DE3941389A1 - Verfahren zur selbstaendigen lenkung eines flugkoerpers - Google Patents
Verfahren zur selbstaendigen lenkung eines flugkoerpersInfo
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- F41G7/00—Direction control systems for self-propelled missiles
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur selbständigen Lenkung eines
Flugkörpers, der um seine Längs- oder Rollachse rotiert und einen karda
nisch aufgehängten Rahmen bezüglich Querachsen wie Nick- und Gierachsen,
aufweist, wobei an dem Rahmen ein Sensor angeordnet ist, der
von der Szene und Zielen ansprechende Strahlung sensieren soll, wobei
mit Hilfe optischer Mittel, wie eines rotierenden Spiegels (Prisma,
Dachkantspiegel), die durch die FK-Rotation entstehende Bilddrehung kom
pensiert werden soll.
Rollende Flugkörper bewirken eine Rotation des Bildes der Landschaft des
Zielgebietes oder des Ziels auf dem Detektor eines Suchkopfs.
Bei Suchköpfen mit starren Detektoren (z. B. CCD′s im Sichtbaren,
IR-CCD′s) bewirkt diese Bild-Rotation eine Verwischung des Bildes wegen
der Integrationszeit der Detektoren, in der die strahlungsabhängigen
Bildsignale (wegen der Rotation) variieren.
Es wurde vorgeschlagen, deshalb den Suchkopf im Rollen zu stabilisieren.
Dieses Verfahren führt zu schweren, voluminösen und teueren Suchköpfen.
Weiterhin wurde vorgeschlagen, die Derotation mit einem Prisma oder ei
nem Dachkantspiegel im Strahlengang des Suchkopfs durchzuführen, die wie
die bekannten Bildaufrichteprismen synchron zum Flugkörper rotieren und
damit die Rotationslage des Bildes konstant halten. Eine Aufrichtein
richtung für Flugkörper mit Fehlerkompensation siehe DE 37 35 629 C2.
Dabei wurde jedoch nicht berücksichtigt, daß das Rollen des Flugkörpers,
das mittels eines Rollsensors (z. B. Kreisel) gemessen werden kann, mit
den üblichen Kardanrahmen im allgemeinen nichtlinear übertragen wird,
nach der Beziehung
wobei ω₂ die Rollgeschwindigkeit der Sensorseite des Kardans, ω₁
die der Antriebsseite, ϕ₁ die Winkelstellung der Antriebsseite und
α der Winkel zwischen Antriebs- und Sensorachse sind.
Wenn man nun die Rotationsgeschwindigkeit der Derotationsvorrichtung di
rekt vom Rollkreisel des Flugkörpers ableitet, wird die Derotation nur
perfekt sein, wenn der Schielwinkel α=0 ist. Mit größer werdendem
Winkel α wird das Bild wachsende, mit dem Winkel ϕ₁ periodische
Rollbewegungen ausführen, die wieder zu Verwischungen führen.
Einfacher ist es, statt dessen das Rollsignal des Flugkörpers mit Hilfe
des am Kardanrahmen gemessenen Schielwinkels α nach der obigen Glei
chung in ein Steuersignal für den Derotationsspiegel umzurechnen, so daß
dieser eine geeignete kompensatorische ungleichförmige Derotationsbewe
gung ausführen kann.
Bezugszeichen
Legende
der an Bord des Flugkörpers (FK) befindlichen Teile:
(ausgehend von der DE 37 35 629 C2)
10=Suchkopf in der Spitze des FK
11=Achse von 13 für Sensor
12=Achse von 13 für Sensor
13=Rahmen für Rollkreisel (kardanisch aufgehängt bei 11, 12)
14=Winkelgeber am Kardan
15=Motorsteuerung von 16 aus zur Kompensation der Rollen
16=Rechner für Roll-(Dreh-)geschwindigkeit
17=Motor zum Antrieb von 18
18=Derotationsspiegel in 10, angeordnet in dessen Längsachse, um die eine Rollbewegung erfolgt
11=Achse von 13 für Sensor
12=Achse von 13 für Sensor
13=Rahmen für Rollkreisel (kardanisch aufgehängt bei 11, 12)
14=Winkelgeber am Kardan
15=Motorsteuerung von 16 aus zur Kompensation der Rollen
16=Rechner für Roll-(Dreh-)geschwindigkeit
17=Motor zum Antrieb von 18
18=Derotationsspiegel in 10, angeordnet in dessen Längsachse, um die eine Rollbewegung erfolgt
Claims (2)
1. Verfahren zur selbständigen Lenkung eines Flugkörpers, der um
seine Längs- oder Rollachse rotiert und einen kardanisch aufgehängten
Rahmen bezüglich Querachsen wie Nick- und Gierachsen aufweist, wobei an
dem Rahmen ein Sensor angeordnet ist, der von der Szene und Zielen an
sprechende Strahlung sensieren soll, wobei mit Hilfe optischer Mittel,
wie eines rotierenden Spiegels (Prisma, Dachkantspiegel), die durch die
Flugkörper-Rotation entstehende Bilddrehung kompensiert werden soll,
dadurch gekennzeichnet, daß der Winkel α, gemessen zwischen der
Flugkörper-Achse und den Achsen des Kardans, wie Nick- und Gierachse,
zum Rollwinkel und der Rollgeschwindigkeit des Flugkörpers in Beziehung
gesetzt wird mit Hilfe eines Rechners, der einen Korrekturwert für eine
Motorsteuerung zum Antrieb des rotierenden Spiegels ermittelt und dieser
zuführt, um die ungleichmäßige Drehgeschwindigkeit bzw. Drehbeschleuni
gung des Kardans zu kompensieren, die entsteht, wenn α≠0 ist.
2. Flugkörperlenkung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
zur Kompensation der ungleichmäßigen Drehgeschwindigkeit bzw. Drehbe
schleunigung des Kardans der rotierende Spiegel entsprechend dem vom
Rechner ermittelten Korrekturwert, jedoch in inverser Drehrichtung - re
lativ zur Rollbewegung, der der Kardanrahmen unterliegt - angetrieben
wird.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19893941389 DE3941389A1 (de) | 1989-12-15 | 1989-12-15 | Verfahren zur selbstaendigen lenkung eines flugkoerpers |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19893941389 DE3941389A1 (de) | 1989-12-15 | 1989-12-15 | Verfahren zur selbstaendigen lenkung eines flugkoerpers |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3941389A1 true DE3941389A1 (de) | 1991-06-20 |
DE3941389C2 DE3941389C2 (de) | 1991-09-19 |
Family
ID=6395496
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19893941389 Granted DE3941389A1 (de) | 1989-12-15 | 1989-12-15 | Verfahren zur selbstaendigen lenkung eines flugkoerpers |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3941389A1 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102016101560A1 (de) | 2016-01-28 | 2017-08-03 | Bayern-Chemie Gesellschaft Für Flugchemische Antriebe Mbh | Querschubeinrichtung zur aktiven Bahn- und Lagesteuerung von Flugkörpern |
DE102017102160A1 (de) | 2016-02-05 | 2017-08-10 | Bayern-Chemie Gesellschaft Für Flugchemische Antriebe Mbh | Vorrichtung und System zur Steuerung von Flugkörpern und Kill-Vehicles, die mit gelförmigen Treibstoffen betrieben wird |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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DE19706958C2 (de) * | 1997-02-21 | 2001-11-08 | Lfk Gmbh | Schwenkbarer Sucher |
CN103090729B (zh) * | 2011-11-01 | 2016-01-13 | 北京航天发射技术研究所 | 一种模拟火箭惯组棱镜风摆的试验装置 |
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FR2492516A1 (fr) * | 1980-10-21 | 1982-04-23 | Thomson Csf | Dispositif a imagerie video, notamment pour autodirecteur |
DE3735629C2 (de) * | 1987-10-21 | 1989-11-09 | Messerschmitt-Boelkow-Blohm Gmbh, 8012 Ottobrunn, De |
-
1989
- 1989-12-15 DE DE19893941389 patent/DE3941389A1/de active Granted
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DE102017102160A1 (de) | 2016-02-05 | 2017-08-10 | Bayern-Chemie Gesellschaft Für Flugchemische Antriebe Mbh | Vorrichtung und System zur Steuerung von Flugkörpern und Kill-Vehicles, die mit gelförmigen Treibstoffen betrieben wird |
DE202017006759U1 (de) | 2016-02-05 | 2018-04-24 | Bayern-Chemie Gesellschaft Für Flugchemische Antriebe Mbh | Vorrichtung und System zur Steuerung von Flugkörpern und Kill-Vehicles, die mit gelförmigen Treibstoffen betrieben wird |
US11084605B2 (en) | 2016-02-05 | 2021-08-10 | Bayern-Chemie Gesellschaft Für Flugchemische Antriebe Mbh | Device and system for controlling missiles and kill vehicles operated with gel-like fuels |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3941389C2 (de) | 1991-09-19 |
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Legal Events
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