DE4025697A1 - Lenkeinrichtung - Google Patents
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Description
Die Erfindung betrifft eine Lenkeinrichtung mit einer
Lenksteuereinheit, die durch eine Lenkwelle betätigbar
ist, wobei die Lenkwelle durch eine mit einem Lenkhandrad
verbundene Lenkhandradwelle und einen Motor antreibbar
ist.
Bei einer bekannten Einrichtung dieser Art (US-PS
43 18 451), die zum Lenken eines LKW′s mit auf der Prit
sche montiertem Kran dient, ist der Motor vom Führerhaus
des Kranes aus fernsteuerbar und dient dazu, die Vorder
räder zu lenken, ohne daß das Lenkhandrad bedient werden
muß. Die Lenkhandradwelle und die Ausgangswelle des
Motors werden über ein T-Getriebe auf die Lenkwelle
geschaltet. Wenn der Fahrer das Lenkhandrad betätigt,
muß er nicht nur die Lenkwelle, sondern auch den Motor
mit antreiben.
Bei einer anderen bekannten Einrichtung (GB-PS 13 69 081)
ist ein Hydraulikmotor vorgesehen, der die Lenkhandrad
welle direkt über ein Paar Ritzel antreiben kann. Das
Ritzel auf der Motorausgangswelle kann außer Eingriff
mit dem Ritzel auf der Lenkhandradwelle gebracht werden.
In diesem Zustand ist das Fahrzeug nur über das Lenkhand
rad lenkbar. Vergißt der Fahrer, das Motor-Ritzel mit
dem Lenkhandrad-Ritzel in Eingriff zu bringen, bevor
er das Führerhaus verläßt, ist das Fahrzeug nicht mehr
fernsteuerbar.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine
Lenkeinrichtung anzugeben, die den Fahrer stärker ent
lastet.
Diese Aufgabe wird bei einer Lenkeinrichtung der eingangs
genannten Art dadurch gelöst, daß an der Lenkhandradwelle
eine in zwei Drehrichtungen wirkende Lastmomentensperre
angeordnet ist.
Diese Lastmomentensperre ermöglicht, daß auf der der
Lenkhandradwelle abgewandten Seite der Lastmomentensperre
Hilfsaggregate, wie beispielsweise der Motor, zur Verfü
gung gestellt werden können, die permanent mit der Lenk
welle in Eingriff stehen können, ohne daß der Fahrer
beim Betätigen des Lenkhandrades diese Hilfseinrichtung
mitbewegen muß.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Lastmomen
tensperre als in zwei Drehrichtungen wirkende Überhol
kupplung ausgebildet, über die der Motor auf die Lenk
welle wirkt, wobei die Lenkhandradwelle bei Betätigung
des Motors mitbewegt, eine Bewegung des Motors durch
die Lenkhandradwelle aber verhindert wird. Bei einer
Fernsteuerung des Fahrzeugs, die durch eine Steuerung
des Motors bewirkt wird, dreht sich das Lenkhandrad
mit. Dies ist jedoch unschädlich, da sich in diesem
Fall in der Regel niemand im Fahrerhaus aufhalten wird,
der durch ein sich bewegendes Lenkhandrad gestört werden
könnte. Im umgekehrten Fall, wenn der Fahrer das Fahrzeug
über das Lenkhandrad lenken möchte, muß er lediglich
die Kraft aufbringen, die zur Betätigung der Lenkwelle
notwendig ist. Die als Überholkupplung ausgebildete
Lastmomentensperre verhindert, daß der Motor mitbewegt
werden muß. Für die Dimensionierung des Motors muß ledig
lich seine Antriebsleistung beachtet werden, nicht jedoch
die zur Bewegung des stillstehenden Motors aufzubringen
de Kraft. Wenn sich der Fahrer im Fahrerhaus aufhält,
kann er jederzeit die Kontrolle über die Lenkung über
nehmen. Beispielsweise kann er das Lenkrad festhalten,
um eine Betätigung der Lenkung zu verhindern. Dies kann
bei knickgesteuerten Fahrzeugen sinnvoll sein, die mit
Hilfe einer Steuervorrichtung selbst ausrichtend gemacht
worden sind, bei denen aber in bestimmten Situationen
die Selbstausrichtung gehemmt werden soll.
In einer bevorzugten Ausführungsform weist die Lastmomen
tensperre eine mit der Lenkwelle verbundene Nabe auf,
die durch die Lenkhandradwelle bewegbar ist, wobei die
Nabe durch zwei in je eine Drehrichtung wirkende Klemm
rollen, die bei Betätigung des Lenkhandrades gelöst
werden, gegen ein vom Motor antreibbares Kupplungsgehäuse
verkeilt ist. Die Nabe kann beispielsweise mit einer
Passfeder formschlüssig mit der Lenkwelle verbunden
sein. Die Lenkhandradwelle kann beispielsweise Mitnehmer
bolzen aufweisen, die mit geringem Spiel in der Nabe
gelagert sind. Zum Lösen der Klemmrollen können bei
spielsweise Betätigungsstifte vorgesehen sein, die die
Klemmrollen aus ihrer Verkeil-Stellung lösen. Wird nun
an der Lenkhandradwelle eine Kraft ausgeübt, so drückt
je nach Drehrichtung der eine oder der andere Betäti
gungsstift die zugeordnete Klemmrolle außer Eingriff
mit dem Gehäuse. Die Nabe läßt sich gegen das Gehäuse
frei verdrehen. Da das Gehäuse nicht mitgedreht werden
muß, muß der Motor nicht bewegt werden. Die von der
Bedienungsperson aufzubringende Kraft beschränkt sich
auf die zum Bewegen der Lenkwelle notwendige Kraft.
Die im Eingriff verbliebene Klemmrolle wirkt dabei wie
bei einem im Leerlaufsinn arbeitenden Freilauf. Wird
andererseits das Gehäuse durch den Motor gedreht, verkei
len sich die Klemmrollen zwischen Gehäuse und Nabe,
wobei jeweils eine Klemmrolle für jede Drehrichtung
vorgesehen ist. Um das Verkeilen zu erleichtern, kann
zwischen den beiden Klemmrollen eine Feder vorgesehen
sein. Bei Betätigung des Motors wird also nicht nur
die Lenkwelle, sondern auch die Lenkhandradwelle mitge
dreht.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Motor als
Elektromotor, insbesondere als Schrittmotor, ausgebildet.
Elektromotoren lassen sich sehr gut fernsteuern, da
die Menge an elektrischer Energie, die dem Motor zuge
führt werden muß, leicht von außen kontrolliert werden
kann. Zudem erlauben Elektromotoren eine sehr präzise
Einstellung des Drehwinkels. Für ihren Betrieb sind
außer dem auf einem Fahrzeug ohnehin zur Verfügung
stehenden Strom keine weiteren Hilfsquellen erforderlich.
Es ist von Vorteil, daß eine den Motor steuernde Steuer
einrichtung vorgesehen ist, daß an der Lenkhandradwelle
ein Drehwinkelsensor angeordnet ist und daß eine Lenk
signalerzeugungseinrichtung vorgesehen ist, wobei die
Steuereinrichtung den Motor betätigt, um eine Differenz
zwischen dem Ausgangssignal des Drehwinkelsensors und
dem Ausgangssignal der Lenksignalerzeugungseinrichtung
auszugleichen. Die Lenksignalerzeugungsginrichtung kann
beispielsweise durch einen Steuerknüppel oder "joy-stick"
gebildet sein. Der Fahrer kann nun durch den Grad der
Auslenkung des Steuerknüppels den gewünschten Lenkein
schlag bestimmen, genauso, wie er dies normalerweise
durch eine bestimmte Umdrehung des Lenkhandrades tun
würde. Um eine Übereinstimmung zwischen der Auslenkung
des Steuerknüppels und der Umdrehung des Lenkhandrades
erreichen zu können, wird der Drehwinkel des Lenkhand
rades erfaßt. Solange die Übereinstimmung zwischen der
Auslenkung des Steuerknüppels und der Drehung des Lenk
handrades nicht besteht, wird der Motor betätigt, d. h.
er dreht das Lenkhandrad und betätigt die Lenksteuerein
heit. Als Lenksignalerzeugungseinrichtung können neben
dem genannten Steuerknüppel auch andere Einrichtungen
vorgesehen sein, beispielsweise der Empfänger einer
Fernsteuerung, die mit elektromagnetischen Wellen, Licht
oder Schall arbeitet.
In einer anderen bevorzugten Ausführungsform ist vorge
sehen, daß am Lenkmotor ein Lenkwinkelsensor angeordnet
ist, wobei die Steuereinrichtung den Motor betätigt,
um eine Differenz zwischen dem Ausgangssignal des Lenk
winkelsensors und dem Ausgangssignal der Lenksignalerzeu
gungseinrichtung auszugleichen. Hierdurch lassen sich
beispielsweise durch mögliche Leckagen in der Lenksteuer
einheit und im Lenkmotor auftretende Fehler kompensieren.
Bevorzugterweise ist die Lenksteuereinheit als hydrau
lische Steuereinrichtung ausgebildet, die einen hydrau
lischen Lenkmotor betätigt. Die Lenksteuereinheit ist
also hilfskraft-unterstützt, so daß der Fahrer weitgehend
entlastet wird. Er muß bei der Betätigung der Lenkwelle
nur eine vergleichsweise geringe Kraft aufbringen.
Mit Vorteil ist zwischen Motor und Überholkupplung ein
Schneckengetriebe angeordnet. Der Motor kann damit mit
einer höheren Drehzahl betrieben werden, die durch das
Schneckengetriebe, d. h. eine Spindel oder eine Schnecke
mit zugeordnetem Zahnkranz, stark untersetzt wird. Zu
dem wirkt das Schneckengetriebe weitgehend selbsthemmend,
so daß eine zuverlässige Entriegelung, d. h. ein Lösen
der Klemmrollen möglich ist.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Lenkradwelle
über ein Planetengetriebe mit der Lenkwelle verbunden,
wobei die Lastmomentensperre zwischen Lenkhandradwelle
und Planetengetriebe angeordnet ist und Lenkhandradwelle,
Lenkwelle und Motor jeweils einem anderen der Planetenge
triebe-Elemente Sonnenrad, Planetenradhalter und Zahn
kranz zugeordnet sind. Mit dieser Ausführungsform läßt
sich zwischen Radbelastung und dem Moment am Lenkhandrad
ein Zusammenhang herstellen. Die Lastmomentensperre
oder Überholkupplung erlaubt, daß der Betätigungskraft,
die vom Fahrer am Lenkhandrad aufgebracht wird, eine
weitere Kraft überlagert wird, die vom Motor über das
Planetengetriebe auf die Lenkwelle aufgebracht wird.
Das Planetengetriebe erlaubt es in Verbindung mit der
Lastmomentensperre darüber hinaus, daß die Lenkwelle
angetrieben wird, ohne daß die Lenkhandradwelle durch
den Motor gleichzeitig angetrieben wird. Dies ermöglicht
eine Selbstausrichtung von Fahrzeugen, die an sich nicht
selbstausrichtend sind, beispielsweise knickgesteuerte
Fahrzeuge. Über das Planetengetriebe läßt sich darüber
hinaus eine Übersetzung der Bewegung der Lenkhandrad
welle auf die Bewegung der Lenkwelle erreichen, so daß
bei einem entsprechend gewähltem Übersetzungsverhältnis
die Lenkung optimal an die Bedürfnisse des Fahrers ange
paßt werden kann.
Dabei ist bevorzugt, daß die Lenkhandradwelle dem Plane
tenradhalter, die Lenkwelle dem Sonnenrad und der Motor
dem Zahnkranz zugeordnet ist. Die Bezeichnungen für
das Planetengetriebe sind hier funktional zu verstehen.
Das Planetengetriebe ist nicht auf einer Ausbildung
als ebenes Planetengetriebe beschränkt. Durch die erwähn
te Zuordnung läßt sich nicht nur eine günstige Überset
zung, sondern auch ein vorteilhaftes Bauvolumen realisie
ren. Da die Lenkwelle dem Sonnenrad, d. h. dem Mittelpunkt
des Planetengetriebes zugeordnet ist, läßt sich das
Planetengetriebe praktisch um die Lenkwelle herum an
ordnen.
Mit Vorteil ist der Planetenradhalter unmittelbar an
der Abtriebsseite der Lastmomentensperre angeordnet.
Auf diese Weise läßt sich die Bewegung der Lenkhandrad
welle und die vom Motor erzeugte Bewegung überlagern.
Dabei ist von Vorteil, daß die Achsen der Planetenräder
in der Nabe befestigt sind. Dies ermöglicht eine geringe
Baugröße.
Mit Vorteil ist in Reihe mit dem Planetengetriebe ein
zweites Planetengetriebe angeordnet, das das erste Plane
tengetriebe antreibt. Mit einem zweiten Planetengetriebe
ist man in der Wahl der jeweiligen Übersetzungsverhält
nisse noch wesentlich freier.
Dabei ist bevorzugt, daß der Motor auf den Zahnkranz
des ersten Planetengetriebes wirkt.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist der
Zahnkranz des zweiten Planetengetriebes nicht drehbar,
die Lenkhandradwelle ist mit dem Sonnenrad des zweiten
Planetengetriebes verbunden, der Planetenradhalter des
ersten Planetengetriebes ist mit dem Planetenradhalter
des zweiten Planetengetriebes verbunden und die Lenkwelle
ist mit dem Sonnenrad des ersten Planetengetriebes ver
bunden. Hierdurch läßt sich erreichen, daß trotz der
Verwendung eines Planetengetriebes eine 1 : 1 Übersetzung
zwischen Drehung der Lenkhandradwelle und Drehung der
Lenkwelle erreicht werden kann. Trotzdem können die
Vorteile der Verwendung eines Planetengetriebes genutzt
werden, insbesondere, daß sich die Bewegung der Lenkhand
radwelle einer vom Motor erzeugten Bewegung überlagern
kann. Auf diese Art und Weise lassen sich unterschied
liche Lenkcharakteristiken realisieren.
Dabei ist besonders bevorzugt, daß das erste und das
zweite Planetengetriebe jeweils gleiche Übersetzungsver
hältnisse aufweisen. Es werden praktisch zwei identische
Planetengetriebe verwendet.
Mit Vorteil ist am Lenkmotor ein Lenkwinkelsensor ange
ordnet, wobei der Lenkwinkelsensor und der Drehwinkelsen
sor mit der Steuerschaltung verbunden sind, die die
Ausgangssignale der beiden Sensoren vergleicht und bei
vorbestimmten Abweichungen den Motor als Stellglied
betätigt. Der Drehwinkelsensor mißt die Bewegung, d. h.
die Verdrehung der Lenkhandradwelle gegenüber einer
Neutralstellung. Der Lenkwinkelsensor mißt den Lenkwin
kel, d. h. das Verschwenken von gelenkten Rädern oder
das Einknicken des Fahrzeugs bei knickgesteuerten Fahr
zeugen. Durch das Lenkhandrad wird ein Sollwert vorge
geben. Dieser Sollwert wird mit Hilfe des Drehwinkelsen
sors ermittelt. Der Istwert ist der Lenkwinkel, der
durch den Lenkwinkelsensor ermittelt wird. Stimmen die
beiden Werte nicht überein, so wird der Motor betätigt.
Der Motor wiederum betätigt über das Planetengetriebe
die Lenkwelle, die die Lenksteuereinheit betätigt, was
zu einer Änderung des Lenkwinkels führt. Durch die Last
momentensperre ist sichergestellt, daß die Lenkhandrad
welle nicht verdreht, der Sollwert also nicht verändert
wird. Auf diese Art und Weise läßt sich ein direkter
Zusammenhang zwischen der Stellung des Lenkhandrades
und Lenkwinkel erzielen. Umgekehrt kann der Fahrer auf
eine vorbestimmte Art und Weise unterstützt werden,
indem bei Betätigung des Lenkhandrades der Motor gleich
zeitig betätigt wird, wobei die bei der Betätigung des
Lenkhandrades entstehende Differenz zwischen Drehwinkel
und Lenkwinkel als Betätigungssignal für den Motor ver
wendet wird. Je nach Aufbau der Steuerschaltung muß
der Fahrer eine geringere Kraft aufwenden, wenn der
Motor sehr bald zu seiner Unterstützung eingreift, oder
eine größere Kraft, wenn der Motor sehr spät oder mit
geringer Kraft auf die Lenkwelle wirkt.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist ein
Fahrgeschwindigkeitssensor vorgesehen, der mit der
Steuerschaltung verbunden ist, wobei die Steuerschaltung
aufgrund der Informationen des Fahrgeschwindigkeitsensors
die Zuordnung von Drehwinkel und Lenkwinkel verändert.
Das Lenkverhalten läßt sich also an die Fahrgeschwindig
keit anpassen.
Dabei ist bevorzugt, daß das Verhältnis zwischen Drehwin
kel und Lenkwinkel mit zunehmender Geschwindigkeit ab
nimmt. Bei niedriger Geschwindigkeit, etwa beim Rangieren
oder Einparken des Fahrzeugs, kann es erwünscht sein,
mit einer relativ kleinen Bewegung des Lenkhandrades
einen großen Einschlag der Räder oder ein starkes Ein
knicken des Fahrzeugs bei knickgesteuerten Fahrzeugen
zu erzielen. Die gleiche Lenkcharakteristik würde jedoch
bei höheren Geschwindigkeiten zu gefährlichen Situatio
nen führen. Die Steuerschaltung verändert deswegen die
Lenkcharakteristik, so daß bei höheren Geschwindigkeiten
eine wesentlich größere Drehung des Lenkhandrades not
wendig ist, um eine gleiche Auslenkung der gelenkten
Räder oder ein gleiches Einknicken des Fahrzeuges zu
bewirken.
In einer anderen bevorzugten Auführungsform ist eine
mit der Steuerschaltung verbundener Fernfühler vorge
sehen. Der Fernfühler ermöglicht, daß das Fahrzeug bei
spielsweise durch eine Leitlinie gelenkt wird. Diese
Leitlinie kann beispielsweise eine Bodenrille, eine
optische Markierung, eine Schnittkante bei Erntegut
oder eine im Boden verlegte Leiterschleife sein, die
durch den Fernfühler abgetastet wird. Die Steuereinrich
tung kann den Motor dann so betätigen, daß er die Lenk
welle dreht, um die Richtung des Fahrzeuges zu ändern.
Das Lenkhandrad bleibt in diesem Fall durch die Verwen
dung des Planetengetriebes und der Lastmomentensperre
in der Ruhestellung, so daß der Fahrer im Führerhaus
verweilen kann, ohne durch das sich bewegende Lenkhand
rad gestört oder gefährdet zu werden. Der Fernfühler
kann auch ohne Planetengetriebe verwendet werden. In
diesem Fall dreht sich das Lenkhandrad mit. Auf jeden
Fall kann ein Fahrer schnell eingreifen und das Fahrzeug
mit Handsteuerung weiterfahren, wenn sich bei der automa
tischen Lenkung des Fahrzeugs gefährliche Situationen
ergeben.
Mit Vorteil ist der Motor durch eine Fernsteuereinrich
tung steuerbar. Dies ist insbesondere dann von Vorteil,
wenn das Fahrzeug nicht nur vom Fahrerhaus, sondern
beispielsweise von der Kabine eines auf dem Fahrzeug
angeordneten Kranes oder einer anderen Arbeitseinrichtung
gelenkt werden soll. Die Fernsteuereinrichtung kann
jedoch auch im Fahrerhaus angeordnet sein. Es ist bei
spielsweise denkbar, daß sie als Steuerknüppel oder
"joy-stick" ausgebildet ist. Durch Betätigung des Steuer
knüppels läßt sich das Fahrzeug ebenfalls lenken, ohne
daß der Fahrer größere Bewegungen ausführen muß, die
ihn auf Dauer ermüden würden. Schließlich kann die Fern
steuerung auch von außerhalb des Fahrzeugs erfolgen,
beispielsweise über Funk, Infrarotlicht oder Ultraschall.
Natürlich ist eine Fernsteuerung auch über ein Kabel
möglich.
Die Erfindung wird im folgenden anhand von bevorzugten
Ausführungsbeispielen in Verbindung mit der Zeichnung
beschrieben. Darin zeigen:
Fig. 1 eine Prinzipsskizze der Lenkeinrichtung,
Fig. 2 den prinzipiellen Aufbau einer Lastmomentensperre,
Fig. 3 das Zusammenwirken eines Motors mit der Lastmomen
tensperre,
Fig. 4 einen Querschnitt durch die Lastmomentensperre,
Fig. 5 eine Ausführungsform mit Planetengetriebe,
Fig. 6 eine Schnittansicht der Ausführungsform mit Plane
tengetriebe,
Fig. 7 eine Ausführungsform mit zwei Planetengetrieben,
Fig. 8 eine grafische Darstellung des Zusammenhangs
zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit und dem
Übersetzungsverhältnis zwischen Drehwinkel und
Lenkwinkel und
Fig. 9 eine grafische Darstellung des Zusammenhangs
zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit und dem
Verhältnis von Motordrehung und Lenkhandrad
drehung.
Eine Lenkeinrichtung 1 weist ein Lenkhandrad 2 auf,
das mit einer Lenkhandradwelle 3 verbunden ist. Die
Lenkhandradwelle ist in eine als Überholkupplung 4 ausge
bildete Lastmomentensperre geführt. Ebenfalls mit der
Überholkupplung 4 verbunden ist ein Motor 5. Am Ausgang
der Überholkupplung 4 ist eine Lenkwelle 6 angeordnet,
die mit einer hydraulischen Steuereinrichtung 7 verbunden
ist. Die hydraulische Steuereinrichtung wird über eine
Pumpe 8 mit Hydraulikflüssigkeit aus einem Tank 9 ver
sorgt und erzeugt, je nach Auslenkung der Lenkwelle
6, unterschiedliche Hydraulikdrücke in Arbeitsräumen
11, 12 des Lenkmotors 10. Der Lenkmotor 10 kann bei
spielsweise die Räder eines Fahrzeuges lenken oder,
bei einem knickgesteuerten Fahrzeug, das Fahrzeug ein
knicken, um bei Bewegung des Fahrzeugs eine Richtungs
änderung des Fahrzeugs zu ermöglichen. An der Lenkhand
radwelle 3 ist ein Drehwinkelsensor 13 angeordnet, der
eine optische, mechanische oder magnetische Markierung
14 auf der Lenkhandradwelle 3 abtastet und so die Auslen
kung der Lenkhandradwelle aus einer Neutralstellung
ermittelt. Am Lenkmotor 10 ist ein Lenkwinkelsensor
15 angeordnet, der eine Markierung 16 auf einer Arbeits
stange 17 des Lenkmotors abtastet. Diese Markierung 16
kann ebenfalls beispielsweise optisch, mechanisch oder
magnetisch ausgeführt sein. Der Lenkwinkelsensor ermit
telt den Lenkwinkel, d. h. den Winkel, um den die gelenk
ten Räder des Fahrzeuges eingeschlagen sind oder den
Winkel, um den das Fahrzeug eingeknickt ist.
Eine Druckmeßeinrichtung 18 ermittelt den Druck im Lenk
motor 10, d. h. die Belastung der hydraulischen Steuerein
richtung. Diese Belastung ist im Prinzip ein Maß für
die Kraft, die der Fahrer des Fahrzeuges ohne Hilfskraft
unterstützung aufbringen müßte, um das Fahrzeug zu len
ken. Dargestellt ist lediglich die Druckermittlung in
einem Arbeitsraum 12 des Lenkmotors 10. Natürlich kann
die Druckermittlung in beiden Arbeitsräumen 11, 12 er
folgen.
Die Ausgänge des Drehwinkelsensors 13, des Lenkwinkel
sensors 15 und der Druckmeßeinrichtung 18 sind mit einer
Steuerschaltung 19 verbunden. Der Ausgang der Steuer
schaltung 19 steuert den Motor 5.
Mit der Steuerschaltung ebenfalls verbunden ist ein
Fernfühler 20, der beispielsweise eine Kante 21 abtastet,
entlang der das Fahrzeug geführt werden soll. Weiterhin
ist mit der Steuerschaltung 19 ein Fahrgeschwindigkeits
sensor 22 vorgesehen, der ein mit einem Fahrzeugrad
23 drehfest verbundenes Zahnrad 24 abtastet und aus
den ermittelten Impulsen die Geschwindigkeit des Fahr
zeugrades 23 ermittelt.
Mit der Steuerschaltung 19 verbunden ist ebenfalls ein
Steuerknüppel oder "joy-stick" 25. Mit dem Steuerknüppel
25 kann der Fahrer angeben, in welche Richtung er das
Fahrzeug zu lenken wünscht. Der Steuerknüppel 25 kann
im Fahrerhaus angeordnet sein, um dem Fahrer zu ermög
lichen, ohne eine wiederholte und mit großem Bewegungs
aufwand verbundene Drehung des Lenkhandrades das Fahrzeug
zu rangieren. Er kann jedoch auch außerhalb der Fahrer
kabine angeordnet sein, beispielsweise in der Nähe von
Betätigungselementen einer auf dem Fahrzeug angeordneten
Arbeitsmaschine, wie z. B. einem Kran. Natürlich können
auch mehrere Steuerknüppel 25 auf oder an dem Fahrzeug
angeordnet sein. Es kann auch eine Antenne 55 mit einem
Empfänger 56 vorgesehen sein, der mit der Steuerschal
tung 19 verbunden ist, so daß das Fahrzeug über Funk
fernsteuerbar ist. Ein nicht dargestellter Sender kann
beispielsweise ebenfalls einen Steuerknüppel aufweisen,
wobei das gesendete Signal abhängig von der Stellung
oder der Bewegung des Steuerknüppels ist. Der Steuerknüp
pel 25 dient zur Erzeugung eines Lenksteuersignals.
Dieses Lenksteuersignal wird der Steuerschaltung 19
zugeführt, die wiederum den Motor 5 betätigt. Durch
den Motor 5 wird die Überholkupplung betätigt, so daß
sich die Lenkwelle 6 und die Lenkhandradwelle 3 dreht.
Die Drehung der Lenkhandradwelle 3 wird mit Hilfe der
Markierung 14 durch den Lenkwinkelsensor 13 erfaßt,
der den Drehwinkel der Lenkhandradwelle 3 an die Steuer
schaltung 19 zurückmeldet. Der Motor 5 wird solange
betätigt, bis sich der Drehwinkel der Lenkhandradwelle
3 in Übereinstimmung mit der Auslenkung des Steuerknüp
pels 25 befindet.
Fig. 2 bis 4 zeigen eine erste Ausführungsform der als
Überholkupplung 4 ausgebildeten Lastmomentensteuerung.
Bei dieser Ausführungsform können die Sensoren 13, 15,
18, 20 und 22 entfallen. Der Motor 5 kann durch den
Steuerknüppel 25 auch direkt gesteuert werden.
Die Überholkupplung 4 ist als Lastmomentensperre ausge
bildet. Lastmomentensperren dieser Art werden beispiels
weise unter der Bezeichnung "Ringspann Siam" von der
Ringspann Albrecht Maurer KG angeboten.
Die Lastmomentensperre oder Überholkupplung 4 weist
eine Nabe 26 auf, die mit der Lenkwelle 6 drehfest ver
bunden ist. Dies kann beispielsweise durch eine nicht
dargestellte Passfeder erfolgen. Die Nabe ist in einem
Gehäuse 27 angeordnet, das eine Außenverzahnung 28 auf
weist. Die Außenverzahnung 28 steht in Eingriff mit
einem Gewinde 29 einer Spindel oder Schnecke 30, die
vom Motor 5 angetrieben werden kann.
An der Lenkhandradwelle 3 sind zwei Mitnehmerbolzen
31 befestigt, die in Bohrungen 32 in der Nabe 26 mit
geringem Spiel eingreifen. Die Nabe 26 füllt den Innen
raum des Gehäuses 27 nicht vollständig aus, sondern
läßt einen Leerraum 33 frei, in dem zwei Klemmrollen
34 angeordnet sind, die mit Hilfe einer Feder 35 nach
außen gedrückt werden und die Nabe gegen den Innenumfang
des Gehäuses 27 verkeilen. Mit der Lenkwelle 3 ebenfalls
verbunden sind zwei Betätigungsstifte 37.
Wird nun an der Lenkhandradwelle 3 eine Kraft ausgeübt,
so drückt je nach Drehrichtung einer der Betätigungs
stifte 37 eine der beiden Klemmrollen 34 gegen die Kraft
der Feder 35 außer Eingriff mit dem Innenumfang 36 des
Gehäuses 27. Damit läßt sich die mit der Nabe 26 verbun
dene Lenkwelle 6 frei drehen. Die Nabe 26 selber wird
mit Hilfe der Mitnehmerbolzen 31 durch die Lenkhandrad
welle 3 gedreht. Die im Eingriff verbliebene Rolle wirkt
dabei wie bei einem im Leerlaufsinn arbeitenden Freilauf.
Durch den symmetrischen Aufbau der Lastmomentensperre 4
ist der beschriebene Vorgang auch in umgekehrter Dreh
richtung in analoger Weise möglich. Versuchen aber Rück
stellkräfte von der Lenkwelle 6 die Nabe 26 zu verdrehen,
so wird die Nabe 26 durch die Klemmrollen 34 gegenüber
dem Gehäuse 27 verklemmt. Dabei wirkt jede Klemmrolle
für eine Drehrichtung. Wird nun das Gehäuse 27 über
das durch die Spindel 30 und die Außenverzahnung 28
gebildete Schneckengetriebe durch den Motor 5 gedreht,
nimmt das Gehäuse über die Klemmrollen 34, die Nabe 26
und die Mitnehmerbolzen 31 die Lenkhandradwelle 3 und
somit das Lenkhandrad 2 mit. Bei Betätigung des Motors
5 dreht sich also nicht nur die Lenkwelle 6, sondern
auch das Lenkhandrad 2. Wird jedoch die Lenkhandradwelle
3 durch das Lenkhandrad 2 bewegt, wird die Verkeilung
oder Verklemmung zwischen den Klemmrollen 34 und dem
Innenumfang 36 des Gehäuses 27 gelöst und die Lenkwelle
6 kann sich unbeeinflußt vom Motor 5 drehen. Der Fahrer
kann also sein Fahrzeug lenken, ohne daß er ein Moment
zur Bewegung des Motors 5 erzeugen muß.
Der Motor ist als Elektromotor ausgebildet. Für einen
Elektromotor ist außer dem auf einem Fahrzeug in der
Regel ohnehin vorhandenen elektrischen Strom keine
weitere Hilfskraft erforderlich. Die durch den elek
trischen Strom übertragene Leistung läßt sich leicht
steuern, so daß eine Lenkung des Fahrzeuges mit Hilfe
des Motors ohne Schwierigkeiten möglich ist. Zu diesem
Zweck reicht es beispielsweise aus, wenn der Steuerknüp
pel 25 eine Widerstandsbahn aufweist, die, je nach Aus
lenkung des Steuerknüppels, einen vorbestimmten Strom
einer vorbestimmten Polarität in den Motor 5 fließen
läßt. Man kann den Motor 5 als Schrittmotor ausbilden.
Durch die Verbindung des Motors 5 mit der Überholkupplung
4 durch das Schneckengetriebe 28, 30 ist dies allerdings
nicht notwendig. Das Schneckengetriebe untersetzt die
Drehzahl des Motors 5 in hohem Maße. Fig. 3 zeigt die
Anordnung von Elektromotor und Überholkupplung teilweise
im Aufriß.
Fig. 4 zeigt einen Querschnitt durch die als Überhol
kupplung 4 ausgebildete Lastmomentensperre. Wird nun
der Motor 5 aktiviert, dreht die Spindel 30 und, aufgrund
des Schneckengetriebes 29, 28 dreht sich das Gehäuse 27
auch. Über die Klemmrollen 34 wird ein Moment auf die
Lenkwelle 6 übertragen. Die Lenkwelle 6 dreht sich.
Der Lenkmotor 10 wird betätigt. Gleichzeitig wird die
Lenkhandradwelle 3 über die Mitnehmerbolzen 31 mitge
dreht. Auch wenn das Lenkhandrad 2 während dieser Be
wegung aktiviert wird, wird die Klemm- oder Reibungskupp
lung zwischen der Nabe 26 und dem Gehäuse 27 gelöst.
Der Motor 5 kann sich dann zwar weiterdrehen. Er übt
jedoch in Bezug auf die Lenkung keine Funktion mehr
aus. Die Lenkung kann also unbeeinflußt von dem Motor 5
erfolgen. Der Fahrer kann sogar in die entgegengesetzte
Richtung wie der Motor 5 lenken, ohne daß er gegen die
Kraft des Motors 5 arbeiten muß.
Die dargestellte Ausführungsform kann beispielsweise
zur Fernsteuerung der Lenkeinrichtung verwendet werden,
beispielsweise mit Hilfe des Steuerknüppels 25 oder
auch mit Hilfe des Fernfühlers 20. Der Steuerknüppel
kann den Fahrer bei großem Lenkbedarf entlasten. Möglich
ist auch eine Fernlenkung des Fahrzeugs von der Pritsche
des Fahrzeugs oder, z. B. mittels Funk, von außerhalb
des Fahrzeugs. Mit dem Fernfühler ist es auch möglich,
eine Bordsteinkante oder ähnliches abzutasten, wobei
das Fahrzeug dieser Bordsteinkante folgt.
Fig. 5 zeigt eine weitere Ausführungsform, bei der zu
sätzlich zur Lastmomentensperre 104 ein Planetengetriebe
40 vorgesehen ist. Das Planetengetriebe 40 weist ein
Sonnenrad 41, drei Planetenräder 42, einen Planetenrad
halter 43 und einen Zahnkranz 44 auf. Dargestellt ist
ein Planetengetriebe in ebener Anordnung, d. h. Sonnenrad,
Planetenräder und Zahnkranz befinden sich alle in einer
Ebene. Es sind jedoch auch alle anderen Ausführungsbei
spiele eines Planetengetriebes verwendbar. Der Zahnkranz
44 weist eine Außenverzahnung 45 auf, die mit dem Gewinde
29 der Spindel 30 kämmt. Der Zahnkranz 44 weist weiterhin
eine Innenverzahnung 46 auf, die mit der Verzahnung 47
der Planetenräder 42 kämmt. Die Verzahnung 47 der Plane
tenräder 42 ihrerseits kämmt mit einer Verzahnung 48
des Sonnenrades 41.
Der Planetenradhalter 43 ist unmittelbar mit der Nabe 26
der Lastmomentensperre verbunden. Die Mitnehmerbolzen 31
sind mit der Lenkhandradwelle 3 verbunden. Die Nabe 26
wird durch die Klemmrollen 34 gegen ein ortsfest angeord
netes Gehäuse 49 verkeilt. Die Verkeilung kann mit Hilfe
der Betätigungsstifte 37 gelöst werden, die ebenfalls
an der Lenkhandradwelle befestigt sind.
Wenn das Lenkhandrad 2 nicht betätigt wird, wird die
Planetenradhalterung 43 durch die Lastmomentensperre 104
gehäusefest gehalten, d. h. die Planetenradhalterung 43
läßt sich nicht drehen. Wird nun der Motor 5 aktiviert,
wird über die Spindel 30 der Zahnkranz 44 gedreht. Auf
grund des feststehenden Planetenradhalters 43 wird diese
Drehung hochgeschaltet, d. h. übersetzt, auf das Sonnenrad
41 übertragen. Das Sonnenrad 41 ist mit der Lenkwelle 6
verbunden. Eine Drehung des Sonnenrades 41 bewirkt also
in jedem Fall eine Drehung der Lenkwelle 6 und somit
eine Betätigung der Lenksteuereinheit 7. Wird das Lenk
handrad 2 allein aktiviert, wird die der Richtung ent
sprechende Klemmrolle 34 durch den zugeordneten Betäti
gungsstift 37 gelöst. Die Planetenradhalterung 43 kann
sich nun im Gehäuse 49 frei drehen. Wenn der Motor 5
stillsteht, steht der Zahnkranz 44 ebenfalls still,
da das durch die Spindel 30 und den Zahnkranz 44 gebil
dete Schneckengetriebe selbsthemmend wirkt. Da der Zahn
kranz 44 festgehalten ist, wird die Bewegung der Lenk
handradwelle 3 ebenfalls hochgeschaltet, d. h. mit einem
höheren Übersetzungsverhältnis auf das Sonnenrad 41
übergeführt. Wenn der Motor 5 und das Lenkhandrad 2
gleichzeitig aktiviert werden, werden durch das Planeten
getriebe 40 die beiden Bewegungen addiert und die Summe
der Bewegungen der Lenkwelle 6 zugeführt. Fig. 6 zeigt,
daß das Sonnenrad mit Hilfe einer Steckkupplung, d. h.
einer Innenverzahnung in der Lenkwelle 6 und einer Außen
verzahnung auf einer mit dem Sonnenrad 41 verbundenen
Welle 50 mit der Lenkwelle 6 verbunden ist.
Natürlich kann auch das Sonnenrad 41 oder der Zahnkranz
44 durch die Lastmomentensperre 104 festgehalten werden.
In diesem Fall ergeben sich andere Übersetzungsverhält
nisse.
Fig. 7 zeigt eine weitere Ausführungsform entsprechend
der von Fig. 6, bei der zwei Planetengetriebe 40 und 51
in Reihe geschaltet sind. Beide Planetengetriebe 40, 51
weisen einen gemeinsamen Planetenradhalter 52 auf. Das
Sonnenrad des zweiten Planetenradgetriebes 51 ist über
die Lastmomentensperre 104 mit der Lenkhandradwelle
3 verbunden. Der Zahnkranz 54 des zweiten Planetengetrie
bes 51 ist gehäusefest. Solange also das Lenkhandrad 2
und somit die Lenkhandradwelle 3 nicht betätigt werden,
liegt der Planetenradhalter 52 im Gehäuse fest. Eine
Bewegung des Motors 5 überträgt sich somit auf das Son
nenrad 41 des ersten Planetengetriebes 40. Wird jedoch
durch Betätigung des Lenkhandrades 2 die Lastmomenten
sperre 104 gelöst, überträgt sich über das Sonnenrad 53
des zweiten Planetengetriebes und den gemeinsamen Plane
tenradhalter 52 die Bewegung der Lenkhandradwelle 3
auf das Sonnenrad 41 des ersten Planetengetriebes 40.
Wenn die beiden Planetengetriebe 40, 51 jeweils die
gleichen Übersetzungsverhältnisse aufweisen, wird die
Bewegung der Lenkhandradwelle 3 im Verhältnis 1 : 1 auf
die Lenkwelle 6 übertragen.
Mit Hilfe des oder der Planetengetriebe 40, 51 sowie
der Drehwinkel- und Lenkwinkelsensoren 13, 15 ist es
möglich, das Fahrzeug mit einer größeren Präzision zu
lenken als es bisher bei einem hydraulischen Lenksystem
der Fall ist. Der Fehler zwischen dem Soll- und dem
Istwert, d. h. zwischen dem an der Lenkhandradwelle 3
ermittelten Drehwinkel und dem an der Arbeitsstange
17 des Lenkmotors 10 ermittelten Lenkwinkels kann mit
Hilfe einer Regelung, die den Motor 5 als Stellglied
verwendet, minimiert werden. Dies erreicht man dadurch,
daß der Motor 5 seine Bewegung zu der Bewegung des Lenk
handrades 2 addiert bzw. subtrahiert.
Durch Messen der Fahrgeschwindigkeit mit Hilfe des Fahr
geschwindigkeitssensors 22 ergibt sich die Möglichkeit,
das Übersetzungsverhältnis zwischen Lenkhandraddrehung
und Raddrehung, d. h. das Verhältnis zwischen Drehwinkel
und Lenkwinkel als Funktion der Geschwindigkeit zu va
riieren. Diese Möglichkeit ist beispielsweise dann vor
teilhaft, wenn das Fahrzeug bei niedriger Geschwindigkeit
durch geringe Bewegungen am Lenkhandrad rangiert werden
soll, bei größeren Geschwindigkeiten aber die gleichen
geringen Bewegungen am Lenkhandrad nicht zu einer Insta
bilität des Fahrzeugs führen sollen. Um die unterschied
lichen Übersetzungsverhältnisse zwischen Drehwinkel
und Lenkwinkel zu erreichen, wird zu der Lenkhandrad
drehung ein Beitrag addiert bzw. davon subtrahiert,
der von der Fahrgeschwindigkeit und der Größe der Lenk
handraddrehung abhängig ist. Insbesondere wird dies
dadurch erreicht, daß bei steigender Fahrzeuggeschwindig
keit die Lenkausschläge der Räder im Verhältnis zur
Lenkraddrehung vermindert werden. Der Zusammenhang ist
in Fig. 8 grafisch dargestellt. Mit R ist das Verhältnis
zwischen Lenkwinkel und Drehwinkel dargestellt. R* gibt
das Verhältnis wieder, das bei stillstehendem Fahrzeug
gegeben ist. Bei der maximalen Geschwindigkeit sind
hingegen viermal so viele Lenkhanddrehungen notwendig,
um die gleiche Lenkwinkeländerung zu erzielen. Die Kurve
verläuft bevorzugterweise linear über der Geschwindig
keit, d. h. sie fällt linear ab.
Fig. 9 zeigt die Funktion, mit der der Motor 5 in Abhän
gigkeit von der Geschwindigkeit bei einer Betätigung
des Lenkhandrades 2 arbeiten muß. Hierbei gibt v die
Fahrzeug-Geschwindigkeit an während U das Verhältnis
zwischen der Drehung des Motors 5 und der Drehung des
Lenkhandrades 2 darstellt. Bei stillstehendem Fahrzeug
oder bei einem Fahrzeug, das lediglich mit 10% der
maximalen Geschwindigkeit vmax fährt, unterstützt der
Motor die Lenkhandradbewegung im Verhältnis 1 : 3, d. h.
das Lenkhandrad 2 bringt lediglich ein Viertel der not
wendigen Leistung zur Betätigung der Lenksteuereinrich
tung auf. Bei einer mittleren Geschwindigkeit beträgt
das Verhältnis nur noch 1 : 1,5, d. h. über das Lenkhandrad
2 müssen nun 40% der Leistung aufgebracht werden. Mit
"Motorumdrehung" ist natürlich die am Ausgang des
Schneckengetriebes erzeugte Umdrehung gemeint.
Je nach Anwendungsfall können auch andere Zahlenverhält
nisse gewählt werden.
Claims (21)
1. Lenkeinrichtung mit einer Lenksteuereinheit, die
durch eine Lenkwelle betätigbar ist, wobei die Lenk
welle durch eine mit einem Lenkhandrad verbundene
Lenkhandradwelle und einen Motor antreibbar ist,
dadurch gekennzeichnet, daß an der Lenkhandradwelle
(3) eine in zwei Drehrichtungen wirkende Lastmomenten
sperre (4, 104) angeordnet ist.
2. Lenkeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich
net, daß die Lastmomentensperre (4) als eine in zwei
Drehrichtungen wirkende Überholkupplung ausgebildet
ist, über die der Motor (5) auf die Lenkwelle (6)
wirkt, wobei die Lenkhandradwelle (3) bei Betätigung
des Motors (5) mitbewegt, eine Bewegung des Motors
(5) durch die Lenkhandradwelle (3) aber verhindert
wird.
3. Lenkeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Lastmomentensperre (4) eine
mit der Lenkwelle (3) verbundene Nabe (26) aufweist,
die durch die Lenkhandradwelle (3) bewegbar ist,
wobei die Nabe (26) durch zwei in je eine Drehrich
tung wirkende Klemmrollen (34), die bei Betätigung
des Lenkhandrades (2) gelöst werden, gegen ein vom
Motor (5) antreibbares Kupplungsgehäuse (27) verkeilt
ist.
4. Lenkeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß der Motor (5) als Elektro
motor, insbesondere als Schrittmotor, ausgebildet
ist.
5. Lenkeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß eine den Motor (5)
steuernde Steuereinrichtung (19) vorgesehen ist,
daß an der Lenkhandradwelle (3) ein Drehwinkelsensor
(13) angeordnet ist und daß eine Lenksignalerzeugungs
einrichtung (25) vorgesehen ist, wobei die Steuerein
richtung (19) den Motor (5) betätigt, um eine Diffe
renz zwischen dem Ausgangssignal des Drehwinkelsensors
(13) und dem Ausgangssignal der Lenksignalerzeugungs
einrichtung (25) auszugleichen.
6. Lenkeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß am Lenkmotor (10) ein
Lenkwinkelsensor (15) angeordnet ist, wobei die
Steuereinrichtung (19) den Motor (5) betätigt, um
eine Differenz zwischen dem Ausgangssignal des Lenk
winkelsensors (15) und dem Ausgangssignal der Lenksig
nalerzeugungseinrichtung (25) auszugleichen.
7. Lenkeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, daß die Lenksteuereinheit
(7) als hydraulische Steuereinrichtung ausgebildet
ist, die einen hydraulischen Lenkmotor (10) betätigt.
8. Lenkeinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7,
dadurch gekennzeichnet, daß zwischen Motor (5) und
Überholkupplung (4) ein Schneckengetriebe (28, 29;
45; 29) angeordnet ist.
9. Lenkeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkhandradwelle
(3) über ein Planetengetriebe (40) mit der Lenkwelle
(6) verbunden ist, wobei die Lastmomentensperre
(4) zwischen Lenkhandradwelle (3) und Planetenge
triebe (40) angeordnet ist und Lenkhandradwelle
(3), Lenkwelle (6) und Motor (5) jeweils mit einem
anderen der Planetengetriebe-Elemente Sonnenrad
(41), Planetenradhalter (43) und Zahnkranz (44)
zugeordnet sind.
10. Lenkeinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeich
net, daß die Lenkhandradwelle (3) dem Planetenradhal
ter (43), die Lenkwelle (6) dem Sonnenrad (41) und
der Motor (5) dem Zahnkranz (44) zugeordnet ist.
11. Lenkeinrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch
gekennzeichnet, daß der Planetenradhalter (43) unmit
telbar an der Abtriebsseite der Lastmomentensperre
(104) angeordnet ist.
12. Lenkeinrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Achsen der Planetenräder (42)
in der Nabe (26) befestigt sind.
13. Lenkeinrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 12,
dadurch gekennzeichnet, daß in Reihe mit dem Plane
tengetriebe (40) ein zweites Planetengetriebe (51)
angeordnet ist, das das erste Planetengetriebe (40)
antreibt.
14. Lenkeinrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekenn
zeichnet, daß der Motor (5) auf den Zahnkranz (44)
des ersten Planetengetriebes (40) wirkt.
15. Lenkeinrichtung nach Anspruch 13 oder 14, dadurch
gekennzeichnet, daß der Zahnkranz (54) des zweiten
Planetengetriebes (51) nicht drehbar ist, die Lenk
handradwelle (3) mit dem Sonnenrad (53) des zweiten
Planetengetriebes (51) verbunden ist, der Planeten
radhalter des ersten Planetengetriebes (40) mit
dem Planetenradhalter des zweiten Planetengetriebes
(51) verbunden ist und die Lenkwelle (6) mit dem
Sonnenrad (41) des ersten Planetengetriebes (40)
verbunden ist.
16. Lenkeinrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekenn
zeichnet, daß das erste und das zweite Planetenge
triebe (40, 51) jeweils gleiche Übersetzungsverhält
nisse aufweisen.
17. Lenkeinrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 16,
dadurch gekennzeichnet, daß am Lenkmotor (10) ein
Lenkwinkelsensor (15) angeordnet ist, wobei der
Lenkwinkelsensor (15) und der Drehwinkelsensor (13)
mit der Steuerschaltung (19) verbunden sind, die
die Ausgangssignale der beiden Sensoren (13, 15)
vergleicht und bei vorbestimmten Abweichungen den
Motor (5) als Stellglied betätigt.
18. Lenkeinrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekenn
zeichnet, daß ein Fahrgeschwindigkeitssensor (22)
vorgesehen ist, der mit der Steuerschaltung (19)
verbunden ist, wobei die Steuerschaltung (19) auf
grund der Informationen des Fahrgeschwindigkeits
sensors (22) die Zuordnung von Drehwinkel und Lenk
winkel verändert.
19. Lenkeinrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekenn
zeichnet, daß das Verhältnis zwischen Drehwinkel
und Lenkwinkel mit zunehmender Geschwindigkeit ab
nimmt.
20. Lenkeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19,
dadurch gekennzeichnet, daß ein mit der Steuerschal
tung (19) verbundener Fernfühler (20) vorgesehen
ist.
21. Lenkeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 20,
dadurch gekennzeichnet, daß der Motor (5) durch
eine Fernsteuereinrichtung (25) steuerbar ist.
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