DE4035531A1 - Antriebsschlupfregelsystem - Google Patents
AntriebsschlupfregelsystemInfo
- Publication number
- DE4035531A1 DE4035531A1 DE19904035531 DE4035531A DE4035531A1 DE 4035531 A1 DE4035531 A1 DE 4035531A1 DE 19904035531 DE19904035531 DE 19904035531 DE 4035531 A DE4035531 A DE 4035531A DE 4035531 A1 DE4035531 A1 DE 4035531A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- control system
- slip threshold
- traction control
- speed
- slip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle
- B60K28/16—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle responsive to, or preventing, skidding of wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/20—ASR control systems
- B60T2270/211—Setting or adjusting start-control threshold
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
Ein Antriebsschlupfregelsystem mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruch 1
ist aus der DE-A1 3 74 347 bekannt.
Bei mittleren und höheren Geschwindigkeiten sind die in Fig. 1a und 1b gezeigten
Radverläufe möglich. Dort sind die Geschwindigkeit eines nicht angetriebenen
Rades VRef (Referenzgeschwindigkeit), die um einen vorgegebenen Betrag oder Pro
zentsatz darüber liegende Schlupfschwelle SS und die Geschwindigkeit eines ange
triebenen Rads VR in Diagrammen dargestellt.
Charakterisch für den Verlauf der Fig. 1a ist, daß das Antriebsrad rel. lange
mit sehr geringem Schlupfbedarf rollt; in diesem Fall kann die Schlupfschwelle
reduziert werden, um die Stabilität zu verbessern.
Im Fall der Fig. 1b ist der Schlupfbedarf auch bei stabilem Rad so groß, daß die
bisherigen Schlupfschwellen beibehalten werden müssen, um nicht zu empfindlich
auf Fahrbahnstörungen zu reagieren und damit Traktionseinbußen zu erhalten. Die
bisherigen Schlupfschwellen sind für den worst case (Fig. 1b) ausgelegt.
Bei der vorgeschlagenen Lösung wird mit dem Start der Drosselklappenzugabe DKZ
ab Unterschreiten der Schlupfschwelle 55 die Schlupfschwelle den Radsignalen an
gepaßt. Der Start der Drosselklappenzugabe ist der Fig. 2 entnehmbar.
An verschiedenen Stellen des Zugabeverlaufs z. B. bei jeder Zugabeerhöhung oder
im vorgegebenen Zeitintervallen wird der Quotient a/b bzw. b/a berechnet. a und
b sind die Abstände der Radgeschwindigkeit von der Schlupfschwelle SS bzw. der
Referenzgeschwindigkeit. Fig. 3 zeigt einen vergrößerten Ausschnitt der Fig. 2,
an der die Größen a und b zu verschiedenen Zeitpunkten ablesbar sind. Die Größe
der Quotienten sind ein Maß des Schlupfbedarf. Dieser ist in Fig. 1a gering und
in Fig. 1b größer. Auch eine Integration der a/b Werte über eine bestimmte Zeit
ist möglich. Dabei werden eine Anzahl von i Abtastwerten aufsummiert
und das dabei errechnete Verhältnis zur Schlupfschwellenbeeinflussung verwendet
(siehe Fig. 3a).
Abhängig vom Verhältnis an : bn wird die Schlupfschwelle beeinflußt.
Ist a/b 1 bleibt die Schlupfschwelle unbeeinflußt; ist
a/b < 1 wird die Schlupfschwelle um z. B. 0,1 km/h/bit erniedrigt (maximal jedoch z. B. nur um 0,5 km/h)
bei b/a < 1 wird die Schlupfschwelle wieder angehoben z. B. um 0,1 km/h/bit maximal jedoch z. B. nur um 0,5 km/h bzw. auf die ursprünglich berechnete Schlupfschwelle.
a/b < 1 wird die Schlupfschwelle um z. B. 0,1 km/h/bit erniedrigt (maximal jedoch z. B. nur um 0,5 km/h)
bei b/a < 1 wird die Schlupfschwelle wieder angehoben z. B. um 0,1 km/h/bit maximal jedoch z. B. nur um 0,5 km/h bzw. auf die ursprünglich berechnete Schlupfschwelle.
Das Minimum der Schlupfschwelle liegt bei einem bestimmten Prozentsatz zwischen
ursprünglicher Schlupfschwelle und der Referenzgeschwindigkeit z. B. bei 60%.
Dieser Wert kann auch von verschiedenen Faktoren abhängen (z. B. der Fahrzeug
beschleunigung, dem Reibwert, der Geschwindigkeit...).
Bei Instabilität kann die neue Schlupfschwelle der ursprünglichen angeglichen
werden. Der Angleich erfolgt in Stufen von z. B. 0,1 km/h 10 ms oder nach einer
Filterzeit von z. B. 100 ms. Der Vorteil der Erfindung liegt darin, daß die
Schlupfschwelle dem momentanen Schlupfbedarf des Rades angepaßt wird, der z. B.
durch Reifentoleranz oder Fahrbahnreibwert erforderlich ist. Somit können Insta
bilitäten, die langsam auftreten, frühzeitiger erkannt werden.
Anhand der Fig. 4 und 5 wird ein in Hardware ausgebildetes erfindungsgemäß aus
gebildetes Ausführungsbeispiel erläutert. In Fig. 4 ist ein Radgeschwindigkeits
sensor eines nicht angetriebenen Rads mit 1, der eines angetriebenen Rads mit 2
bezeichnet. Ein Block 3 bildet aus den Signalen dieser Sensoren 1 und 2 den
Schlupf S = VRef-VR. Dieser wird in einer Schwellwertstufe 4 mit einem vorge
gebenen Schwellwert SS verglichen. Wird der Schwellwert überschritten, so wird
hierdurch ein Impulsgeber 5 in Betrieb gesetzt, der Impulse auf einen Motor 6
gibt, der seinerseits eine Drosselklappe 7 im Sinne einer Drosselklappenabnahme
in Stufen verstellt (Fig. 2 links von t1). Unterschreitet der Schlupf den Soll
schlupf (bzw. VR die Referenz bei t1), so wird der Impulsgeber 8 in Betrieb ge
setzt, der nun den Motor in Stufen im Sinne einer Drosselklappenzugabe verstellt
(rechts von t1 in Fig. 2).
In einem Rechner 9 wird das Verhältnis a/b (Fig. 3) jeweils zu den Zeitpunkten
der Drosselklappenzugabe gebildet. Ist dieses wie in Fig. 5 gezeigt, größer als
1, so wird über die Leitung die Schlupfschwelle im Block 4 in Stufen erniedrigt
und es entsteht ein neuer Schlupfschwellenverlauf SS neu. Im Beispiel der Fig. 5
beendet das Treffen des neuen Schlupfschwellenverlaufs SS neu und der Radge
schwindigkeit VR den neuen Schlupfschwellenverlauf und macht die Schlupfschwelle
des normalen Verlaufs wirksam. Es hätte jedoch auch vorkommen können, daß zuerst
ein a/b < 1 auftritt. In diesem Falle wäre die Schlupfschwelle über eine Leitung
11 veranlaßt worden, die Schlupfschwelle in Stufen zu erhöhen. Der Block 4 bein
haltet eine Begrenzung, die bei der Schlupfschwellenerniedrigung nur einen maxi
malen Summenwert zuläßt und auch verhindert, daß danach der Schlupfwert über den
normal wirkenden Schlupfwert hinaus geht.
Claims (11)
1. Antriebsschlupfregelsystem für ein Fahrzeug, bei dem bei Überschreiten einer
vorgegebenen Schlupfschwelle durch die Geschwindigkeit eines angetriebenen
Rads das Moment des Antriebsmotors reduziert und nach Unterschreiten der
Schlupfschwelle mit geringer Steigung erhöht wird, dadurch gekennzeichnet,
daß nach Unterschreiten der Schlupfschwelle überprüft wird, ob die Geschwin
digkeit des angetriebenen Rads näher bei der Referenzgeschwindigkeit als bei
der Schlupfschwelle liegt und daß bei Feststellen des Näherliegens bei der
Referenzgeschwindigkeit die Schlupfschwelle um einen vorgegebenen Betrag er
niedrigt wird.
2. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
Überprüfung in vorgegebenen Zeitabständen erfolgt.
3. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 2, bei dem die geringe Steigung
durch gestufte Erhöhung erzielt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Über
prüfung zu den Zeitpunkten der Stufen erfolgt und daß bei jeder Feststellung
des Näherliegens bei der Referenzgeschwindigkeit die Schlupfschwelle um ei
nen vorgegebenen Wert erniedrigt wird.
4. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die
Summe der Erniedrigungen begrenzt ist.
5. Antriebsschlupfregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekenn
zeichnet, daß zur Überprüfung das Verhältnis des Abstands a der Radgeschwin
digkeit von der Schlupfschwelle und des Abstands b der Radgeschwindigkeit
von der Referenzgeschwindigkeit herangezogen wird.
6. Antriebsschlupfregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekenn
zeichnet, daß bei Überschreiten der erniedrigten Schlupfschwelle durch die
Radgeschwindigkeit die Schlupfschwelle wieder auf den Ausgangswert gesetzt
wird.
7. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der
Angleich in Stufen erfolgt.
8. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der
Angleich nach einer Filterzeit erfolgt.
9. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß ab
einem Verhältnis a/b 1 die Schlupfschwelle in Stufen erniedrigt wird und
bei einem danach auftretenden Verhältnis a/b < 1 die Schlupfschwelle in Stu
fen erhöht wird.
10. Antriebsschlupfregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekenn
zeichnet, daß eine minimale Schlupfschwelle vorgegeben ist und daß diese von
der Fahrzeuggeschwindigkeit, und/oder dem Reibbeiwert und/oder der Fahrzeug
beschleunigung abhängig ist.
11. Antriebsschlupfregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekenn
zeichnet, daß die a/b-Werte über eine bestimmte Zeit integriert werden.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19904035531 DE4035531A1 (de) | 1990-11-08 | 1990-11-08 | Antriebsschlupfregelsystem |
EP19910917757 EP0510130A1 (de) | 1990-11-08 | 1991-10-22 | Antriebsschlupfregelsystem |
PCT/DE1991/000819 WO1992008625A1 (de) | 1990-11-08 | 1991-10-22 | Antriebsschlupfregelsystem |
JP51635891A JPH05502924A (ja) | 1990-11-08 | 1991-10-22 | 駆動滑り制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19904035531 DE4035531A1 (de) | 1990-11-08 | 1990-11-08 | Antriebsschlupfregelsystem |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4035531A1 true DE4035531A1 (de) | 1992-05-14 |
Family
ID=6417883
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19904035531 Withdrawn DE4035531A1 (de) | 1990-11-08 | 1990-11-08 | Antriebsschlupfregelsystem |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP0510130A1 (de) |
JP (1) | JPH05502924A (de) |
DE (1) | DE4035531A1 (de) |
WO (1) | WO1992008625A1 (de) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19632930A1 (de) * | 1996-08-16 | 1998-02-19 | Daimler Benz Ag | Antriebsschlupfregelverfahren für ein Kraftfahrzeug |
DE19842871A1 (de) * | 1998-03-17 | 1999-09-23 | Itt Mfg Enterprises Inc | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer extern verursachten Leistungsanforderung sowie, Verfahren und Vorrichtung zur Regelung bzw. Steuerung des Antriebsschlupfes, der Bremse oder des Antriebs in einem Fahrzeug |
DE19849409A1 (de) * | 1998-04-24 | 1999-10-28 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Antriebsschlupfs eines Fahrzeugs auf Hochreibwert |
US6705685B1 (en) | 1998-04-24 | 2004-03-16 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method and device for controlling the traction slip of a vehicle with a high coefficient of friction |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB9107240D0 (en) * | 1991-04-06 | 1991-05-22 | Lucas Ind Plc | Traction control system and method |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3545716A1 (de) * | 1985-12-21 | 1987-06-25 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur vortriebsregelung an kraftfahrzeugen |
DE3546575A1 (de) * | 1985-12-21 | 1987-10-01 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur vortriebsregelung an kraftfahrzeugen |
DE3728574C1 (de) * | 1987-08-27 | 1988-11-24 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zum Regeln des Antriebsmomentes eines Kraftfahrzeuges |
DE3644137C2 (de) * | 1986-12-23 | 1988-11-24 | Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart, De | |
DE3916990A1 (de) * | 1988-05-26 | 1989-12-07 | Akebono Brake Ind | Traktions-steuerungssystem fuer motorfahrzeuge |
DE3909589A1 (de) * | 1989-03-23 | 1990-09-27 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur ermittlung der geschwindigkeit eines fahrzeugs |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4779696A (en) * | 1986-07-24 | 1988-10-25 | Mazda Motor Corporation | Vehicle slip control apparatus |
DE3743471A1 (de) * | 1987-12-22 | 1989-07-13 | Bosch Gmbh Robert | Antriebsschlupfregelsystem |
-
1990
- 1990-11-08 DE DE19904035531 patent/DE4035531A1/de not_active Withdrawn
-
1991
- 1991-10-22 WO PCT/DE1991/000819 patent/WO1992008625A1/de not_active Application Discontinuation
- 1991-10-22 JP JP51635891A patent/JPH05502924A/ja active Pending
- 1991-10-22 EP EP19910917757 patent/EP0510130A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3545716A1 (de) * | 1985-12-21 | 1987-06-25 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur vortriebsregelung an kraftfahrzeugen |
DE3546575A1 (de) * | 1985-12-21 | 1987-10-01 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur vortriebsregelung an kraftfahrzeugen |
DE3644137C2 (de) * | 1986-12-23 | 1988-11-24 | Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart, De | |
DE3728574C1 (de) * | 1987-08-27 | 1988-11-24 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zum Regeln des Antriebsmomentes eines Kraftfahrzeuges |
DE3916990A1 (de) * | 1988-05-26 | 1989-12-07 | Akebono Brake Ind | Traktions-steuerungssystem fuer motorfahrzeuge |
DE3909589A1 (de) * | 1989-03-23 | 1990-09-27 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur ermittlung der geschwindigkeit eines fahrzeugs |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19632930A1 (de) * | 1996-08-16 | 1998-02-19 | Daimler Benz Ag | Antriebsschlupfregelverfahren für ein Kraftfahrzeug |
DE19632930C2 (de) * | 1996-08-16 | 1999-10-28 | Daimler Chrysler Ag | Antriebsschlupfregelverfahren für ein Kraftfahrzeug |
DE19842871A1 (de) * | 1998-03-17 | 1999-09-23 | Itt Mfg Enterprises Inc | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer extern verursachten Leistungsanforderung sowie, Verfahren und Vorrichtung zur Regelung bzw. Steuerung des Antriebsschlupfes, der Bremse oder des Antriebs in einem Fahrzeug |
DE19849409A1 (de) * | 1998-04-24 | 1999-10-28 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Antriebsschlupfs eines Fahrzeugs auf Hochreibwert |
US6705685B1 (en) | 1998-04-24 | 2004-03-16 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method and device for controlling the traction slip of a vehicle with a high coefficient of friction |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0510130A1 (de) | 1992-10-28 |
JPH05502924A (ja) | 1993-05-20 |
WO1992008625A1 (de) | 1992-05-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3537452C2 (de) | Antriebsschlupfregelsystem | |
DE3721629C2 (de) | ||
DE3807757C2 (de) | ||
DE2830580C2 (de) | ||
DE3831105C1 (de) | ||
DE68922146T2 (de) | Fahrzeuggeschwindigkeitsvoraussage in Blockierschutz-Bremssystemen. | |
WO1999026810A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur erkennung einer kipptendenz eines fahrzeuges | |
DE4430108B4 (de) | Antriebsschlupfregelsystem | |
EP0449845B2 (de) | Antiblockierregelsystem | |
DE19615311A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer die Fahrzeugbewegung repräsentierenden Bewegungsgröße | |
EP0656841B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur schlupfregelung | |
DE3638665A1 (de) | Antiblockierregelsystem | |
DE4017845B4 (de) | Schaltungsanordnung für ein Kraftfahrzeug mit Antriebsschlupfregelung | |
DE4035531A1 (de) | Antriebsschlupfregelsystem | |
WO1988002709A1 (en) | Antilocking control system | |
DE4009195A1 (de) | Antiblockierregelsystem | |
DE3326959A1 (de) | Antiblockierregelsystem | |
DE69303220T2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Reibwertschätzung | |
EP0818683B1 (de) | Verfahren zur Erkennung von Schlechtwegstrecken | |
DE69112014T2 (de) | Verfahren und Gerät zur Steuerung des Durchdrehens der Räder. | |
WO1994001310A1 (de) | Antriebsschlupfregelsystem | |
EP0776288B1 (de) | Verfahren zum schnellen erkennen eines notrades | |
DE2258317C2 (de) | Blockiergeschützte Fahrzeugbremsanlage | |
EP0436587A1 (de) | Antiblockierregelsystem. | |
EP0078807B1 (de) | Verfahren zum speichern von fahrzustandsgrössen |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |