Fig. 3 verwiesen, in welcher der für die Bewegungssteuerung des gemäß Fig. 1 linken Antriebszy linders 31 der Biegemaschine 10 vorgesehene Teil 48′ der elektro-hydraulischen Steuereinheit 48 dargestellt ist, mit dem der für die Bewegungssteuerung des rechten Antriebszylinders 32 vorgesehene Teil der elektrohydrau lischen Steuereinheit 48 identisch ist. Das weiter in der Fig. 3 dargestellte Druckversorgungsaggregat 49, das eine saugseitig an den Vorratsbehälter 51 des Druck versorgungsaggregats 49 angeschlossene Hochdruckpumpe 57 mit Ausgangsrückschlagventil 58 und ein Druckbegren zungsventil 59 mit einstellbarer Ansprechschwelle um faßt, wird sowohl für den linken Antriebszylinder 31 als auch für den rechten Antriebszylinder 32 der Biege maschine 10 ausgenutzt.

Zentrales Funktionselement der Untereinheit 48′ der elektrohydraulischen Steuereinheit 48 ist ein insgesamt mit 61 bezeichnetes Nachlauf-Regelventil, zu dessen baulicher und funktioneller Erläuterung auch auf die diesbezüglichen Einzelheiten der Fig. 4 verwiesen sei.

Das Nachlauf-Regelventil 61, mittels dessen Richtung und Geschwindigkeit der möglichen Bewegungen des Kol bens 33 des Antriebszylinders 31 steuerbar sind - auf das Werkstück 13 zu gerichtete Eil-Vorschub- sowie Last-Vorschub-Bewegungen sowie vom Werkstück 13 weg gerichtete Eil-Aufwärts-Bewegungen -, ist seiner Funktion nach ein 3/3-Wegeventil, das einen mit dem Hochdruckaus gang 62 des Druckversorgungsaggregats 49 verbundenen, ersten (P-) Versorgungsanschluß 63 und einen zweiten, mit dem drucklosen Vorratsbehälter 51 des Druckversor gungsaggregats 49 verbundenen (T-) Versorgungsanschluß 64 hat sowie einen einzigen Steuerausgang 66, der zum einen über ein Rückschlagventil 67, das durch relativ höheren Druck am Steuerausgang 66 des Nachlauf-Regel ventils 61 in Öffnungsrichtung beaufschlagt ist, und zum anderen über eine zu diesem parallel geschaltete, als Blende ausgebildete Drossel 68 mit dem Steueran schluß 69 des Antriebszylinders 31 verbunden ist, über den der obere Antriebsdruckraum 43 des Antriebszylin ders 31 mit Druck beaufschlagbar bzw. zum drucklosen Vorratsbehälter 51 des Druckversorgungsaggregats 49 hin entspannbar ist. Der untere, ringzylindrische Antriebs druckraum 46 des Antriebszylinders 31 ist über seinen Steueranschluß 71 permanent an den Hochdruckausgang 62 des Druckversorgungsaggregats 49 angeschlossen.

Das Nachlauf-Regelventil 61 hat als neutrale Grund stellung 0 eine Sperrstellung, in welcher sein Steuer ausgang 66 sowohl gegen seinen P-Versorgungsanschluß 63 als auch gegen seinen T-Versorgungsanschluß 64 abge sperrt ist.

Dem Eil- sowie dem Last-Vorschubbetrieb des Antriebszy linders 31 ist die in den Fig. 3 und 4 mit I bezeichnet Funktionsstellung des Nachlauf-Regelventils 61 zugeord net, in welcher der P-Versorgungsanschluß 63 des Ven tils 61 mit dessen Steuerausgang 66 und damit auch mit dem Steueranschluß 69 des Antriebszylinders 31 hydrau lisch verbunden ist, während der T-Versorgungsanschluß 64 gegen den Steuerausgang 66 abgesperrt ist.

Von dem Werkstück 13 - nach dessen Biege-Bearbeitung - wegführenden Eil-Aufwärtsbewegungen des Kolbens 33 des Antriebszylinders 31 zugeordnet ist die in den Fig. 3 und 4 mit II bezeichnete Funktionsstellung des Nach lauf-Regelventils 61, in welcher der Steuerausgang 66 des Nachlauf-Regelventils 61 mit dessen T-Versorgungs anschluß verbunden, gegen den P-Versorgungsanschluß 63 jedoch abgesperrt ist. In dieser Funktionsstellung des Nachlauf-Regelventils 61, in welcher der untere Antriebsdruckraum 46 des Antriebszylinders 31 mit dem hohen Ausgangsdruck des Druckversorgungsaggregats 49 beaufschlagt ist und der obere Antriebsdruckraum 43 dieses Antriebszylinders 31 zumindest über die Drossel 68 und das Nachlauf-Regelventil 61 mit dem drucklosen Vorratsbehälter 51 des Druckversorgungsaggregats 48 verbunden ist, bewegt sich der Kolben 33 des Antriebs zylinders 31 mit Eilgeschwindigkeit nach oben.

Das Nachlauf-Regelventil 61 ist - zum Zweck der Erläu terung - gemäß der halbschematischen Darstellung der Fig. 4 als Schieber-Ventil vorausgesetzt, dessen "Kol ben" 72 durch das 3/3-Wege-Ventil-Symbol repräsentiert ist. Es ist als Proportionalventil ausgebildet, das, von seiner sperrenden Grundstellung 0 aus gesehen mit einer zunehmenden Verschiebung seines Ventilkolbens 72 nach "links", d. h. im Sinne einer Ausnutzung der Funk tionsstellung II - Beaufschlagung des Antriebszylinders 31 in Aufwärtsrichtung - einen zunehmend größeren Quer schnitt des Durchflußfades 73 freigibt, über den Druck mittel aus dem oberen Antriebsdruckraum 43 des Antriebs zylinders 31 zum drucklosen Vorratsbehälter 51 des Druckversorgungsaggregats 49 abströmen kann, und bei zunehmender Verschiebung seines Ventilkolbens 72 nach "rechts" d. h. Übergang zur Funktionsstellung I - Beauf schlagung des Antriebszylinders 31 in Abwärtsrichtung - zunehmend größere Querschnitte des Durchflußpfades 74 freigibt, über den Druckmittel von der Pumpe 57 sowie auch vom unteren Antriebsdruckraum 46 des Antriebszy linder 31 zum oberen Antriebsdruckraum 43 des Antriebs zylinders 31 strömen kann.

Um das insoweit erläuterte Nachlauf-Regelventil 61 im Sinne des Ablaufes des Biegevorganges bedarfsgerecht in seine verschiedenen Funktionsstellungen 0 und I bzw. II steuern zu können, sind weiter die folgenden Funktions und Steuerelemente vorgesehen:

Das lediglich schematisch angedeutete Gehäuse 75 des Nachlauf-Regelventils 61 hat einen blockförmigen Mittel abschnitt 76 mit einer zentralen Bohrung 77, in welcher um deren zentrale Längsachse 78 drehbar und entlang dieser Achse verschiebbar eine Hohlwelle 79 gelagert ist, die an ihrem einen, gemäß der Darstellung der Fig. 4 rechten Ende, das aus dem Gehäuse 75 herausragt, mit einem Antriebsritzel 80 versehen ist, mit dem das Abtriebszahnrad 81 eines Elektromotors 82 kämmt, und an ihrem anderen Ende mit einem Innengewinde 83 versehen ist, mit dem eine ebenfalls um die zentrale Achse 78 drehbare Gewindespindel 84 in kämmendem Eingriff steht, die jedoch axial unverschiebbar am Gehäuse 75 des Nach lauf-Regelventils 61 gelagert ist, aus dem sie mit einem freien Endabschnitt 84′ herausragt, an dem wie derum ein Ritzel 86 angeordnet ist, das mit einer Zahn stange 87 in kämmendem Eingriff steht, die, wie der Fig. 3 entnehmbar, mit dem Oberwerkzeug 11 bewegungsge koppelt ist und dessen Ab- und Aufwärtsbewegungen mit ausführt, wobei sich die Zahnstange 87 parallel zur zentralen Längsachse 28 des Antriebszylinders 31 er streckt und in unmittelbarer Nähe desselben angeordnet ist.

Diese Gewindespindel 84 und die Zahnstange 87 sind die funktionswesentlichen Elemente einer mechanischen Rück meldeeinrichtung, mittels derer die Position des Ober werkzeugs 11 auf das Nachlaß-Regelventil 61 "zurückge meldet" wird. In dem Gehäuse 75 des Nachlauf-Regelven tils 61 ist axial verschiebbar, jedoch unverdrehbar ein insgesamt mit 88 bezeichnetes, der Grundform nach joch förmiges Ventilbetätigungsglied gelagert, das zwei parallel zueinander verlaufende Jochschenkel 89 und 91 hat, die durch einen parallel zur zentralen Längsachse 78 des Nachlauf-Regelventils verlaufenden Führungsstab 92, der durch eine radial seitliche Führungsbohrung 93 des blockförmigen, zentralen Gehäuseteils 76 hindurch tritt, fest miteinander verbunden sind und sich über je einen Betätigungsstift 94 bzw. 96 axial an den einander gegenüberliegenden Seiten des Ventilkolbens 72 abstüt zen, wobei diese Abstützung der Jochschenkel 89 und 91 an den Betätigungsstiften 94 und 96 bzw. dem Ventilkol ben 72 satt-formschlüssig ist.

Die beiden Jochschenkel 89 und 91 haben miteinander fluchtende, mit der zentralen Längsachse 78 des Ventil gehäuses 75 koaxiale Bohrungen 97 bzw. 98, deren Durch messer geringfügig größer ist als der Außendurchmesser der Hohlwelle 79, so daß diese mit einem für ihre leicht gängige Drehbarkeit hinreichenden Spiel durch diese Bohrungen 97 und 98 der Jochschenkel 89 und 91 des Ventilbetätigungsgliedes 88 hindurchtreten kann.

Das Ventilbetätigungsglied 88 ist über Kugellager 99 und 101, die eine leichtgängige Drehbarkeit der Hohl welle 79 relativ zu dem Ventilbetätigungsglied 88 ver mitteln, axial spielfrei zwischen radialen Mitnahmeflan schen 102 und 103 der Hohlwelle 79 - axial - gelagert.

Der Elektromotor 82 ist als Motor mit umkehrbarer Dreh richtung ausgebildet, z. B. als Schrittmotor oder als AC-Motor, d. h. als impulsgesteuerter Motor, der durch an einem ersten Versorgungsanschluß 105 empfangene Aus gangsimpulse einer elektronischen Steuereinheit 100 in dem durch den Pfeil 104 repräsentierten Uhrzeigersinn und durch einen zweiten Versorgungsanschluß 106 empfan gene Ausgangsimpulse der elektronischen Steuereinheit 103 in dem durch den Pfeil 107 repräsentierten Gegenuhr zeigersinn angetrieben wird, wobei der Uhrzeigersinn auf die durch den Pfeil 108 angegebene Sichtrichtung bezogen ist. Für den Elektromotor 82 ist weiter voraus gesetzt, daß sein mit dem Abtriebszahnrad 81 drehfest verbundener Anker mit jedem Steuerimpuls, den er an einem seiner beiden Versorgungsanschlüsse 105 bzw. 106 empfängt, in der einen oder anderen Drehrichtung einen einem konstanten - kleinen - inkrementalen Drehwinkel Δϕ entsprechende Drehung ausführt, wie z. B. einen Winkel von 3,6°, d. h. daß hundert Impulse notwendig sind, damit der Anker des Elektromotors 82 eine Drehung um 380° ausführt. Der Elektromotor 82 dient bei dem Nach lauf-Regelventil 61 zur Positions-Sollwert-Vorgabesteue rung, die durch - programmgesteuerte - Folge der Steuer impulse erzielt wird, die dem Elektromotor 82 an seinem einen Versorgungsanschluß 105 oder an seinem anderen Versorgungsanschluß 106 zugeleitet werden.

Im Rahmen der dem linken Antriebszylinder 31 zugeordne ten Untereinheit 48′ der elektrohydraulischen Steuerein heit 48 ist weiter ein zwischen den zum oberen Antriebs druckraum des Antriebszylinders 31 führenden Steueran schluß 69 desselben und den Vorratsbehälter 51 des Druckversorgungsaggregats 49 geschaltetes Nachströmven til 109 vorgesehen, über das bei Eil-Abwärtsbewegungen des Kolben 31 des linken Antriebszylinders 31 - und des Oberwerkzeugs 11 der Biegemaschine 10 - Druckmedium aus dem Vorratsbehälter 51 des Druckversorgungsaggregats 49 in den oberen Antriebsdruckraum 43 nachströmen kann. Dieses Nachströmventil 109, das zur Veranschaulichung seiner Funktion als federloses Rückschlagventil darge stellt ist, ist in für sich bekannter Bauweise, so realisiert, daß es auf minimale Druckunterschiede zwi schen dem oberen Antriebsdruckraum 43 des Antriebszylin ders 31 und dem Vorratsbehälter 51 des Druckversorgungs aggregats 49 anspricht und dabei seine Sperrstellung einnimmt, wenn der Druck im oberen Antriebsdruckraum 43 des Antriebszylinders 31 geringfügig größer ist als im Vorratsbehälter 51 des Druckversorgungsaggregats 49 und in seine Offenstellung übergeht, sobald der Druck im oberen Antriebsdruckraum 43 des Antriebszylinders 31 geringfügig kleiner ist als der Druck im "drucklosen" Vorratsbehälter 51 des Druckversorgungsaggregats, wobei "drucklos" Gleichheit mit dem umgebenden Atmosphären druck bedeuten soll.

Zwischen den mit dem oberen Ausgangsdruckraum 43 des Antriebszylinders 31 kommunizierenden Steueranschluß 69, d. h. die gemeinsame Anschlußstelle des Nachström ventils 109, der Drossel-Blende 68 und des zwischen den Steuerausgang 66 des Nachlauf-Regelventils 61 und den Steueranschluß 69 des Antriebszylinders 31 geschalteten Rückschlagventils 67, das durch höheren Druck am Steuer ausgang 66 des Nachlauf-Regelventils 61 als am Steuer anschluß 69 in Öffnungsrichtung beaufschlagt und sonst gesperrt ist und den im vorstehend erläuterten Sinn drucklosen Vorratsbehälter 51 des Druckversorgungsaggre gats 49 ist weiter ein Abströmventil 111 geschaltet, das im Eil-Rückzugsbetrieb des Kolbens 33 des Antriebs zylinders 31 ein Abströmen von Druckmittel aus dem oberen Antriebsdruckraum 43 des Antriebszylinders 31 direkt zum Vorratsbehälter 51 des Druckversorgungsaggre gates 59 hin ermöglicht.

Das Abströmventil 111 ist als druckgesteuertes 2/2- Wegeventil ausgebildet, dessen Grundstellung 0 seine Sperrstellung ist, in die es durch die Ventilfeder 112 gedrängt wird. Seine zweite Funktionsstellung I ist eine Durchflußstellung, in welcher der Steueranschluß 69 des Antriebszylinders 31 über den Durchflußpfad 13 des Abströmventils 111 zusätzlich zu dem über die Drossel blende 68 und das Nachlauf-Regelventil 61 zum Vorrats behälter 51 führenden Strömungspfad, der insgesamt mit 114 bezeichnet ist, mit dem Vorratsbehälter 151 des Druckversorgungsaggregats 49 verbunden ist. Das Abström ventil 111 hat einen ersten, schematisch angedeuteten Steuerdruckraum 116, der mit dem am Steuerausgang 66 des Nachlauf-Regelventils 61 jeweils herrschenden Druck beaufschlagt ist, und einen zweiten, ebenfalls schema tisch angedeuteten Steuerdruckraum 117, der mit dem im oberen Antriebsdruckraum 43 des Antriebszylinders 31 jeweils herrschende Druck beaufschlagt ist. In speziel ler Auslegung des Abströmventils 111 sind die die Steuer druckräume 116 und 117 beweglich begrenzenden Steuer kolbenflächen des als Schieberventil vorausgesetzten Abströmventils 111 so aufeinander abgestimmt, daß, gleiche Drücke in den beiden Steuerdruckräumen 116 und 117 vorausgesetzt, die Kraft, die aus der Druckbeauf schlagung des gemäß der Darstellung der Fig. 3 "rech ten" Steuerdruckraumes 117 resultiert und den durch das Schaltsymbol repräsentierten Kolben des Abströmventils 111 in dessen Durchflußstellung zu drängen sucht, gleich der Summe der Rückstellkraft der Ventilfeder 112 und der aus der Druckbeaufschlagung des ersten, gemäß der Darstellung der Fig. 3 "linken" Steuerdruckraumes 116 resultiert, ist, die den Kolben des Abströmventils 111 in dessen Grundstellung drängen. Bei dieser Auslegung des Abströmventils genügt - im Eil-Rückzugsbetrieb des Kolbens 33 des Antriebszylinders 31 - schon ein minima ler Druckabfall über der Drossel 68, um das Abströmven til 111 in dessen Durchflußstellung 101 umzuschalten.

Zur Erläuterung der Funktion der insoweit ihrem Aufbau nach beschriebenen Biegemaschine 10, wird nunmehr ein typisches Arbeitsspiel derselben betrachtet, das in einer oberen Endstellung der Kolben 33 und 34 der bei den Antriebszylinder 31 und 32 - und damit auch des Oberwerkzeugs 11 der Biegemaschine 10 - mit einem Eil- Abwärts-Betrieb dieser Funktionselemente beginnt, an den sich sodann der die Verformung des Werkstückes vermittelnde Lastvorschub-Betrieb der Antriebszylinder 31 und 32 anschließt und mit einem Eil-Rückzugshub wieder in die angenommene Ausgangsstellung zurückführt. Hierbei ist angenommen, daß das Druckversorgungsaggre gat 49 permanent in Betrieb ist, und daß die Hochdruck pumpe 57 des Druckversorgungsaggregats 49 als eine geregelte Pumpe ausgebildet ist, die lediglich denjeni gen Druck in den unteren Antriebsdruckräumen 46 und 47 der beiden Antriebszylinder 31 und 32 aufrechterhält, der erforderlich ist, um die Kolben 33 und 34 und mit diesen das Oberwerkzeug 11 in der oberen Endstellung zu halten und in diesem Betriebszustand der Biegemaschine 10 einen eventuell auftretenden Leckölverlust auszuglei chen.

In diesem Funktionszustand der Biegemaschine 10 befin den sich die Nachlauf-Regelventile 61 und die Abström ventile 111 der elektrohydraulischen Steuereinheit 48 in den in der Fig. 3 dargestellten Grundstellungen, wobei die Nachströmventile 109 offen oder geschlossen sein können. Diese Nachströmventile 109 sind so ausge legt, daß ihre - nicht im einzelnen dargestellten Ven tilkörper - aufgrund der Einbaulage der Ventile 109 durch die Schwerkraft, die auf sie wirkt, in die Offen stellung gelangen, jedoch bei einem geringfügigen Über druck in den oberen Antriebsdruckräumen 43 und 44 der beiden Antriebszylinder 31 und 32 in die Sperrstellung "angehoben" werden. Ausgehend von der angenommenen und in der Fig. 1 dargestellten Ausgangsstellung der Kol ben 33 und 34 der beiden Antriebszylinder 31 und 32 wird deren Eil-Abwärts-Vorschubbetrieb dadurch einge leitet, daß der Elektromotor 82 mit einer Impulsfolge angesteuert wird, mit deren Frequenz eine bestimmte Vorschub-Geschwindigkeit in Richtung des Pfeils 118 der Fig. 3 verknüpft ist, die einen typischen Wert von 300 mms^-1 hat. Davon ausgehend, daß die Vorschubbewegung der Kolben 33 und 34 in Schrittweiten von 1 µ programmier bar sein soll und jedem Impuls, der dem Elektromotor 82 zugeleitet wird, dieser inkrementalen Schrittweite der Vorschubbewegung entspricht, bedeutet dies, daß der Elektromotor mit einer Impulsfolgefrequenz von 300 kHz angesteuert werden muß, damit sich die Vorschubgeschwin digkeit von 300 ms^-1 ergibt.

Bei der anhand der Fig. 4 erläuterten, speziellen Gestaltung des Nachlauf-Regelventils 61 gelangt dieses in seine dem Abwärts-Vorschubbetrieb entsprechende Funktionsstellung I dann, wenn sich das Ventilbetäti gungsglied 88 nach rechts bewegt, was der Fall ist, wenn der Elektromotor 82, in Richtung des Pfeils 108 gesehen, im Uhrzeigersinn angetrieben wird. Zum Zweck der Erläuterung sei angenommen, daß dies der Fall ist, wenn dem Elektromotor 82 an seinem ersten Versorgungs anschluß 102 Ausgangsimpulse der elektronischen Steuer einheit 103 zugeleitet werden.

Das nachfolgend zur Bewegungssteuerung des Kolbens 33 des Antriebszylinders 31 ausgeführte gilt sinngemäß auch für den Kolben 34 des "rechten" Antriebszylinder 32.

Wenn die - rotatorische - Positions-Sollwert-Vorgabebe wegung des Abtriebszahnrades 81 des Elektromotors 82 und damit die im Gegenuhrzeigersinn erfolgende Drehbe wegung der Hohlwelle 79 einsetzt, befindet sich der Kolben 33 des Antriebszylinders 31 zunächst noch in Ruhe, mit der Folge, daß auch die Gewindespindel 84 noch "steht". In dieser Konstellation bewegt sich die Hohlwelle 79 gemäß Fig. 4 in Richtung des Pfeils 119 nach rechts, wodurch der von dem Ventilbetätigungsglied 88 mitgenommene Kolben 72 des Nachlauf-Regelventils 61 in seine Funktionsstellung I gelangt, die dem Abwärts- Bewegungssteuerbetrieb des Kolbens 33 des Antriebszy linders 31 zugeordnet ist, wobei sich, je weiter der Kolben 62 nach rechts verschoben wird, der Durchflußquer schnitt des in dieser Funktionsstellung I freigegebenen Durchflußpfades 121 des Nachlauf-Regelventils 61 zuneh mend vergrößert. Die Folge hiervon ist, daß die beiden Antriebsdruckräume 43 und 46 des Antriebszylinders 31 nunmehr über den Durchflußpfad 74 des Nachlauf-Regel ventils in kommunizierender Verbindung miteinander stehen, was wiederum zur Folge hat, daß sich der Kolben 33 des Antriebszylinders 31 nunmehr in Richtung des Pfeils 118 - "abwärts" - bewegen kann.

Die Hochdruckpumpe 57 des Druckversorgungsaggregats 49 ist hinsichtlich der maximalen Förderleistung dahin gehend ausgelegt, daß ihr auf die Zeiteinheit bezogenes Fördervolumen Q lediglich einen Wert hat, der ausrei chend ist, um im Last-Vorschubbetrieb des Antriebszylin ders 31, in dem die Vorschubgeschwindigkeit lediglich 1/10 der Eil-Vorschubgeschwindigkeit beträgt, beim gewählten Erläuterungsbeispiel somit 30 mms^-1, den für die biegende bzw. pressende Bearbeitung des Werkstückes 13 erforderlichen Maximaldruck von 300 bar im oberen - großflächig begrenzten - Antriebsdruckraum 43 des An triebszylinders 31 aufrechtzuerhalten. Für das gewählte Erläuterungsbeispiel, bei dem jeder der beiden Antriebs zylinder 31 und 32 eine maximale Vorschubkraft von 500 kN entfaltet, beträgt somit das maximale Fördervolumen Q der Hochdruckpumpe 57 ca. 1 ls^-1 bzw. 60 l/min, entspre chend der Querschnittsfläche des oberen Antriebsdruck raumes 43 bzw. der wirksamen Kolbenfläche 52 des Kol bens 33, die, um eine maximale Vorschubkraft von 500 kN bei einem maximalen Betriebsdruck von 300 bar zu entfalten, den Wert 167 cm² hat.

Da das auf die Zeiteinheit bezogene Fördervolumen der Hochdruckpumpe 57 zuzüglich des auf die Zeiteinheit bezogenen Volumens von Druckmedium, das im Zuge der Abwärtsbewegung des Kolbens 33 des Antriebszylinders 31 aus dessen unterem Antriebsdruckraum 46 verdrängt wird und über den in der Funktionsstellung I des Nachlauf- Regelventils 61 offenen Durchflußpfad 74 desselben ebenfalls zum oberen Antriebsdruckraum 43 des Antriebs zylinders 31 strömen kann, nicht ausreichen, um diesen oberen Antriebsdruckraum 43 vollständig mit Druckmedium gefüllt zu halten, entsteht - im Eil-Abwärtsbetrieb des Antriebszylinders 31 - im oberen Antriebsdruckraum 43 ein geringer Unterdruck, der aber ausreicht, das Nachströmventil 109 in seine Offen-Stellung zu steuern, so daß nunmehr Druckmedium aus dem Vorratsbehälter 51 des Druckversorgungsaggregats 61 über das Nachströmven til 109 in den oberen Antriebsdruckraum 43 des Antriebs zylinders 31 nachströmen kann.

Sobald die Abwärtsbewegung des Kolbens 33 bzw. des Oberwerkzeugs 11 der Biegemaschine 10 einsetzt, wird über die diese Bewegung mit ausführende Zahnstange 87 der Rückmeldeeinrichtung 84, 86, 87 das Ritzel 86, in Richtung des Pfeils 121 der Fig. 4 gesehen, in dem durch den Pfeil 122 symbolisierten Uhrzeigersinn ange trieben, mit der Folge, daß die Hohlwelle 79 - wegen des kämmenden Eingriffs des Spindelgewindes 84 mit dem Innengewinde 83 der Hohlwelle 78 - wieder in Richtung des Pfeils 123 der Fig. 4 nach links gezogen wird, so daß der Durchflußquerschnitt des Durchflußpfades 74 des Nachlauf-Regelventils 61 wieder abnimmt, das jedoch, entsprechend der Sollwert-Vorgabe, die durch den Elek tromotor 82 gesteuert ist, in seiner Funktionsstellung I verbleibt.

Nach diesem "Einschwingen" der Bewegungssteuerung, das nur eine kurze Zeitspanne benötigt, ergibt sich ein stationärer Zustand, in welchem die Hohlwelle 79 und die Gewindespindel 87 mit gleicher Drehzahl angetrieben sind, d. h. Gleichheit von eingesteuertem Soll-Wert der Vorschubgeschwindigkeit und Ist-Wert derselben erreicht ist und der Öffnungsquerschnitt des Durchflußpfades 74 des Nachlauf-Regelventils 61 gerade so groß ist, daß das Nachlauf-Regelventil 61 eine Drosselwirkung entfal tet, als deren Folge im unteren Antriebsdruckraum 46 des Antriebszylinders 31 ein Druck aufgebaut wird, dessen Betrag dem Wert G/2 F₂ entspricht, wobei mit G das Gesamtgewicht des Oberwerkzeugs 11 und der mit diesem verbundenen Kolben 33 und 34 der beiden Antriebs zylinder 31 und 32 bezeichnet ist, das beim gewählten Erläuterungsbeispiel zu 10 kN angenommen ist. Für die sen "Gleichgewichtsdruck" ergibt sich somit, wenn für F₂ der Wert F₁/10 angesetzt wird, ein Wert von ca. 30 bar, der auch aufrechterhalten bleibt und damit den Kolben 33 des Antriebszylinders 31 "stehenbleiben" läßt, wenn z. B. aufgrund einer Fehlfunktion des Elektro motors 82 die Positons-Sollwert-Vorgabe "stockt", d. h. auch die Hohlwelle 79 stehenbleibt, wobei schon eine geringfügige weitere Abwärtsbewegung des Kolbens 33 des Antriebszylinders 31 ausreicht, um das Nachlauf-Regel ventil 61 in seine neutrale Sperr-Stellung 0 zurückzu schalten, in welcher der untere Antriebsdruckraum 46 des Antriebszylinders 31 gegen den Steuerausgang 66 des Nachlauf-Regelventils 61 abgesperrt ist, so daß aus dem unteren Antriebsdruckraum 46 keinerlei Druckmittel mehr entweichen kann und damit das Arretieren des Kolbens 33 sichergestellt ist.

Der Übergang von Eil-Abwärts-Vorschubbetrieb auf Last- Vorschubbetrieb erfolgt dadurch, daß die Frequenz, mit dem die Ausgangsimpulse dem "Vorwärts"-Steuereingang 102 des Elektromotors 82 zugeleitet werden, erniedrigt wird, beim gewählten Erläuterungsbeispiel auf 1/10 derjenigen Frequenz, mit der die Ausgangsimpulse zur Steuerung des Eil-Vorschubbetriebes abgegeben werden.

Die Folge der solchermaßen auf 1/10 der zuvor maßgeb lichen Vorschubgeschwindigkeit reduzierten Vorschubge schwindigkeit für den Last-Abwärtsbetrieb, die nunmehr ca. 30 mms ^-1 beträgt, ist, daß die Förderleistung der Hochdruckpumpe 57 - zuzüglich des aus dem unteren An triebsdruckraum 46 verdrängten Druckmittel-Volumens, das über den Durchflußpfad 74 des sich in der Funktions stellung I befindenden Nachlauf-Regelventils nunmehr ausreicht, genügend Druckmittel in den oberen Antriebs druckraum 43 des Antriebszylinders 31 zu fördern und in diesem einen für die Biege- bzw. Preßbearbeitung des Werkstückes 13 hinreichenden Druck von bis zu 300 bar aufzubauen.

Zur Beendigung des Last-Vorschubbetriebes der Antriebs zylinder 31 und 32 sind die nachfolgend genannten Maß nahmen einzeln oder in Kombination geeignet:

a) Beendigung der Ausgabe von Ansteuerimpulsen, die dem Vorwärts-Steuereingang 102 des Elektromotors 82 zugeleitet werden, nachdem deren Anzahl demjenigen Positions-Soll-Wert entspricht, bei dem die erwünsch te Formung des Werkstückes 13 erfolgt sein muß.
b) Beendigung der Ausgabe von Vorwärts-Impulsen sobald der Auslenkungshub des Ventilbetätigungsgliedes 88 des Nachlauf-Regelventils einen Schwellenwert über schreitet, was ein Indiz dafür ist, daß der Druck im oberen Antriebsdruckraum 43 des Antriebszylin ders 31 seinerseits einen Schwellenwert erreicht hat, bzw. ein Indiz dafür, daß der Kolben 33 im Last-Abwärtsbetrieb des Antriebszylinders 31 nicht mehr weiter fahren kann, weil er sich nunmehr - nach Erreichen der Position, in der die Verformung des Werkstücks 13 abgeschlossen ist, über dieses am Maschinengestell 14 abstützt. Zur diesbezüglichen Erfassung des Auslenkungshubes des Ventilbetäti gungsgliedes 88 ist beim dargestellten Ausführungs beispiel gemäß Fig. 4 ein Endschalter 124 vorgese hen, der, sobald der Schwellenwert des Auslenkungs hubes des Ventilbetätigungsgliedes 88 erreicht ist, ein Signal abgibt, durch das die Ausgabe weiterer Positions-Sollwert-Vorgabeimpulse gestoppt wird.
c) Begrenzung des Druckes im oberen Antriebsdruckraum 43 des Antriebszylinders 31 mittels eines Druckbe grenzungsventils, als welches das Abströmventil 111 ausnutzbar ist.

Die Steuerung des Eil-Rückzugs-Betriebes der beiden Antriebszylinder 31 und 32 wird auf analoge Weise da durch erzielt, daß - im Falle des linken Antriebszylin ders 31 - dem Sollwert-Steuermotor 82 Steuerimpulse an seinem zweiten Versorgungsanschluß 106 - dem Aufwärts- Steueranschluß - zugeleitet werden, wodurch der Elektro motor 82 im Gegenuhrzeigersinn 107 angetrieben wird und das Nachlauf-Regelventil 61 in seine Funktionsstellung II gelangt, in welcher sein Steuerausgang 66 über den Durchflußpfad 73 des Ventilkolbens 72 mit dem druck losen Vorratsbehälter 51 des Druckversorgungsaggregats 49 verbunden ist und die Hochdruckpumpe 57 mit ihrem gesamten Fördervolumen in den unteren Antriebsdruckraum 46 des Antriebszylinders 31 arbeitet, dessen Kolben 33 dadurch im Eil-Aufwärtsbetrieb nach oben gefahren wird. In diesem Betriebszustand tritt über der Drossel 68, über die der Steueranschluß 69 des oberen Antriebspro grammes 43 des Antriebszylinders 31 mit dem Steueraus gang 66 des Nachlauf-Regelventils 61 verbunden ist, ein Druckabfall auf, der zu einer Umschaltung des Abström ventils 111 in dessen Durchflußstellung I führt, so daß - im Eil-Aufwärtsbetrieb des Antriebszylinders 31 - Druckmittel aus dessen oberem Antriebsdruckraum 43 auch "direkt" über das Abströmventil 111 zum drucklosen Vorratsbehälter 51 des Druckversorgungsaggregats 49 abströmen kann.

Im Rahmen des Nachlauf-Regelventils 61 ist weiter ein als induktiver Geber 126 dargestelltes, als "Endschal ter" wirkendes Abschaltelement vorgesehen, das ein elektrisches Signal zur Abschaltung von Aufwärts-Steuer impulsen für den Elektromotor 82 abgibt, wenn der Aus lenkungshub des Ventilbetätigungsgliedes 88 in Richtung des Pfeils 123 wiederum einen Schwellenwert überschrei tet, mit dem im unteren Antriebsdruckraum 46 des An triebszylinders 31 ein überhöhter Wert des Antriebs druckes verknüpft ist. Das Auftreten eines überhöhten Druckes im Aufwärts-Betrieb ist in der überwiegenden Zahl der statistisch bedeutsamen Betriebssituationen ein Indiz dafür, daß der Antriebszylinder 31, z. B. wegen ungleichmäßiger Vorschubgeschwindigkeit der Kol ben 33 und 34 beider Antriebszylinder 31 und 32 "klemmt", was eine für die Biegemaschine 10 insgesamt "gefährli che" Betriebssituation ist, die aus Sicherheitsgründen beendet werden muß.

Wenn im Last-Vorschubbetrieb der Biegemaschine 10 deren Antriebszylinder 31 und 32 ihre maximale Vorschubkraft entfalten, pro Antriebszylinder 500 kN, so führt dies, auch bei stabilster Ausführung der Seitenwangen 17 und 18 des Maschinengestells 14 zu einer vertikalen Auf weitung der Seitenwangen die, auch wenn sich der verti kale Abstand der oberen Querschenkel 26 und 27 der Seitenwangen 17 und 18 von deren unteren horizontalen Querschenkeln 21 und 22 nur um einige Zehntel mm ver größern würde, zu einem erheblichen Fehler der durch die Gewindespindel 84 des Nachlauf-Regelventils 61 und die Zahnstange 87, die mit dem Oberwerkzeug 11 der Biegemaschine bewegungsgekoppelt ist, vermittelten Positions-Istwert-Rückmeldung führen würde, derart, daß das Nachlauf-Regelventil 61 Positionen "sähe", die noch nicht erreicht sind, da die Zahnstange 87 nicht gedehnt wird, mit der Folge, daß erhebliche Verzögerungen im Last-Vorschubbetrieb - dem Verformungsbetrieb der Bie gemaschine 10 - in Kauf genommen werden müßte.

Um derartige Fehler der Positions-Istwert-Rückmeldung weitestmöglich zu vermeiden, ist die Zahnstange 87 der jeweiligen mechanischen Rückmeldeeinrichtung des Nach lauf-Regelventils 61 mit einem insgesamt mit 127 be zeichneten Kompensationszylinder versehen, der mit zunehmendem Druck im oberen Antriebsdruckraum 43 des Antriebszylinders 31 eine der hiermit verknüpften ver tikalen Aufweitung der jeweiligen Seitenwange 17 bzw. 18 des Maschinengestells 14 entsprechende Verlängerung der Zahnstange 87 vermittelt.

Der Kompensationszylinder 127 ist als einfach-wirkender Linearzylinder ausgebildet, dessen Gehäuse 128 über ein Kugelgelenk 129 mit dem Oberwerkzeug 11 verbunden ist und dessen Ab- und Aufwärtsbewegungen mit ausführt. Durch den Boden 129 des Zylindergehäuses 128 und einen in diesen druckdicht verschiebbaren Kolben 131 ist ein Druckraum 132 in axialer-vertikaler Richtung begrenzt, der über eine mindestens abschnittsweise flexibel aus gebildete Steuerleitung 133 an den Steueranschluß 69 des oberen Antriebsdruckraumes 43 des Antriebszylinders 31 angeschlossen ist. Der Kolben 131 wird durch eine vorgespannte Wendelfeder 134, die sich einerseits am Kolben 131 und andererseits an einer dem Boden 129 des Zylindergehäuses 128 gegenüberliegenden Endstirnwand 136 des Zylindergehäuses 128 abstützt, in die mit mini malem Volumen des Druckraumes 132 des Ausgleichzylin ders 127 verknüpfte Grundstellung gedrängt. Die Zahn stange 87 ist als freier Endabschnitt einer mit dem Kolben 131 fest verbundenen, durch eine zentrale Boh rung 137 der Endstirnwand 136 des Zylindergehäuses 128 vertikal austretenden Kolbenstange 138 ausgebildet.

Vorspannung und Federrate der Wendelfeder 134 sind dahingehend aufeinander abgestimmt und auch an die wirksame Fläche des Kolbens 131 des Ausgleichszylinders 127 angepaßt, daß, wenn und so lange der Druck im obe ren Antriebsdruckraum 43 des Antriebszylinders 31 gleich oder annähernd gleich dem im Vorratsbehälter 51 des Druckversorgungsaggregats 49 herrschenden Umgebungs druck - Atmosphärendruck - ist, die Verbindung zwischen der Zahnstange 87 und dem Oberwerkzeug 11, in vertika ler Richtung gesehen, hinreichend starr ist um eine genaue Rückmeldung der Position des Oberwerkzeugs 11 in den Eil-Betriebszuständen des Antriebszylinders 31 zu gewährleisten und andererseits zu erreichen, daß die bei einer Druckbeaufschlagung des Druckraumes 132 des Kompensationszylinders 127 auftretende Verschiebung seines Kolbens 131 dem Betrage nach der Aufweitung der Seitenwangen 17 und 18 entspricht, die diese unter der Vorschubkraft-Entfaltung der Antriebszylinder 31 und 32 erfahren.

Die in der Fig. 5, in deren Einzelheiten nunmehr ver wiesen sei, dargestellte Variante der wiederum insge samt mit 127 bezeichneten Kompensationseinrichtung ist baulich und funktionell der anhand der Fig. 3 erläuter ten weitestgehend gleich bzw. analog. Soweit daher in der Fig. 5 dieselben Bezugszeichen angegeben sind, wie in der Fig. 3, soll dies der Hinweis auf bauliche und funktionelle Identität bzw. Analogie sein und auch den Verweis auf die schon anhand der Fig. 3 gegebene Erläu terung der solchermaßen bezeichneten Teile beinhalten.

Bei der in der Fig. 5 dargestellten Variante der Kom pensationseinrichtung der Anordnung des die Kompensa tionseinrichtung repräsentierenden Kompensationszylin ders 127 ist dieser über ein druckförmiges Anschlußteil 141 fest mit dem nach unten aus dem Gehäuse 36 des Antriebszylinders 31 austretenden Abschnitt mit der Kolbenstange 33 verbunden. In diese ist "von oben her" eine langgestreckte Sackbohrung 142 eingebracht, die über eine obere, radiale Querbohrung 143 mit dem oberen Antriebsdruckraum 43 des Antriebszylinders 31 in kommu nizierender Verbindung steht. In den unteren Endab schnitt 143′ dieser langgestreckten Sackbohrung 142 mündet eine untere radiale Querbohrung 144 der Kolben stange 33 an die druckdicht der Anschlußblock 141 ange schlossen ist, der einen die radiale Querbohrung des Zylinderkolbens gleichsam fortsetzenden Querkanal 146 hat, der über einen kurzen Längskanal 147 in den Druck raum 142 des Kompensationszylinders 127 mündet, so daß dessen Druckraum 132 über den Längskanal 147, den Quer kanal 146, die Querbohrung 144, die Längsbohrung 142 und die obere Querbohrung 143 kommunizierend mit dem oberen Antriebsdruckraum 43 des Antriebszylinders 31 verbunden ist.

Durch diese gleichsam "interne" Verbindung des oberen Antriebsdruckraumes 43 mit dem Druckraum 132 des Kom pensationszylinders 127 werden flexible Leitungsabschnit te einer wie beim Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 3 vorgesehenen Steuerleitung 133 vermieden.

In weiterem Unterschied zum Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 3 und hinsichtlich der Gestaltung des Nachlauf- Regelventils 61 gemäß Fig. 4 hat das in Verbindung mit dem Kompensationzylinder 127 gemäß Fig. 5 vorgesehene Nachlauf-Regelventil als mechanisches Rückmeldeelement, das mit dem Kolben 131 des Kompensationszylinders 127 verschiebefest verbunden ist, eine unverdrehbar am Gehäuse 74′ des Nachlauf-Regelventils 61′ angeordnete Gewindespindel 84′′, die hinreichend lang ausgeführt ist, damit sie innerhalb des gesamten möglichen Hubes mit dem Innengewinde der sie koaxial umgebenden Hohl welle 79 des Nachlauf-Regelventils 61′, das hier mit zur zentralen Längsachse 28 des Antriebszylinders 31 parallelem Verlauf seiner Längsachse 78 angeordnet ist, in kämmendem Eingriff bleiben kann.

Desweiteren ist das Abtriebszahnrad 81 des zur Posi tions-Sollwert-Vorgabe vorgesehenen Elektromotors 82 über einen Zahnriemen 148 mit dem Antriebszahnrad 80 der Hohlwelle 79 bewegungsgekoppelt.

Im übrigen ist das Nachlauf-Regelventil 61′ baulich identisch mit dem in der Fig. 4 dargestellten.

Als Sicherheitseinrichtung, die bei einem Ausfall der Stromversorgung ein z. B. trägheitsbedingtes Weiterdre hen des Sollwerts-Vorgabemotors 82, wodurch eine uner wünschte Weiterbewegung der Kolben 33 und 34 der An triebszylinder 31 und 32 eintreten könnte, verhindert, die insbesondere im Eil-Abwärtsbetrieb der Biegemaschi ne für eine Bedienungsperson gefährlich sein könnte, ist weiter eine elektrisch lösbare Kupplung 139 vorge sehen, die bei einem Stromausfall selbstätig in ihre die Fixierung des Rotors des Elektromotors 82 vermitteln de Sperrstellung übergeht.

Claims

1. Hydraulisch angetriebene Maschine für einen durch Kaltverformung, insbesondere Biegen oder Pressen, zu erzielende Bearbeitung eines Blechstückes, das zwischen einem Unterwerkzeug und einem gegenüber diesem vertikal auf und ab verfahrbaren Oberwerk zeug, zu dessen Antrieb zwei als Differentialzy linder ausgebildete, in seitlichem Abstand von einander angeordnete Antriebszylinder vorgesehen sind, deren Kolben nach unten aus den Zylinderge häusen austretende Kolbenstangen haben, mit denen das Oberwerkzeug zum Ausgleich geringfügiger Hubunterschiede der Kolben über einachsige Gelen ke verbunden ist, deren Gelenkachsen senkrecht zu der durch die zentralen Achsen der Antriebszylin der markierten Ebene verlaufen, wobei das Verhält nis F₁/F₂ der Flächen F₁ und F₂ der Kolben, mit denen diese je einen oberen Antriebsdruckraum gegen einen von der Kolbenstange axial durchsetz ten unteren Antriebsdruckraum abgrenzen, durch deren - ventilgesteuerte - gemeinsame oder alter native Druckbeaufschlagung und/oder Entlastung auf das Werkstück zu gerichtete Eil-Vorschubbewe gungen und Last-Vorschubbewegungen sowie vom Werk stück weg gerichtete Eil-Rückzugsbewegungen steuer bar sind, einen Wert zwischen 5 und 20 hat, wobei im Eil-Vorschubbetrieb der obere, großflächiger begrenzte Antriebsdruckraum über ein Nachström ventil mit dem drucklosen Vorratsbehälter des Druckversorgungsaggregats in Verbindung steht und der untere Antriebsdruckraum über ein Steuerele ment mit einstellbarer Drosselwirkung mit dem oberen Antriebsdruckraum des jeweiligen Antriebs zylinders verbunden ist, im Last-Vorschubbetrieb der untere und der obere Antriebsdruckraum gemein sam druckbeaufschlagt sind und im Eil-Rückzugsbe trieb der untere Antriebsdruckraum mit hohem Druck beaufschlagt ist, während der obere Antriebs druckraum druckentlastet ist und zur Steuerung der Kolbenbewegungen und des Gleichlaufs dersel ben eine mit elektrisch steuerbarer Positions- Sollwertvorgabe und die Ist-Positionen der Kolben bzw. des mit diesen verbundenen Oberwerkzeugs mit der Soll-Wertvorgabe vergleichende elektro-hydrau lische Steuereinheit vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß im Rahmen der elektrohydraulischen Steuereinheit (48) als Steuerelemente den beiden Antriebszylin dern (31 und 32) je ein mit mechanischer Rückmel dung des Ist-Wertes der Position des jeweiligen Kolbens (33 bzw. 34) arbeitendes, als Proportional ventil ausgebildetes Nachlauf-Regelventil (61) vorgesehen ist, das als 3/3-Wege-Ventil betreib bar ist, mit einer Sperrstellung (0), in welcher der mit dem Steueranschluß (69) des oberen An triebsdruckraumes (43) des zugeordneten Antriebs zylinders (31 bzw. 32) verbundene Steuerausgang (66) dieses Nachlauf-Regelventils (61) sowohl gegen den Hochdruckausgang (62) des Druckversor gungsaggregats (49) als auch der gegen dessen Vorratsbehälter (51) abgesperrt ist, einer sowohl dem Eil- als auch dem Last-Vorschubbetrieb des jeweiligen Antriebszylinders (31 bzw. 32) zuge ordneten ersten Durchflußstellung I, in welcher der mit dem Hochdruckausgang (62) des Druckver sorgungsaggregats (49) verbundene P-Versorgungs anschluß (63) mit dem Steuerausgang (66) des Nachlauf-Regelventils (61) verbunden und dieser gegen den mit dem drucklosen Vorratsbehälter (51) des Druckversorgungsaggregats (49) verbundene T- Versorgungsanschluß (64) des Nachlauf-Regelventils (61) abgesperrt ist, sowie mit einer dem Eil- Rückzugsbetrieb des jeweiligen Antriebszylinders (31 bzw. 32) zugeordneten zweiten Durchflußstel lung II, in welcher der Steueranschluß (69) des oberen Antriebsdruckraumes (43) des jeweiligen Antriebszylinders (31 bzw. 32) mit dem Vorratsbe hälter (51) verbunden und gegen den Hochdruckaus gang (62) des Druckversorgungsaggregates (49) abgesperrt ist, daß der Hochdruckausgang (62) des Druckversorgungsaggregats (49) permanent an den unteren Antriebsdruckraum (46) des jeweiligen Antriebszylinders (31 bzw. 32) angeschlossen ist, und daß in hydraulischer Parallelschaltung zu dem Nachström-Ventil (109) ein als 2/2-Wege-Ventil ausgebildetes Abströmventil (111) vorgesehen ist, das in Eil-Rückzugs-Bewegungsphasen des Kolbens (33 bzw. 34) des jeweiligen Antriebszylinders (31 bzw. 32) in seine dessen direkte Verbindung mit dem Vorratsbehälter (51) vermittelnde Funktions stellung I schaltbar ist und sonst seine - sper rende - Grundstellung 0 einnimmt.

2. Maschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die auf die Zeiteinheit bezogene, maximale Förder menge der Hochdruckpumpe (57) des Druckversorgungs aggregats (49) mindestens und annähernd gleich derjenigen Druckmittelmenge ist, die in den obe ren Antriebsdruckraum (43) des jeweiligen Antriebs zylinders (31 bzw. 32) hineingedrängt werden muß, damit der Kolben (33 bzw. 34) dieses Antriebszy linders (31 bzw. 32) seine Last-Vorschubbewegung mit der dafür geeigneten Vorschubgeschwindigkeit ausführt.

3. Maschine nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Hochdruckpumpe (57) des Druckversorgungsaggre gats (49) als eine druckgeregelte Pumpe ausgebil det ist, deren Fördermenge zu dem an ihrem Aus gang erzeugten Ausgangsdruck umgekehrt proportio nal ist.

4. Maschine nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein zu der Hochdruckpumpe (57) des Druckversor gungsaggregats (49) parallel geschaltetes Druck begrenzungsventil (59) mit einstellbarem Ansprech- Schwellenwert des Druckes vorgesehen ist.

5. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Abströmventil (111) als Magnetventil ausgebil det ist, das ab einer Mindestfrequenz von für die Steuerung von Eil-Rückzugsbewegungen der Antriebs zylinderkolben (33 und 34) erzeugter elektrischer Positions-Sollwert-Vorgabeimpulse, mit denen ein zur Sollwert-Vorgabesteuerung des Nachlauf-Regel ventils (61) vorgesehener Elektromotor (82) an steuerbar ist, in seine Durchflußstellung I ge steuert wird.

6. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Abströmventil (111) als druckgesteuertes Ventil ausgebildet ist, das durch Druckbeaufschla gung eines ersten Steuerdruckraumes (116) in seine - sperrende - Grundstellung (0) und durch Druckbeaufschlagung eines zweiten Steuerdruckrau mes (117) in seine Durchflußstellung I gedrängt wird, daß der erste Steuerdruckraum (116) an den Steuerausgang (66) des Nachlauf-Regelventils (61) und der zweite Steuerdruckraum an den Steueran schluß (69) des oberen Antriebsdruckraumes (43) des Antriebszylinders (31 bzw. 32) angeschlossen sind, daß zwischen diesen und dem Steuerausgang (66) des Nachlauf-Regelventils (61) eine Drossel (68) und parallel dazu ein Rückschlagventil (67) geschaltet sind, das durch höheren Druck im obe ren Antriebsdruckraum (43) als am Steuerausgang (66) des Nachlauf-Regelventils (61) in seiner Sperrstellung gehalten ist, und daß die mit dem am Steuerausgang (66) des Nachlauf-Regelventils (61) herrschenden Druck beaufschlagbare Fläche des den zweiten Steuerdruckraum (117) des Abström ventils (111) beweglich begrenzenden Steuerkolbens mindestens der mit dem im oberen Antriebsdruck raum (43) des Antriebszylinders (31 bzw. 32) herrschenden Druck beaufschlagten Fläche des den ersten Steuerdruckraum beweglich begrenzenden Steuerkolbens entspricht und dieser annähernd gleich ist und daß eine das Abströmventil (111) in dessen - sperrende - Grundstellung (0) drängen de Ventilfeder (112) vorgesehen ist, deren Rück stellkraft einem kleinen Bruchteil von z. B. 1/20 bis 1/5 eines über der Drossel (66) auftretenden Druckabfalls äquivalent ist.

7. Maschine nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die mit Steuerdruck beaufschlagbaren Flächen der Steuerkolben des Abströmventils (111) und die Vorspannung der Ventilfeder (112) dahingehend aufeinander abgestimmt sind, daß das Abströmven til (111) in seine Durchflußstellung I umgeschal tet wird, sobald der über der Drossel (68) auftre tende Druckabfall einen Wert von 1 bar überschrei tet.

8. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Positions-Istwert-Rückmeldeeinrichtung (86, 87) des Nachlauf-Regelventils (61) mit einer Kompen sationseinrichtung (127) versehen ist, die eine dem Betrag einer vertikalen Aufweitung des Maschi nengestells (14, 23, 24), die dieses unter den mindestens im Last-Vorschubbetrieb auftretenden Vorschubkräften erfährt, entsprechende Anhebung der Referenzposition vermittelt, auf die die Positions-Rückmeldung bezogen ist.

9. Maschine nach Anspruch 7, bei der die Positions- Istwert-Rückmeldeeinrichtung ein mit einer Rück meldespindel des Nachlauf-Regelventils drehfest verbundenes Ritzel und eine mit diesem kämmende Zahnstange oder eine mit einer hohlwellenförmigen Spindelmutter, durch deren motorgesteuerte Rotatoren die Positions-Sollwert-Vorgabe erfolgt, in kämmendem Eingriff stehende Gewindespindel (84′′) umfaßt, welche die Bewegungen des Kolbens des jeweiligen Antriebszylinders mit ausführt und sich parallel zu dessen Längsachse erstreckt, dadurch gekennzeichnet, daß die Zahnstange (87) bzw. die Gewindespindel der jeweiligen mechanischen Rückmeldeeinrichtung (86, 87) des Nachlauf-Regelventils (61) mit einem Kompensationszylinder (127) versehen ist, der mit zunehmendem Druck im oberen Antriebsdruckraum (43) des jeweiligen Antriebszylinders (31 bzw. 32) eine der hiermit verknüpften vertikalen Auf weitung von Seitenwangen (17 und 18) des Maschi nengestells (14) entsprechende Verlängerung der Zahnstange (87) bzw. der Gewindespindel (84′′) vermittelt.

10. Maschine nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Kompensationszylinder (127) als einfach wirkender hydraulischer Linearzylinder ausgebil det ist, dessen Gehäuse (128) verschiebefest mit der Kolbenstange (33 bzw. 34) des jeweiligen Antriebszylinders (31 bzw. 32) oder in unmittel barer Nähe der jeweiligen Zylinderachse (28 bzw. 29) mit dem Oberwerkzeug (11) verbunden ist, wobei durch den Boden (129) des Zylindergehäuses (128) und einem in diesem druckdicht verschiebba ren Kolben (131) ein Druckraum (132) in axialer- vertikaler-Richtung beweglich begrenzt ist, der mit dem oberen Antriebsdruckraum (43) des jeweili gen Antriebszylinders (31 bzw. 32) in kommunizie render Verbindung gehalten ist angeschlossen ist, daß der Kolben (131) durch eine vorgespannte Rückstellfeder (134), die sich einerseits an den Kolben (131) und andererseits an einer dem Boden (129) des Zylindergehäuses (128) gegenüberliegen den Endstirnwand (136) des Zylindergehäuses (128) abstützt, in die mit minimalem Volumen des Druck raumes (132) des Ausgleichszylinders (127) ver knüpfte Grundstellung gedrängt wird, und daß die Zahnstange (87) bzw. Gewindespindel (84′′) als freier Endabschnitt einer mit dem Kolben (131) fest verbundenen, aus dem Zylindergehäuse (128) vertikal austretenden Kolbenstange (138) ausge bildet ist, wobei Vorspannung und Federrate der Wendefeder (134) und die wirksame Fläche des Kolbens (131) des Ausgleichszylinders (127) dahin gehend aufeinander abgestimmt sind, daß die bei einer Druckbeaufschlagung des Druckraumes (132) des Kompensationszylinders (127) auftretende Verschiebung seines Kolbens (131) dem Betrage nach der Aufweitung der Seitenwangen (17 und 18) entspricht, die diese unter der Vorschubkraft- Entfaltung der Antriebszylinder (31 und 32) er fahren.

11. Maschine nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Druckraum (132) des Kompensationszylinders (127) über eine mindestens abschnittsweise flexib le Steuerleitung (133) an den Steueranschluß (69) des oberen Antriebsdruckraumes (43) des jeweili gen Antriebszylinders (31 bzw. 32) angeschlossen ist.

12. Maschine nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse (128) des Kompensationszylinders (127) mit der Kolbenstange (33 bzw. 34) des jewei ligen Antriebszylinders (31 bzw. 32) über ein blockförmiges Anschlußteil fest verbunden ist, das mit einer Leitungsbohrung versehen ist, die einerseits mit einer den Kolben (33 bzw. 34) axial durchsetzenden, in dessen oberen Antriebs druckraum (43) mündenden Leitungsbohrung und andererseits mit dem Druckraum (132) des Kompen sationszylinders (127) in kommunizierender Ver bindung steht.

13. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Nachlauf-Regelventil (61) mit einem Gebersy stem (124, 126) ausgerüstet ist, das zur Ausnut zung als Warnsignale und/oder als Steuersignale, durch die die Maschine (10) in den Stillstand steuerbar ist, ausnutzbare elektrische Ausgangs signale erzeugt, wenn der Auslenkungshub des Ventilkörpers (72) des Nachlauf-Regelventils (61) in der dem Vorschub-Betrieb der Antriebszylinder (31 und 32) oder in der dem Rückzugsbetrieb zuge ordneten Funktionsstellung einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet.

14. Maschine nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die von Gebern (124, 126) des Gebersystems erzeug ten Ausgangssignale nach Pegel und/oder Frequenz ein Maß für den Betrag der Auslenkung des Ventil körpers (72) des Nachlauf-Regelventils (61) in dessen Funktionsstellungen (I und II) sind.

15. Maschine nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest im Eil-Vorschubbetrieb sowie im Eil- Rückzugsbetrieb der Antriebszylinder (31 und 32) die Ausgabefrequenz der Positions-Sollwert-Vor gabeimpulse mit zunehmendem Auslenkungshub des Ventilkörpers (72) des Nachlauf-Regelventils (61) mehr und mehr erniedrigt wird.

16. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß der zur Positions-Sollwert-Vorgabesteuerung vor gesehene Elektromotor (82) mit einer durch elek trische Ansteuerung lösbaren Kupplung (139) oder Bremse versehen ist, die bei einem Ausfall der Stromversorgung oder bei einer Unterbrechung der elektrischen Ansteuerung in die Löse-Stellung selbsttätig in eine die Arretierung des Rotors des Elektromotors (82) vermittelnde Sperrstellung übergeht.