DE3783572T2 - Kontrolle fuer bipolaren motor. - Google Patents

Description

• Die Erfindung bezieht sich auf ein Servosteuersystem für den Einsatz in einer Magnetplatten-Datenspeichereinrichtung und insbesonders eines, das eine neuartige Anordnung von Steuer- Schrittmotor-Wicklungen verwendet, um einen Datenkopf bezüglich einer Datenspur auf der Platte zu positionieren und den Datenkopf über der Spurmittellinie auf der Platte zu positionieren.
• Datenspeichereinrichtungen werden in Datenverarbeitungssystemen zur Speicherung relativ großer Informationsmengen benutzt, auf die im allgemeinen innerhalb von Millisekunden zugegriffen werden kann. Vom Aufbau her weist eine typische Speichereinrichtung ein rotierendes, magnetisierbares und mehrere Oberflächen aufweisendes Plattenmedium auf in Form einer Baugruppe aus einer oder mehreren übereinander angeordneten gedruckten Schaltungen, auf denen die Daten magnetisch erfaßt und/oder in adressierbaren Sektoren aufgezeichnet werden, die sich auf kreisförmigen Datenspurmittellinien befinden. Die Plattenbaugruppe ist auf einer Antriebswelle in der Speichereinrichtung montiert, die sich mit einer konstanten hohen Geschwindigkeit dreht. Die Speichereinrichtung weist darüberhinaus einen oder mehrere Wandler oder Schreib/Lese-Köpfe auf, die jeder Oberfläche der Platte zugeordnet sind. Die Wandler sind in Abständen zueinander auf einem Arm eines beweglichen Wandlerschlittens montiert.
• Der Servokontroller bewegt den Schlitten in einer kontrollierten Art und Weise, um alle Datenköpfe zusammen radial über die Plattenoberfläche zu führen und jeden der Datenköpfe über einer ausgewählten Spurmittellinie zu positionieren. Da sich alle Datenköpfe auf dem Schlitten zusammen bewegen, umfaßt die Einrichtung auch einen Steuerschaltkreis, die einen der Schreib/Lese-Köpfe für die Durchführung einer Datenübertragung auswählt.
• Der Servokontroller spricht auf Befehle vom Datenverarbeitungssystem an. Der Kontroller tut dies, indem er diese Befehle in ein analoges Servosignal umwandelt, das, für gewöhnlich über einen Leistungsverstärker, einen elektromechanischen Zugriffsarm antreibt, der eine Verbindung zum Wandlerschlitten herstellt. Die Platteneinrichtung arbeitet typischerweise in einer von zwei Betriebsarten. Die erste (gewöhnlich ein offener Regelkreis) ist eine Betriebsart, bei der der Schlitten, und damit der ausgewählte Datenkopf, in die unmittelbare Nähe der gewünschten kreisförmigen Spurmittellinie bewegt wird. Sobald der Datenkopf in diese unmittelbare Nähe gelangt ist, wird das System in eine spurfolgende (geschlossener Regelkreis, servogesteuerte) Betriebsart umgeschaltet. Im spurfolgenden Betrieb wird die Position des Zugriffarms oder des Schlittens servogesteuert, so daß die Mitte des gewählten Datenkopfs mit der Mittellinie der Datenspur fluchtet.
• Zur Minimierung der Fluchtungsfehler verwenden Servo-Systeme typischerweise auf der Datenplatte voraufgezeichnete Formatierungsinformationen, um dem Kontroller das Erkennen der Verschiebung zwischen dem Datenkopf und der Spurmittellinie zu ermöglichen. Ein Format kann Servodaten enthalten, die kontinuierlich auf Servospuren auf einer reservierten Oberfläche der Plattenbaugruppe (reservierte Servodaten), zusammen mit voraufgezeichneten Servodaten in peripher beabstandeten, Servosektoren, die zwischen nebeneinanderliegenden Paaren von Speicherdatensektoren auf einer Datenoberfläche der Plattenbaugruppe (eingebettete Servodaten) gesetzt oder eingebettet sind, voraufgezeichnet werden. Die reservierten Servodaten werden typischerweise von einem Nurlese-Servokopf gelesen, während eingebettete Servodaten zusammen mit den Daten von einem Schreib/Lesekopf gelesen und anschließend mit Hilfe des Servodaten-Verarbeitungsschaltkreises von den Daten getrennt werden.
• Die Servodaten von den reservierten Oberflächen und den Datenoberflächen werden durch den Plattenkontroller dekodiert, der dadurch, falls erforderlich, ein Servo-Steuersignal modifizieren und so die Position des Datenkopfes mit der gewählten Datenspurmittellinie kontinuierlich fluchtend halten kann. Mehrere Faktoren schränken die Fluchtungsgenauigkeit jedoch ein und damit auch die maximal erreichbare Datenspurdichte einer Plattenspeichereinrichtung. Die häufigsten dieser Fehler beruhen auf elektrischen und mechanischen Störgeräuschen oder Störungen. Gleichstrom-Skatingkräfte und elektrische Offsets sind Beispiele für einige Störungen. Eine bemerkenswerte Störung mechanischer Art ist die Wellen-Unrundheit, oder Flattern, welche die Differenz zwischen der tatsächlichen Mittellinie einer Spur und der wirksamen Mittellinie für einen Datenkopf angibt, der in einem festen Abstand von der Einbaumitte der Platte positioniert ist. Sie wird typischerweise durch eine geringfügige Exzentrizität beim Montieren der Platte auf eine Antriebswelle hervorgerufen. Unrundheit entsteht bei Plattensystemen, die mit auswechselbaren Plattenkassetten arbeiten und ergibt sich aus einer noch so geringfügig nichtmittigen Montierung (z. B. bei einem Bruchteil eines Tausendstel Zolls oder einem Bruchteil eines Tausendstels von 2,54 cm) sowie bei Schlupf oder Schräglage des Sitzes der Plattenkassette nach dem Montieren. Schlittenschlupf zwischen dem Wandlerschlitten und den Führungsstangen sowie Nicht- - Fluchtung aufgrund ungleichmäßiger Wärme-Ausdehnung des Schlittens, der Arme, der Platte oder der Wandler tragen zudem zu mechanischen Störungen bei. Im allgemeinen sollten die Positionierungstoleranzen im Bereich von maximal 10% des Spurabstands liegen (d. h. des Abstands zwischen nebeneinanderliegenden Spurmittellinien). Deshalb sollte zum Beispiel ein Servosystem mit 1000 Spuren je Zoll (oder 1000 Spuren je 2,54 cm) einen Datenkopf im Bereich von ± 100 Mikrozoll oder 2,54· 10&supmin;&sup6; cm konstanthalten. Mit den typischen marktüblichen Austausch-Plattenkassetten ist eine derartige Fluchtungsgenauigkeit nicht einfach zu erreichen.
• Die Verzögerung durch das Steuersystem ist ein weiterer Faktor, der die Positionierungsgenauigkeit beeinträchtigt. Unter dieser Verzögerung ist die Zeitspanne zu verstehen, die zwischen dem Zeitpunkt liegt, an dem der Kontroller eine Spurüberschreitung erkennt und dem Zeitpunkt, zu dem der Zugriffsarm beginnt, den Wandler mit der Datenspurmittellinie zu fluchten. Ein Teil dieser Verzögerung ist auf die elektrischen Ansprechmerkmale des Servosteuersystems zurückzuführen, wie sie beispielsweise bei einer niedrigen Abtastgeschwindigkeit verursacht wird; die übrige Verzögerung ist den mechanischen Ansprechmerkmalen des elektromechanischen Zugriffarms zuzuschreiben. Derartige Verzögerungen kennzeichnen die Bandbreite des Servosteuersystems. Je größer die Bandbreite ist, um so schneller kann das Positionierungssystem auf eine Spurüberschreitung reagieren, wodurch eine eng kontrollierte Positionierung des Datenkopfes erfolgt. Ein Positionierungssystem mit hoher Bandbreite bietet eine erhöhte Datenspurdichte, da den Mittellinien innerhalb einer geringeren Toleranz gefolgt werden kann. Es gibt noch andere Faktoren, die zu einem Fluchtungsfehler während des spurfolgenden Betriebs beitragen.
• Herkömmliche Methoden zur Erhöhung der Servobandbreite umfassen eine Erhöhung der Frequenz der strukturellen mechanischen Resonanzen, was zu einem kontinuierlichen Positions-- Feedback von einer reservierten Servo-Oberfläche führt, und was ein höheres Positions-Feedback der Abtastfrequenz ausgehend von den Datenoberflächen bewirkt.
• Ein Lösungsweg zur Ausschaltung einiger Auswirkungen der elektrischen und mechanischen Störungen bestand darin, die Toleranzen der mechanischen und elektrischen Schaltkreiskomponenten des Servosystems zu verbessern. Dieser Vorschlag ist jedoch kostspielig und trägt bestenfalls geringfügig zur Lösung der Probleme bei. Außerdem wurden Servo-Ausgleichsnetze zur Reduzierung von Abweichungen der Kopf-Fluchtung eingesetzt, die sich aus ungleichmäßigen, thermisch induzierten Maß- oder Positionsänderungen der mechanischen Komponenten ergaben. Dieser Lösungsweg trägt nur teilweise zur Korrektur von Fluchtungsfehlern des Wandlers bei, da er auf einem Modell basiert, das versucht, nur einige der üblichen Offset-Fehler zu korrigieren, nicht jedoch Spurüberschreitungsfehler.
• Zur elektronischen Verbesserung der Kopffluchtung wurde eine Reihe von Lösungswegen offenbart. Ein Lösungsweg bestand darin, sektorierte oder eingebettete Servo-Positionierungsdaten auf der Datenspeicherspur als Alternative oder Ergänzung zur Servo-Positionierungsinformation auf einer reservierten Plattenoberfläche einzubringen. Dieser Lösungsweg überwindet jedoch nicht die Beschränkungen der Bandbreite. Ein weiterer Lösungsweg bestand darin, einen Wandler einzusetzen, der auf einem radial befestigten stationären Referenzpunkt über einer Positionsreferenzspur auf der rotierenden Platte positioniert war, um Fehlersignale aufgrund falscher Positionierungen zu erfassen. Dies bringt jedoch ebenfalls kein optimales Ergebnis, da die Lösung keinen Flächenausgleich, keine Störgeräuschreduzierung oder enge feste Beziehung zu den Besonderheiten der Positionierung der gelesenen tatsächlichen Spur aufwies.
• Ein weiterer Lösungsweg bestand darin, Fehlersignale aufgrund falscher Positionierungen von einer Kurspositioniereinrichtung auf dem Wandlerschlitten anstatt auf dem Plattenmedium abzuleiten. Wiederum fehlen Störgeräuschreduzierung und Iteration in einem derartigen System.
• Ein anderer Lösungsweg bestand darin, erste und zweite Gruppen von Servosignalen auf einer Datenoberfläche bereitzustellen, die in abwechselnden Spurpositionen mit radial verschobenen Mittellinien aufgezeichnet wurden, wobei die Verschiebung die Breite einer halben Spur in bezug auf die Mittellinien der Speicherdatenspuren beträgt. Der Lösungsweg zur Anwendung dieser Informationen bedeutet jedoch, diese Informationen mehrmals zu passieren und eine Gruppe von Fehlersignalen aufgrund falscher Positionierungen zu speichern, so daß die Korrektursignale während der anschließenden Lese/Schreib-Vorgänge benutzt werden können. Dieses System muß mit einiger Verarbeitungs-Hardware und enormem Speicherplatz zur Speicherung der Informationen arbeiten. Außerdem ist es nicht in der Lage, dynamische Korrekturen für Modifizierungen vorzunehmen, die während des Einsatzes des Systems auftreten können.
• Die andere kritische Einschränkung bei exakten Positionierungssystemen ist die Anordnung und Abfolge der Speisung der Motorspulen. Obwohl Motoren mit Mehrfachphasen dafür bekannt sind, eine größere Anzahl von Schritten mit hohem Drehmoment zu erzeugen, ist das kritische Merkmal nun der Steuerschaltkreis zum Umschalten der Ströme auf die Spulen. Diese Schaltung ist typischerweise recht komplex und nicht in der Lage, die gewünschte Anzahl von Schritten pro elektrischer Umdrehung zu liefern.
• US-A-4,530,020 offenbart ein Korrekturmuster für Überschreitungen, das auf der peripheren Spur der Platte während der erstmaligen Aufzeichnung der darauf gespeicherten Daten aufgezeichnet wird. Das Korrekturmuster für Überschreitungen umfaßt eine ganzzahlige Anzahl von nacheinander aufgezeichneten Gruppen, wobei sich jede zusammensetzt aus einem Schritt einer Vollspurlöschung, einem ähnlichen Schritt von Steuerinformationen zur automatischen Verstärkung einer hohen Übergangsdichte, einem ersten Impuls von Servo-Steuerungsinformationen und einem zweiten Impuls von Servo-Steuerungsinformationen. Die Impulse der Servo-Steuerungsinformationen werden um eine Hälfte der Mittellinie zum Mittellinienabstand zwischen nebeneinanderliegenden Spuren versetzt "außer der Spur" aufgezeichnet, so daß alle ersten Impulse auf einer Seite der Mittellinie der Spur und alle zweiten Impulse auf der gegenüberliegenden Seite der Mittellinie der Spur liegen. Durch die Dekodierung der Korrekturmuster für Spurüberschreitungen mit Hilfe eines hinsichtlich seiner Position festen Playback-Wandlers wird die Korrekturinformation für die Spurüberschreitung erstellt, die bereitgestellt wird, um als eine Funktion des Rotationswinkels der Platte den Servomechanismus zu steuern, der die Position des Playback-Wandlers während des Playbacks der auf der Platte gespeicherten Daten einstellt.
• US-A-3,562,725 offenbart eine Anordnung für grobe und feine Positionierung von magnetischen Leseköpfen, in denen elektrische Ströme durch die Ständerwicklungen eines magnetischen Rastmotors in ihrer Phasenlage verändert werden, um eine grobe Positionierung der magnetischen Lese/Schreibköpfe zu bewirken, die mechanisch an den magnetischen Rastmotor gekoppelt sind und in ihrer Amplituden als Reaktion auf ein Feedback-Signal verändert werden, damit der Rotor des Rastmotors in kleinen Schritten, d. h. kleinen Abständen versetzt werden kann.
• Diese Erfindung bietet ein Plattenlaufwerkssystem mit einem Datenspeichermedium in Form einer Platte mit mehreren Datenspeicherspuren, von denen jede eine Mittellinie aufweist, wobei die Mittellinien nebeneinanderliegender Spuren einen festen Spurteilungsabstand aufweisen, und wobei das Medium weitere Servosektoren und Servodaten in den Sektoren aufweist mit mehreren ersten Servodatenimpulsen, die in einer Position auf einer Seite der Datenspurmittellinie und um den halben Spurteilungsabstand von dieser Mittellinie entfernt gespeichert sind, und mehrere zweite Servodatenimpulse aufweist, die auf der anderen Seite der Datenspurmittelinie gespeichert und um den halben Spurteilungsabstand von dieser Mittellinie entfernt sind, und mit einer positionierbaren Zugriffseinrichtung zum Lesen der Servospuren und der Datenspuren und zum Erzeugen von die ersten und zweiten Datenimpulse darstellenden Servosignalen, wobei die Zugriffseinrichtung einen Wandler zum Zugriff auf die Servo- und Dateninformationen aufweist und mit einem motorgetriebenen Zuriffsarm zum Tragen und Positionieren des Wandlers; wobei der Antriebsmotor für den Zugriffsarm ein Schrittmotor ist, mit einer Vielzahl von Ständerspulen, die selektiver, gleichzeitiger Speisung bei vollem Strom mit Strömen ausgewählter Polaritäten aller oder aller bis auf eine oder zwei der Spulen zur Definition einer Vielzahl von Motorrastpositionen ausgesetzt sind, wobei die Servodaten an durch die Motorrastpositionen definierten Positionen angeordnet sind, und wobei die Datenspur vom Wandler erreicht wird, indem annähernd die Hälfte des vollen Speisestroms an die eine nicht gespeiste Spule angelegt wird, um die Motorrast-Servospurposition zu erreichen, und wobei die Motorrastposition auf der anderen Seite der Spurmittellinie erreicht wird, indem alle Spulen mit Strömen ausgewählter Polaritäten gespeist werden.
• Zum Beispiel wird der Servodatenimpuls in keilförmigen Sektoren auf der Oberfläche der Platte aufgezeichnet, wobei die Sektoren die ersten und zweiten Servodatenimpulse aufweisen.
• Genauer ausgedrückt weist jeder keilförmige Sektor in Bewegungsrichtung des Wandlers an seiner Vorderkante und fluchtend mit der Datenspurmittellinie ein Synchronisiersignal auf, wobei der Antrieb eine Steuereinrichtung zum Erfassen des Synchronisiersignals und zum Lesen der ersten und zweiten Servodatenimpulse zur Positionierung des Wandlers über der Datenspur einschließt.
• In jeder der vorgenannten Anordnungen können Einrichtungen zur gleichzeitigen Speisung aller oder aller bis auf eine der Spulen zur Bewegung des Motors an eine ausgewählte Rastposition bereitgestellt werden sowie Datenspur-Positionssteuereinrichtungen zum Anlegen von annähernd der Hälfte des vollen Stroms an die eine Spule, die nicht zur Definition einer Servospur-Rastposition auf einer Seite der Datenspur verwendet wird, wobei der halbe Strom den Wandler über der Datenspur positioniert.
• Im letzteren Fall kann die Steuereinrichtung eine erste Einrichtung zum Lesen des Servodatenimpulses aufweisen und eine Einrichtung zum Modulieren des halben Stroms in die Spule, auf den von der Steuereinrichtung gelesenen Servo-Impuls, um den Wandler über der Datenspur zu zentrieren.
• Des weiteren kann die Steuereinrichtung eine Einrichtung zum Lesen der Servo-Informationen von zwei Motorrastpositionen auf gegenüberliegenden Seiten der gewünschten Datenspur aufweisen, wobei der Wandler über der Datenspur auf halbem Weg zwischen den Rastpositionen zentriert wird.
• In einer besonderen Anordnung kann der Schrittmotor zehn Spulen aufweisen, wobei nebeneinanderliegende Rastpositionen des Schrittmotors durch Speisen der zehn Spulen oder von acht dieser Spulen erreicht werden, und die Datenspurposition zwischen den nebeneinanderliegenden Rastpositionen durch Speisen einer einzigen Positionierungsspule, deren volle Stromspeisung oder Nicht-Speisung die Differenz zwischen nebeneinanderliegenden Servospuren oder Motorrastpositionen definiert, erreicht wird, und wobei die Speisung mit annähernd der Hälfte der vollen Stromspeisung jeder Spule des Motors durchgeführt wird, wobei der Motor den Wandler an eine Datenspurposition auf halbem Weg zwischen den Servospuren bewegt.
• Die Anordnung kann auch eine Einrichtung zum Ausgeben eines festen Offset-Signals an die eine ausgewählte Spule des Motors zum Fluchten des Wandlers über der Datenspur-Mittellinienposition aufweisen, eine Einrichtung zum Erfassen des auf Datenspuren auf beiden Seiten der Mittellinie aufgezeichneten Servodatenimpulses, Stromeinrichtungen zum Erzeugen eines Offset-Signals aus den Offset des Wandlers von der Datenspurmittellinie darstellenden Servo-Impulsdaten, und eine Moduliereinrichtung, die auf die Stromkreiseinrichtung anspricht zur Änderung des an die Spule mit dem Offset-Signal angelegten halben Stromsignals zur Zentrierung des Wandlers über der Datenspur.
• In jeder der vorgenannten Anordnungen kann der Schrittmotor mehrere sterngeschaltete Ständerwicklungen aufweisen, einen mit dem Zugriffsarm in dem Plattenlaufwerk gekoppelten Rotor zur Positionierung des Zugriffsarms auf Änderungen im Stromfluß in den Wicklungen und eine Steuerkreiseinrichtung, die zur Steuerung des Stromflusses in den Wicklungen zur Positionierung des Motors und damit des Zugriffsarms mit einem Ende jeder Wicklung verbunden ist, mit zwei bipolaren Transistoren mit einer gemeinsamen, mit dem einen Ende jeder Wicklung gekoppelten Verbindung, wobei die Transistoren zwischen eine Spannungsquelle und Masse geschaltet sind und auf an die Basen der Transistoren angelegte Steuersignale derart ansprechen, daß gezielt Paare der Wicklungen zwischen die Spannungsquelle und Masse geschaltet werden, wobei die Richtung des Stromflusses in den Wicklungen zur Positionierung des Motors gesteuert wird.
• Es folgt eine Beschreibung einiger besonderer Ausführungsformen der Erfindung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen, wobei:
• Abb. 1 ein Schaltbild des Motors ist;
• Abb. 2 ein Diagramm der Formatposition ist, die bei Verwendung des bipolaren Antriebs-Steuerschaltkreises dieser Erfindung erreicht wird;
• Abb. 3 eine Tabelle ist, die das Schaltmuster für den Motor mit 20 Schritten pro 360 elektrische Grad darstellt;
• Abb. 4 ein Diagramm ist, das die Positionen anzeigt, die durch Einspeisung von Strom unterschiedlicher Polaritäten in die verschiedenen Wicklungen des Motors erreicht werden sowie die relativen Positionen der Mittellinien der Datenspuren;
• Abb. 5 eine Tabelle ist, die darstellt, welche Phasen gespeist werden, um eine bestimmte Spur zu erreichen und die Art und Weise, in der der Kopf zwischen den beiden Rastpositionen des Motors positioniert wird;
• Abb. 6 die relativen Positionen der ungeraden/geraden und Synchronisier-/Impulsdaten in Sektoren auf der Datenplatte zeigt;
• Abb. 7 eine erweiterte Ansicht eines der in Abb. 6 dargestellten Sektoren ist, die die relativen Positionen der ungeraden/geraden und Synchronisier-/Impulsdaten zeigt;
• Abb. 8 eine Schaltbild der Elektronik ist, die zur Positionierung des Schlittens durch Antrieb des 10-Phasen-Schrittmotors verwendet wird, und
• Abb. 9 ein detailliertes Schaltbild einer Treiberstufe ist, die zur Übertragung der Signale von den Ausgängen des in Abb. 8 gezeigten Schaltkreises zu den Motorwicklungen verwendet wird.
• Abb. 10 eine schematische Darstellung der wesentlichen Elemente eines Plattenlaufwerk-Zugriffarms ist, der mit Hilfe dieser Erfindung positionierbar ist.
• Zu Abb. 1: Sie zeigt einen 10-Phasen-Motor mit Wicklungen oder Ständerspulen A-E, von denen jede aus zwei in Reihe geschalteten Wicklungen gebildet wird. Daher sind, wie unter Abb. 1 angemerkt, die Wicklungen A1 und A2 in Reihe geschaltet, um die Ständerspule A zu bilden, usw. Die Spulen sind an einem gemeinsamen Punkt 12 sterngeschaltet. Die Leitungen 14 am gegenüberliegenden Ende jedes Wicklungspaares werden zur Steuerung der Transistoren 16-26 nach außen geführt.
• Ein Rotor (nicht abgebildet) trägt einen diametral magnetisierten Dauermagneten mit den Polen N und S. Sobald die Wicklungen in Übereinstimmung mit dem in Abb. 3 gezeigten Diagramm gespeist werden, wird das Magnetfeld des Ständers gedreht und bewirkt damit die Drehung des Rotors. Der Rotor versucht sich mit jeder neuen Position des magnetischen Vektors zu fluchten, der durch die selektive Speisung der Ständerspulen gebildet wird. Das Schaltmuster, das bewirkt, daß sich das Magnetfeld bewegt und der Rotor dreht, ist in Abb. 3 dargestellt. Das Endergebnis dieser Speisungsabfolge besteht darin, ein 20-Schritt-Vektordiagramm zu erzeugen, wie in Abb. 2 gezeigt. Die Phasenpositionen werden durch Anwendung einer Halbschritt-Methode von vier aktiven Phasen, anschließend fünf aktiven Phasen, danach vier Phasen erreicht, wobei diese Methode über 360 elektrische Grade wiederholt wird. Das Ergebnis besteht in der Erzeugung von 20 Schritten des Schrittmotors für alle 360 elektrischen Grade.
• Abb. 10 ist eine schematische Darstellung des Typs eines Plattenlaufwerks, das vom vorliegenden Motor und Servosteuersystem verwendet werden könnte. Die Bezugszahl 21 bezieht sich auf Platten zur Datenspeicherung. Der Plattenstapel 21 ist auf einer sich drehenden Welle 22 befestigt, die von einem Elektromotor (nicht abgebildet) mit konstanter hoher Geschwindigkeit in Pfeilrichtung A gedreht wird. Mehrere Wandler 23 sind vorgesehen, die in Zusammenwirkung mit der Platte die Daten auf den Spuren der Platte lesen und schreiben. Die Wandler 23 werden von einem Schlitten 24 mittels Zugriffsarmen 25 gehalten, wobei die Wandler durch den Schlitten 24 in Pfeilrichtung B und B' vorwärts und rückwärts bewegt werden. Demzufolge bewegen sich die Wandler 23 in Bezug auf die und leicht über den entsprechenden Magnetplatten 21 in einer radialen Richtung. Diese Bewegung der Wandler wird durch einen Motor des in Abb. 1 beschriebenen Typs unter Steuerung von Signalen erreicht, die durch die unten in Abb. 1 dargestellten bipolaren Transistoren 16-25 abgegeben werden.
• Um ein Drehmoment im Rotor des Motors aus Abb. 1 zu erzeugen, ist es hauptsächlich erforderlich, daß die Spannungen an den Eingangspunkten der Ständerwicklungen A, B, C, D, E von einander verschiedene Polaritäten aufweisen. Durch geeignete Variierung der Polarität der Spannungen an den einzelnen Eingangsleitungen 14 wird der Rotor durch ein elektrisches Feld angetrieben, das sich in einer vorgegebenen Richtung dreht. Durch Anlegen von Spannungen gemäß der in Abb. 3 gezeigten Abfolge dreht sich der Rotor in der dargestellten Weise mittels 20 voneinander getrennten Schritten, um die Wandler schrittweise von einer Spur zur anderen über die Oberfläche der Platte zu führen. Bei Durchsicht der unter AKTIVE PHASEN aufgelisteten Abfolge ist ersichtlich, daß der jeweils nur durch eine Spule geführte Strom durch den Steuerkreis verändert wird, wodurch die vier oder fünf Phasen abwechselnd aktiv sind.
• So wird beispielsweise durch das Ausgangsende des Spulenpaares A, das über Leitung 14A an die Verbindungsstelle der bipolaren Transistoren 24 und 25 angeschlossen ist, der Transistor 24 an eine positive Spannungsquelle VM angeschlossen. Diese positive Spannung wird über Spule A angelegt und muß dann durch eine andere Spule zur Masse fließen. Daher würde beispielsweise der Transistor 24 eingeschaltet werden, um die positive Motorspannung an Spule A anzuschließen und Transistor 17 würde eingeschaltet, um einen Schaltkreis über Spule B zur Masse zu vervollständigen. Daher werden bei Einschalten der beiden Transistoren 17, 24 beide Spulen A und B gespeist. Diese Transistoren 16-25 werden gemäß der in Abb. 3 gezeigten Tabelle gespeist, wobei eine in Abb. 8 gezeigte Ablauflogik verwendet wird, die auf eine Weise implementiert ist, die einem Fachmann dieser Technologie wohlbekannt ist.
• So würde beispielsweise zur Implementierung des Spulen-Speisungsmusters, das erforderlich ist, um die Formatspur 13F zu erreichen, Transistor 24 ausgeschaltet sein, Transistor 25 wäre eingeschaltet, um Spule A an Masse anzuschließen, Transistor 16 wäre eingeschaltet, um Spule B an positive Spannung anzuschließen, Transistor 17 wäre ausgeschaltet, Transistor 18 wäre eingeschaltet, um Spule C an positive Spannung anzuschließen, Transistor 19 wäre ausgeschaltet, Transistor 20 wäre ausgeschaltet, Transistor 21 wäre eingeschaltet, um Spule D an Masse anzuschließen, Transistor 22 wäre eingeschaltet, um Spule E an positive Spannung anzuschließen und Transistor 23 wäre ausgeschaltet. Es sollte auch angemerkt werden, daß es sich hier um eine aktive Fünf-Phasen-Position handelt, während in der danebenliegenden Spur 14F die einzige Veränderung darin besteht, daß Transistor 18 ausgeschaltet ist, so daß nur noch vier Phasen aktiv sind, und der Rotor sich zur nächsten Spurposition bewegt. Der primäre Unterschied zwischen dem Erreichen der Spuren 13F und 14F besteht darin, daß zum Erreichen der Spur 14F die Spule C keinen Stromfluß aufweist.
• Abb. 2 stellt eine Abfolge von 360 elektrischen Graden (keine mechanischen Grade) für den Motor dar. Der Motor wiederholt diese elektrische Sequenz nach jeweils 360 Graden bzw. in diesem Falle nach jeweils 20 Schritten. In einer typischen Ausführungsform macht der Motor tatsächlich 1.060 Schritte über die Oberfläche der Platte. Deshalb wiederholt sich das in Abb. 2 gezeigte Muster 53 mal, während der Wandler-Lese/Schreib-Kopf vollständig über die Plattenoberfläche bewegt wird. Abb. 2 ist die elektrische Winkelskizze, die die gespeisten Phasen darstellt, um die Spuren 0F bis 19F zu erreichen. Nachdem Spur 19F erreicht worden ist, wäre die nächste Spur die 20F, die durch Speisung der gleichen Phasen erreicht wird wie diejenige, die zum Erreichen der Spur 0F eingesetzt wird, und dann würde sich die Abfolge bis zu 1.060 fortsetzen.
• Es ist wichtig, die Abb. 4 mit Abb. 2 zu vergleichen, um die exakte eigentliche Positionierung des Lese/Schreibkopfes über einer Datenspur zu verstehen. So ist aus dem Vergleich der graphischen Darstellung AB CDE mit der nächsten, danebenliegenden Reihe AB CE ersichtlich, daß der Unterschied darin besteht, daß in Spule D kein Strom fließt, wodurch die Bewegung des Motor-Rotors und des damit verbundenen Schlittens und Wandlers zur nächsten Rastposition bewirkt wird.
• Erfindungsgemäß, wie nachstehend erläutert wird, werden die Informationen eines Servo-Impulses direkt auf den Rastschrittpositionen des Motors aufgezeichnet, was durch diese beiden gespeisten Spulenreihen dargestellt wird. Die eigentliche Spur, auf die die Daten geschrieben werden, liegt um die Hälfte der Entfernung zwischen diesen beiden Rastschritten. Diese Halbspurposition wird erreicht, indem die halbe Stromstärke in die Spule geführt wird, in der sonst kein Strom fließen würde. Deshalb wird zum Erreichen der in Abb. 4 mit 15RW bezeichneten Spur die halbe Stromstärke an die Spule D angelegt, um den Schlitten und den vom Schlitten getragenen Wandlerkopf um einen halben Schritt zur Mittellinie der Lese/- Schreib-Spur zu bewegen.
• Wie nachstehend im einzelnen erläutert, werden gleichzeitig, während sich der Kopf zu dieser Halbspurposition bewegt, Servo-Informationen von den beiden danebenliegenden Servospuren gelesen, die sich zu beiden Seiten der Lese/Schreib-Spur befinden, so daß beim Arbeiten mit diesen Servodaten, gleichzeitig mit der tatsächlichen Positionierung des Wandlerkopfes über der Spur, eine äußerst exakte Positionierung des Lese/- Schreib-Kopfes über der Mittellinie der Datenspur erreicht werden kann.
• Der halbe Spulenstrom, der je nach Bedarf von den Servo-Informationen modifiziert wird, die von den Rastpositionsspuren auf beiden Seiten gelesen werden, wird unter der Steuerung eines Digital-Analog-Wandlers (DAC) angelegt, wie in der in Abb. 5 dargestellten und mit Buchstaben bezeichneten Spulenspeisungsabfolge gezeigt. Diese Abbildung unterscheidet sich dadurch von Abb. 3, daß ersichtlich ist, daß unter der Liste der aktiven Phasen eine Phase immer so dargestellt wird, daß sie nicht den vollen Strom empfängt. Diese Spule, die den über Servosignal modulierten halben Strom empfängt, positioniert den Lese/Schreibkopf genau über der Datenspur.
• Die vorliegende Methode erreicht einen großen Teil ihrer Genauigkeit aufgrund der Tatsache, daß die Schrittmotor-Rastpositionen äußerst genau sind. Deshalb kann, indem Servo- Informationen auf diese Rastpositionen geschrieben werden und der Strom in die Positionierungsspule in Übereinstimmung mit den gelesenen Servodaten modifiziert wird, der Kopf mit großer Genauigkeit zu einer Position bewegt werden, an der die Servo-Impulse, die von zwei aufeinanderfolgenden Motorrastpositionen gelesen werden, exakt ausgewogen sind.
• Würde der Lösungsweg in umgekehrter Folge beschritten, und die Lese/Schreib-Positionen fielen mit den Schrittmotor-Rastpositionen zusammen, dann hätten die Servodaten auf beide Seiten dieser Rastpositionen geschrieben werden müssen, was auf Wiederholungsbasis nur unter äußersten Schwierigkeiten exakt erreicht wird.
• Eine weitere bedeutende Errungenschaft dieser Erfindung besteht darin, daß 20 Schritte je elektrischer Umdrehung erreicht werden, obwohl nur zehn Antriebstransistoren verwendet werden, wie in Abb. 1 dargestellt ist, und nur fünf Schrittmotorleitungen und fünf Reihenwiderstände, einer je Knotenpunkt. Daher ist der Steuerkreis für diese Erfindung, die nachstehend im einzelnen erläutert werden soll, drastisch vereinfacht in bezug auf denjenigen, der in früheren Motorsteuerkreisen vorhanden ist.
• Die allgemeine Anordnung von Servodaten auf einer der Datenplatten 21 erscheint in Abb. 6 und detaillierter in Abb. 7. Die UNGERADEN 40 und GERADEN 42 Servo-Impulse werden auf Rastpositionen aufgezeichnet, die durch Einschalten von entweder vier oder fünf Spulen im Motor erreicht werden. Die SYN- CHRONISIER-Impulse werden auf den Mittellinien 44 aufgezeichnet, wo die Daten gelesen und aufgezeichnet werden. Aus Abb. 6 ist ersichtlich, daß eine Anzahl von Servosektoren (in dieser bevorzugten Ausführungsform 16 an der Zahl) in regelmäßig beabstandeten Umfangspositionen auf der Oberfläche jeder Datenplatte aufgezeichnet sind. Jeder dieser Servosektoren weist sich abwechselnde UNGERADE und GERADE Servo-Impulse auf, die auf den Motorrastpositionen aufgezeichnet sind, und SYN- CHRONISIER-Impulse, die auf den Lese/Schreib-Mittellinien aufgezeichnet sind. Jeder dieser Servo-Impulse 40, 42 ist 80 Millisekunden lang und besteht aus einem SYNCHRONISIER-Impuls, einem UNGERADEN Impuls und einem GERADEN Impuls. Daher werden beim Bewegen des Wandlerkopfes zur Mittellinie einer Lese/- Schreib-Spur die Spulen nacheinander gemäß dem in Abb. 3 gezeigten Format gespeist, wobei für eine der Rastpositionen ein Kurs-Suchmodus verwendet wird und dann für den Kopf eine exakt über der Mittellinie der Datenspur liegende Positionierung durch Servosteuerung mit geschlossenem Regelkreis erfolgt.
• Wie in Abb. 6 gezeigt, werden 16 dieser Servosektoren, die ungerade/gerade und Synchronisier-Daten enthalten, entlang des Umfangs jeder Datenplatte 21 aufgezeichnet. Daher kann der Lese/Schreib-Kopf, während sich die Platte 21 kontinuierlich mit hoher Geschwindigkeit dreht, kontinuierlich die ungeraden/geraden Servo-Impulse lesen und anhand dieser Informationen arbeiten, um den Kopf mittels Modulation des Halbstromsignals, das an die ungespeiste Spule angelegt wird, exakt über der Mittellinie der Lese/Schreib-Spur zu positionieren. Die Einzelheiten des Steuerkreises, der zur Positionierung des Schrittmotors durch Antrieb der Spulen verwendet wird, sind in Abb. 8 mit den Ausgangsstufen dargestellt, die eigentlich die Spule mit dem modulierten oder halben Strom antreiben, um den Kopf auf das Servosignal hin zu positionieren, wie in Abb. 9 gezeigt ist.
• Die Ablauflogik 50, die in Übereinstimmung mit bekannter Technologie entworfen ist, ist einfach programmiert, um dem in Abb. 5 dargestellten Format auf die vier Steuersignale hin zu folgen, die von einem steuernden Mikroprozessor auf den Leitungen 52, 54, 56, 58 empfangen werden, damit entweder 12 Volt oder Masse an die Basen jedes der Transistoren 60-25 angelegt werden, und dadurch die entsprechenden Spannungen an jede der fünf Spulen angelegt werden. Das Ergebnis dieser Anordnung besteht darin, daß zum Erreichen der endgültigen Positionierung eines Wandlers über einer Lese/Schreib-Spur entweder 12 Volt oder Masse an vier oder an die fünf Phasen A, B, C, D, E angelegt werden, wobei ein moduliertes Halbstromsignal durch einen Treiberkreis an die fünfte Spule angelegt wird.
• Sobald die adressierte Spur erreicht ist, wechselt das Signal SPUR FOLGEN seinen Status und die ungeraden/geraden Servo- Impulse 40, 42 werden vom Lese/Schreib-Verstärker und Demodulator 60 aus Abb. 8 gelesen und zum Halbspur-Gleichstrom-Offset-Signal am Summierer 62 addiert. Die Richtung des Offset wird am Inverter 64 durch ein Steuersignal auf Leitung 66 von der Ablauflogik 50 festgelegt.
• Die Spule, an die das Signal anzulegen ist, wird durch eines der Steuersignale A0S-E0S definiert, die auf den Leitungen 67, 68, 69, 70 oder 71 zur Steuerung der Schalter 72 auftreten. Die an eine ausgewählte Spule angelegte Spannung als Ausgabe vom Demodulator 60 plus dem Gleichstrom-Spuren-Offset, der der Spule über Leitung 74 zugeführt wird, ist daher verantwortlich für die Tatsache, daß die tatsächliche Lese/Schreib-Mittellinie, auf die der Kopf zu positionieren ist, durch ein Ausgleichen der ungeraden/geraden Servodaten erreicht werden muß. Durch Verwenden eines festen Gleichstrom-Offset 66, das für die Halbspurpositionierung sorgt, muß das Servosignal, das auf Leitung 73 erzeugt wird, nur für die kleine Abweichung von der exakten Halbspurmittellinie zwischen den beiden Motorrastpositionen sorgen und nicht für den vollen Halbspur-Offset zur nächstgelegenen Motorrast.
• Spezifischer ausgedrückt wird die Servologik 80 durch einen Systemtaktgeber 82 gesteuert, um zu erfassen, wann der Kopf seine Kurssuche zur ungefähren Position zwischen den beiden Motorrastpositionen beendet hat, die die einander gegenüberliegenden Seiten der Mittellinie der Lese/Schreib-Spur definieren. Der Lese/Schreib-Verstärker 60 sucht dann über die Spulen 84 nach dem SYNCHRONISIER-Impuls 86, der in der Mitte jeder Mittellinie der Lese/Schreib-Spur aufgezeichnet ist. Bei Erfassung des SYNCHRONISIER-Impulses öffnet die Servologik 80 die Gate-Leitung 90, 91, um einen Standardkreis innerhalb des Lese/Schreib-Verstärkermodulators 60 zu aktivieren, der den ungeraden/geraden Servo-Impuls 40, 42 erkennen und über Verstärker 93 ein Signal erzeugen kann, das den Offset darstellt, der für die Modulierung des Standard-Halbspur-Gleichstrom-Offset am Summierer 62 erforderlich ist, um ein exaktes Positionierungssignal an die entsprechende Spule auf Leitung 74 bereitzustellen.
• Der Ausgang auf Leitung 73 stellt die Amplitudendifferenz zwischen den UNGERADEN und den GERADEN Servo-Impulsen 40, 42 dar, während sich die 16 Servosektoren 50 kontinuierlich am Lese/Schreib-Wandlerkopf vorbeidrehen. Wenn der Lese/Schreib-- Kopf exakt über der Mittellinie zentriert ist, beträgt die Ausgabe auf Leitung 73 vom Lese/Schreib-Demodulator 0.
• Ist irgendein Offset von der Mittellinie der Lese-Schreib-Spur vorhanden, dann tritt eine positive oder negative Spannung auf, die diesen Offset auf Leitung 73 darstellt. So wäre zum Beispiel das Ausgangssignal auf Leitung 73 unter Rückverweis auf Abb. 6 ausgeglichen, wenn sich der Lese/Schreib-Kopf in Position A befindet und zwischen den Spuren der ungeraden und geraden Servodaten zentriert ist. Wäre es jedoch in Position D und im Offset zu der einen oder der anderen Servospur, würde das Servosignal auf Leitung 73 erzeugt, um den Kopf zurück zur Mittelposition zu versetzen. Es ist außerdem anzumerken und kann bei genauer Betrachtung von Abb. 5 erkannt werden, daß das Signal immer an eine Phase angelegt wird, die kein anderes Signal als Ausgabe von der Ablauflogik empfängt. Wenn daher der Kopf zu einer Rastposition bewegt wurde, die mit vier aktiven Phasen definiert ist, wird der Ausgang auf Leitung 74 einfach an die fünfte Phase gekoppelt. Wurde der Kopf jedoch zu einer Rastposition bewegt, die durch fünf Phasen definiert ist, dann wird eine Phase abschaltet, sofern sie eine Signalausgabe von der Ablauflogik erhält und empfängt dann ein Signal auf Leitung 74.
• Die Suche von der Motorrastposition zur tatsächlichen Spurmittellinie erfolgt, wenn das Signal SPUR FOLGEN auf Leitung 58 zum Schwachsignal wird, damit den Schalter 95 in Leitung 73 schließt und auch das Schließen des entsprechenden Schalters 72 bewirkt, um das modulierte Halbspur-Gleichstrom-Offset-- Signal anzulegen, das an eine Spule anzulegen ist.
• Die in Abb. 9 dargestellte Stufe A soll die Signale darstellen, die normalerweise in der Form die Spulen antreiben, wie sie von den Transistoren Q4 und Q8 abgenommen werden. Beim normalen Spursuchen überlagern diese beiden Transistoren den Operationsverstärker 101, der auf der linken Seite der Stufe erscheint.
• Im Spurfolgemodus werden die Transistoren Q4 und Q8 abgeschaltet, und das Steuersignal, das als das Signal für Spule A angegeben ist, wird nun zum Ausgang vom Operationsverstärker 101.

Claims (12)

1. Plattenlaufwerksystem mit einem Datenspeichermedium in Form einer Platte (21) mit mehreren Datenspeicherspuren, von denen jede eine Mittellinie (44) aufweist, wobei die Mittellinien (44) nebeneinanderliegender Spuren einen festen Spurteilungsabstand aufweisen, und wobei das Medium weiter Servosektoren und Servodaten in den Sektoren aufweist mit mehreren ersten Servodatenimpulsen (40), die in einer Position auf einer Seite der Datenspur-Mittellinie und um den halben Spurteilungsabstand von dieser Mittellinie entfernt gespeichert sind, und mehrere zweite Servodatenimpulse (42) aufweist, die auf der anderen Seite der Datenspur-Mittellinie gespeichert und um den halben Spurteilungsabstand von dieser Mittellinie entfernt sind, und mit einer positionierbaren Zugriffseinrichtung (23) zum Lesen der Servospuren und der Datenspuren und zum Erzeugen von die ersten und zweiten Datenimpulse darstellenden Servosignalen, wobei die Zugriffseinrichtung einen Wandler zum Zugriff auf die Servo- und Dateninformation aufweist und mit einem motorgetriebenen Zugriffsarm (25) zum Tragen und Positionieren des Wandlers, dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebsmotor für den Zugriffsarm ein Schrittmotor (16) ist, mit einer Vielzahl von Ständerspulen (A-E), die selektiver, gleichzeitiger Speisung bei vollem Strom mit Strömen ausgewählter Polaritäten aller oder aller bis auf ein oder zwei der Spulen zur Definition einer Vielzahl von Motorrastposition ausgesetzt sind, wobei die Servodaten (40, 42) an durch die Motorrastpositionen definierten Positionen angeordnet sind, und wobei die Datenspur vom Wandler (23) erreicht wird, indem annähernd die Hälfte des vollen Speisestroms an die eine nicht gespeiste Spule angelegt wird, um die Motorrast-Servo-Spurposition zu erreichen, und wobei die Motorrastposition auf der anderen Seite der Spurmittellinie (44) erreicht wird, indem alle Spulen (A-E) mit Strömen ausgewählter Polaritäten gespeist werden.

2. Plattenlaufwerk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Servodatenimpuls in keilförmigen Sektoren (50) auf der Oberfläche der Platte aufgezeichnet wird, wobei die Sektoren die ersten und zweiten Servodatenimpulse (40, 42) aufweisen.

3. Plattenlaufwerk nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß jeder keilförmige Sektor (50) in Bewegungsrichtung des Wandlers an seiner Vorderkante und fluchtend mit der Datenspur-Mittellinie (44) ein Synchronisiersignal (86) aufweist, wobei der Antrieb eine Steuereinrichtung zum Erfassen des Synchronisiersignals (86) und zum Lesen der ersten und zweiten Servodatenimpulse (40, 42) zur Positionierung des Wandlers über der Datenspur einschließt.

4. Plattenlaufwerksystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, mit einer Einrichtung zur gleichzeitigen Speisung aller oder aller bis auf eine der Spulen zur Bewegung des Motors an eine ausgewählte Rastposition, und mit Datenspur-Positionssteuereinrichtungen zum Anlegen von annähernd der Hälfte des vollen Stroms an die eine Spule, die nicht zur Definition einer Servospur- Rastposition auf einer Seite der Datenspur verwendet wird, wobei der halbe Strom den Wandler über der Datenspur positioniert.

5. Plattenlaufwerk nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung eine erste Einrichtung (84) zum Lesen des Servodatenimpulses aufweist und eine Einrichtung (60) zum Modulieren des halben Stroms in die Spule, ansprechend auf den von der Steuereinrichtung gelesene Servoimpuls, um den Wandler über der Datenspur zu zentrieren.

6. Plattenlaufwerk nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung eine Einrichtung (84) zum Lesen der Servoinformation von zwei Motorrastpositionen auf gegenüberliegenden Seiten der gewünschten Datenspur aufweist, wobei der Wandler über der Datenspur auf halbem Weg zwischen den Rastpositionen zentriert wird.

7. Plattenlaufwerk nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Schrittmotor zehn Spulen (A-E) aufweist, wobei nebeneinanderliegende Rastpositionen des Schrittmotors durch Speisen der zehn Spulen oder von acht dieser Spulen erreicht werden und die Datenspurposition zwischen den nebeneinanderliegenden Rastpositionen durch Speisen einer einzigen Positionierungsspule, deren volle Stromspeisung oder Nicht-Speisung die Differenz zwischen nebeneinanderliegenden Servospuren oder Motorrastpositionen definiert, erreicht wird, und wobei die Speisung mit annähernd der Hälfte der vollen Stromspeisung jeder Spule des Motors durchgeführt wird, wobei der Motor den Wandler an eine Datenspurposition auf halbem Weg zwischen den Servospuren bewegt.

8. Plattenlaufwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 7, mit einer Einrichtung (67-71) zum Ausgeben eines festen Offset-Signals an die eine ausgewählte Spule des Motors zum Fluchten des Wandlers über der Datenspur-Mittellinienposition, einer Einrichtung (84) zum Erfassen des auf Datenspuren auf beiden Seiten der Mittellinie aufgezeichneten Servodatenimpulses (40, 42), Stromeinrichtungen (62, 64) zum Erzeugen eines Offset- Signals aus den den Offset des Wandlers von der Datenspur- Mittellinie darstellenden Servoimpulsdaten, und einer Moduliereinrichtung (60), die auf die Stromkreiseinrichtung anspricht zur Änderung des an die Spule mit dem Offset-Signal angelegten halben Stromsignals zur Zentrierung des Wandlers über der Datenspur.

9. Plattenlaufwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Schrittmotor mehrere sterngeschaltete Ständerwicklungen (A-E) aufweist, einen mit dem Zugriffsarm in dem Plattenlaufwerk gekoppelten Rotor zur Positionierung des Zugriffsarms auf Änderungen im Stromfluß in den Wicklungen, und eine Steuerkreiseinrichtung (16-25), die zur Steuerung des Stromflusses in den Wicklungen zur Positionierung des Motors und damit des Zugriffsarms mit einem Ende jeder Wicklung verbunden ist, mit zwei bipolaren Transistoren mit einer gemeinsamen, mit dem einen Ende jeder Wicklung gekoppelten Verbindung, wobei die Transistoren zwischen eine Spannungsquelle und Masse geschaltet sind und auf an die Basen der Transistoren angelegte Steuersignale derart ansprechen, daß gezielt Paare der Wicklungen zwischen die Spannungsquelle und Masse geschaltet werden, wobei die Richtung des Stromflusses in den Wicklungen zur Positionierung des Motors gesteuert wird.

10. Plattenlaufwerk nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Plattenoberfläche mehrere keilförmige Servosektoren in regelmäßigem Abstand um den Umfang der Platte aufweist.

11. Plattenlaufwerk nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Hälfte des vollen Stromsignals an ein Ende einer der Wicklungen zur Positionierung des Motors zwischen Rastpositionen und damit des Wandlers über einer Datenspur angelegt wird.

12. Plattenlaufwerk nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Moduliersignal zur Modulation des halben Vollstromsignals an die gleiche Wicklung zur Änderung der Motorposition und damit zur exakten Positionierung des Wandlers über der Spur-Mittellinie angelegt wird.