DE3731469A1 - Elektromotorischer steuerantrieb - Google Patents

Description

In verfahrenstechnischen Anlagen werden Stellglieder, wie Ventile, Klappen, Schieber, zum Beeinflussen von leitungsgebun­ denen Massen- und Energieströmen eingesetzt, die von elektromo­ torischen Steuerantrieben betätigt werden. Während Regelantrie­ be Bestandteil eines geschlossenen Regelkreises sind und zur kontinuierlichen Veränderung einer Regelgröße dienen, sind Steuerantriebe Übertragungsglieder in einem offenen Kreis. Sie sind in der Lage, auf Stellbefehle ein Stellglied selbständig zu verfahren und bei Erreichen der Vorgabe des Stellbefehls den Antriebsmotor abzuschalten. Solche Vorgaben können Positionen sein, im einfachsten Falle die beiden Positionen "AUF" und "ZU". Weitere Vorgaben können Drehmomente sein. Mit einer dreh­ momentabhängigen Abschaltung wird eine Überlastung des Stell­ gliedes vermieden.

Ein solcher Steuerantrieb ist aus dem Siemens-Katalog MP 35, 1980, "Elektrische Stellantriebe" be­ kannt. Der bekannte Antrieb verfügt nur über eine diskrete Abtriebsdrehzahl, die durch die Nenndrehzahl des Motors und die Getriebeübersetzung vorgegeben ist und sich in Abhängigkeit des Drehmoments frei einstellt. Unterschiedliche Abtriebsdrehzahlen werden mit Getrieben mit unterschiedlichen Übersetzungsverhält­ nissen erreicht. Dies erfordert eine Vielzahl von Getriebetypen. Die Stellung des Stellgliedes wird nicht kontinuierlich erfaßt, sondern nur an diskreten Stellen mit Wegkontakten. Die Anzahl der Wegkontakte, die somit begrenzt ist, bestimmt die Anzahl der möglichen Stellungen, auf die das Stellglied eingestellt werden kann. Auch das Überschreiten von Drehmoment-Grenzwerten wird über Endkontakte erfaßt, so daß nur eine beschränkte An­ zahl von Drehmoment-Grenzwerten vorgegeben werden kann. Die Einstellung und Parametrierung von Drehmoment-Grenzwerten sowie von Stellgliedstellungen kann nur mechanisch direkt am Steuer­ antrieb vorgenommen werden. Eine Begrenzung des Drehmomentes ist nicht möglich, so daß der Motor immer sein maximales Dreh­ moment abgibt. Dieses maximale Drehmoment ist abhängig von der Höhe der Versorgungsspannung.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen elektromotorischen Steuerantrieb zu schaffen, mit dem Stell­ gliedstellung und Drehmoment kontinuierlich erfaßt, mit Grenz­ werten verglichen und in Abhängigkeit des Vergleichsergebnisses vorgegebene Positionen angefahren werden und/oder der Motor abgeschaltet wird.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe mit den im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Maßnahmen gelöst.

Im einfachsten Falle erhält der Motor die Versorgungsspannung über einen Leistungsschalter, so daß der Motor nur ein- oder ausgeschaltet werden kann. Lediglich polumschaltbare Motoren können mit einzelnen verschiedenen Drehzahlen arbeiten. Ein Drehmomentsensor, der an der Motorwelle, an der Stellgliedwelle oder dazwischen angebracht sein kann, liefert kontinuierliche Drehmomentwerte. Es kann daher eine große Anzahl von Drehmo­ ment-Grenzwerten vorgegeben werden, die für verschiedene Be­ triebsphasen, wie die Start-, die Lauf- und die Stopphase gel­ ten sollen. Da auch der Stellweg kontinuierlich erfaßt wird, kann für das Stellglied eine große Anzahl von Positionen als Endstellung vorgegeben werden. Eine Stellgliedverstellung kann auch dann beendet werden, wenn das Drehmoment einen Grenzwert überschreitet, z. B., wenn das Stellglied klemmt oder einen Anschlag erreicht.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird der Motor über einen Leistungssteller oder einen Umrichter gespeist, so daß seine Drehzahl und damit die Motorleistung veränderbar ist. In Verbindung mit einem Drehmomentsensor kann dann der Motor auf vorgegebene Drehmomentwerte geregelt werden. Wird ein Drehzahlsensor verwendet, so kann die Drehzahl des Motors auf mehrere vorgegebene Werte geregelt werden. Beispielsweise kann zum Verfahren des Stellgliedes auf eine vorgegebene Position kurz vor deren Erreichen die Drehzahl herabgesetzt werden, so daß die Nachlaufstrecke beim Abschalten verkürzt ist, oder, im Falle, daß das Stellglied einen Anschlag erreicht, die kineti­ sche Energie klein ist und die Mechanik geschont wird. Hat der Motor eine sogenannte weiche Drehzahl-Drehmomentcharakteristik, d. h., nimmt bei konstanter Speisespannung das Drehmoment mit steigender Drehzahl stetig ab, wie es z. B. bei Drehstrommoto­ ren mit Widerstandsläufern der Fall ist, ist ein gesonderter Drehmomentsensor nicht erforderlich, da bei gegebener Drehzahl die Leistungsaufnahme des Motors bzw. dessen Versorgungsspan­ nung ein Maß für das abgegebene Drehmoment ist. Dreh- oder Wechselstrommotoren werden zweckmäßig mit einem Umrichter oder einer Phasenanschnittsteuerung betrieben. Bei dieser kann der Phasenanschnittwinkel als Maß für das Drehmoment dienen.

Anhand der Zeichnungen werden im folgenden die Erfindung sowie Ausgestaltungen und Ergänzungen näher beschrieben und erläu­ tert.

Es zeigen

Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel mit einem Leistungssteller und einem Drehzahl- und Stellungssensor,

Fig. 2 das Drehzahl-/Drehmoment-Kennlinienfeld des im Ausfüh­ rungsbeispiel nach Fig. 1 eingesetzten Motors.

Das Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 besteht im wesentlichen aus drei Einheiten, einer Steuereinheit STE, einer Stellein­ heit SLE und einer Antriebseinheit ATE. Letztere besteht aus einem Motor MO und einem Getriebe GT, an dessen Abtriebswelle ein Stellglied STG angeschlossen ist. Auf der Motorwelle MO sitzt ein Drehpulsgeber DP, der Bestandteil eines Drehzahl- und Stellungssensors ist. Selbstverständlich könnte der Drehpuls­ geber auch mit der Abtriebswelle des Getriebes GT verbunden sein; da die Getriebe von Steuerantrieben jedoch in der Regel Untersetzungsgetriebe sind, wird mit der im Ausführungsbeispiel gezeigten Anordnung eine höhere Auflösung erzielt.

Der Motor ist ein dreiphasiger Drehstrommotor, dessen variable Versorgungsspannung von der Stelleinheit SEL geliefert wird. Einem Drehstromsteller OS wird ein dreiphasiger Drehstrom über einen Wendeschütz WS zugeführt, mit dem die Drehrichtung des Motors umgeschaltet werden kann. Der Drehstromsteller DS ist in bekannter Weise mit Thyristoren oder Triacs aufgebaut, die von einem Zündmodul ZM phasenanschnittgesteuert werden. Ein Strom­ versorgungsmodul SV liefert über eine Leitung u an die Steuer­ einheit STE ein der Amplitude der Versorgungsspannung propor­ tionales Signal.

Der zentrale Bestandteil der Steuereinheit STE, die zweckmäßig mit einem programmierten Mikrocomputer realisiert ist, ist eine Logikeinheit LE. Sie ist über eine Kommunikationseinheit KM mit einer Busleitung BL verbunden, an die u. a. Einheiten ange­ schlossen sind, welche Befehle für den Steuerantrieb abgeben und Rückmeldungen, z. B. Störmeldungen über die Stellung des Stellgliedes, empfangen.

Die Impulse des Drehpulsgebers DP, der, wie üblich, zur Erken­ nung der Drehrichtung und Drehzahl zwei um 90° phasenverschobene Impulsreihen liefert, werden einer Auswerteeinheit AS zugeführt, die im wesentlichen aus einem Zweirichtungszähler besteht, des­ sen Stand die Stellung des Stellgliedes STG angibt. Über eine Leitung Y wird der Zählerstand der Logikeinheit LE zugeführt. Durch zyklisches Differenzbilden von aufeinanderfolgenden Zäh­ lerständen oder durch Periodendauermessung der Impulse des Drehpulsgebers ermittelt die Auswerteeinheit AS die Drehzahl des Motors MO, die über eine Leitung n dem einen Eingang eines Differenzgliedes DF zugeführt wird. In einem Speicher SP sind neben anderen Grenzwerten und Parametern zwei Geschwindigkeits­ sollwerte gespeichert, von denen der eine, der höhere, über eine Leitung v _s und der andere, der niedrigere, über eine Lei­ tung v₁ zu einem Umschalter US geführt werden, an dessen Aus­ gang der zweite Eingang des Differenzgliedes DF angeschlossen ist. Dessen Ausgangssignal wird als Regelabweichung einem Reg­ ler RG zugeführt, der zweckmäßig ein PI-Regler ist. Sein Aus­ gangssignal, das dem Phasenanschnittwinkel ϕ entspricht, steuert den Zündmodul ZM der Stelleinheit SLE. Durch Verändern des Phasenanschnittswinkels wird die Motorspannung beeinflußt und die Drehzahl auf den Sollwert geregelt.

Hierzu ist allerdings ein spezieller Motor erforderlich, der eine sogenannte weiche Drehzahl-Drehmoment-Charakteristik aufweist, wie sie in Fig. 2 dargestellt ist. Dort ist über der Drehzahl für vier Spannungen U ₀, U ₁, U ₂, U ₃ das Drehmoment aufgetragen. Bei gegebener Motorspannung ist jeder Drehzahl ein bestimmtes Drehmoment zugeordnet. Damit kann einerseits die Drehzahl des Motors geregelt und andererseits indirekt das Drehmoment bestimmt werden.

Zur Erläuterung der Drehzahlregelung und der Drehmomenterfas­ sung ist angenommen, daß sich der Motor im Kennlinienfeld der Fig. 2 im Arbeitspunkt P ₁ befindet. Die Drehzahl wird auf dem Sollwert n ₁ geregelt, indem die Steuereinheit über den Dreh­ stromsteller die Motorspannung U ₁ vorgibt. Dreh- und Last­ moment sind M ₁. Erhöht sich nun das Lastmoment von M ₁ auf M ₂, würde, wenn die Drehzahl nicht geregelt würde und die Motor­ spannung unverändert bliebe, der Motor sich auf den Arbeits­ punkt P ₂ und damit auf die niedrige Drehzahl n ₂ einstellen. Da aber die Regelung den Phasenanschnittwinkel so verändert, daß die Drehzahl n ₁ aufrechterhalten bleibt, erhöht sich die Motorspannung auf den Wert U ₂, und es wird der Arbeitspunkt P ₃ mit dem Drehmoment M ₂ eingestellt. Es zeigt sich somit, daß die Stellgröße des Reglers, das ist der Phasenanschnittwinkel, bei konstanter Drehzahl ein Maß für das Drehmoment ist.

Eine kontinuierliche Drehmomenterfassung ist im allgemeinen nicht nötig, es genügt, das Überschreiten diskreter Grenzwerte erkennen zu können. Diese Grenzwerte sind in der Steuereinheit in Form von Phasenanschnittwinkeln hinterlegt und können be­ liebig geändert werden. Überschreitet der Phasenanschnittwin­ kel den jeweils gültigen Grenzwert, wird der Steuerantrieb ab­ geschaltet. Für unterschiedliche Betriebszustände können un­ terschiedliche Grenzwerte vorgegeben werden. Außer einer Ab­ schaltung bei Überschreiten eines Grenzwertes kann auch der Phasenanschnittwinkel begrenzt werden, so daß das abgegebene Drehmoment begrenzt ist. Auch ist eine Kombination aus Abschal­ tung und Begrenzung möglich. Dies hat zur Folge, daß bei einer Änderung des Lastmomentes sich die Drehzahl entsprechend dem jeweiligen Lastmoment einstellt. Mit zunehmender Erhöhung des Lastmomentes sinkt die Drehzahl, bis schließlich der Motor ste­ hen bleibt. Der Stillstand stellt zweckmäßig ein Abschaltkri­ terium dar. In diesem Fall wird im Abschaltaugenblick das der Begrenzung entsprechende Anzugsmoment des Antriebs abgegeben.

Wie schon erwähnt, können in Abhängigkeit des Betriebszustan­ des unterschiedliche Drehmoment-Grenzwerte vorgegeben werden. Dies wird anhand eines typischen Arbeitsspiels eines Steuer­ antriebs deutlich. Dazu wird angenommen, daß sich das Stellglied in einer Endlage befindet, in der drehmomentabhängig abgesteuert wurde, und von dort ausgehend in die entgegengesetzte Endlage mit ebenfalls drehmomentabhängiger Absteuerung verstellt werden soll. Im Anfahraugenblick ist ein sogenanntes Losbrechmoment zu überwinden, das unter ungünstigen Bedingungen, z. B. infolge von Korrosion, größer sein kann als das Abschaltmoment, so daß in der Startphase ein höherer Drehmoment-Grenzwert vorgegeben werden muß. Anschließend hat der Antrieb nur das Laufmoment zu überwinden. In dieser Phase, in der der Drehzahl-Sollwert groß gewählt werden kann, damit das Stellglied rasch in die andere Endlage gebracht wird, ist ein drehmomentabhängiges Abschalten des Antriebs nur denkbar, wenn als Folge einer Störung, z. B. eines Fremdkörpers im Stellweg, ein höherer Momentenbedarf auftritt. Ein Abschalten erfolgt hier nur zum Schutz des Stell­ gliedes. In dieser Phase wird daher ein Drehmoment-Grenzwert gewählt, der niedriger ist als der der Startphase. Vor Errei­ chen der Endlage wird in Abhängigkeit des Stellweges die Dreh­ zahl verringert. Gleichzeitig wird ein Drehmoment-Grenzwert vorgegeben, der gleich dem gewünschten Abschaltmoment in der Endlage ist. Der Antrieb fährt daher mit verminderter Geschwin­ digkeit bis in die Endlage, wo sich das Drehmoment erhöht, bis der Grenzwert überschritten ist, was die Abschaltung des Antrie­ bes auslöst. Der Antrieb durchläuft somit drei unterschiedliche Betriebsphasen mit drei verschiedenen Drehmoment-Grenzwerten. Oft sind für die beiden Drehrichtungen unterschiedliche Grenz­ werte erforderlich, so daß insgesamt sechs verschiedene Dreh­ moment-Grenzwerte vorgegeben werden müssen.

Je nach Einsatzbedingung und Betriebsphase sind daher unter­ schiedliche Abschaltbedingungen zweckmäßig. In den Endlagen muß beim Überschreiten eines Drehmoment-Grenzwertes abgeschaltet werden, da das Stellglied mit einem definierten Drehmoment in der Endlage zum Stillstand kommen soll. In anderen Betriebspha­ sen, wie Anfahren und Lauf, ist eine Drehmomentbegrenzung sinn­ voller. Eine Störung bewirkt hier eine kurzzeitige Erhöhung des Lastmomentes, so daß die Drehzahl während der Störung absinkt, um anschließend nach Beendigung der Störung wieder ausgeregelt zu werden. Die Störung verursacht also kein Abschalten, und der Antrieb bleibt in Betrieb. Ist die Störung allerdings so groß, daß die Drehzahl zu Null wird, dann wird der Antrieb abgeschal­ tet. Es sind also je nach Einsatzfall und Betriebsart unter­ schiedliche Kombinationen von Drehzahl-Sollwerten, Begrenzung auf Drehmoment-Grenzwerte, Abschalten bei Überschreiten eines Drehmoment-Grenzwertes, Abschalten bei Stillstand, Abschalten bei Erreichen einer vorgegebenen Stellgliedstellung möglich.

Oft ist es zweckmäßig, den Antrieb nicht sofort beim Über­ schreiten eines Grenzwertes abzuschalten, sondern erst dann, wenn die Überschreitung einen festgelegten kurzen Zeitraum anhält. Damit wird verhindert, daß der Antrieb infolge von kurzen Störeinflüssen fehlerhaft abschaltet. Solche Störungen treten bei Einschwingvorgängen beim Anfahren und beim Umschal­ ten auf eine andere Drehzahl auf. Vorteilhaft wird die Ab­ schaltverzögerung auf diese Betriebsphasen beschränkt.

Zum Anfahren einer vorgegebenen Position des Stellgliedes wird zunächst ein hoher Drehzahl-Sollwert vorgegeben. Die jeweilige Position wird mit der vorgegebenen verglichen und kurz vor Er­ reichen wird auf eine niedrige Solldrehzahl umgeschaltet, damit dann, wenn die vorgegebene Position erreicht ist und der An­ trieb abgeschaltet wird, praktisch kein Nachlauf erfolgt.

Das Ausgangssignal des Reglers RG, das ein Maß für das vom Motor MO abgegebene Drehmoment ist, sofern die Drehzahl auf die Solldrehzahl geregelt ist, wird in einer Begrenzereinheit MB mit einem von mehreren, im Speicher SP enthaltenen Drehmoment- Grenzwerten verglichen. Das Überschreiten des Grenzwertes wird der Logikeinheit LE gemeldet, die darauf bei entsprechend ein­ gestellter Betriebsart dem Regler RG ein Signal aufschaltet, das bewirkt, daß die Ausgangsspannung des Drehstromstellers DS Null und damit die Antriebseinheit ATE abgeschaltet wird. Man könnte dies auch durch geeignete Ansteuerung des Wendeschützes WS erreichen. In einer anderen Betriebsart wird der Antrieb nicht abgeschaltet, sondern es wird das Drehmoment begrenzt. Hierzu wird das Ausgangssignal des Reglers RG mit dem dem Spei­ cher SP entnommenen Drehmoment-Grenzwert verglichen. Erreicht oder überschreitet das Drehmomentsignal den Grenzwert, wird die Drehzahlregelung außer Betrieb gesetzt und das Drehmoment auf den Grenzwert geregelt. Dies kann dadurch realisiert werden, daß die Regelabweichung der Drehzahl und die des Drehmomentes auf eine Extremwertauswahl geschaltet werden, an die der Regler angeschlossen ist. In dieser Betriebsart sinkt die Drehzahl ab und erreicht, wenn das Lastmoment genügend groß ist und lange andauert, den Wert Null. Dies wird der Logikeinheit LE gemel­ det, die daraufhin die Antriebseinheit ATE abschaltet.

Das vom Motor MO abgegebene Drehmoment ist bei Regelung der Drehzahl auf den Sollwert nicht nur von dem vom Regler RG abge­ gebenen Signal bestimmt, sondern auch von der Amplitude der der Stelleinheit SEL zugeführten Versorgungsspannung und der Motor­ temperatur. Die Amplitude der Versorgungsspannung wird im Stromversorgungsmodul SV überwacht und eine etwaige Abweichung vom Nennwert über eine Leitung u der Drehmoment-Begrenzerein­ heit MB zugeführt. In dieser wird der Drehmoment-Grenzwert ent­ sprechend der Abweichung korrigiert. Die Motortemperatur MO wird von einem Temperaturfühler TF erfaßt und ein entsprechen­ des Signal ebenfalls der Drehmoment-Begrenzereinheit MB zuge­ führt. Auch aufgrund dieses Signals wird der Drehmoment-Grenz­ wert korrigiert.

Das Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 ist im Rahmen der Erfin­ dung veränderbar. Beispielsweise kann das vom Motor abgege­ bene Drehmoment mittels eines in der Antriebseinheit ATE ange­ brachten Drehmomentsensors das Drehmoment unmittelbar gemes­ sen und das dabei gewonnene Signal der Drehmoment-Begrenzer­ einheit MB anstelle des Ausgangssignals des Reglers RG zuge­ führt werden. Motortemperatur und Amplitude der Versorgungs­ spannung brauchen dann nicht mehr berücksichtigt zu werden.

Wird auf den Drehzahlsensor verzichtet und sind nur ein Dreh­ moment und ein Stellungssensor vorhanden, so ist selbstver­ ständlich eine Drehzahlregelung nicht mehr möglich. Die be­ schriebenen Funktionen der Drehmomentbegrenzung und des Ab­ schaltens bei Überschreiten eines Drehmoment-Grenzwertes sind jedoch weiterhin ausführbar.

Wird anstatt der Stelleinheit SLE nur ein Leistungsschalter eingesetzt, so arbeitet der Antrieb nur mit einer einzigen Ab­ triebsdrehzahl bzw. bei polumschaltbaren Motoren mit zwei un­ terschiedlichen Drehzahlen. Eine Drehzahländerung oder Regelung und eine Drehmomentbegrenzung sind nicht mehr möglich. Bei Überschreiten eines eingestellten Drehmoment-Grenzwertes wird der Antrieb abgeschaltet.

Wie schon erwähnt, enthält die Auswerteeinheit AS einen Zwei­ richtungszähler, der die Position des Stellgliedes angibt. Vor der Inbetriebnahme besteht jedoch noch keine Zuordnung zwischen Zählerstand und Stellgliedstellung. Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung des neuen Steuerantriebes stellt dieser die Zuord­ nung selbsttätig her. Hierzu fährt der Antrieb das Stellglied aus einer zunächst beliebigen Position in einer Richtung bis in die Endlage, und zwar zweckmäßig mit geringer Drehzahl. Bei Erreichen der Endlage wird der Antrieb - wie oben beschrieben - drehmomentabhängig abgesteuert und der erreichte Zählerstand wird gespeichert oder der Zähler auf eine bestimmte Zahl, z. B. Null oder maximaler Zählerstand, eingestellt. Danach wird das Stellglied in die andere Endlage gefahren, in der ebenfalls drehmomentabhängig abgesteuert wird. Der erreichte Zählerstand wird gespeichert. Aus der Differenz der beiden Zählerstände ergibt sich die Länge des Stellweges. Durch Umrechnen kann der einen Endlage der Wert Null, der anderen der Wert Hundert und den Zwischenstellungen entsprechende, zwischen Null und Hundert liegende Werte zugeordnet werden, so daß anschließend der Steuerantrieb in gewohnter Weise betrieben werden kann.

Claims (14)

1. Elektromotorischer Steuerantrieb mit einem Motor, einem Ge­ triebe, einer Abtriebswelle, an die ein Stellglied anschließ­ bar ist, eine Einrichtung zum Erfassen von Drehmoment und Stellweg und einer Anordnung zum An- und Absteuern des Motors in Abhängigkeit von Steuersignalen und den Ausgangssignalen der Einrichtung zum Erfassen von Drehmoment und Stellweg, da­ durch gekennzeichnet, daß Drehmoment und Stellweg kontinuierlich erfaßt und in einer Steuereinheit (STE) mit vorgegebenen Werten verglichen werden und daß der Motor (MO) bei Erreichen der vorgegebenen Werte abgeschaltet wird.

2. Elektromotorischer Steuerantrieb nach Anspruch 1, da­ durch gekennzeichnet, daß die Versor­ gungsspannung dem Motor über einen von der Steuereinheit be­ tätigten Leistungsschalter zugeführt ist.

3. Elektromotorischer Steuerantrieb nach Anspruch 1, da­ durch gekennzeichnet, daß der Motor über einen von der Steuereinheit gesteuerten Leistungssteller oder Umrichter gespeist ist.

4. Elektromotorischer Steuerantrieb nach Anspruch 3, da­ durch gekennzeichnet, daß der Motor ein Wechsel- oder Drehstrommotor ist, dessen Drehzahl oder Dreh­ moment durch Phasenanschnittsteuerung des Leistungsstellers gesteuert ist.

5. Elektromotorischer Steuerantrieb nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß in die Steuereinheit ein Drehmoment-Grenzwert eingegeben ist, auf den das Drehmoment begrenzt wird.

6. Elektromotorischer Steuerantrieb nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Dreh­ moment des Motors mit zunehmender Drehzahl bei konstanter Speisespannung stetig abnimmt, daß ein Drehzahlsensor vorhan­ den ist, der ein der Drehzahl des Motors entsprechendes Signal liefert, das der Steuereinheit zugeführt wird, und daß die Steuereinheit die Drehzahl auf einen vorgegebenen Drehzahl- Sollwert regelt.

7. Elektromotorischer Steuerantrieb nach Anspruch 6, da­ durch gekennzeichnet, daß mehrere Dreh­ zahl-Sollwerte vorgegeben sind.

8. Elektromotorischer Steuerantrieb nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß zum Ein­ stellen des Stellgliedes auf eine vorgegebene Stellung vor Erreichen dieser Stellung der Motor von einer höheren auf eine niedrigere Drehzahl durch Verändern des Drehzahl-Sollwertes umgeschaltet wird.

9. Elektromotorischer Steuerantrieb nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das von der Steuereinheit der Motorsteuerung zugeführte Steuer­ signal als Maß für das Drehmoment verwendet ist.

10. Elektromotorischer Steuerantrieb nach den Ansprüchen 4 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Phasenanschnittwinkel als Maß für das Drehmoment verwendet wird.

11. Elektromotorischer Steuerantrieb nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß das der Motorsteuerung zugeführte Steuersignal in Abhängigkeit von der Netzspannung korrigiert ist.

12. Elektromotorischer Steuerantrieb nach Anspruch 7 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß das der Motorsteuerung zugeführte Steuersignal in Abhängigkeit von der Motortemperatur korrigiert ist.

13. Elektromotorischer Steuerantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß zur Inbetriebnahme der Motor in der einen Richtung ver­ stellt wird, bis er drehmomentabhängig abgesteuert wird, daß das dabei von einem Positionsgeber abgegebene Signal als erste Endlagenposition ausgewertet wird, daß dann der Motor in die andere Richtung verstellt wird, bis er drehmomentabhängig abge­ steuert wird, und das dabei abgegebene Positionssignal als zweite Endlagenposition ausgewertet wird.

14. Elektromotorischer Steuerantrieb nach Anspruch 13, da­ durch gekennzeichnet, daß mit der Motor­ achse ein Drehpulsgeber verbunden ist, dessen Ausgangsimpulse einem Zweirichtungszähler zugeführt sind, dessen Zählrichtung durch die Drehrichtung des Motors bestimmt ist, und daß der Zähler bei Erreichen einer Endlage auf Null oder den maximalen Zählwert eingestellt wird.