DE3721226A1 - Manipulator fuer smd-bauelemente - Google Patents
Manipulator fuer smd-bauelementeInfo
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Description
Die Erfindung betrifft einen Manipulator für die
Bestückung von Leiterplatten mit SMD-Bauelementen
von Hand mit den im Oberbegriff des Anspruches 1
angegebenen Merkmalen.
Im Zuge der zunehmenden Miniaturisierung in der
Elektronik wird in zunehmendem Maße auf die sogenannte
SMD-Technik (Surface-mounted-device) umgestellt.
Dies bedeutet, daß gegenüber herkömmlichen elektroni
schen Bauelementen in ihren äußeren Dimensionen
drastisch verkleinerte Bauelemente wie Widerstände,
Kondensatoren, integrierte Schaltkreise etc. verwendet
werden, die über Lötstellen lediglich auf der Oberfläche
der Leiterplatte befestigt sind. Bei der neuartigen
SMD-Technik weisen die verschiedenen Bauelemente
keine Anschlußbeinchen mehr auf, die durch Bohrungen
in der Leiterplatte hindurchgesteckt und auf der
den Bauelementen abgewandten Seite verlötet werden.
Problematisch bei der Handbestückung von Leiterplatten
mit SMD-Bauelementen ist deren geringe Größe. Sogar
die Handbestückung mit einer Pinzette oder einem
mit einer Vakuum-Saugpipette ausgerüsteten Griffel
ist auf Dauer aus arbeitstechnischen, Qualitäts-
und Rationalitätsgründen nicht möglich.
Es existieren zwar Bestückungsautomaten für SMD-Bau
elemente, jedoch sind diese wirtschaftlich nur bei
einer Serienfertigung von Leiterplatten anwendbar.
In der Entwicklung neuer (SMD-)Schaltungen, bei
Vor- oder Kleinserien muß also die Leiterplatte
von Hand bestückt werden. Dazu sind sogenannte Manipula
toren geeignet, die einen von der Bedienungsperson
manuell bewegbaren Manipulatorkopf aufweisen, der
eine vorzugsweise um eine Vertikalachse frei drehbare
Vakuum-Saugpipette zum Halten des jeweils manipulierten
SMD-Bauelementes trägt. Der Manipulatorkopf ist
über jeweils längsaxial beispielsweise in Rollen
gestellen geführte Schubschienen an einem Lagergestell
in den drei Raumrichtungen frei und unabhängig voneinan
der bewegbar.
Die SMD-Bauelemente werden sukzessive in einem sogenann
ten "Pick-and-Place-Verfahren" auf die Leiterplatte
aufgebracht. Dazu wird der Manipulatorkopf mit der
Spitze seiner Vakuum-Saugpipette auf das sich in
einem Vorratsbehälter befindliche Bauelement aufgesetzt.
Der Unterdruck wird durch das Aufsetzen mittels
eines Distanzschalters eingeschaltet und dadurch
das entsprechende Bauelement an der Vakuum-Saugpipette
gehalten. Anschließend wird das Bauelement durch
entsprechende manuelle Führung des Manipulatorkopfes
in seine Montageposition auf der Leiterplatte gebracht.
Dies ist durch die leichtgängige und spielfreie
Führung des Manipulatorkopfes an den Schubschienen
in den drei Raumrichtungen bequem, sicher und auf
Dauer ermüdungsfrei möglich. Wird das Bauelement
durch Absenken des Manipulatorkopfes auf die Leiter
platte gesetzt, wird durch den Distanzschalter das
die Saugpipette beaufschlagende Vakuum wiederum
abgeschaltet, das Bauelement bleibt beim Hochheben
des Manipulatorkopfes auf der Leiterplatte liegen.
Problematisch bei der SMD-Technik ist die Tatsache,
daß die Bauelemente nicht mehr durch das Durchstecken
von Anschlußbeinchen durch Bohrungen in der Leiterplatte
bis zum eigentlichen Verlöten (Wellenlöten, Reflow-
Löten) festgehalten werden. Infolgedessen müssen
die Bauelemente zumindest zwischenzeitlich fixiert
werden, was mittels eines Kleberauftrages, Lötpaste
od.dgl. erfolgt. Liegt das Bauelement frei auf der
Leiterplatte, so kann es sich beim Aufbringen dieser
Materialien aus seiner Soll-Lage verschieben, wodurch
Leiterplattenfehler (falsche oder fehlende elektrische
Verbindungen zwischen den Leiterbahnen und den Bau
elementen) auftreten können.
Davon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe
zugrunde, den Manipulator so weiter zu bilden, daß
er in der Lage ist, das plazierte SMD-Bauelement
zum Anbringen von Lötpaste, Kleber od.dgl. selbsttätig
festzuhalten.
Die Lösung dieser Aufgabe ist in den kennzeichnenden
Merkmalen des Anspruches 1 angegeben. Der Manipulator
kopf unterliegt abhängig von seiner Vertikalhubstellung
einer Federbelastung in Vertikalrichtung mit einer
derartigen Funktionscharakteristik, daß er ab einer
zwischen seiner oberen Anhebe- und unteren Absenk
stellung liegenden Hubzwischenstellung bis zu seiner
Absenkstellung von einer vertikal nach unten gerichteten
Kraft beaufschlagt ist. Wird also beim Absenken
des Manipulatorkopfes die Hubzwischenstellung über
schritten, so kann der Manipulatorkopf selbsttätig
nach unten fahren, bis das Bauelement auf der Leiter
platte aufliegt. Wird in dieser Stellung der Manipu
latorkopf losgelassen, so hält die nach unten gerichtete
Kraft das Bauelement an seinem Platz fest. Es ist
somit fixiert und kann sich beim Anbringen von Lötpaste,
Kleber od.dgl. nicht verschieben. Durch den Erfindungs
gegenstand wird die Handhabung der SMD-Bauelemente
über die bekannten Manipulatoreigenschaften hinaus
verbessert, die bestückten Leiterplatten weisen
eine geringere Fehlerquote auf und die Bestückung
wird für die Bedienungsperson noch ermüdungsfreier.
Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildun
gen des erfindungsgemäßen Manipulators. Nach Anspruch 2
wird die geschilderte Funktionscharakteristik durch
einen Federmechanismus mit nichtlinearer, degressiver
Federcharakteristik erzeugt, der zwischen dem Manipula
torkopf und der dessen Vertikalschubschiene führenden,
in Vertikalrichtung lagefesten Schubschiene eingesetzt
ist. Durch die Teilung des Hubweges des Manipulator
kopfes in zwei durch die Hubzwischenstellung getrennte
Bereiche wird eine Art Übertotpunkt-Charakteristik
der Kraftbeaufschlagung erzeugt. Solange sich der
Manipulatorkopf oberhalb der Hubzwischenstellung
befindet, ist er nach oben kraftbeaufschlagt. Die
Hubzwischenstellung stellt quasi den Totpunkt der
Anordnung dar. Wird der Manipulatorkopf nach unten
über diesen hinausgeführt, so ist er nach unten
kraftbeaufschlagt. Als Federmechanismus sind
verschiedene Anordnungen beispielsweise mit Schrauben-,
Spiral- oder Blattfedern denkbar, die die angegebene
Funktionscharakteristik erfüllen. Dies kann beispiels
weise durch eine spezielle Federauslegung in Gestalt
Material bzw. durch eine besondere geometrische
Anordnung der Feder(n) erfolgen.
Nach Anspruch 3 wird die von der Vertikalhubstellung
des Manipulatorkopfes abhängige Kraftbeaufschlagung
aus der Vektorsumme der konstanten, nach unten gerich
teten Gewichtskraft des Manipulatorkopfes und der
von dem Federmechanismus herrührenden, nach oben
gerichteten Federkraft auf den Manipulatorkopf erzeugt.
Dies bedeutet, daß der Federmechanismus so ausgelegt
sein kann, daß er während des gesamten Hubes des
Manipulatorkopfes eine nach oben gerichtete Kraft
erzeugen kann, also kein Übertotpunktverhalten mit
von oben nach unten wechselnder Kraftrichtung aufweisen
muß. Es reicht ein degressiver Federverlauf, d.h.
zumindest in einem Teilbereich des Hubweges des
Manipulatorkopfes muß die Federkraft abnehmen. Sobald
nämlich die nach oben gerichtete Federkraft die
Gewichtskraft des Manipulatorkopfes unterschreitet,
wirkt die aus der Vektorsumme aus diesen beiden
Kräften gebildete, resultierende Kraft nach unten,
womit die in den Ansprüchen 1 und 2 angegebene Funk
tionscharakteristik realisiert ist. Es ergibt sich
dadurch weiterhin der Vorteil, daß die Hubzwischen
stellung, ab der der Manipulatorkopf nach unten
kraftbeaufschlagt wird, durch Veränderung des Gewichtes
des Manipulatorkopfes variabel ist. Durch Zusatzgewichte
kann also die Festhaltekraft auf das auf der Leiter
platte liegende SMD-Bauelement eingestellt werden.
Im Anspruch 4 ist eine konstruktiv einfache Möglichkeit
zur Realisierung des Federmechanismus angegeben.
Dieser besteht lediglich aus einer zwischen der
in Vertikalrichtung lagefesten Schubschiene zur
Halterung des Manipulatorkopfes und diesem selbst
eingespannten Blattfeder.
In Anspruch 5 ist die Lagerung dieser Blattfeder
zwischen dem Manipulatorkopf und der dessen Vertikal
schubschiene führende Horizontalschubschiene angegeben.
Mittels der durch die Einspannung hervorgerufenen
Krümmung der Blattfeder wird die in den vorstehenden
Ansprüchen angegebene Funktionscharakteristik des
Manipulatorkopfes auf konstruktiv und funktionell
einfache Weise erzeugt.
Die Erfindung wird anhand der beiliegenden Figuren
in einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. Es
zeigen:
Fig. 1 eine Seitenansicht des Manipulatorkopfes
bei geöffnetem Innenraum,
Fig. 2 eine schematische Darstellung des Federmechanis
mus in Anhebe- und Absenkstellung des Manipula
torkopfes und
Fig. 3 ein Hubweg-Kraft-Diagramm zur Darstellung
der erfindungsgemäßen Funktionscharakteristik
des Manipulatorkopfes.
Der in Fig. 1 gezeigte Manipulatorkopf 1 enthält
als tragendes Bauteil einen gefrästen, etwa recht
eckigen, vertikal angeordneten Aluminiumrahmen 2,
der beidseitig durch Deckel 3 verschlossen ist.
Der dem Zeichnungsbetrachter zugewandte Deckel ist
entfernt, die innenliegenden Bauteile sind in Fig.
1 also erkennbar.
Ein erstes wesentliches Bauteil des Manipulatorkopfes 1
ist die Vakuum-Saugpipette 4, die seitlich an der
Unterseite 5 des Aluminiumrahmens 2 vertikal nach
unten vom Manipulatorkopf 1 absteht. Auf der der
Pipette gegenüberliegenden Seite ist in einem Höhen
versatz 6 der Unterseite 5 des Manipulatorkopfes
1 der drehbare Handgriff 7 angeordnet, mittels dem
der Manipulatorkopf 1 innerhalb des Verfahrbereiches
des Manipulators in den drei Raumrichtungen bewegt
werden kann. Der Handgriff 7 ist auf eine Achse
8 im Aluminiumrahmen 2 gelagert, an deren dem Handgriff
7 gegenüberliegenden Ende eine Antriebsscheibe g
für einen Treibriemen 10 sitzt. Die Vakuum-Saugpipette
4 ist ebenfalls im Aluminiumrahmen 2 frei um die
Vertikalachse 12 drehbar gelagert. Zu ihrem Antrieb
weist sie an dem der Saugpipette 4 abgewandten Ende
der Drehachse 13 eine Antriebsscheibe 11 auf. Eine
Drehbewegung am Handgriff 7 wird von der Antriebs
scheibe g über den horizontal unterhalb des oberen
Rahmenteils verlaufenden Treibriemen 10 auf die
Antriebsscheibe 11 und damit die Vakuum-Saugpipette
4 übertragen.
In ihrem innerhalb des Aluminiumrahmens 2 gelegenen
Teil ist die Drehachse 13 von einer Vakuumzuführung
14 für die Saugpipette umgeben. Am Anschlußstutzen
15 der Zuführung 14 ist ein (nicht dargestellter)
Unterdruckschlauch angesetzt, der mit einer Vakuumpumpe
in Verbindung steht.
Der Aluminiumrahmen 2 trägt etwa mittig zwischen
seinem die Unterseite 5 bildenden Rahmenholm und
der Horizontalrahmenstrebe 27 in Vertikalrichtung
17 die im Horizontalschnitt kreisrunde Schubstange
18. Diese wird in einem zylinderringförmigen Führungs
auge 19 in Vertikalrichtung 17 verschiebbar geführt.
Das Führungsauge 19 ist am manipulatorkopfseitigen
Ende der Horizontalschubschiene 20 angeordnet, die
in Fig. 1 als flaches Rechteck im Querschnitt angedeutet
ist. Zur Leichtgängigkeit des Manipulatorkopfes 1
ist zwischen dem Führungsauge 19 und der Schubstange 18
ein Zylinderring-Kugellager 29 eingelegt. Über die
Horizontalschubschiene 20 werden auch der Unterdruck
zum Betrieb der Vakuum-Saugpipette 4 und verschiedene
elektrische Zuleitungen zum Manipulatorkopf 1 heran
geführt.
Zwischen dem Führungsauge 19 und dem Aluminiumrahmen 2
des Manipulatorkopfes 1 ist als Federmechanismus
die Blattfeder 21 eingespannt. Das in Vertikalrichtung
17 lagefeste Stirnende 22 der Blattfeder 21 ist
im Schneidenlager 23 seitlich am Führungsauge 19
befestigt. Mit ihrem manipulatorkopfseitigen Stirnende
24 stützt sich die Blattfeder 21 an einem Schneidenlager
25 ab, das mit Seitenversatz 26 oberhalb des Schneiden
lagers 23 an der Unterseite der Horizontalrahmenstrebe
27 angeordnet ist. In der in Fig. 1 gezeigten Anhebe
stellung (H O ) des Manipulatorkopfes 1 beschreibt
die Blattfeder 21 etwa die Form einer Viertelellipse.
Beim Einsatz des Manipulators zum Bestücken von
Leiterplatten mit SMD-Bauelementen von Hand wird
der Manipulatorkopf 1 durch Betätigung am Handgriff 7
mit der Spitze 28 der Vakuum-Saugpipette 4 auf ein
SMD-Bauelement in einem Behälter (jeweils nicht
dargestellt) aufgesetzt. Wird der Manipulatorkopf
1 noch etwas vertikal nach unten gedrückt, so wird
dies über einen Distanzschalter 16 detektiert, der
ein Ventil in der Vakuumzuleitung öffnet. Dadurch
wird das SMD-Bauelement an der Spitze 28 der Vakuum-
Saugpipette angesaugt und festgehalten. Es kann
mittels des Manipulatorkopfes 1 an die entsprechende
Stelle auf der Leiterplatte aufgesetzt werden. Wird
auch hier der Manipulatorkopf 1 nach dem Aufsetzen
weiter nach unten verschoben, so wird dies wiederum
vom Distanzschalter detektiert und das Ventil in
der Vakuum-Zuleitung geschlossen. Dadurch wird das
SMD-Bauelement losgelassen.
Erfindungswesentlich ist die Funktionscharakteristik
des Manipulatorkopfes 1, die durch den erfindungsgemäßen
Blattfedermechanismus 21 erzielt wird. Wie in Fig. 2
schematisch dargestellt, wird beim Absenken des
Manipulatorkopfes 1 aus der Anhebestellung (durch
gezogene Linie in Fig. 2) in die Absenkstellung
(strichlierte Linie in Fig. 2) die Blattfeder ausgehend
von der Form etwa einer Viertelellipse in die Form
etwa einer Halbellipse deformiert. Dadurch zeigt
die von der Blattfeder 21 vertikal nach oben auf
den Manipulatorkopf 1 ausgeübte Federkraft F F den
in Fig. 3 gezeigten degressiven Verlauf. Der Betrag
dieser Federkraft F F ist auf die Gewichtskraft F G
des Manipulatorkopfes 1 so abgestimmt, daß ab einer
bestimmten Zwischenstellung H Z zwischen der Anhebe
stellung des Manipulatorkopfes 1 (H O in Fig. 3)
und dessen Absenkstellung (H U in Fig. 3) die aus
der Vektorsumme dieser beiden Kräfte resultierende
Kraftbeaufschlagung F RES nach unten gerichtet ist.
Der Hubweg H des Manipulatorkopfes 1 ist also in
Vertikalrichtung 17 in zwei durch die Hubzwischen
stellung H Z getrennte Bereiche geteilt, nämlich
in einen ersten, oben liegenden Bereich B O , in dem
der Manipulatorkopf 1 nach oben kraftbeaufschlagt
ist, und in einen zweiten, unten liegenden Bereich
B U , in dem der Manipulatorkopf 1 nach unten kraft
beaufschlagt ist.
Ist die Hubzwischenstellung H Z beim Führen des Manipula
torkopfes 1 nach unten zum Aufsetzen eines SMD-Bau
elementes auf eine Leiterplatte überschritten, so
fährt der Manipulatorkopf 1 quasi selbsttätig nach
unten und hält das SMD-Bauelement mit der Kraft
F RES auf der Leiterplatte fest. Es kann also Lötpaste,
Kleber oder ähnliches aufgebracht werden, ohne daß
das SMD-Bauelement positionsverschoben wird.
Es ist darauf hinzuweisen, daß durch den Federmechanis
mus nicht nur die beschriebene Funktionscharakteristik
des Manipulatorkopfes 1 erzielt wird, sondern gleich
zeitig auch ein Großteil des Gewichtes des Manipulator
kopfes 1 kompensiert wird. Das Arbeiten mit dem
Manipulator wird also noch leichtgängiger und bequemer,
also ermüdungsfreier.
Als Alternative zu der Blattfeder 21 könnte zwischen
die beiden Schneidenlager 23, 25 auch eine Druckfeder
eingespannt sein. Diese wird zwar beim Absenken
des Manipulatorkopfes 1 zusammengedrückt, wodurch
sich nach dem elastischen Federgesetz die Federkraft
erhöht, da die Druckfeder jedoch in Richtung zur
Horizontalen geneigt wird, wird die auf den Manipulator
kopf 1 wirkende Vertikalkomponente dieser Kraft
geringer, wodurch die Federkrafterhöhung kompensiert
wird. Insgesamt ergäbe sich also ein dem in Fig.
3 ähnlicher, degressiver Federkraftverlauf mit der
prinzipiell gleichen Funktionscharakteristik des
Manipulatorkopfes.
- Bezugszeichenliste 1Manipulatorkopf 2Aluminiumrahmen 3Deckel 4Vakuum-Saugpipette 5Unterseite 6Höhenversatz 7Handgriff 8Achse 9Antriebsscheibe10Treibriemen11Antriebsscheibe12Vertikalachse13Drehachse14Vakuumzuführung15Anschlußstutzen16Distanzschalter17Vertikalrichtung18Schubstange19Führungsauge20Horizontalschubschiene21Blattfeder22Stirnende23Schneidenlager24Stirnende25Schneidenlager26Seitenversatz27Horizontalrahmenstrebe28SpitzeH Z HubzwischenstellungH O AbsenkstellungH U AbsenkstellungHHubwegF F FederkraftF G GewichtskraftF RES resultierende KraftB O obenliegender BereichB U untenliegender Bereich
Claims (5)
1. Manipulator für die Bestückung von Leiterplatten
mit SMD-Bauelementen von Hand mit einem über
jeweils längsaxial geführte Schubschienen (Schub
stange 18, Horizontalschubschiene 20) an einem
Lagergestell in den drei Raumrichtungen frei
und unabhängig voneinander geführten, von der
Bedienungsperson bewegbaren Manipulatorkopf (1),
der eine vorzugsweise um eine Vertikalachse (12)
frei drehbare Vakuum-Saugpipette (4) zum Halten
des jeweils manipulierten SMD-Bauelementes trägt,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Manipulatorkopf (1) abhängig von seiner
Vertikalhubstellung einer Federbelastung in Vertikal
richtung (17) mit einer derartigen Funktions
charakteristik unterliegt, daß er ab einer zwischen
seiner oberen Anhebe- (H O ) und unteren Absenkstellung
(H U ) liegenden Hubzwischenstellung (H Z ) bis zu
seiner Absenkstellung (H U ) von einer vertikal
nach unten gerichteten Kraft (F RES ) beaufschlagt
ist.
2. Manipulator nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß zwischen dem Manipulatorkopf (1) und der
dessen Vertikalschubschiene (Schubstange 18)
führenden, in Vertikalrichtung (17) lagefesten
Schubschiene (Horizontalschubschiene 20) ein
Federmechanismus mit nichtlinearer, degressiver
Federcharakteristik eingesetzt ist, so daß der
Hubweg (H) des Manipulatorkopfes (1) in Vertikal
richtung (17) in zwei durch die Hubzwischenstellung
(H Z ) getrennte Bereiche (B O , B U ) geteilt ist,
nämlich
- - in einen ersten, oben liegenden Bereich (B O ), in dem der Manipulatorkopf (1) nach oben kraft beaufschlagt ist und
- - in einen zweiten, unten liegenden Bereich (B U ), in dem der Manipulatorkopf (1) nach unten kraft beaufschlagt ist.
3. Manipulator nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die von der Vertikalhubstellung des Manipulator
kopfes (1) abhängige Kraftbeaufschlagung (F RES )
aus der Vektorsumme der konstanten, nach unten
gerichteten Gewichtskraft (F G ) des Manipulatorkopfes
(1) und der von dem Federmechanismus herrührenden,
nach oben gerichteten Federkraft (F F ) auf den
Manipulatorkopf (1) resultiert.
4. Manipulator nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Federmechanismus eine zwischen der in
Vertikalrichtung (17) lagefesten Schubschiene
(Horizontalschubschiene 18) und dem Manipulatorkopf
(1) eingespannte Blattfeder (21) enthält.
5. Manipulator nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Blattfeder (21) mit ihren beiden Stirnenden
(22, 24) zwischen
- - einerseits einem ersten Schneidenlager (23) am Führungsende (Führungsauge 19) der die Vertikal schubschiene (Schubstange 18) des Manipulator kopfes (1) führenden Horizontalschubschiene (20) und
- - andererseits in einem zweiten, mit Seitenversatz (26) oberhalb des ersten Schneidenlagers (23) angeordneten Schneidenlager (25) am Manipulatorkopf (1) derart eingespannt ist, daß die Blattfeder (21)
- - in der Anhebestellung (H O ) des Manipulatorkopfes (1) die Form etwa einer Viertelellipse und
- - in Absenkstellung (H U ) des Manipulatorkopfes (1) etwa die Form einer Halbellipse annimmt, wobei das Schneidenlager (25) am Manipulatorkopf (1) bei dessen Hubverschiebung aus der Anhebe- (H O ) in die Absenkstellung (H U ) eine lineare Bewegung in Vertikalrichtung (17) nach unten durchführt.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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Applications Claiming Priority (1)
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DE3721226A DE3721226C2 (de) | 1987-06-26 | 1987-06-26 | Führungsvorrichtung zum Handbestücken und Fixieren von SMD-Bauelementen auf Leiterplatten |
Publications (2)
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DE3721226A1 true DE3721226A1 (de) | 1989-01-05 |
DE3721226C2 DE3721226C2 (de) | 1996-09-26 |
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ID=6330389
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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DE3721226A Expired - Fee Related DE3721226C2 (de) | 1987-06-26 | 1987-06-26 | Führungsvorrichtung zum Handbestücken und Fixieren von SMD-Bauelementen auf Leiterplatten |
Country Status (1)
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---|---|
DE (1) | DE3721226C2 (de) |
Cited By (4)
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WO1990014753A1 (de) * | 1989-05-26 | 1990-11-29 | Adalbert Fritsch | Manipulatorkopf zur manipulation von miniaturisierten elektronischen bauelementen |
DE4215932C1 (de) * | 1992-05-14 | 1993-11-04 | Doverton Ltd | Verfahren zum bestuecken von probenroehrchen mit scheiben mit daran gebundenen biologisch aktiven substanzen in einer automatischen pipettiereinrichtung |
WO2000041218A2 (de) * | 1998-12-31 | 2000-07-13 | Miroslav Tresky | Handwerkzeug zur montage kleiner, insbesondere elektronischer bauteile |
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-
1987
- 1987-06-26 DE DE3721226A patent/DE3721226C2/de not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3721226C2 (de) | 1996-09-26 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: FRITSCH, THERESIA, GEB. KIENER, 92280 KASTL, DE FR |
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8181 | Inventor (new situation) |
Free format text: FRITSCH, ADALBERT, 92280 KASTL, VERSTORBEN, DE |
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D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |