DE3711239A1 - Device for securing movable loading devices (chargers) - Google Patents

Abstract

In order to detect impermissible operating states of movable loading devices, pressure- or strain-measuring devices (18) which are arranged on a carriageway and describe the loading of the wheels (17) or the chassis are arranged near the support points of the movable device. The measured values are fed to a programmable processor or microprocessor (12) which determines the centroid of the point of action of the load. If, in addition, for example via an angular position transmitter (21), the pivoting position of a jib arm (20) is known, the centroid can be adjusted into an operationally reliable position directly by raising or lowering such a jib arm (20). An impermissible loading which could cause tilting can be displayed by a display device (15) (Fig. 3). <IMAGE>

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur Sicherung von verfahrbaren Ladegeräten, wie Radladern, Raupentransportern, Gabelstaplern od.dgl., gegen Kippen beim Beladen und/oder Verfahren der Last.The invention relates to a device for Securing mobile chargers, such as wheel loaders, Caterpillar transporters, forklifts or the like, against tipping when Loading and / or moving the load.

Derartige fahrbare Ladegeräte bzw. Fahrzeuge, wie sie beispielsweise auch von Baggern, Kränen, Schaufelradbaggern und schweren Lastkraftfahrzeugen gebildet sind, werden beim Verfahren ebenso wie beim Anheben und Absenken von Lasten keineswegs immer mit gleicher Last und darüberhinaus in Abhängigkeit von der Neigung der Abstützfläche bzw. der Position der Last relativ zum Fahrwerk mit unterschiedlichen Kippmomenten beansprucht. Es ist bereits bekannt, das Gewicht einer Last unmittelbar an einem derartigen Ladegerät zu erfassen, wobei allerdings durch die Erfassung des Gewichtes der Last für sich genommen noch nichts über die Kippstabili­ tät des Fahrzeuges ausgesagt werden kann. Aus Erfahrungswer­ ten kann in solchen Fällen, insbesondere bei Turmdrehkränen, zwar davon ausgegangen werden, daß, solange ein maximal zulässiges Gewicht nicht überschritten wird, die Gefahr eines Kippens weitgehend ausgeschlossen werden kann. Bei ver­ fahrbaren Fahrzeugen, welche im Gelände eingesetzt werden und selbst in ihrer jeweiligen Arbeitsposition zur Horizontalen unterschiedlich geneigt positioniert sind, genügt eine derartige Kenntnis des Gewichtes keinesfalls um die Gefahr eines Kippens auszuschließen.Such mobile chargers or vehicles as they for example, of excavators, cranes, bucket wheel excavators and heavy goods vehicles are formed at Procedures as well as when lifting and lowering loads by no means always with the same load and moreover in Depending on the inclination of the support surface or the Position of the load relative to the chassis with different Tipping moments claimed. It is already known the weight a load directly on such a charger record, but by recording the weight the load alone, nothing about the tilt stabilization activity of the vehicle can be stated. From experience In such cases, especially with tower cranes, Although it can be assumed that as long as a maximum permissible weight is not exceeded, the risk of Tilting can be largely excluded. With ver mobile vehicles which are used in the field and even in their respective working positions to the horizontal are positioned at different inclinations, one is sufficient such knowledge of the weight by no means about the danger exclude a tipping.

Die Erfindung zielt nun darauf ab, rechtzeitig eine unzulässige Belastung eines Fahrzeuges der eingangs genannten Art zu erkennen, um rechtzeitig vor einem Kippen des Fahr­ zeuges geeignete Gegenmaßnahmen, beispielsweise ein Ver­ schieben der Last auf der Auflagefläche für die Last oder ein Verändern der Position des Fahrzeuges bewirken zu können. Zur Lösung dieser Aufgabe besteht die erfindungsgemäße Einrich­ tung im wesentlichen darin, daß wenigstens drei, vorzugsweise vier Druck- und/oder Dehnungsmeßeinrichtungen am Fahrwerk nahe einer Abstützstelle auf der Fahrbahn, insbesondere einem Rad und/oder einer Raupe, vorgesehen sind, daß die Signallei­ tungen der Meßeinrichtungen mit einem frei programmierbaren Schaltwerk verbunden sind, welches aus den Meßwerten und den vorbekannten Abständen der Meßeinrichtungen die Schwerpunkts­ lage des Fahrzeuges mit der Last ermittelt und mit einem vorgegebenen Soll-Wert oder Soll-Wertfeld für die zulässige Schwerpunktslage vergleicht und bei Überschreiten einer maximalen zulässigen Abweichung des Ist-Wertes der Schwer­ punktlage vom Soll-Wert oder Verlassen des Soll-Wertfeldes ein Signal erzeugt. Die Erfindung geht hierbei davon aus, daß die Auswertung der Meßwerte der Belastung an vorgegebenen Punkten die rechnerische Ermittlung der Lage des Schwerpunk­ tes ermöglicht. Die Lage des Schwerpunktes spielt eine wesentliche Rolle für die Stabilität des Fahrzeuges und eine auf diese Weise ermittelte unzulässige Schwerpunktslage kann unmittelbar für das Auslösen entsprechender Gegenmaßnahmen ausgewertet werden. Beispielsweise können aufgrund der Signale, welche von einem derartigen freiprogrammierbaren Schaltwerk bei Verlassen des Soll-Wertfeldes für die korrekte Schwerpunktslage erzeugt werden, Stellglieder, beispielsweise Hydraulikzylinder, Stellmotoren od.dgl., betätigt werden, um die Lage des theoretischen Lastangriffspunktes wieder in den Sollbereich zu bringen. Zu diesem Zweck kann beispielsweise in solchen Fällen die Last geneigt oder verschoben werden.The invention now aims to get one in time impermissible loading of a vehicle of the type mentioned Kind to recognize in time before tipping the drive appropriate countermeasures, such as a ver push the load onto the bearing surface for the load or To be able to change the position of the vehicle. To  This object is achieved by the device according to the invention tion essentially in that at least three, preferably four pressure and / or strain gauges on the chassis near a support point on the road, especially one Wheel and / or a caterpillar are provided that the Signallei lines of the measuring devices with a freely programmable Switchgear are connected, which consists of the measured values and the previously known distances of the measuring devices the focus position of the vehicle determined with the load and with a specified target value or target value field for the permissible Compares the center of gravity and if one is exceeded maximum permissible deviation of the actual value of the gravity Point position from the target value or leaving the target value field generates a signal. The invention assumes that the evaluation of the measured values of the load at predetermined Points the mathematical determination of the location of the center of gravity enables. The location of the center of gravity plays a role essential role for the stability of the vehicle and a the inadmissible center of gravity determined in this way can immediately for triggering appropriate countermeasures be evaluated. For example, due to Signals from such a freely programmable Rear derailleur when leaving the target value field for the correct Center of gravity are generated, actuators, for example Hydraulic cylinders, servomotors or the like, are operated to the position of the theoretical load application point in the Bring target area. For this purpose, for example in such cases the load can be tilted or shifted.

In besonders einfacher Weise kann die Ausbildung bei auf Rädern verfahrbaren Fahrzeugen so getroffen sein, daß das Fahrwerk an den Achsen der Räder nahe den Rädern Dehnungs­ meßstreifen aufweist. Die Signale derartiger Dehnungsmeß­ streifen können über Signalleitungen in einem freipro­ grammierbaren Schaltwerk, beispielsweise einem Mikropro­ zessor, ausgewertet werden und für die Anzeige unzulässiger Betriebszustände oder die unmittelbare Behebung eines der­ artigen unzulässigen Betriebszustandes herangezogen werden.In a particularly simple manner, the training at Wheeled vehicles must be hit so that the Suspension on the axles of the wheels near the wheels stretching has measuring strips. The signals of such strain gauges can streak over signal lines in a freipro programmable switchgear, for example a micropro processor, are evaluated and inadmissible for the display  Operating states or the immediate rectification of one of the like impermissible operating state.

Fahrzeuge der eingangs genannten Art können ein oder mehrere Fahrgestelle aufweisen, wobei in diesen Fällen mit Vorzug die Ausbildung so getroffen ist, daß das oder die Fahrgestelle, insbesondere das Raupenfahrwerk, unter Zwischenschaltung von Drucksensoren oder Dehnungsmeßstreifen mit dem Grundrahmen des Fahrzeuges verbunden ist (sind). Der apparative Aufwand beschränkt sich in diesen Fällen auf einfache Einrichtungen, welche bei bestehenden Ladegeräten der eingangs genannten Art ohne weiteres nachgerüstet werden können.Vehicles of the type mentioned can one or have multiple chassis, in these cases with Preference is the training so that the or Chassis, especially the crawler chassis, under Interposition of pressure sensors or strain gauges is (are) connected to the base frame of the vehicle. The In these cases, the outlay on equipment is limited to simple setups that exist with existing chargers of the type mentioned can be easily retrofitted can.

Bei Fahrzeugen mit am Grundrahmen des Fahrzeuges abge­ stützten hydraulischen oder pneumatischen Zylinderkolben­ aggregaten, wie sie beispielsweise für fahrbare Hebebühnen oder aber auch im Falle hydropneumatischer Federungen von derartigen Fahrzeugen Verwendung finden, kann die Ausbildung in besonders einfacher Weise so getroffen sein, daß der Grundrahmen des Fahrzeuges über hydraulische oder pneuma­ tische Zylinderkolbenaggregate mit dem Fahrgestell verbunden ist und daß an die Arbeitsräume der Zylinderkolbenaggregate Druckmeßeinrichtungen angeschlossen sind. Auch in diesen Fällen ist die Nachrüstung bei bereits bestehenden Fahrzeugen unproblematisch.For vehicles with abge on the base frame of the vehicle supported hydraulic or pneumatic cylinder pistons units such as those used for mobile lifting platforms or also in the case of hydropneumatic suspensions from Such vehicles can be used for training be taken in a particularly simple manner so that the Base frame of the vehicle via hydraulic or pneuma tables cylinder piston units connected to the chassis is and that to the working spaces of the cylinder piston units Pressure measuring devices are connected. Even in these Cases are retrofitting existing vehicles unproblematic.

Die Verwendung eines freiprogrammierbaren Schaltwerkes erlaubt es ohne weiteres auch zusätzliche Meßwerte für die Erfassung unzulässiger Betriebszustände, welche die Kippge­ fahr erhöhen würden, auszuwerten und für Steuerungen heran­ zuziehen. Beispielsweise kann die Ausbildung bei fahrbaren Ladegeräten mit über Auslegerarme verschwenkbaren und anheb­ baren Lasten in einfacher Weise so getroffen sein, daß Winkelstellungsgeber mit dem Auslegerarm verbunden sind, deren Signalleitungen mit dem freiprogrammierbaren Schaltwerk verbunden sind. Zusätzlich zu der augenblicklichen Be­ lastungssituation an den Drucksensoren und/oder Dehnungsmeß­ streifen ist es aufgrund der Meßwerte derartiger Winkelstellungsgeber ohne weiteres möglich, rasch zu er­ kennen, in welcher Richtung eine Maßnahme sinnvoll erscheint, welche der Behebung des unzulässigen Betriebszustandes dient. Wenn beispielsweise beim Aufwärtsschwenken eines Ausleger­ armes der Schwerpunkt insgesamt angehoben wird, und die Maschine selbst auf einem geneigten Untergrund steht, kann im Zuge des Anhebens ein Punkt erreicht werden, bei welchem die Schwerpunktslage an die Außenkante des Fahrzeuges heran­ reicht, oder über die Außenkante des Fahrzeuges hinausgeht. Wirksam ist in diesem Falle jeweils wieder die Projektion der Schwerpunktslage in vertikaler Richtung und in Kenntnis der exakten Winkelstellung des Auslegerarmes kann beispielsweise rasch erkannt werden, daß der unzulässige Betriebszustand durch Absenken des Ladearmes ohne weiteres wieder behoben werden kann.The use of a freely programmable rear derailleur allows additional measured values for the Detection of impermissible operating states, which the tipping would increase driving, evaluate and use for controls move. For example, the training for mobile Chargers with swiveling and lifting over cantilever arms cash loads can be taken in a simple manner so that Angular position sensors are connected to the extension arm, whose signal lines with the freely programmable switching mechanism are connected. In addition to the current Be load situation on the pressure sensors and / or strain gauges it is more streaking based on the measured values  Angle position transmitter easily possible, quickly know in which direction a measure appears to make sense, which serves to remedy the impermissible operating state. For example, when swinging a boom upwards poor the overall focus is raised, and the The machine itself stands on an inclined surface In the course of lifting, a point is reached at which the Center of gravity to the outside edge of the vehicle enough, or goes beyond the outer edge of the vehicle. In this case, the projection of the Center of gravity in the vertical direction and with knowledge of exact angular position of the cantilever arm, for example are quickly recognized that the impermissible operating state easily remedied by lowering the loading arm can be.

Zusätzlich kann die Ausgestaltung so getroffen sein, daß am Fahrwerk und/oder am Grundrahmen Inklinometer angeordnet sind, deren Signalleitungen mit dem frei programmierbaren Schaltwerk verbunden sind. Durch diese zusätzliche Informa­ tion über die Neigung des Fahrwerkes bzw. des Grundrahmens des Fahrzeuges selbst läßt sich erkennen, ob sich der zu­ lässige Belastungsbereich einengt oder gegebenenfalls er­ weitert, wobei dies von der jeweiliegen Neigung des Grund­ rahmens abhängig ist.In addition, the configuration can be such that arranged on the chassis and / or on the base frame inclinometer are, whose signal lines with the freely programmable Rear derailleur are connected. With this additional information tion about the inclination of the chassis or the base frame of the vehicle itself can be seen whether the permissible load range narrows or, if applicable, he continues, this depending on the respective inclination of the ground depends on the frame.

Eine vollautomatische Kontrolle bzw. Beseitigung unzu­ lässiger Betriebszustände wird in einfacher Weise dadurch erreicht, daß das freiprogrammierbare Schaltwerk über Steuer­ leitungen mit dem Hebe- bzw. Absenkantrieb für einen Aus­ legerarm und/oder dem Drehantrieb für das Verdrehen des Auslegerarmes um eine den Grundrahmen schneidende oder kreuzende Achse verbunden ist.A fully automatic control or elimination is not necessary casual operating conditions becomes easy achieved that the freely programmable switching mechanism via control cables with the lifting or lowering drive for an off low-arm and / or the rotary drive for turning the Cantilever arm around a cutting or the base frame crossing axis is connected.

Die Erfindung wird nachfolgend an Hand von in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. In dieser zeigenThe invention is described below in the Drawing schematically illustrated embodiments explained in more detail. In this show

Fig. 1 einen Radlader auf abschüssigem Gelände in der Vorderansicht, Fig. 1 shows a wheel loader on sloping ground in front view,

Fig. 2 eine Anordnung von Drucksensoren bei hydraulisch abgestützten Bühnen einer Transporteinrichtung und Fig. 2 shows an arrangement of pressure sensors in hydraulically supported stages of a transport device and

Fig. 3 die Anordnung von Dehnungsmeßstreifen bei einem Radlader entsprechend der Fig. 1. Fig. 3 shows the arrangement of strain gauges on a wheel loader according to FIG. 1.

In Fig. 1 ist ein Radlader dargestellt, dessen Räder mit 1 und dessen Ladeschaufel mit 2 bezeichnet ist. Nach Aufnahme der Last und Anheben der Auslegerarme 3 befindet sich auf­ grund des in Fig. 1 dargestellten abschüssigen Geländes, dessen Oberkante mit 4 bezeichnet ist, die Projektion des Schwerpunktes 5 außerhalb der Standfläche der Räder 1. Je nach Ausmaß der Anhebung kann hier ein Betriebszustand erreicht werden, bei welchem das Fahrzeug mit zu großer Last auf einer stark geneigten Fahrbahn steht, wodurch die Resul­ tierende von Fahrzeug, Gewicht und Last ein Kippmoment ausübt, welches entweder zur Überlastung der Achse 6 oder zu einem Kippen führt.In Fig. 1, a wheel loader is shown, the wheels of which are designated 1 and the loading shovel of 2 . After the load has been picked up and the extension arms 3 have been lifted, the projection of the center of gravity 5 is located outside the footprint of the wheels 1 due to the sloping terrain shown in FIG. 1, the upper edge of which is designated by 4 . Depending on the extent of the increase, an operating state can be achieved here in which the vehicle is on a heavily inclined roadway with too much load, whereby the resultant vehicle, weight and load exert a tilting moment which either overloads axis 6 or leads to a tipping.

Im Falle einer Transportvorrichtung mit hydraulisch heb- und senkbarer Plattform, wie sie in Fig. 2 dargestellt ist, werden Lasten auf einer Plattform 7 über Hubzylinder 8 angehoben bzw. abgesenkt. Jeder dieser Hubzylinder 8 hat in seiner Druckmittelleitung 9 einen Drucksensor 10, dessen Signale über eine Signalleitung 11 einem freiprogrammierbaren Schaltwerk bzw. Mikroprozessor 12 zugeleitet werden. Durch Messung der Drücke in den Hvdraulikzylindern und Auswertung der gemessenen Drücke mittels eines geeigneten Algorithmus läßt sich die Lage des Lastangriffspunktes rechnerisch ermitteln. Aus den ermittelten Werten für die Istlage des Schwerpunktes lassen sich geeignete Steuerinformationen zur Ansteuerung der Hydraulikzylinder ableiten.In the case of a transport device with a hydraulically liftable and lowerable platform, as shown in FIG. 2, loads are raised or lowered on a platform 7 via lifting cylinders 8 . Each of these lifting cylinders 8 has a pressure sensor 10 in its pressure medium line 9 , the signals of which are fed via a signal line 11 to a freely programmable switching mechanism or microprocessor 12 . By measuring the pressures in the hydraulic cylinders and evaluating the measured pressures using a suitable algorithm, the position of the load application point can be determined by calculation. Suitable control information for controlling the hydraulic cylinders can be derived from the determined values for the actual position of the center of gravity.

Die Auswertung der Signale der Drucksensoren 10 kann beispielsweise in einfacher Weise so erfolgen, daß die Soll- Drücke von vier an den Ecken eines Quadrates angeordneten Hubzylindern wie folgt definiert werden. The signals from the pressure sensors 10 can be evaluated in a simple manner, for example, in such a way that the desired pressures of four lifting cylinders arranged at the corners of a square are defined as follows.

P 1 Soll = · (3 · P 1 + P 2 - P 3 + P 4) P 1 target = · (3 · P 1 + P 2 - P 3 + P 4 )

P 2 Soll = · (P 1 + 3 · P 2 + P 3 - P 4) P 2 target = · (P 1 + 3 · P 2 + P 3 - P 4 )

P 3 Soll = · (-P 1 + P 2 + 3 · P 3 + P 4) P 3 target = (- P 1 + P 2 + 3P 3 + P 4 )

P 4 Soll = · (P 1 - P 2 + P 3 + 3 · P 4) P 4 target = · (P 1 - P 2 + P 3 + 3 · P 4 )

Jeweils in diesen Algorithmus einzusetzenden Drücke auf der rechten Seite der Gleichungen entsprechen demgemäß den Istwerten, wobei dieser Algorithmus davon ausgeht, daß die Summe P 1 + P 2 + P 3 + P 4 dem Gewicht der Last entspricht. Naturgemäß muß bei entsprechend schweren Auflageplattformen eine entsprechende Kompensation bezüglich des Gewichtes der auf den Hubzylinder abgestützten Platte vorgenommen werden.Pressures to be used in this algorithm on the right-hand side of the equations accordingly correspond to the actual values, this algorithm assuming that the sum P 1 + P 2 + P 3 + P 4 corresponds to the weight of the load. Of course, with correspondingly heavy support platforms, appropriate compensation must be made with regard to the weight of the plate supported on the lifting cylinder.

Die Berechnung der Istlage des Schwerpunktes kann in einfacher Weise so vorgenommen werden, daß eine im wesent­ lichen quadratische Auflagefläche durch die die an den Ecken des Quadrates angeordneten Hubzylinder verbindenden Diagona­ len in vier Quadranten unterteilt wird. Ausgehend vom Mittel­ punkt eines auf diese Weise aufgespannten kartesischen Koordinatensystemes und unter der Voraussetzung, daß die halbe Diagonale, welche zwei gegenüberliegende Stempel bzw. Hubzylinder verbindet, mit a bezeichnet ist, ergibt sich mit dem Schnittpunkt der Diagonalen als Ursprung des Koordinaten­ systemes folgende Beziehung für die x- und y-Werte der Lage des Schwerpunktes.The calculation of the actual position of the center of gravity can be carried out in a simple manner so that an essentially square support surface is divided into four quadrants by the diagonals connecting the lifting cylinders arranged at the corners of the square. Starting from the center of a Cartesian coordinate system spanned in this way and under the condition that the half diagonal, which connects two opposing punches or lifting cylinders, is designated with a , the following relationship results with the intersection of the diagonals as the origin of the coordinate system the x and y values of the position of the center of gravity.

Aufgrund derartiger einfacher Beziehungen läßt sich somit die Istlage des Schwerpunktes ermitteln, und im Falle der Über­ einstimmung dieser Istlage mit einem vorgegebenen Sollwert­ feld, für die Schwerpunktslage lassen sich Solldrücke für die einzelnen Hubzylinder festlegen, wie dies in den oben ge­ nannten vier Beziehungen für die Solldrücke der einzelnen Hubzylinder angegeben ist.Because of such simple relationships, the Determine the actual position of the center of gravity, and in the case of the over matching this actual position with a predetermined setpoint field, for the center of gravity target pressures for the define individual lifting cylinders, as in the ge above named four relationships for the target pressures of each Lift cylinder is specified.

Es ergibt sich somit, daß, sofern der Lastangriffspunkt sich außerhalb eines vorgegebenen Bereiches befindet, die Bühne um eine geeignete Achse um einen bestimmten Wert gekippt werden kann, worauf die neue Lage überprüft wird. Falls der Lastangriffspunkt in diesen Fällen immer noch außerhalb des Sollbereiches liegt, wird neuerlich eine weitere Kippachse ausgewählt und dieses Verfahren solange fortgesetzt, bis der Lastangriffspunkt im Sollbereich liegt. Sofern sich der Lastangriffspunkt innerhalb eines vorgege­ benen Bereiches befindet, wird die gleichmäßige bzw. erlaubte Belastung der Einrichtung dadurch erzielt, daß die Drücke in den einzelnen Zylindern gemessen werden, daß die Drücke mit Minimal- und Maximalwerten verglichen werden und soferne einer der Zylinder einen Minimaldruck unterschreitet, dieser solange beaufschlagt wird, bis ein vorgegebener lastabhän­ giger Soll-Wert erreicht wird. Falls ein Hubzylinder 8 einen Maximaldruck überschritten hat, kann dieser solange abgesenkt werden, bis ein vorgegebener, auch lastabhängiger Soll-Wert erreicht wird.It follows that, if the load application point is outside a predetermined range, the platform can be tilted about a suitable axis by a certain value, after which the new position is checked. If the load application point is still outside the target range in these cases, another tilt axis is selected again and this process is continued until the load application point is in the target range. If the load application point is within a predetermined range, the uniform or permitted loading of the device is achieved in that the pressures in the individual cylinders are measured, that the pressures are compared with minimum and maximum values, and one of the cylinders has a minimum pressure falls below, this is applied until a predetermined load-dependent target value is reached. If a lifting cylinder 8 has exceeded a maximum pressure, it can be reduced until a predetermined, also load-dependent, setpoint value is reached.

Zur Steuerung dieser korrekten Einstellung der Plattform 7 sind Steuerleitungen 13 mit Magnetventilen 14 in den Hydraulikleitungen der Zylinder 8 verbunden. Zusätzlich kann ein Anzeigegerät 15 vorgesehen sein, welches einen unzu­ lässigen Betriebszustand deutlich sichtbar macht.To control this correct setting of the platform 7 , control lines 13 are connected to solenoid valves 14 in the hydraulic lines of the cylinders 8 . In addition, a display device 15 can be provided, which makes an inadmissible operating state clearly visible.

Für die Überwachung der Betriebssicherheit bzw. Kipp­ stabilität eines Radladers entsprechend Fig. 3 sind an den Achsen 16 nahe den Rädern 17 Dehnungsmeßstreifen 18 angeord­ net, deren Signale über Signalleitungen 19 dem freipro­ grammierbaren Schaltwerk bzw. dem Mikroprozessor 12 zugeführt werden. Zusätzlich kann die Stellung des Auslegerarmes 20 über einen Winkelstellungsgeber 21 erfaßt werden und eine Signalleitung 22 vorgesehen sein, welche an den Mikropro­ zessor 12 angeschlossen ist. Mit 15 ist wiederum die Anzeige­ vorrichtung bezeichnet. Aufgrund der Meßwerte der einzelnen Dehnungsmeßstreifen 18 kann die Belastung der Räder ermittelt werden und wiederum die Lage des Lastangriffspunktes errech­ net werden. Auch hier gelten wiederum im wesentlichen die für die Auswertung der Druckmeßwerte bei einer hydraulisch heb­ und senkbaren Plattform entsprechend Fig. 2 angegebenen all­ gemeinen Beziehungen sinngemäß.For monitoring the operational safety or tipping stability of a wheel loader according to FIG. 3, strain gauges 18 are arranged on the axles 16 near the wheels 17 , the signals of which are supplied via signal lines 19 to the freely programmable switching mechanism or the microprocessor 12 . In addition, the position of the cantilever arm 20 can be detected via an angular position transmitter 21 and a signal line 22 can be provided, which is connected to the microprocessor 12 . With 15 , the display device is again designated. Based on the measured values of the individual strain gauges 18 , the load on the wheels can be determined and, in turn, the position of the load application point can be calculated. Again, the general relationships given for the evaluation of the pressure measurements in a hydraulically raised and lowered platform according to FIG. 2 essentially apply.

Claims (7)

1. Einrichtung zur Sicherung von verfahrbaren Ladegerä­ ten, wie Radladern, Raupentransportern, Gabelstaplern od.dgl., gegen Kippen beim Beladen und/oder Verfahren der Last, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens drei, vorzugs­ weise vier Druck- und/oder Dehnungsmeßeinrichtungen (10, 18) am Fahrwerk nahe einer Abstützstelle auf der Fahrbahn, insbesondere einem Rad (1, 17) und/oder einer Raupe, vorge­ sehen sind, daß die Signalleitungen (11, 19) der Meßeinrich­ tungen mit einem frei programmierbaren Schaltwerk (12) ver­ bunden sind, welches aus den Meßwerten und den vorbekannten Abständen der Meßeinrichtungen (10, 18) die Schwerpunktslage (5) des Fahrzeuges mit der Last ermittelt und mit einem vorgegebenen Soll-Wert oder Soll-Wertfeld für die zulässige Schwerpunktslage vergleicht und bei Überschreiten einer maximalen zulässigen Abweichung des Ist-Wertes der Schwer­ punktlage vom Soll-Wert oder Verlassen des Soll-Wertfeldes ein Signal erzeugt.1. A device for securing movable Ladegerä th, such as wheel loaders, caterpillar transporters, forklifts or the like, against tipping when loading and / or moving the load, characterized in that at least three, preferably four, pressure and / or strain gauges ( 10 , 18 ) on the chassis near a support point on the road, in particular a wheel ( 1 , 17 ) and / or a caterpillar, are easily seen that the signal lines ( 11 , 19 ) of the measuring devices with a freely programmable switching mechanism ( 12 ) ver are bound, which determines the center of gravity ( 5 ) of the vehicle with the load from the measured values and the known distances between the measuring devices ( 10 , 18 ) and compares it with a predetermined target value or target value field for the permissible center of gravity and if a maximum is exceeded permissible deviation of the actual value of the center of gravity from the target value or leaving the target value field generates a signal. 2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrwerk an den Achsen (16) der Räder (17) nahe den Rädern Dehnungsmeßstreifen (18) aufweist.2. Device according to claim 1, characterized in that the chassis on the axes ( 16 ) of the wheels ( 17 ) near the wheels strain gauges ( 18 ). 3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das oder die Fahrgestelle, insbesondere das Raupenfahrwerk, unter Zwischenschaltung von Drucksensoren (10) oder Dehnungsmeßstreifen (18) mit dem Grundrahmen des Fahrzeuges verbunden ist (sind).3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the or the chassis, in particular the crawler chassis, with the interposition of pressure sensors ( 10 ) or strain gauges ( 18 ) is (are) connected to the base frame of the vehicle. 4. Einrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Grundrahmen des Fahrzeuges über hydraulische oder pneumatische Zylinderkolbenaggregate (8) mit dem Fahrgestell verbunden ist und daß an die Arbeitsräume der Zylinderkolbenaggregate (8) Druckmeßeinrichtungen (10) angeschlossen sind. 4. Device according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the base frame of the vehicle via hydraulic or pneumatic cylinder piston units ( 8 ) is connected to the chassis and that pressure measuring devices ( 10 ) are connected to the working spaces of the cylinder piston units ( 8 ). 5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß bei fahrbaren Ladegeräten mit über Aus­ legerarme (20) verschwenkbaren und anhebbaren Lasten Winkel­ stellungsgeber (21) mit dem Auslegerarm (20) verbunden sind, deren Signalleitungen (22) mit dem frei programmierbaren Schaltwerk verbunden sind.5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that, when mobile chargers with about from casual arms (20) pivotable and liftable loads angle position transmitter (21) connected to the cantilever arm (20) whose signal lines (22) with the freely programmable switchgear are connected. 6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß am Fahrwerk und/oder am Grundrahmen Inklinometer angeordnet sind, deren Signalleitungen mit dem freiprogrammierbaren Schaltwerk verbunden sind.6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized characterized in that on the chassis and / or on the base frame Inclinometers are arranged, the signal lines with the freely programmable switchgear are connected. 7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das freiprogrammierbare Schaltwerk (12) über Steuerleitungen (13) mit dem Hebe- bzw. Absenkantrieb (8) für einen Auslegerarm und/oder dem Drehantrieb für das Verdrehen des Auslegerarmes um eine den Grundrahmen schnei­ dende oder kreuzende Achse verbunden ist.7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the freely programmable switching mechanism ( 12 ) via control lines ( 13 ) with the lifting or lowering drive ( 8 ) for a cantilever arm and / or the rotary drive for rotating the cantilever arm an axis intersecting or crossing the base frame is connected.