DE3900834A1 - Ortsveraenderliche einrichtung mit abteilen zur aufnahme, lagerung bzw. abgabe von behaeltern - Google Patents
Ortsveraenderliche einrichtung mit abteilen zur aufnahme, lagerung bzw. abgabe von behaelternInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine ortsveränderliche, entlang eines
Regals bzw. mehrerer Regale, in denen Behälter untergebracht
sind, bewegbare Einrichtung mit Abteilen zur Aufnahme, Lagerung
bzw. Abgabe von Behältern, und mit einem Rechner zur Steuerung
der Einrichtung.
Aus der DE 33 35 760 A1 ist eine Einrichtung an einer fahrbaren
Kommissionieranlage bekannt, bei der es sich um ein Fahrgerät
bspw. in Gestalt einer Kommissioniergondel handelt. Diese
Einrichtung ist zur Kontrolle von Stückgütern vorgesehen, die
nach einem von einem Rechner vorgegebenen Programm aus Regalen
eingesammelt und an vorbestimmte Zielorte abgelegt werden.
Jedem Stückgut ist ein Sortierkriterium und jedem Zielort ist
ein Aufnahmebehälter mit einer Meßeinrichtung zugeordnet. Die
Meßeinrichtung vergleicht ihren durch eine Veränderung des
Ausgangswertes gewonnenen Meßwert mit den im Rechnerprogramm
vorgegebenen Kriterien. Das Vergleichsergebnis wird optisch
und/oder akustisch angezeigt. Dort wird vorzugsweise das
Gewicht des Stückgutes und/oder die Dimension der Verpackung
des Stückgutes bewertet. Das kann bspw. mittels einer
elektronischen Waage geschehen, die mit dem Rechner der
Kommissionieranlage verbunden ist.
Die DE 30 36 293 C2 beschreibt ein Verfahren zum Zuammenstellen
von Warensendungen und ein Regal-Kommissioniergerät zur
Durchführung dieses Verfahrens. Das Verfahren zum
Zusammenstellen von Warensendungen aus in Vorratsbehältern in
einem Hochregal aufbewahrten Artikeln mittels eines in einem
Gang vor dem Hochregal fahrbaren Regalförderzeugs mit einem
Arbeitsplatz, dessen von den zu entladenden oder aufzunehmenden
Artikeln abhängige Positionierung im Gang und in der
Höhenpositionierung des Arbeitsplatzes von einem mit
entsprechenden Informationen versehenen Rechner gesteuert wird,
ist dadurch gekennzeichnet, daß das als Regal-
Kommissioniergerät ausgebildete Regalförderzeug mit einer
einzigen Hin- oder Hin- und Rückfahrt längs des Hochregals alle
in diesem Hochregal befindlichen Artikel mehrerer Aufträge
absammelt, wobei die Steuerung des Regal-Kommissioniergeräts
zusätzlich zur Gang- und Höhenpositionierung des Arbeitsplatzes
des Regal-Kommissioniergerätes jeweils einen von mehreren
Sammelbehältern des Regal-Kommissioniergerätes auftragsgebunden
an eine Beladeposition des Regal-Kommissioniergerätes bringt und
die dadurch auftragsgebundenen mit den Artikeln dieses
Hochregals gefüllten Sammelbehälter nach Beendigung der Fahrt
des Regal-Kommissioniergerätes durch den Gang in eine
entsprechende Anzahl von ebenfalls auftragsgebunden zu
befüllenden Kommissionierbehältern entleert werden. Das Regal-
Kommissioniergerät zur Durchführung dieses Verfahrens hat
wenigstens eine Beladeposition und wenigstens eine
Entladeposition für die Sammelbehälter, die an der Be- und
Entladeposition vorbei längs einer endlosen Bahn gesteuert und
motorgetrieben verschiebbar sind. Die Sammelbehälter können
hierbei an einer endlosen horizontalen Umlaufkette geführt
sein. Im Bereich jeder Be- und Entladeposition ist vorzugsweise
ein vertikaler Stab befestigt, an dem übereinander mehrere
optische Anzeigen vorgesehen sein können.
Die DE 35 33 382 A1 offenbart eine rechnergesteuerte
Kommissionieranlage mit einem mit gleichmäßiger
Geschwindigkeit angetriebenen Förderband, an dessen Seiten
nebeneinander Reihen von schachtartigen länglichen
Vorratsbehältern für zu kommissionierende Artikel angeordnet
sind, an deren unteren Enden jeweils eine vom Rechner
gesteuerte Abgabevorrichtung vorgesehen ist, die die in ihrem
Vorratsbehälter gespeicherten Artikel auf das Förderband
abgeben kann, das die in den Vorratsbehältern gespeicherten
Artikel nach Aufträgen sortiert weitertransportiert. Dort sind
die Vorratsbehälter gegenüber der Horizontalen geneigt und zu
mehreren übereinander angeordnet. An jeder Reihe der
Vorratsbehälter kann eine mit dem Rechner sowie mit einer der
betreffenden Reihe räumlich zugeordneten Anzeige verbundene
Zählvorrichtung für die Anzahl der in der Reihe befindlichen
Artikel vorgesehen sein.
Die DE 36 32 448 A1 beschreibt ein Verfahren zur
rechnergesteuerten Zusammenstellung von verschiedenen Artikeln
zu Aufträgen und eine Vorrichtung zur Durchführung dieses
Verfahrens.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine
ortsveränderliche Einrichtung der eingangs genannten Art zu
schaffen, mit der es einfach und zeitsparend möglich ist, einen
Austausch unterschiedlich großer Behälter in das mindestens
eine Regal hinein bzw. aus dem mindestens einem Regal heraus
automatisch, d.h. ohne Bedienungspersonal durchführen zu
können.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die
Einrichtung an einem Gestell eine ein Greiforgan aufweisende
Greifeinrichtung umfaßt, wobei das Greiforgan durch den
Rechner gesteuert wahlweise entlang einer Vertikalachse linear
verschiebbar, um die Vertikalachse drehbar, sowie um eine erste
zur Vertikalachse senkrechte Horizontalachse und um eine zur
ersten Horizontalachse senkrechte zweite Horizontalachse linear
verschiebbar ist. Auf diese Weise ist es also möglich, das
Greiforgan der Greifeinrichtung innerhalb seines Aktionsraumes
an jeden beliebigen Punkt zu bewegen, um entweder einen
Behälter aus einem Regal in die fahrbare Einrichtung zu
übernehmen, oder um einen Behälter aus der ortsveränderlichen
Einrichtung an das mindestens eine Regal zu übergeben. Der
Aktionsraum der Greifeinrichtung bzw. des Greiforgans der
Greifeinrichtung ist durch die Abmessungen der ersten und der
zweiten Horizontalachse sowie durch die Abmessung der
Vertikalachse festgelegt.
Bei der ortsveränderlichen Einrichtung der eingangs genannten
Art kann es sich bspw. um eine am Boden entlangfahrende
Einrichtung oder um eine hängende Gondel handeln.
Als zweckmäßig hat es sich erwiesen, wenn das Greiforgan
entlang einer die zweite Horizontalachse bildenden zweiten
Führungseinrichtung und die zweite Führungseinrichtung entlang
einer die erste Horizontalachse bildenden ersten
Führungseinrichtung linear verschiebbar gelagert sind, wobei
die erste Führungseinrichtung entlang einer die Vertikalachse
bildenden Säule vertikal verschiebbar und um die Säule herum
verdrehbar ist. Derartige lineare Führungseinrichtungen sind
einfach herstellbar. Entsprechendes gilt für die als Säule
ausgebildete Vertikalachse.
Zwischen dem Greiforgan und der zweiten Führungseinrichtung ist
vorzugsweise eine zweite Antriebseinrichtung, zwischen der
ersten und der zweiten Führungseinrichtung ist vorzugsweise
eine erste Antriebseinrichtung, und zwischen der ersten
Führungseinrichtung und dem Gestell sind vorzugsweise eine
dritte und eine vierte Antriebseinrichtung vorgesehen, wobei
die dritte Antriebseinrichtung zum Verdrehen der ersten
Führungseinrichtung um die Säule und die vierte
Antriebseinrichtung zum vertikalen Verschieben der ersten
Führungseinrichtung entlang der Säule dient. Mit Hilfe der vier
voneinander unabhängig ansteuerbaren Antriebseinrichtungen ist
es möglich, das Greiforgan der Greifeinrichtung wunschgemäß zu
jedem Ort innerhalb des Aktionsraumes der Greifeinrichtung zu
bewegen, um einen Behälter aufzunehmen, zu lagern bzw.
abzugeben.
Eine besonders einfache Ausbildung der erfindungsgemäßen
Einrichtung ergibt sich, wenn die erste bzw. die zweite
Antriebseinrichtung in Richtung der ersten bzw. zweiten
Horizontalachse ausgerichtete Schraubgewindespindeln und
verdrehsichere Schraubmuttern aufweisen, wobei jede der beiden
Schraubspindeln mit einem Antriebsmotor verbunden ist, wenn die
dritte Antriebseinrichtung einen zwischen der ersten
Führungseinrichtung und dem Fahrgestell vorgesehenen
Antriebsmotor aufweist, und wenn die vierte Antriebseinrichtung
ein am Gestell der Einrichtung angeordneter Antriebsmotor ist,
der mit einer die Säule bildenden Schraubgewindespindel
verbunden ist. Mit Hilfe solcher Schraubgewindespindeln und
verdrehsicherer Schraubmuttern, durch welche die zugehörigen
Schraubgewindespindeln durchgeschraubt sind, ist eine quasi
spielfreie Bewegung der einzelnen Konstruktionselemente in Bezug
zueinander möglich, woraus eine genaue Positionierung des
Greiforgans der Greifeinrichtung resultiert.
Die Greifeinrichtung ist vorzugsweise in einem mittleren
Bereich des Gestells der Einrichtung angeordnet, und die zur
geordneten Aufnahme und Lagerung der Behälter vorgesehenen
Abteile sind vorzugsweise in der Nachbarschaft der
Greifeinrichtung in Bewegungsrichtung der Einrichtung vorne und
hinten ausgebildet. Mit einer solchen Einrichtung ist es
möglich, in Bezug auf die Bewegungsrichtung Behälter seitlich
zur Bewegungsrichtung bspw. aus dem Regal zu entnehmen und in
ein in Bezug zur Bewegungsrichtung der Einrichtung vorne oder
hinten vorgesehenes Abteil abzustellen. Entsprechendes gilt für
die Abgabe von Behältern aus den vorne bzw. hinten befindlichen
Abteilen in das seitlich neben der Einrichtung befindliche
Regal.
Um eine Einrichtung mit einem ausreichenden Fassungsvermögen
für Behälter unterschiedlicher Abmessungen zu gewährleisten,
hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn eine Anzahl
Magazinabteile nebeneinander vorgesehen sind, die am Gestell
der Einrichtung entfernbar bzw. austauschbar angeordnet sind.
Eine solche Einrichtung ist innerhalb relativ kurzer Zeit an
die jeweiligen Gegebenheiten, d.h. an die Abmessungen der
vorhandenen Behälter eines Regals anpaßbar. Das bedeutet
jedoch, daß die erfindungsgemäße Einrichtung, d.h. eine
Grundausbildung des Gestells der Einrichtung an die jeweiligen
Gegebenheiten eines Regallagers problemlos anpaßbar ist.
Zum Datenaustausch zwischen dem an der Einrichtung vorgesehenen
Rechner zur Steuerung der Bewegung der Greifeinrichtung und
einem externen Rechner ist vorzugsweise eine Schnittstelle
vorgesehen. Bei dieser Schnittstelle kann es sich bspw. um eine
Infrarotschnittstelle handeln. Selbstverständlich wäre es auch
möglich, die Schnittstelle als Laserstrahlschnittstelle, als
Ultraschallschnittstelle oder beliebig anders drahtlos bzw.
mittels einer Verbindungsleitung zu realisieren.
An der Einrichtung sind vorzugsweise zu ihrer
Positionserkennung Sensoren vorgesehen, die auf ortsfeste
Markierungen entlang der Bewegungsbahn der Einrichtung
ansprechen. Bei diesen Sensoren kann es sich bspw. um optische
Sensoren handeln, die ein sehr genaues Ansprechen auf solche
ortsfeste Markierungen erlauben.
Zur Identitätsprüfung der verschiedenen Behälter kann die
Einrichtung mit einer Erkennungseinrichtung versehen sein. Bei
dieser Erkennungseinrichtung handelt es sich bspw. um einen
Laserscanner, mit dem eine genaue Identitätsprüfung der
verschiedenen Behälter realisierbar ist. Zu diesem Zweck kann
der Laserscanner bspw. an den verschiedenen Behältern
vorgesehene Barcodes identifizieren.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile ergeben sich aus
der nachfolgenden Beschreibung eines in der Zeichnung
schematisch dargestellten Ausführungsbeispieles der
erfindungsgemäßen ortsveränderlichen Einrichtung, die als
fahrbare Einrichtung ausgebildet ist. Es zeigt.:
Fig. 1 eine Ansicht der Einrichtung von der Seite,
Fig. 2 eine Ansicht der Einrichtung gem. Fig. 1 von oben,
Fig. 3 eine Ansicht der Einrichtung von vorne, und
Fig. 4 eine schematische Darstellung der Greifeinrichtung mit
Antriebseinrichtungen in einer der Fig. 2 entsprechenden
Blickrichtung.
Fig. 1 zeigt in einer Seitenansicht die ortsveränderliche, d.h.
fahrbare Einrichtung 10, die ein Gestell 12 mit Rädern 14
aufweist. Mindestens eines der Räder 14 ist mit einer
Antriebseinrichtung 16 verbunden, mit welcher die Einrichtung
10 entlang eines Regales bzw. entlang mehrerer Regale
verfahrbar ist.
Wie auch aus Fig. 2 ersichtlich ist, ist in einem mittleren
Bereich des Gestells 12 der Einrichtung 10 eine
Greifeinrichtung 18 vorgesehen, die mit einem Greiforgan 20
ausgebildet ist. Das Greiforgan 20 ist derart gestaltet, daß
mit ihm ein Behälter gegriffen und umgesetzt werden kann. Das
Greiforgan 20 ist entlang einer zweiten Führungseinrichtung 22
linear beweglich, was durch den Doppelpfeil 24 in Fig. 2
angedeutet ist. Die zweite Führungseinrichtung 22 ist entlang
einer ersten Führungseinrichtung 26 linear beweglich, was durch
den Doppelpfeil 28 in Fig. 2 angedeutet ist. Die erste
Führungseinrichtung 26 ist entlang einer durch eine Säule 20
gebildete Vertikalachse 32 in der Höhe verstellbar, was in Fig.
1 durch den Doppelpfeil 34 angedeutet ist. Außerdem ist die
erste Führungseinrichtung 26 um die Vertikalachse 32 herum
verdrehbar, was in Fig. 2 durch den Pfeil 36 verdeutlicht
werden soll. Die erste Führungseinrichtung 26 ist mit Stangen
38 versehen, die in Fig. 1 durch zur Vertikalachse 32 parallele
strichpunktierte Linien und in Fig. 2 durch ihre
Mittelachsenkreuze angedeutet sind. Die Stangen 38 sind mit
Flanschen 40 und 42 verbunden, die in Bezug auf das Gestell 12
um die Vertikalachse 32 herum verdrehbar sind. Zum Verdrehen
der Flansche 40 um die Vertikalachse 32 herum ist am Gestell 12
eine dritte Antriebseinrichtung 44 vorgesehen. Mit Hilfe der
dritten Antriebseinrichtung 44 ist es also möglich, die erste
Führungseinrichtung 26 um die Vertikalachse 32 herum
wunschgemäß zu verdrehen.
Die die Vertikalachse 32 festlegende Säule 30 ist als
Gewindespindel ausgebildet, die durch ein in der ersten
Führungseinrichtung 26 ausgebildetes Gewindeloch
durchgeschraubt ist. Wird die erste Führungseinrichtung 26 an
einer Drehung gehindert und gleichzeitig die als Gewindespindel
ausgebildete Säule 30 mit Hilfe einer vierten
Antriebseinrichtung 46 in eine Drehung um die Vertikalachse 32
versetzt, so ergibt sich eine vertikale Linearbewegung der
ersten Führungseinrichtung 26 und damit eine vertikale Bewegung
der zweiten Führungseinrichtung 22 mit dem Greiforgan 20
entlang des Pfeiles 34 (s. Fig. 1). Die vierte
Antriebseinrichtung 46, die mit der als Gewindespindel
ausgebildeten Säule 30 verdrehfest verbunden ist, ist wie die
dritte Antriebseinrichtung 44 am Gestell 12 der fahrbaren
Einrichtung 10 angeordnet.
Aus den Fig. 1 und 2 ist auch ersichtlich, daß in
Bewegungsrichtung vor und hinter dem mittleren die
Greifeinrichtung 18 aufweisenden Bereich des Gestells 12
Abteile 48 zur geordneten Aufnahme und Lagerung bzw. Abgabe von
(nicht gezeichneten) Behältern vorhanden sind, und die sich in
der Nachbarschaft der Greifeinrichtung, d.h. die sich im
Aktionsraum des Greiforganes 20 befinden und vom Greiforgan 20
erreichbar sind.
In Fig. 3 sind Abteile 48 unterschiedlicher Abmessungen
schematisch angedeutet, in denen Behälter 50 unterschiedlicher
Abmessungen geordnet untergebracht sind. Mit der Bezugsziffer
14 sind in dieser Figur Räder bezeichnet, mit deren Hilfe das
Gestell 12 der fahrbaren Einrichtung 10 entlang mindestens
eines Regales verfahrbar ist. Zur Energieversorgung der mit den
Rädern 14 verbundenen Antriebseinrichtung 16 sind an der
Einrichtung 10 Stromabnehmer 52 vorgesehen, die mit einer
Stromversorgungsschiene 54 in Berührung stehen.
Fig. 4 zeigt die die Vertikalachse 32 bildende Säule 30, um
welche die erste Führungseinrichtung 26 verdrehbar ist.
Außerdem ist die erste Führungseinrichtung 26 entlang der
Säule 30 linear beweglich. Entlang der ersten
Führungseinrichtung 26 ist die zweite Führungseinrichtung 22
linear verschiebbar. Das Greiforgan 20 ist entlang der zweiten
Führungseinrichtung 22 linear verschiebbar. Zur linearen
Verschiebung der zweiten Führungseinrichtung 22 relativ zur
ersten Führungseinrichtung 26 ist die erste Führungseinrichtung
26 mit einer Gewindespindel 56 versehen, die mit einer ersten
Antriebseinrichtung 58 verbunden ist. Die Gewindespindel 56
erstreckt sich in Richtung einer ersten Horizontalachse 60. Die
Verbindung zwischen der Gewindespindel 56 und der ersten
Antriebseinrichtung 58 ist mit der Bezugsziffer 62 bezeichnet.
Die Gewindespindel 56 ist durch Schraubmuttern 64
durchgeschraubt, die an der zweiten Führungseinrichtung 22
verdrehfest angeordnet sind. Wird die Gewindespindel 56 mit
Hilfe der ersten Antriebseinrichtung 58 über die Verbindung 62
in eine Drehung versetzt, so führt dies zu einer linearen
Verschiebung der zweiten Führungseinrichtung 22 in Richtung der
ersten Horizontalachse 60.
Das Greiforgan 20 ist mit Hilfe einer zweiten Gewindespindel
66, die in Richtung einer zweiten Horizontalachse 68
ausgerichtet ist, linear verschiebbar. Zu diesem Zweck ist die
zweite Gewindespindel 66 durch eine mit dem Greiforgan 20
verdrehfest verbundene Schraubmutter 70 durchgeschraubt. Die
zweite Gewindespindel 66 ist mit einer zweiten
Antriebseinrichtung 72 drehmomentübertragend verbunden. Wird
die zweite Antriebseinrichtung 72 um die zweite Horizontalachse
68 herum in der einen oder anderen Drehrichtung angetrieben, so
führt dies zu einer linearen Bewegung des Greiforganes 20
entlang der zweiten Horizontalachse 68 von der Vertikalachse 32
weg oder zu ihr hin. Mit Hilfe der Antriebseinrichtungen 58,
72, 44 und/oder 46 (s. auch Fig. 1) ist es demnach möglich,
das Greiforgan 20 der Greifeinrichtung 18 wunschgemäß
innerhalb des Aktionsraumes der Greifeinrichtung 18 zu jedem
beliebigen Ort genau positioniert hinzubewegen.
Die erfindungsgemäße Einrichtung 10 ist ein fahrerloses
Transportsystem, das bspw. schienenlos induktiv gekoppelt oder
schienengebunden z.B. mit über Kopf montierten Leit- bzw.
Stromversorgungsschienen 54 ausgestattet sein kann. Die
Einrichtung 10 führt in den Abteilen 48 eigene Behälter 50 mit,
die unterschiedliche Abmessungen aufweisen können. Derartige
Behälter sind bspw. in der EP 2 36 514 B1 beschrieben. Die
Einrichtung kann einen gewünschten Austausch dieser Behälter 50
mit in einem Regallager befindlichen Behältern mit seiner
eigenen Greifeinrichtung 18 selbständig durchführen. Die
Steuerung der Einrichtung 10 erfolgt mittels eines an der
Einrichtung 10 bzw. im Gestell 12 der Einrichtung 10
vorgesehenen (nicht gezeichneten) Rechners, der z.B. über eine
Infrarotschnittstelle mit einem externen Großrechner Daten
über mitgeführtes Material sowie Rechnerprogramme austauschen
kann. Aus den vom Großrechner mittels der Schnittstelle zum
internen Rechner übermittelten Daten generiert der Rechner der
Einrichtung 10 nun seine Fahrtroute durch das Regallager,
steuert die Geschwindigkeit der Einrichtung 10, überwacht ihre
Position im Regallager, bedient mit der Greifeinrichtung 18 die
Ein- und/oder Auslagerung der Behälter 50, d.h. des Materials,
steuert gegebenenfalls Weichen auf der Fahrtroute durch das
Regallager, überwacht den Abstand zu einer vorausfahrenden
Einrichtung 10, erkennt über geeignete Sensoreinrichtungen
Hindernisse auf der Fahrbahn entlang der Fahrtroute und führt
so die Einrichtung 10 selbständig durch das Regallager. Das
Gestell 12 ist als eigenes Lager für verschiedene Behälter 50
ausgebildet. Die Abteile befinden sich - wie bereits ausgeführt
wurde - in Bewegungsrichtung der Einrichtung 10 vor und hinter
der Greifeinrichtung 18. Die Abteile können vorzugsweise
ausgetauscht werden, um den Anforderungen unterschiedlicher
Regallager mit bestimmten Behältern 50 gerecht werden zu
können. Bei der Einlagerung von Behältern 50 in ein Regal
bleibt je ein Abteil 48 jeder Behältergröße frei, um diesen
freien Platz als Zwischenspeicher für zwischen dem Regallager
und der Einrichtung 10 auszutauschende Behälter 50 nutzen zu
können.
Die Einrichtung 10 ist mit einer Anzahl Sensoren ausgestattet,
die es ermöglichen, mit der Umgebung der Einrichtung 10, d.h.
insbes. mit einem Regallager automatisch Kontakt aufzunehmen.
Hier ist als erstes die bereits erwähnte Infrarotschnittstelle
zu nennen, über welche die Einrichtung 10 mit dem externen
Großrechner einen Datenaustausch betreibt. Über diese
Schnittstelle laufen Daten über die in der Einrichtung 10
befindlichen Materialien und Informationen über den hierfür
vorgesehenen Regallagerplatz. Mit Hilfe dieser Informationen
bestimmt der interne Rechner der Einrichtung 10 seinen Weg
durch das Regallager. Außerdem verfügt die Einrichtung 10 über
Sensoren zur direkten Lage- und Ortserkennung im gesamten
Fahrbereich, d.h. entlang der gesamten möglichen Fahrtroute.
Hier überwacht bspw. ein Inkrementalgeber oder ein geeigneter
anderer Sensor, der z.B. mittels eines Reibrades an der
Leitschiene oder auf der Fahrbahn rollt, die gesamte
Fahrtstrecke. Zur exakten Positionierung der Einrichtung 10
sind z.B. an allen Regalpfosten des Regallagers und an seinem
Boden Referenzmarken vorgesehen, die von einer Optikeinrichtung
erkannt und von der Steuereinrichtung der Einrichtung 10 zur
genauen Positionierung verwendet und ausgewertet werden. Ferner
wird bspw. eine Lageerkennungsoptikeinrichtung zur Ermittlung
der exakten Position der verschieden großen Behälter 50
angewandt. Diese Lageerkennungsoptik ist bspw. an der
Greifeinrichtung 18 bzw am Greiforgan 20 angeordnet und
gewährleistet eine sichere Handhabung der unterschiedlichen
Behälter 50. Ein zweiter Sensor kann an der Lageerkennungsoptik
dazu dienen, zu erkennen, ob sich tatsächlich ein Behälter 50
am Greiforgan 20 befindet. Weiterhin ist auf diese Weise auch
die Aufnahme eines Laserscanner möglich, der dazu verwendet
wird, die aufgenommenen Behälter 50 auf ihre Identität zu
prüfen.
Die Einrichtung 10 kann mit zwei voneinander unabhängigen
Sicherheitssystemen ausgestattet sein. Dabei wird bspw. ein
Ultraschallsensor dazu eingesetzt, Hindernisse, die sich vor
der ortsveränderlichen Einrichtung 10 auf der Fahrbahn
befinden, zu erkennen und die Einrichtung 10 gegebenenfalls
rechtzeitig vor einem Hindernis abzubremsen. Außerdem kann an
der Einrichtung 10 ein Auffahrschutz vorgesehen sein, der die
Einrichtung 10 im Falle eines direkten Auffahrens auf ein
Hindernis abrupt zum Stillstand bringt.
Nachfolgend wird die Arbeitsweise der ortsveränderlichen
Einrichtung 10 an Hand eines kompletten Einlagerungsablaufes
beschrieben. Die Einrichtung 10 steht in einer sog.
Parkstrecke, in der die zunächst geparkte Einrichtung 10 über
die Infrarotschnittstelle direkt mit dem externen Großrechner
verbunden ist. Über diese Schnittstelle erhält die Einrichtung
10 einen Startbefehl, wonach sie bis zum ersten Haltepunkt
"Beladen" fährt. Weitere geparkte Einrichtungen 10 rücken in
der Parkstrecke nach, so daß immer eine der Einrichtungen 10
über die Infrarotschnittstelle mit dem externen Großrechner
verbunden ist.
Am Haltepunkt "Beladen" stellt eine dafür geeignete Vorrichtung
die verschieden großen Behälter 50 in verschiedenen
Zuladehöhen zur Verfügung. Die Einrichtung 10 belädt sich
automatisch mit der dafür vorgesehenen Greifeinrichtung 18 so
lange, bis keine Behälter 50 mehr zur Verfügung stehen, bzw.
bis die eigenen Abteile 48 mit Behältern 50 vollgeladen sind.
Pro Behältergröße bleibt hierbei ein Abteil 48 als
Zwischenspeicher frei. Anschließend setzt die Einrichtung 50
ihren Weg entlang der Fahrtroute fort.
Am nächsten Haltepunkt "Behälter lesen" steht bspw. ein
Laserscanner bereit. Der Laserscanner wird von der
Greifeinrichtung 18 aufgenommen und automatisch mit dem an der
Einrichtung 10 vorgesehenen Rechner kontaktiert. Mit dem
Laserscanner ist es möglich, alle in den Abteilen 48
befindlichen Behälter 50 z.B. mittels Barcode oder mittels
anderer geeigneten maschinenlesbarer Zeichen zu identifizieren.
Fehlerhafte oder nicht lesbare bzw. identifizierbare Behälter
50 werden gesondert vermerkt, nicht in das Regallager
eingestellt und am Ende der Fahrtroute an einem Haltepunkt
"Revision" ausgesondert. Anschließend erfolgt die Ablage des
Laserscanners und die Weiterfahrt der Einrichtung 10 bis zum
nächsten Haltepunkt "Kommunikation". An diesem Haltepunkt
"Kommunikation" wird über die Infrarotschnittstelle die
Verbindung zum externen Großrechner hergestellt. Es erfolgt
nun ein Datenaustausch über die korrekt identifizierten
Behälter 50. Die Einrichtung 10 erhält daraufhin vom externen
Großrechner einen Lagerdatensatz, der bspw. aus der
Lagergangnummer, der Regalnummer, der Regalbodennummer und/oder
der Positionsnummer besteht. Aus den numerischen Lagerortdaten
und einer im Rechner der Einrichtung 10 befindlichen
Topologiedatei werden nun vom Rechner der Einrichtung 10 die
Koordinaten für das Wegmeßsystem generiert. Danach ist die
Einrichtung 10 zur Einfahrt in das Regallager bereit. Nach
einer jeweiligen Streckenfreigabe fährt die Einrichtung 10 durch
die Lagergänge des Regallagers, wobei durch das Wegmeßsystem
eine Überwachung der Fahrtroute erfolgt. Dabei kann die
Streckenfreigabe der Kurven- und/oder Weichenbereiche durch
einen Überwachungsrechner bedient werden, der über eine
Lichtschranke mit der Einrichtung 10 kommunizieren kann.
An jedem Regalbodenträger des Regallagers sind vorzugsweise
Reflexlichtmarken angebracht, die zur Synchronisation der
Fahrkoordinaten des Wegmeßsystemes dienen. Die
Wegsynchronisation erfolgt vorzugsweise während der Vorbeifahrt
der Einrichtung 10 an der entsprechenden Reflexlichtmarke. Auf
diese Weise ist eine exakte Fahrt der Einrichtung 10 durch das
Regallager und insbes. ein exaktes Anfahren eines bestimmten
Ortes innerhalb des Regallagers in die richtige
Zugriffsposition möglich. In dieser Zugriffsposition steht die
Einrichtung 10 parallel zum Regallager. Aus den Lagerortdaten
kennt der an der Einrichtung 10 vorhandene Rechner nun die Höhe
des Regalbodens und weiß, ob links oder rechts zuzugreifen
ist. Außerdem kennt der Rechner der Einrichtung 10 den
Behältertyp und damit die exakte Position des Behälters, der zu
manipulieren ist. Damit steuert die Einrichtung 10 ihre
Greifeinrichtung 18. Der entnommene Behälter 50 wird nun auf
den freien Platz seiner Behältergröße gestellt, der für diesen
Lagerort vorgesehene Behälter 50 wird aus dem Abteil 48
entnommen und in das Regallager eingestellt. Damit ergibt sich
für diese Behältergröße ein neuer freier Platz im Magazin der
Einrichtung 10. Damit ist der Vorgang eines Behältertausches
beendet. Die Einrichtung 10 setzt anschließend ihren Weg fort
und positioniert die Greifeinrichtung 18 bzw. das Greiforgan 20
der Greifeinrichtung 18 auf der Fahrt zum nächsten
Artikelstandort vor, um die Zugriffszeit im Regallager in
vorteilhafter Weise zu verkürzen.
Mit einer optischen Einrichtung, die am Greiforgan 20 der
Greifeinrichtung 18 der Einrichtung 10 angeordnet ist, kann die
Einrichtung 10 versetzt stehende Behälter 50 erkennen, den
Versatz kompensieren und danach die entsprechenden Behälter 50
sicher greifen.
Nach dem Austausch sämtlicher im Magazin der Einrichtung 10
befindlichen Behälter 50 verläßt die Einrichtung 10 das
Regallager und fährt zum Haltepunkt "Revision". Hier werden
fehlerbehaftete Behälter 50 ausgelagert. Bei diesen
fehlerbehafteten Behältern 50 kann es sich z.B. um Behälter 50
handeln, die nicht mit dem Laserscanner lesbar sind. An den
Haltepunkt "Revision" schließt sich als vorletzter Haltepunkt
der Haltepunkt "Entladestation" an. An diesem Haltepunkt werden
nun sämtliche dem Regallager entnommene Behälter 50
entsprechend ihrer Größe auf verschiedene Höhen ausgelagert.
Am letzten Haltepunkt "Abschluß" teilt die Einrichtung 10 bzw.
deren interner Rechner dem externen Großrechner über die
Schnittstelle die Beendigung der Wareneinlagerung und die dazu
nötigen Daten mit und fährt schließlich in die bereits oben
erwähnte Parkstrecke ein, wonach ein Wareneinlagerungszyklus
geschlossen ist.
Claims (9)
1. Ortsveränderliche, entlang eines Regals bzw. entlang
mehrerer Regale, in denen Behälter (50) untergebracht
sind, bewegbare Einrichtung (10) mit Abteilen (48) zur
Aufnahme, Lagerung bzw. Abgabe von Behältern (50), und
mit einem Rechner zur Steuerung der Einrichtung (10),
dadurch gekennzeichnet,
daß die Einrichtung (10) an einem Gestell (12) eine ein
Greiforgan (20) aufweisende Greifeinrichtung (18)
umfaßt, wobei das Greiforgan (20) durch den Rechner
gesteuert und wahlweise entlang einer Vertikalachse (32)
linear verschiebbar, um die Vertikalachse (32) drehbar,
sowie um eine erste zur Vertikalachse (32) senkrechte
Horizontalchse (60) und um eine zur ersten
Horizontalachse (60) senkrechte zweite Horizontalachse
(68) linear verschiebbar ist.
2. Einrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Greiforgan (20) entlang einer die zweite
Horizontalachse (68) bildenden zweiten
Führungseinrichtung (22) und die zweite
Führungseinrichtung (22) entlang einer die erste
Horizontalachse (60) bildenden ersten Führungseinrichtung
(26) linear verschiebbar gelagert sind, wobei die erste
Führungseinrichtung (26) entlang einer die Vertikalachse
(32) bildenden Säule (30) vertikal verschiebbar und um
die Säule (30) verdrehbar ist.
3. Einrichtung nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß zwischen dem Greiforgan (20) und der zweiten
Führungseinrichtung (22) eine zweite Antriebseinrichtung,
zwischen der ersten und der zweiten Führungseinrichtung
(26, 22) eine erste Antriebseinrichtung, und zwischen der
ersten Führungseinrichtung (26) und dem Gestell (12) eine
dritte und eine vierte Antriebseinrichtung vorgesehen
sind, wobei die dritte Antriebseinrichtung zum Verdrehen
der ersten Führungseinrichtung (26) um die Säule (30) und
die vierte Antriebseinrichtung zum vertikalen Verschieben
der ersten Führungseinrichtung (26) entlang der Säule
(30) dient.
4. Einrichtung nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß die erste bzw. zweite Antriebseinrichtung in
Richtung der ersten bzw. zweiten Horizontalachse (60, 68)
ausgerichtete Schraubgewindespindeln (56, 66) und
verdrehsichere Schraubmuttern (64, 70) aufweisen, wobei
jede der beiden Schraubspindeln (56, 66) mit einem
Antriebsmotor (58, 72) verbunden ist, daß die dritte
Antriebseinrichtung einen zwischen der ersten
Führungseinrichtung (26) und dem Gestell (12)
vorgesehenen Antriebsmotor (44) aufweist, und daß die
vierte Antriebseinrichtung ein am Gestell angeordneter
Antriebsmotor (46) ist, der mit einer die Säule (30)
bildenden Schraubgewindespindel verbunden ist.
5. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Greifeinrichtung (18) in einem mittleren Bereich
des Gestells (12) der Einrichtung (10) angeordnet ist,
und daß die zur geordneten Aufnahme und Lagerung der
Behälter (50) vorgesehenen Abteile (48) in der
Nachbarschaft der Greifeinrichtung (18) in
Bewegungsrichtung der Einrichtung vorne und hinten
ausgebildet sind.
6. Einrichtung nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet,
daß eine Anzahl Magazinabteile (48) nebeneinander
vorgesehen sind, die am Gestell (12) entfernbar bzw.
austauschbar angeordnet sind.
7. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß zum Datenaustausch zwischen dem an der Einrichtung
(10) vorgesehenen Rechner zur Steuerung der Bewegung der
Greifeinrichtung (18) und einem externen Rechner eine
Schnittstelle vorgesehen ist.
8. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß an der Einrichtung (10) zu ihrer Positionserkennung
Sensoren vorgesehen sind, die auf ortsfeste Markierungen
entlang der Bewegungsbahn der Einrichtung (10)
ansprechen.
9. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß zur Identitätsprüfung der verschiedenen Behälter
(50) eine Erkennungseinrichtung vorgesehen ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19893900834 DE3900834A1 (de) | 1989-01-13 | 1989-01-13 | Ortsveraenderliche einrichtung mit abteilen zur aufnahme, lagerung bzw. abgabe von behaeltern |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19893900834 DE3900834A1 (de) | 1989-01-13 | 1989-01-13 | Ortsveraenderliche einrichtung mit abteilen zur aufnahme, lagerung bzw. abgabe von behaeltern |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3900834A1 true DE3900834A1 (de) | 1990-07-26 |
Family
ID=6372008
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19893900834 Withdrawn DE3900834A1 (de) | 1989-01-13 | 1989-01-13 | Ortsveraenderliche einrichtung mit abteilen zur aufnahme, lagerung bzw. abgabe von behaeltern |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3900834A1 (de) |
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