DE4030203A1 - Positionierverfahren fuer eine programmierbare steuerung mit einer positionierungsfunktion - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Positionierverfahren für eine programmierbare Steuerung, die eine Funktion zur Positionierung eines zu steuernden Gegenstandes besitzt.

Fig. 2 zeigt ein Blockdiagramm, das eine Anordnung einer programmierbaren Steuerung 1 mit einer Positionierfunktion eines zu steuernden Gegenstandes darstellt. Die programmierbare Steuerung 1 umfaßt: eine Steuereinheit 10, eine Eingabeeinheit 20; eine Ausgabeeinheit 30, und eine Positioniereinheit 40 zur Positionierung eines Gegenstandes in Abhängigkeit von Befehlen von der Steuereinheit 10 (wie im folgenden beschrieben wird). In Fig. 2 kennzeichnet das Bezugszeichen 50 eine Bohrmaschine als zu steuernden Gegenstand. Die Bohrmaschine 50 umfaßt: einen Servomotor 51, einen Bohrer 52, ein Servosystem 53 zur Positionierung des Bohrers 52 in vertikaler Richtung mit Hilfe des Servomotors 51 in Abhängigkeit von Befehlen von der Positioniereinheit und einen Spindelmotor 54 für die Drehung des Bohrers 52. Der Spindelmotor 54 wird durch ein Steuersignal angetrieben, das die Steuereinheit 10 über die Ausgabeeinheit 20 bereitstellt.

Fig. 3 zeigt die Lageverhältnisse zwischen dem Bohrer 52 der Bohrmaschine (Fig. 2) und zu bearbeitenden Werkstücken A, B und C. Im folgenden soll der Fall betrachtet werden, daß der Bohrer 52, der durch den Spindelmotor 54 gedreht wird, vertikal durch den Servomotor 51 bewegt wird, um eine X mm tiefe Bohrung in jedem der drei Werkstücke A, B und C zu bilden, die sich untereinander in ihrer Dicke (oder Höhe) unterscheiden. (Ein Detektor 70, umrahmt durch die strichpunktierte Linie in Fig. 2 gehört nicht zur Beschreibung des Standes der Technik - er bezieht sich auf eine Ausführungsform der Erfindung, die anschließend beschrieben wird).

Fig. 4 zeigt ein Flußdiagramm zur Beschreibung des Betriebs der programmierbaren Steuerung 1 entsprechend eines herkömmlichen Positionierverfahrens. Das Flußdiagramm besteht aus Teilflußdiagrammen A und B. Das Teilflußdiagramm A zeigt ein Programm, das von einer zentralen Verarbeitungseinheit (CPU, nicht dargestellt) ausgeführt wird, die in der Steuereinheit 10 vorgesehen ist, während das Teilflußdiagramm B ein Programm zeigt, das von einer Verarbeitungseinheit (nicht dargestellt) nicht ausgeführt wird, die in der Positioniereinheit 40 vorgesehen ist.

Der Betrieb der programmierbaren Steuerung wird im folgenden unter Bezugnahme auf die Fig. 2 bis 4 beschrieben.

Falls die X mm tiefe Bohrung in die Werkstücke A, B und C (60, 61 und 62) durch den Bohrvorgang eingearbeitet werden, wie in Fig. 3 dargestellt, werden zuvor die Abstände 1₀ mm, 1₁ mm und 1₂ mm von den Werkstücke A, B und C (60, 61 und 62) bis zum Ende des Bohrers 52 in einer Referenzposition BL 1₃ mm über dem Grundniveau FL gemessen. Für die Werkstücke A, B und C (60, 61 und 62) sind Bearbeitungsprogramme A, B bzw. C durch die zentrale Verarbeitungseinheit (nicht dargestellt) ausgebildet, die in der Steuereinheit 10 vorgesehen ist und in einem Programmablegespeicher (nicht dargestellt) abgespeichert, der in der Steuereinheit 10 vorgesehen ist.

In Schritt 300 des Teilflußdiagramms A (Fig. 4) beginnt die Steuereinheit 10 ihren Betrieb. In Schritt 301 wird das Bearbeitungsprogramm A abgearbeitet, so daß ein Befehl für den Beginn des Bohrvorgangs für eine Bohrung in das Werkstück A (60) und für die Positionierungsdaten, wie etwa die Koordinaten der Bohrerkante für das Bohren der X mm tiefen Bohrung mit einem Abstand 1₀ mm als Bezugsgröße der Positionierungseinheit 40 zugeführt werden. Zusätzlich wird über die Ausgabeeinheit ein Antriebssignal für den Spindelmotor 54, der für den Drehantrieb des Bohrers 52 vorgesehen ist, der Bohrmaschine 50 zugeführt. In Schritt 400 des Flußdiagramms B startet die Positionierungseinheit 40 in Abhängigkeit von einem Startbefehl von der Steuereinheit 10. Im Schritt 401 werden Positionierungsdaten für den Bohrer 52 entsprechend der Positionierungsinformation abgearbeitet, die von der Steuereinheit 10 erhalten werden. Die so abgearbeiteten Positionierungsdaten werden dem Servosystem 53 der Bohrmaschine zugeführt. Entsprechend den Positionierungsdaten treibt das Servosystem 53 den Servomotor 51 an, um den Bohrer 52 so zu positionieren, daß die X mm tiefe Bohrung in das Werkstück A gebohrt wird. Das bedeutet, daß das Servosystem 53 derart arbeitet, daß der Bohrer 52 aus der Referenzposition BL 1₃ mm über dem Grundniveau FL nach unten bewegt wird, bis die Bohrerkante die obere Oberfläche des Werkstücks A (60) erreicht; d. h. er wird 1₀ mm nach unten bewegt. Der Bohrer 52 wird weiter nach unten bewegt, bis seine Kante den Bestimmungs- oder unteren Positionierpunkt X mm weiter unten erreicht, während der Bohrer durch den Spindelmotor 54 gedreht wird, wodurch die beabsichtigte Bohrung in das Werkstück A (60) eingebracht wird. Nach Abschluß des Bohrvorganges der X mm tiefen Bohrung in das Werkstück A, d. h. nach Abschluß der Positionierung der Bohrerkante am Bestimmungsort, steuert die Positioniereinheit 40 in Schritt 402 den Bohrer durch das Servosystem 53 derart, daß die Bohrerkante in die Bezugsposition 1₃ mm über dem Grundniveau FL zurückgeführt wird. Auf diese Weise wurde die Bohrung in das Werkstück A eingebracht und die Positioniereinheit 40 schickt ein Bohrvorgangabschlußsignal an die Steuereinheit 10. In Abhängigkeit von dem Bohrvorgangendesignal führt die Steuereinheit 10 das Bearbeitungsprogramm B in Schritt 302 aus. Das heißt, ähnlich wie beim Bohren der Bohrung in Werkstück A arbeitet die Positioniereinheit 40 entsprechend des Teilflußdiagramms B, so daß eine X mm tiefe Bohrung in das Werkstück B (61) gebohrt wird.

Wenn die Bohrung in den Gegenstand B (51) gebohrt worden ist, schickt die Positioniereinheit 40 auf ähnliche Weise ein Bohrvorgangsabschlußesignal an die Steuereinheit 10. In Abhängigkeit von dem Bohrvorgangabschlußesignal führt die Steuereinheit 10 das Bearbeitungsprogramm C in Schritt 303 aus. Das heißt, ähnlich wie beim Bohren der Bohrung in den Werkstücken A und B wird eine X mm tiefe Bohrung in das Werkstück C (62) gebohrt und die Positioniereinheit schickt ein Bohrvorgangabschlußesignal an die Steuereinheit 10. In Abhängigkeit von dem Bohrvorgangabschlußesignal beendet die Steuereinheit 10 die zuvor beschriebene Arbeitsfolge in Schritt 304.

Das zuvor beschriebene herkömmliche Positionierverfahren für programmierbare Steuerungen ist nachteilig in folgenden Punkten:

Für den Fall, daß es erforderlich ist, eine Bohrung mit einer festgelegten Tiefe in einer Mehrzahl von Werkstücken unterschiedlicher Dicke zu bohren, sind die Abstände von der Kante des Bohrers 52 in der Referenzposition zu den Werkstücken unterschiedlich. Aus diesem Grunde ist es erforderlich, den Abstand im voraus zu messen, den sich die Bohrerkante aus der Bezugsposition zu den Gegenständen bewegt und das Bearbeitungsprogramm getrennt für Gegenstände unterschiedlicher Dicke entsprechend den gemessenen Abständen vorzubereiten. Dies ist recht aufwendig.

Im Angesicht dessen ist es die Aufgabe der Erfindung, ein Positionierverfahren für eine programmierbare Steuerung mit Positionierfunktion zu schaffen, bei dem es unnötig ist, Bearbeitungsprogramme getrennt für zu bearbeitende Werkstücke zu bilden, die in bezug auf eine Bearbeitungsbedingung, wie zum Beispiel die Dicke unterschiedlich sind.

Diese Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch das Bereitstellen eines Positionierverfahrens für eine programmierbare Steuerung mit Positionierfunktion, bei der, gemäß der Erfindung, eine Befehlseinrichtung Ausgabe der Koordinaten eines Bestimmungspunktes vorgesehen ist, die für einen zu steuernden Gegenstand vorliegen, und zum Bereitstellen eines Positionierbefehls zur Positionierung des Gegenstandes und eine Positioniereinrichtung vorgesehen ist zur Positionierung des Gegenstandes in Abhängigkeit von den Koordinaten des Bezugspunktes und des Positionierbefehls während die Koordinaten der momentanen Position des Gegenstandes bestimmt werden, und bei dem durch Positionieren des Steuergegenstandes in einem Bestimmungspunkt eine Detektoreinrichtung erfaßt, wenn der Gegenstand einen Punkt erreicht, der in einem vorbestimmten Abstand von dem Bezugspunkt liegt und die Positioniereinrichtung die Koordinaten der momentanen Position des Gegenstandes verriegeln, wenn die Detektormittel die Ankunft des Gegenstandes in dem Punkt erfaßt haben, die Befehlseinrichtung die Koordinaten des Bestimmungspunktes von den derart verriegelten Koordinaten berechnet und die Positioniereinrichtung den Gegenstand an dem Bestimmungspunkt, entsprechend dem Ergebnis der Berechnung der Koordinaten des Bestimmungspunktes positionieren.

Bei dem Verfahren gemäß der Erfindung erfaßt die Detektoreinrichtung, daß der zu steuernde Gegenstand einen Punkt erreicht, der einen vorbestimmten Abstand von dem Bestimmungspunkt entfernt ist und die Positioniereinrichtung verriegelt die Koordinaten der momentanene Position des Gegenstandes nach Erfassung der Ankunft des Gegenstandes an diesem Punkt. Die Befehlseinrichtung berechnet die Koordinaten des Bestimmungspunktes aus den derart verriegelten Koordinaten der momentanen Position und die Positioniereinrichtung arbeitet derart, daß der Gegenstand am Bestimmungspunkt entsprechend des Ergebnisses der Berechnung der Koordinaten des Bestimmungspunktes positioniert wird.

Die Erfindung wird im folgenden ausführlicher unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet sind.

Es zeigen:

Fig. 1 ein Flußdiagramm für die Beschreibung eines Positionierverfahrens für eine programmierbare Steuerung mit Positionierfunktion gemäß einer Ausführungsbeispiel der Erfindung;

Fig. 2 ein Blockdiagramm einer programmierbaren Steuerung mit Positionierfunktion, die dem Ausführungsbeispiel der Erfindung und dem Stand der Technik gemein ist;

Fig. 3 ein erläuterndes Diagramm, das dem Ausführungsbeispiel der Erfindung und dem Stand der Technik gemein ist und das die Lageverhältnisse zwischen dem Bohrer einer Bohrmaschine und dem zu bearbeitenden Werkstücken zeigt, und

Fig. 4 ein Flußdiagramm zur Beschreibung eines herkömmlichen Positionierverfahrens für eine programmierbare Steuerung mit Positionierfunktion.

Ein Positionierverfahren für eine programmierbare Steuerung mit Positionierfunktion gemäß einem Ausführungsbeispiel dieser Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 3 beschrieben.

Ein Blockdiagramm zeigt die Anordnung der programmierbaren Steuerung, deren Aufbau dem in Fig. 2 gezeigten und zuvor beschriebenen entspricht. Ein erläuterndes Diagramm für die Beschreibung der Bohrvorgänge in den zu bearbeitenden Werkstücken entsprechend dem Positionierverfahren, stimmt mit dem zuvor in bezug auf Fig. 3 beschriebenen überein. Dementsprechend wird in der folgenden Beschreibung für dasselbe Element, das zuvor in Hinblick auf den Stand der Technik beschrieben worden war, das gleiche Bezugszeichen verwendet.

In den Fig. 2 und 3 kennzeichnet das Bezugszeichen 70 einen Detektor (dargestellt durch eine strichpunktierte Linie), der erfaßt, wenn die Kante des Bohrers 52 der Bohrmaschine (die gesteuert wird) die Oberfläche der zu bearbeitenden Werkstücke A, B und C berührt und gibt ein Erfassungssignal an die Positioniereinheit 40 der programmierbaren Steuereinheit 1 ein. Der Detektor 70 ist nur für das Positionierverfahren gemäß der Erfindung erforderlich.

Fig. 1 zeigt ein Flußdiagramm, das aus Teilflußdiagrammen A und B besteht, die den Betrieb der programmierbaren Steuerung 1 gemäß Positionierverfahren zeigen. Das Teilflußdiagramm A umfaßt die Schritte 100 bis 105 zur Ausgabe der Positionierbefehle und der Positionierdaten zur Positioniereinheit 40 der programmierbaren Steuerung 1 entsprechend einem Bearbeitungsprogramm, das von der (nicht dargestellten) zentralen Verarbeitungseinheit (CPU) ausgeführt wird, die in der Steuereinheit 10 vorgesehen ist. Das Teilflußdiagramm B umfaßt die Schritte 201 bis 207 zur Positionierung des Bohrers 52 durch das Servosystem 53 entsprechend einem Hauptprogramm, das von der (nicht dargestellten) zentralen Verarbeitungseinheit (CPU) ausgeführt wird, die in der Positioniereinheit vorgesehen ist.

Ähnlich wie im zuvor beschriebenen Fall wird im folgenden dargestellt, wie eine X mm tiefe Bohrung in die zu bearbeitenden Werkstücke A, B und C (60, 61, 62) gebohrt werden soll, die sich in ihrer Dicke voneinander unterscheiden. In diesem Fall ist die Tatsache, daß die Kante des Bohrers 52 an der Bezugsposition BL 1₃ mm über dem Grundniveau FL liegt, in die Steuereinheit 10 der programmierbaren Steuerung 1 eingegeben worden.

In diesem Ausführungsbeispiel senkt in Abhängigkeit von einem Befehl von der Steuereinheit 10 die Positioniereinheit 40 den Bohrer 52 auf eine vorbestimmte Position mit Hilfe des Servosystems 53 und des Servomotors 51 ab. Das bedeutet, mit dem ersten Positionierpunkt als Grundniveau FL, arbeitet die Steuereinheit 10, um den Bohrer 1₃ mm unterhalb der Referenzposition BL abzusenken und die Positioniereinheit 40 beginnt die Positionierung des Bohrers 52. Wenn der Detektor 70 den Kontakt der Bohrerkante mit zum Beispiel dem Werkstück A erfaßt, verriegelt die Positioniereinheit 40 die Koordinaten der vorliegenden Position der Bohrkante in diesem Augenblick. Durch Verwendung derart verriegelter Koordinaten bestimmt die Steuereinheit 10 die Koordinaten des Bestimmungspunktes, die die Bohrerkante beim Bohren der X mm tiefen Bohrung im Werkstück A erreicht. Andererseits treibt die Positioniereinheit 40 den Spindelmotor 54 über die Ausgabeeinheit 30, um den Bohrer 52 anzutreiben, und positioniert darüber hinaus den Bohrer 52 mit Hilfe des Servosystems 53 und des Servomotors 51 entsprechend dem Ergebnis der Ermittlung der Koordinaten, die durch die Steuereinheit 10 durchgeführt wurde. Auf diese Weise wird ein X mm tiefes Loch im Werkstück A ausgebildet.

Der Betrieb wird nun in bezug auf das Flußdiagramm in Fig. 1 genauer dargestellt.

In Schritt 100 des Teilflußdiagramms A startet die Steuereinheit 10 die Abarbeitung des Bearbeitungsprogramms (Programmfolge); das bedeutet, daß die Steuereinheit 10 einen Befehl an die Positioniereinheit 40 abgibt um zu ermöglichen, daß der Bohrer 52 eine Bohrung im Werkstück A (60) ausbildet, und gibt ferner Positionierinformationen an die Positioniereinheit 40 weiter, um den Bohrer 52 abzusenken, dessen Kante sich in der Referenzposition BL ₃ mm oberhalb des Grundniveaus FL befindet.

Andererseits beginnt in Schritt 200 des Teilflußdiagramms B in Abhängigkeit von dem Befehl der Steuereinheit 10 die Positioniereinheit 40 die Abarbeitung des Hauptprogramms. In Schritt 201 führt, in Abhängigkeit von der zuvor beschriebenen Positionierinformation, die Steuereinheit 10 dem Servosystem 53 die Positionierdaten zu, um den Bohrer 52 ein wenig nach unten zu bewegen, während die momentane Position des Bohrers 52 bestätigt wird. Darauf folgend bestimmt in Schritt 202 die Positioniereinheit 40, ob sie vom Detektor 70 ein Erfassungssignal empfangen hat, das abgegeben wird, wenn die Bohrerkante die obere Oberfläche des zu bearbeitenden Werkstücks A (60) erreicht. Falls dies nicht der Fall ist, bestimmt die Positioniereinheit 40 in Schritt 203, ob der Positioniervorgang abgeschlossen ist. Falls nicht, wird in Schritt 201 bewirkt, daß die zuvor beschriebenen Vorgänge erneut durchgeführt werden. Wenn in Schritt 202 festgestellt wird, daß die Positioniereinheit ein Erfassungssignal vom Detektor 17 empfangen hat, verriegelt in Schritt 204 die Positioniereinheit 40 die Koordinatendaten der momentanen Position der Bohrerkante an der ansteigenden Flanke des Erfassungssignals und führt die Koordinatendaten der Steuereinheit 10 zu. Daraufhin wird in Schritt 205 der Positioniervorgang der nach unten gerichteten Bewegung des Bohrers 52 ausgesetzt. Auf diese Weise werden die Vorgänge in Schritt 207 entsprechend dem Teilflußdiagramm B beendet.

Wenn in Schritt 102 des Teilflußdiagramms A die Steuereinheit 10 den Empfang der Koordinatendaten der momentanen Position von der Positioniereinheit empfängt, wenn die Bohrerkante das Werkstück A berührt, berechnet die Steuereinheit 10 in Schritt 103 die Koordinaten der Bohrerkante, um eine X mm tiefe Bohrung in das Werkstück zu bohren, und führt das Ergebnis der Berechnung als neue Positionierinformation der Positioniereinheit 40 zusammen mit einem Positionierbefehl zu. Als Reaktion auf den Positionierbefehl arbeitet die Positioniereinheit entsprechend dem Teilflußdiagramm B. Zum selben Zeitpunkt gibt die Steuereinheit 10 einen Befehl über die Ausgabeeinheit 30 ab, um den Spindelmotor 54 anzutreiben. Dies hat zur Folge, daß der Bohrer 52 durch den Spindelmotor 54 gedreht wird, so daß in Schritt 201 der Positioniervorgang ausgeführt wird und der Bohrer 52 ein wenig nach unten bewegt wird, während im Gegenstand A eine Bohrung ausgebildet wird. In Schritt 202 wird festgestellt, daß kein Erfassungssignal empfangen worden ist, da, obwohl die Bohrerkante den Werkstück A (60) berührt hat, das Hinweiszeichen (flag) bei der ersten Berührung gesetzt wurde. Dies führt dazu, daß Schritt 203 erreicht wird. In Schritt 203 wird festgestellt, ob die Bohrerkante ihren Bestimmungspunkt erreicht hat, der X mm unterhalb der oberen Oberfläche des Gegenstandes A liegt. Falls nicht, wird wieder Schritt 201 erreicht. Falls festgestellt wird, daß die Bohrerkante ihre Bestimmungsposition erreicht hat, wird in Schritt 206 ein Bohrvorgangabschlußssignal abgegeben. Demzufolge wird in Schritt 207 der Vorgang beendet.

In Schritt 104 des Teilflußdiagramms A bestimmt die Steuereinheit 10, ob eine Bohrung in jedes Werkstück A bis C (60 bis 62) gebohrt worden ist. Falls nicht, wird Schritt 101 erneut ausgelöst, so daß die Bohrung in das Werkstück B und in das Werkstück C gebohrt wird. Wenn festgestellt wird, daß die Bohrungen in allen drei Werkstücken A, B und C gebohrt worden sind, wird in Schritt 104 die Bearbeitungsfolge entsprechend dem Teilflußdiagramm A beendet.

In dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem Detektor 70 um einen Berührungsdetektor, der aufgrund der Erfassung der Berührung zwischen Bohrerkante und Oberfläche eines zu bearbeitenden Gegenstandes ein Erfassungssignal abgibt; jedoch ist die Erfindung hierdurch oder hierauf nicht beschränkt. Das bedeutet, daß der Detektor ersetzt werden kann durch einen berührungsfreien Detektor, wie zum Beispiel einen optisch oder elektrostatisch-kapazitiv arbeitenden Detektor, der erfassen kann, daß die Bohrerkante in eine vorgegebene Position Y mm über der Oberfläche eines zu bearbeitenden Gegenstandes bewegt wurde, unmittelbar bevor die Oberfläche des Gegenstandes erreicht wird. In diesem Fall ist es zur Berechnung der Koordinaten des Positionierungspunktes der Bohrerkante für die Einbringung der X mm tiefen Bohrung in dem Gegenstand erforderlich, eine Korrektur um den Abstand Y mm durchzuführen; jedoch kann diese Korrektur leicht durchgeführt werden.

Entsprechend dem zuvor beschriebenen berührungsfreien Erfassungssystem oder entsprechend dem zum Berührungserfassungssystem zugefügten berührungsfreien Erfassungssystem kann die Positioniersteuerung auf eine Art durchgeführt werden, bei der die Bewegungsgeschwindigkeit des Bohrers erhöht ist und nach Erfassung der Annäherung der Bohrerkante an die Oberfläche des zu bearbeitenden Gegenstandes die Bewegungsgeschwindigkeit verringert wird.

Dementsprechend wird die Bohrerkante ohne Auswirkungen in Berührung mit der Oberfläche des Werkstücks gebracht und die Positioniersteuerung kann schnell durchgeführt werden.

In dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel wird zeitweilig, wenn festgestellt wird, daß die Bohrerkante die Oberfläche des zu bearbeitenden Gegenstandes erreicht oder sich ihr nähert, die Bohrerpositioniersteuerung ausgesetzt und während des Aussetzungszeitraums die Koordinaten des Positionierpunktes für das Bohren der X mm tiefen Bohrung in dem Gegenstand berechnet und dann die Positioniersteuerung wieder aktiviert. Ist jedoch im voraus bekannt, daß das Zeitintervall, das für die Berechnung der Koordinaten des Positionierungspunktes erforderlich ist, viel kürzer ist als das Zeitintervall, das für das Bohren der X mm tiefen Bohrung in dem Gegenstand benötigt wird, kann das folgende Verfahren angewandt werden: Wenn nicht festgestellt wird, daß die Bohrerkante die Oberfläche des Gegenstandes erreicht hat oder sich ihr nähert, wird die Bohrerpositioniersteuerung fortgesetzt (und nicht zeitweilig ausgesetzt), und wenn die Koordinaten des Positionierpunktes berechnet worden sind, wird die Positionierinformation, die auf dem Ergebnis der Berechnung basiert, anstelle der ersten Positionierinformation ausgeführt.

In dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel wird der Bohrer nach unten bewegt, um eine Bohrung im Werkstück auszubilden; mit anderen Worten, der Bohrer wird auf das Werkstück von oben zubewegt, um die Bohrung einzuarbeiten; jedoch ist die Erfindung nicht hierauf oder dadurch beschränkt. Ferner wird in dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel die Positionierkontrolle durchgeführt für das Bohren einer Bohrung in einem Werkstück; jedoch ist die Erfindung hierauf oder hierdurch nicht beschränkt. Das heißt, das technische Konzept der Erfindung kann auch für den Fall angewendet werden, daß ein Stab fortlaufend auf eine vorbestimmte Länge geschnitten wird, in der Art, daß das Ende des Stabes durch einen Detektor erfaßt und die Werkzeugkante an einer Schnittlinie mit der Position des derart detektierten Endes als Referenz positioniert wird.

Wie zuvor beschrieben erfaßt die Detektiervorrichtung, gemäß der vorliegenden Erfindung, wenn der zu steuernde Gegenstand eine Position erreicht, die sich in einem vorbestimmten Abstand vom Bestimmungspunkt befindet. Gleichzeitig werden die Koordinaten der vorliegenden Position des gesteuerten Gegenstandes verriegelt und die Koordinaten des Bestimmungspunktes aus den derart verriegelten Koordinaten berechnet. Demnach kann gemäß der vorliegenden Erfindung der gesteuerte Gegenstand genau an dem Bestimmungspunkt positioniert werden.

Claims (3)

1. Positionierverfahren für eine programmierbare Steuerung mit Positionierfunktion, die eine Befehlseinrichtung zur Ausgabe der Koordinaten eines Bestimmungspunktes für einen zu steuernden Gegenstand und zum Bereitstellen eines Positionierbefehls für die Positionierung dieses Gegenstandes und eine Positioniereinrichtung umfaßt zur Positionierung des Gegenstandes in Abhängigkeit von den Koordinaten des Bezugspunktes und des Positionierbefehls während die Koordinaten der momentanen Position des Gegenstandes erfaßt werden, mit den folgenden Schritten:
Erfassen, daß der Gegenstand einen Punkt erreicht, der in einem vorbestimmten Abstand von dem Bezugspunkt angeordnet ist, und Verriegeln der Koordinaten der momentanen Position des Gegenstandes durch die Positioniereinrichtung, wenn die Detektoreinrichtung die Ankunft des Gegenstandes an diesem Punkt erfaßt hat,
Berechnen der Koordinaten des Bestimmungspunktes aus den verriegelten Koordinaten durch die Befehlseinrichtung und
Positionieren des Gegenstandes im Bestimmungspunkt durch die Positioniereinrichtung entsprechend dem Ergebnis der Berechnung der Koordinaten des Bestimmungspunktes.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt des Erfassens erreicht wird durch eine Erfassung der Berührung.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt des Erfassens erreicht wird durch eine berührungsfreie Erfassung.