DE102009014085A1 - Method for operation of vehicle, involves determining additional load indicator resulting from load arranged on or in vehicle, where additional load indicator is determined on basis of course of dynamic change - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges.The The invention relates to a method for operating a vehicle.
Aus
der
Ferner
ist aus der
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeuges anzugeben.Of the Invention is based on the object, an improved method and to provide an improved device for operating a vehicle.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß hinsichtlich des Verfahrens durch die im Anspruch 1 und hinsichtlich der Vorrichtung durch die im Anspruch 8 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.The Task is according to the invention in terms of Method by the in claim 1 and in terms of the device solved by the features specified in claim 8. advantageous Further developments of the invention are the subject of the dependent claims.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges sieht vor, dass ein aus einer auf und/oder im Fahrzeug angeordneten Last resultierender Zuladungsindikator bestimmt wird, wodurch in Gewinn bringender Weise eine Beladung des Fahrzeuges erkannt wird, ohne dass zusätzliche Komponenten zur Erfassung der Last, d. h. einer Beladung, erforderlich sind.The inventive method for operating a vehicle Provides one from one on and / or in the vehicle Last resulting load indicator is determined, which in Profiting way a load of the vehicle is detected, without additional components for detecting the load, d. H. a load, are required.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen.advantageous Embodiments of the invention will become apparent from the dependent Claims.
Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegen Erfindung zu verlassen.It it is understood that the above and the following yet to be explained features not only in each case specified combination, but also in other combinations or be used in isolation, without the scope of the present To leave invention.
Vorzugsweise wird der Zuladungsindikator anhand eines Verlaufes einer dynamischen Änderung eines Wankwinkels des Fahrzeuges um dessen Rollachse in Abhängigkeit auf das Fahrzeug wirkender Querbeschleunigungen bestimmt. Hierdurch ist eine Aussage bezüglich des Kippverhaltens eines Fahrzeugs bzw. Fahrzeugtyps ermöglicht. D. h., dass beispielsweise bei einer erkannten Dachlast eine beladungsgerechte Konditionierung eines Fahrerassistenzsystems – z. B. elektronisches Stabilitätsprogramm – erfolgt. In Gewinn bringender Weise ist es unerheblich, ob es sich bei der Last um eine Dachlast und/oder eine in einem Fahrzeuginnenraum angeordnete Last handelt.Preferably becomes the payload indicator based on a history of a dynamic change a roll angle of the vehicle about its roll axis in dependence determined on the vehicle acting lateral acceleration. hereby is a statement regarding the tilting behavior of a vehicle or vehicle type allows. That is, for example, that in the case of a recognized roof load, a load-adapted conditioning a driver assistance system - z. B. Electronic Stability Program - done. In a profitable way, it does not matter if it is in the Load around a roof load and / or arranged in a vehicle interior Last act.
Die Rollachse des Fahrzeuges ist insbesondere eine Verbindung von Rollzentren einer Vorder- und einer Hinterachse des Fahrzeuges. Darüber hinaus kann die Rollachse auch als Wankachse bezeichnet werden.The Roll axis of the vehicle is in particular a combination of rolling centers a front and a rear axle of the vehicle. About that In addition, the roll axis can also be referred to as a roll axis.
Vorzugsweise wird der Wankwinkel für ein unbeladenes Fahrzeug und für ein beladenes Fahrzeug bestimmt sowie zusätzlich gemessen. Ferner werden der gemessene Wankwinkel und die Wankwinkel für ein beladenes und ein unbeladenes Fahrzeug gegeneinander, insbesondere durch ein rekursives Verfahren für kleinste Fehlerquadrate, abgeglichen. Hierdurch lässt sich ohne zusätzliche Sensorik der Zuladungsindikator bestimmen.Preferably is the roll angle for an unloaded vehicle and for a loaded vehicle determined and additionally measured. Furthermore, the measured roll angle and the roll angle for a laden and an unloaded vehicle against each other, in particular by a recursive least squares method, adjusted. This can be done without additional Sensor technology to determine the payload indicator.
Zweckmäßigerweise wird anhand von Einfederwegen der Wankwinkel des Fahrzeuges um dessen Rollachse, aus der Wankrate, aus der Vertikalbeschleunigung oder der Wankbeschleunigung ermittelt, wodurch auf bereits verbaute Sensoren zurückgegriffen werden kann und folglich keine Zusatzkosten entstehen.Conveniently, is based on Einfederwegen the roll angle of the vehicle to the Roll axis, from the roll rate, from the vertical acceleration or the rolling acceleration determined, which on already installed sensors can be used and consequently no additional costs arise.
Es ist weiterhin von Vorteil, wenn der Zuladungsindikator als Eingangsgröße, insbesondere als Eingangsgröße eines Fahrerassistenzsystems, dem Fahrzeug zugeführt wird. Hierdurch ist es ermöglicht, dass anhand eines Schwellwertes des Zuladungsindikators entschieden werden kann, ob das Fahrerassistenzsystem auf eine Regelstrategie mit angepassten Parametern zurückgreift.It is furthermore advantageous if the payload indicator is supplied to the vehicle as an input variable, in particular as an input variable of a driver assistance system. This makes it possible that based on a threshold value of the load can decide whether the driver assistance system uses a control strategy with adapted parameters.
Insbesondere handelt es sich bei dem Fahrerassistenzsystem um ein elektronisches Stabilitätsprogramm, wobei das elektronische Stabilitätsprogramm ab Erreichen des Schwellwertes hinsichtlich des zusätzlichen Wankmomentes in Antriebs-, Brems- und/oder Lenkfunktionen als Ausgangsgrößen des elektronischen Stabilitätsprogramms eingreift.Especially is the driver assistance system an electronic one Stability program, with the electronic stability program from reaching the threshold with respect to the additional Rolling moment in drive, brake and / or steering functions as output variables of the electronic stability program.
Dadurch, dass das Fahrerassistenzsystem bei Fahrtantritt entsprechend einer Last geregelt und/oder gesteuert wird, ist bei tatsächlich aufgewiesener Last ein Risiko eines Kippens, d. h. Wankens des Fahrzeuges um dessen Rollachse aufgrund starker Lenkbewegungen vermieden.Thereby, that the driver assistance system when driving according to a Load is regulated and / or controlled is actually a load is shown a risk of tipping, d. H. Wankens of the vehicle avoided around the roll axis due to heavy steering movements.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand einer Zeichnung näher erläutert.embodiments The invention will be explained in more detail with reference to a drawing.
Dabei zeigen:there demonstrate:
Einander entsprechende Teile sind in den Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.each other corresponding parts are in the figures with the same reference numerals Mistake.
In
Das
elektronische Stabilitätsprogramm dient insbesondere einer
Verhinderung und/oder Verringerung querdynamischer Instabilitäten
des Fahrzeuges
Sind die Auslösebedingungen erfüllt, greift das elektronische Stabilitätsprogramm in Antriebs-, Brems- und/oder Lenkfunktionen als Ausgangsgrößen des elektronischen Stabilitätsprogramms steuernd ein, wodurch eine Fahrsicherheit erhöht wird.are meets the trigger conditions, the electronic attacks Stability program in drive, brake and / or steering functions as output variables of the electronic stability program controlling, whereby a driving safety is increased.
Dadurch,
dass auf dem Fahrzeugdach die Last
Aufgrund
der auf dem Fahrzeugdach angeordneten Last
Dabei
bezeichnet der Begriff Wanken insbesondere eine Drehbewegung des
Fahrzeuges
Zur Ermittlung des Zuladungsindikators λ wird im ersten Strang G1 der beladungsabhängige Wankwinkel Δφload berechnet.To determine the payload indicator λ, the load-dependent roll angle Δφ load is calculated in the first strand G1.
Hierfür
wird zunächst eine Querbeschleunigung
Selbiges
erfolgt im dritten Strang G3, wobei hier der Wankwinkel Δφleer für ein leeres Fahrzeug
Im zweiten Strang G2 ist ein gemessener Wankwinkel Δφm dargestellt, wobei dieser beispielsweise aus Wankrate und/oder Federweg etc. ermittelt werden kann, und wobei der gemessene Wankwinkel Δφm ebenfalls der Abgleicheinheit C zugeführt wird.In the second strand G2 a measured roll angle Δφ m is shown, which can be determined, for example, from roll rate and / or travel, etc., and wherein the measured roll angle Δφ m is also the adjustment unit C is supplied.
Der
gemessene Wankwinkel Δφm,
der Wankwinkel Δφleer für
ein leeres Fahrzeug
Vorzugsweise
erfolgt die Berechnung des Zuladungsindikators λ durch
ein rekursives Verfahren für kleinste Fehlerquadrate, wobei
dies beispielsweise durch die nachstehende Formel ermöglicht
ist:
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- - DE 102004055856 A1 [0002] - DE 102004055856 A1 [0002]
- - DE 3711239 C2 [0003] - DE 3711239 C2 [0003]
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2009
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