EP3470362A1 - Method and device for monitoring the stability of a loading crane mounted on a vehicle - Google Patents

Method and device for monitoring the stability of a loading crane mounted on a vehicle Download PDF

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EP3470362A1
EP3470362A1 EP18207557.2A EP18207557A EP3470362A1 EP 3470362 A1 EP3470362 A1 EP 3470362A1 EP 18207557 A EP18207557 A EP 18207557A EP 3470362 A1 EP3470362 A1 EP 3470362A1
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EP
European Patent Office
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wheels
vehicle
stability
support elements
crane
Prior art date
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Application number
EP18207557.2A
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EP3470362B1 (en
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Thomas Zinke
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Palfinger AG
Original Assignee
Palfinger AG
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
    • B66C23/78—Supports, e.g. outriggers, for mobile cranes

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for monitoring at least one stability parameter of a loading crane mounted on a vehicle, wherein the vehicle is supported or can be supported on the ground in cranes via wheels and support elements separate from the wheels.
  • the support elements are extendable in the vertical direction support legs, which are mounted on a laterally extendable in the horizontal direction Abstauerverbreiterung.
  • the property of the extensibility of the support legs and the Abstauerverbreiterung is made possible by a telescopic construction.
  • the relevant in the context of the invention vehicles usually have either one or two such Abstweilverbreiterept with two support legs.
  • truck-mounted concrete pumps there are approaches that aim in this direction.
  • Exemplary in this context is the patent DE 103 49 234 A1 called.
  • the support forces in the support legs are determined to monitor the stability and charged to a stability number.
  • truck-mounted concrete pumps are in a fully raised state during their operation, ie none of the wheels touches the ground.
  • the solutions used for truck-mounted concrete pumps are thus not suitable for the relevant in the context of the present invention loading cranes, which must comply with EN 12999.
  • the object of the invention is to avoid the disadvantages described above and to provide a comparison with the prior art improved solution for stability monitoring of a mounted on a vehicle loading crane.
  • One of the basic ideas of the invention is thus that not only the contributions of the supporting elements, but also the contributions of the wheels to the size of at least one stability parameter are detected and this quantity is compared with at least one predetermined limit value.
  • At least one warning signal (to the operating personnel of the crane) is output and / or at least when the limit value is exceeded or undershot a measure to Retention of the limit carried out.
  • These include in particular correction movements of the boom system.
  • the number a of the wheels and supporting elements, via which the vehicle is supported on the ground, and / or the force-stability factor S F is monitored as the stability parameter, wherein S F is calculated from the supporting forces F i provided via the wheels and the supporting elements becomes.
  • the axle load is the proportion of the total mass (net mass and mass of the load of a vehicle) that is allocated to an axle (a wheel set) of that vehicle.
  • the maximum possible Entfederungsweg corresponds to the way in which a wheel lifts off the ground and the support provided by this wheel assumes the value zero. This approach is particularly suitable for vehicles that have leaf springs with a linear spring characteristic.
  • the measured lengths L i of the vibration dampers of the wheels could also be converted directly into a length stability coefficient S L , and the value of S L monitored.
  • r ges is the total number of wheels
  • r min is a predetermined minimum number of wheels over which the vehicle must be supported at least on the ground
  • L rest i the residual lengths of the vibration damper until the wheels are lifted
  • L grenz i the limit lengths of the vibration damper, in which the wheels lift off the ground
  • L rest i, max the ( r min- 1) largest residual lengths of the vibration damper specify.
  • the at least one stability parameter may in turn - just as described in connection with the method according to the invention - by the number a of wheels and supporting elements, on which the vehicle on Substrate is supported and / or the force-stability coefficient S F and / or the residual state moment M rest, K ⁇ depending on the angle of rotation ⁇ of the loading crane with respect to the currently relevant tilting edge K ⁇ act.
  • At least one warning signal can be generated by the control and regulation unit when the at least one predetermined limit value is exceeded or fallen short of, and / or at least one measure for restraining the at least one predetermined limit value can be controlled.
  • the warning signal may be transmitted by the control unit e.g. generated in the form of an electrical pulse sequence and then converted by means of warning lights and / or speakers in an optical and / or acoustic signal.
  • the at least one measure for restoring the at least one predetermined limit value can be stored, for example, as a programmed course of action in the control and regulation unit. In the simplest case, the course of action is a stop process by which crane operation is stopped.
  • the device has a rotational angle measuring device for detecting a rotational angle ⁇ of the loading crane about a vertical axis and / or an extended state measuring device for detecting an extended state of the supporting elements, wherein the measuring signals of the rotational angle and / or the AusfahrSch- Measuring device (eg via corresponding signal lines or by wireless transmission) of the control unit can be fed.
  • the support element measuring devices in the support elements and / or to arrange at the connection of the supporting elements with the Abstauerverbreiterung and / or at the connection of the Abstützverbreiterung with the crane base.
  • the support forces F i provided via the wheels and the support elements can be detected by the wheel and support element measuring devices.
  • the support element measuring devices are designed as load cells.
  • the measurement of the supporting forces F i for example, via a measurement of Entfederungsdorf (the wheel suspensions) or the lengths L i of the vibration damper (eg by rope length sensors) or via a measurement of the tire inner pressures.
  • Further exemplary embodiments are characterized in that (in the case of a known position of the position of the support elements relative to the vehicle) the tilting edges K j of the vehicle in crane operation and additionally the distances I i, Kj of the wheels and support elements to the tilting edges K by the control unit j are calculable. Under this condition, it is then possible (as described above) to subsequently monitor the residual stability torque M rest, K ⁇ as a stability parameter.
  • FIG. 1 is schematically illustrated one of the examples of a vehicle 1, on which a loading crane 2 is mounted and its stability can be monitored by means of the method according to the invention or the device according to the invention.
  • the vehicle 1 via two front wheels 3a and four formed as a twin wheels rear wheels 3b and a laterally extendable Abstützverbreiterung 5 with two support elements 4 can be supported on the ground.
  • the axles 6 of the vehicle 1 a part of the vehicle frame 9, a control and regulation unit 7 and the crane base 8 of the loading crane 2.
  • the wheel, support element, rotation angle and extension state measuring devices are partially integrated in certain vehicle components - such as in the case of the support element measuring devices in the support legs 4 - or are covered by other vehicle components.
  • the Fig. 2 shows a model of in Fig. 1 shown vehicle 1 in plan view.
  • the support points on the ground black and white circles
  • the position of the crane base 8 which at the same time defines the intersection of the vertical axis about which the loading crane 2 can be rotated, with the horizontal vehicle level, one of the in this state possible tilting edges K a and the distances I i, K ⁇ of the support points (wheels 3a and 3b and support elements 4) to the Tilted edges K ⁇ drawn.
  • the model further includes a definition of the angle of rotation ⁇ of the loading crane 2 about the vertical axis. It should be noted that the wheels 3a and 3b are in reality not support points, but support surfaces. In the first nutrition, however, it was assumed that there were support points.
  • FIGS. 3a, 3b, 4a and 4b For example, preferred limit values for the minimum number of wheels 3 a and 3 b and support elements 4, via which the vehicle 1 must be supported in different embodiments at least on the ground, depending on the angle of rotation ⁇ of the loading crane 2 and the extended state of the support elements 4.
  • the reference numerals are representative of this group of figures only in the Fig. 3a specified.
  • the FIGS. 3a and 3b refer to the case that the vehicle 1 can be supported on the ground by a maximum of two front wheels 3a and two rear wheels 3b designed as twin wheels and two laterally extendable support extensions 5 with two support elements 4 each. In this case, it is advantageous if in the case of laterally fully extended support extensions 5 (FIG. Fig.
  • Fig. 6 shows a schematic representation of a possible vibration damper 10 of one of the wheels 3a and 3b. Dashed lines the position of the vibration damper 10 is located, in which the wheel would lift off the ground. Furthermore, the relevant for the calculation of the length L sizes stability coefficient S L i and L cross-i are shown.

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Abstract

Verfahren zur Überwachung wenigstens eines Standsicherheitsparameters eines auf einem Fahrzeug (1) montierten Ladekrans (2), wobei das Fahrzeug (1) im Kranbetrieb über Räder (3a, 3b) und über von den Rädern (3a, 3b) gesonderte Abstützelemente (4) am Untergrund abgestützt wird, wobei sowohl Beiträge der Räder (3a, 3b) als auch Beiträge der Abstützelemente (4) zu einer Größe des Standsicherheitsparameters erfasst werden und diese Größe mit wenigstens einem vorbestimmten Grenzwert verglichen wird.Method for monitoring at least one stability parameter of a loading crane (2) mounted on a vehicle (1), wherein the vehicle (1) in crane operation via wheels (3a, 3b) and on the supporting elements (4) on the wheels (3a, 3b) Subsurface is supported, wherein both contributions of the wheels (3a, 3b) and contributions of the supporting elements (4) are detected to a size of the stability parameter and this size is compared with at least one predetermined limit.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung zur Überwachung wenigstens eines Standsicherheitsparameters eines auf einem Fahrzeug montierten Ladekrans, wobei das Fahrzeug im Kranbetrieb über Räder und über von den Rädern gesonderte Abstützelemente am Untergrund abgestützt wird bzw. abstützbar ist.The invention relates to a method and a device for monitoring at least one stability parameter of a loading crane mounted on a vehicle, wherein the vehicle is supported or can be supported on the ground in cranes via wheels and support elements separate from the wheels.

Üblicherweise handelt es sich bei den Abstützelementen um in vertikaler Richtung ausfahrbare Stützbeine, die an einer in horizontaler Richtung seitlich ausfahrbaren Abstützverbreiterung montiert sind. Dabei wird die Eigenschaft der Ausfahrbarkeit der Stützbeine und der Abstützverbreiterung durch eine teleskopartige Bauweise ermöglicht. Die im Zusammenhang mit der Erfindung relevanten Fahrzeuge weisen in der Regel entweder eine oder zwei derartige Abstützverbreiterungen mit jeweils zwei Stützbeinen auf.Usually, the support elements are extendable in the vertical direction support legs, which are mounted on a laterally extendable in the horizontal direction Abstützverbreiterung. The property of the extensibility of the support legs and the Abstützverbreiterung is made possible by a telescopic construction. The relevant in the context of the invention vehicles usually have either one or two such Abstützverbreiterungen with two support legs.

Nach der EN 12999 ist eine Überlastsicherung für Ladekrane mit Tragfähigkeiten über 1000 kg erforderlich. Gemäß dieser Norm wird die entsprechende Standsicherheitsprüfung mit einer Prüflast durchgeführt, die 125 % der angegebenen Tragfähigkeit entspricht. Wichtig ist, dass dabei mindestens ein mittels einer (in der Regel handbetätigten) Feststellbremse gebremstes Rad am Boden verbleiben muss. In diesem Fall befindet sich der Ladekran in einem sogenannten teilausgehobenen Zustand. Das mindestens eine mittels einer Feststellbremse gebremste Rad, das am Boden verbleiben muss, fungiert als zusätzliche Reibstelle und dient der Aufnahme von Horizontalkräften.According to EN 12999 an overload protection is required for loader cranes with capacities over 1000 kg. According to this standard, the corresponding stability test is carried out with a test load equivalent to 125% of the stated load capacity. It is important that at least one wheel braked by a (usually manually operated) parking brake must remain on the ground. In this case, the loading crane is in a so-called partially raised state. The at least one braked by means of a parking brake wheel, which must remain on the ground, acts as an additional friction point and serves to absorb horizontal forces.

Es ist bekannt, dass die Lastmomentbegrenzung für die Überlastsicherung gemäß der EN 12999 über Hubkraftanpassungen in der Kranhydraulik gelöst wird. Für Kranarbeiten mit seitlich nicht vollständig ausgefahrenen Abstützelementen und/oder Auslegerstellungen über dem Fahrerhaus sind zusätzliche Hubkraftbegrenzungen vorzunehmen. Kennfeldbasierende Hubkraftanpassungen zählen zum Stand der Technik.It is known that the load moment limitation for the overload protection according to EN 12999 is solved by adjusting the lifting capacity in the crane hydraulics. For crane work with laterally not fully extended support elements and / or boom positions above the cab additional Hubkraftbegrenzungen be made. Map-based lifting capacity adjustments are state of the art.

Bei derartigen Systemlösungen wird der hohe Einstellungs- und Prüfaufwand allerdings als nachteilig bewertet. Die Gefahr von Fehleinstellungen besteht. Zudem werden keine Nutzlasten berücksichtigt. Um diese Nachteile zu vermeiden, sind bevorzugt Wirkungen der Kranarbeit auf die Gesamtmaschine sensorisch zu erfassen.In such system solutions, however, the high adjustment and testing costs are assessed as disadvantageous. The risk of incorrect settings exists. In addition, will be no payloads considered. In order to avoid these disadvantages, preferably effects of the crane work on the entire machine are to be sensed.

Für Autobetonpumpen gibt es Lösungsansätze, die in diese Richtung zielen. Exemplarisch sei in diesem Zusammenhang die Patentschrift DE 103 49 234 A1 genannt. Hier werden zur Überwachung der Standsicherheit die Stützkräfte in den Stützbeinen ermittelt und zu einer Standsicherheitszahl verrechnet. Allerdings befinden sich Autobetonpumpen während ihres Betriebs in einem vollausgehobenen Zustand, d.h. dass keines der Räder den Untergrund berührt. Die für Autobetonpumpen verwendeten Lösungen eignen sich also nicht für die im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung relevanten Ladekrane, welche der EN 12999 genügen müssen.For truck-mounted concrete pumps, there are approaches that aim in this direction. Exemplary in this context is the patent DE 103 49 234 A1 called. Here, the support forces in the support legs are determined to monitor the stability and charged to a stability number. However, truck-mounted concrete pumps are in a fully raised state during their operation, ie none of the wheels touches the ground. The solutions used for truck-mounted concrete pumps are thus not suitable for the relevant in the context of the present invention loading cranes, which must comply with EN 12999.

Weitere Lösungsansätze zur Überwachung der Standsicherheit eines auf einem Fahrzeug montierten Krans sind aus der EP 2 298 689 A2 , der EP 1 757 739 A2 und der EP 0 864 473 A2 bekannt. Mit keinem dieser Ansätze kann der EN 12999 Genüge geleistet werden.Other solutions for monitoring the stability of a vehicle-mounted crane are from the EP 2 298 689 A2 , the EP 1 757 739 A2 and the EP 0 864 473 A2 known. None of these approaches can satisfy EN 12999.

Daher besteht die Aufgabe der Erfindung darin, die vorbeschriebenen Nachteile zu vermeiden und eine gegenüber dem Stand der Technik verbesserte Lösung zur Standsicherheitsüberwachung eines auf einem Fahrzeug montierten Ladekrans anzugeben.Therefore, the object of the invention is to avoid the disadvantages described above and to provide a comparison with the prior art improved solution for stability monitoring of a mounted on a vehicle loading crane.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der beiden unabhängigen Ansprüche 1 und 18 gelöst.This object is achieved by the features of the two independent claims 1 and 18.

Eine der Grundideen der Erfindung besteht also darin, dass nicht nur die Beiträge der Abstützelemente, sondern auch die Beiträge der Räder zur Größe wenigstens eines Standsicherheitsparameters erfasst werden und diese Größe mit wenigstens einem vorbestimmten Grenzwert verglichen wird.One of the basic ideas of the invention is thus that not only the contributions of the supporting elements, but also the contributions of the wheels to the size of at least one stability parameter are detected and this quantity is compared with at least one predetermined limit value.

Vorteilhafterweise wird dabei - je nachdem, ob es sich bei dem wenigstens einen vorbestimmten Grenzwert um eine obere oder eine untere kritische Grenze handelt, - bei einer Über- oder Unterschreitung des Grenzwertes wenigstens ein Warnsignal (an das Bedienpersonal des Krans) ausgegeben und/oder wenigstens eine Maßnahme zur Wiedereinhaltung des Grenzwertes durchgeführt. Hierzu zählen insbesondere Korrekturbewegungen des Auslegersystems.Depending on whether the at least one predetermined limit value is an upper or a lower critical limit, at least one warning signal (to the operating personnel of the crane) is output and / or at least when the limit value is exceeded or undershot a measure to Retention of the limit carried out. These include in particular correction movements of the boom system.

Da die durch die üblicherweise verwendeten Abstützelemente erzielbare Standsicherheit nicht in jedem Teilbereich des theoretisch denkbaren Arbeitsraums des Auslegersystems gleich groß ist und die Abstützelemente unter bestimmten Arbeitsumständen, z.B. auf beengten Baustellen, nicht vollständig ausgefahren werden können, ist es weiterhin vorteilhaft, wenn ein Drehwinkel α des Ladekrans um eine vertikale Achse und/oder ein Ausfahrzustand der Abstützelemente erfasst wird. In diesem Fall ist es möglich, den wenigstens einen Standsicherheitsparameter in Abhängigkeit von dem Drehwinkel α und/oder dem Ausfahrzustand der Abstützelemente zu überwachen. Durch die Erfassung des Ausfahrzustands der Abstützelemente ist die relative Position der Abstützelemente in Bezug auf das Fahrzeug bekannt. Wenn es sich bei den Abstützelementen - wie oben beschrieben - um in vertikaler Richtung ausfahrbare Stützbeine, die an einer in horizontaler Richtung seitlich ausfahrbaren Abstützverbreiterung montiert sind, handelt, so zählt zu der Erfassung des Ausfahrzustands der Abstützelemente sowohl die Erfassung der Strecke, um welche die Abstützverbreiterung ausgefahren ist, als auch die Erfassung der Strecken, um welche die Stützbeine ausgefahren sind.Since the achievable by the commonly used support elements stability is not the same size in each subarea of the theoretically conceivable working space of the boom system and the support under certain working conditions, eg on cramped sites, can not be fully extended, it is also advantageous if a rotation angle α of Loading crane is detected about a vertical axis and / or an extended state of the support elements. In this case, it is possible to monitor the at least one stability parameter as a function of the rotation angle α and / or the extension state of the support elements. By detecting the extended state of the support elements, the relative position of the support elements with respect to the vehicle is known. When the support elements are - as described above - vertically extendable support legs, which are mounted on a laterally extendable Ausstützverbreiterung in the horizontal direction acts, to the detection of the extended state of the support elements both the detection of the distance by which the Abstützverbreiterung is extended, as well as the detection of the distances by which the support legs are extended.

In bevorzugten Ausführungsbeispielen wird als Standsicherheitsparameter die Anzahl a der Räder und Abstützelemente, über welche das Fahrzeug am Untergrund abgestützt ist, und/oder der Kraft-Standsicherheitsbeiwert SF überwacht, wobei SF aus den über die Räder und die Abstützelemente bereitgestellten Abstützkräften Fi berechnet wird. Dabei erfolgt die Berechnung von SF vorzugsweise nach folgender Formel: S F = ∑ i = 1 a ges F i ∑ i = 1 a min − 1 F i , max ,

Figure imgb0001
wobei ages die Gesamtanzahl der Räder und Abstützelemente, amin eine vorbestimmte Mindestanzahl an Rädern und Abstützelementen, über welche das Fahrzeug wenigstens am Untergrund abgestützt sein muss, und Fi,max die (amin -1) größten Abstützkräfte angeben. Bei SF handelt es sich um eine dimensionslose Größe, die folgenden Effekt hat: Angenommen, das Fahrzeug sei über zwei Vorder- und zwei Hinterräder sowie eine seitlich ausgefahrene Abstützverbreiterung mit zwei Abstützelementen am Untergrund abstützbar, d.h. es würde ages=6 gelten. Sei weiterhin angenommen, dass ein labiler Zustand, in dem das Fahrzeug umzukippen droht, dann vorliegt, wenn das Fahrzeug nur noch auf einem Vorder- und einem Hinterrad sowie einem Abstützelement steht, wobei sich das Vorder- und das Hinterrad sowie das Abstützelement auf der gleichen Fahrzeugseite befinden, so müsste man fordern, dass im Betriebszustand zu keiner Zeit der Grenzwert amin =4 unterschritten wird, um nicht diesen labilen Zustand zu erreichen. Der Vorteil des Kraft-Standsicherheitsbeiwert SF besteht nun darin, dass man mit seiner Hilfe sehr leicht die Einhaltung dieses vorgegebenen Grenzwertes überwachen kann, indem man darauf achtet, dass der Wert von SF - nach obiger Formel berechnet - immer größer als eins ist. Im Falle des labilen Zustands, d.h. im Falle von nur noch drei Abstützpunkten, würde nämlich die Kräftesumme im Nenner den gleichen Wert annehmen, wie die Kräftesumme im Zähler, da es sich dann bei den drei größten Abstützkräften um die drei einzigen von Null verschiedenen Abstützkräfte handelt.In preferred embodiments, the number a of the wheels and supporting elements, via which the vehicle is supported on the ground, and / or the force-stability factor S F is monitored as the stability parameter, wherein S F is calculated from the supporting forces F i provided via the wheels and the supporting elements becomes. The calculation of S F preferably takes place according to the following formula: S F = Σ i = 1 a ges F i Σ i = 1 a min - 1 F i . Max .
Figure imgb0001
 where a tot the total number of wheels and support elements, a min a predetermined minimum number of wheels and support elements, via which the vehicle must be supported at least on the ground, and F i, max indicate the ( a min -1) largest supporting forces. S F is a dimensionless quantity that Assuming that the vehicle is supported by two front and two rear wheels and a laterally extended Abstützverbreiterung with two support elements on the ground, ie a ges = 6 apply. Furthermore, suppose that a lazy condition in which the vehicle threatens to tip over exists when the vehicle is only on a front and a rear wheel and a support element, wherein the front and the rear wheel and the support member on the same Vehicle side, it would have to demand that in the operating state at any time the limit value a min = 4 is not reached, so as not to reach this unstable state. The advantage of the force-stability factor S F is that with its help, it is very easy to monitor compliance with this preset limit value by making sure that the value of S F calculated using the above formula is always greater than one. In the case of the unstable state, ie in the case of only three support points, namely the force sum in the denominator would assume the same value as the force sum in the counter, since it is then the three single support forces to the three only non-zero support forces ,

In dem Fall, dass das Fahrzeug über zwei Vorderräder und zwei, insbesondere als Zwillingsräder ausgebildete, Hinterräder sowie zwei seitlich ausfahrbare Abstützverbreiterungen mit jeweils zwei Abstützelementen am Untergrund abstützbar ist und der Drehwinkel α des Ladekrans um eine vertikale Achse sowie der Ausfahrzustand der Abstützelemente erfasst wird, ist es vorteilhaft, wenn bei seitlich voll ausgefahrenen Abstützverbreiterungen je nach Drehwinkel α des Ladekrans amin =6 oder amin =5 und bei seitlich nicht voll ausgefahrenen Abstützverbreiterungen amin =6 gewählt wird.In the event that the vehicle via two front wheels and two, especially designed as twin wheels, rear wheels and two laterally extendable Abstützverbreiterungen with two support elements on the ground is supported and the angle of rotation α of the loading crane is detected about a vertical axis and the extended state of the support elements, It is advantageous if at the side fully extended Abstützverbreiterungen depending on the angle of rotation α of the loading crane a min = 6 or a min = 5 and a laterally not fully extended Abstützverbreiterungen a min = 6 is selected.

In dem Fall, dass das Fahrzeug über zwei Vorderräder und zwei, insbesondere als Zwillingsräder ausgebildete, Hinterräder sowie eine seitlich ausfahrbare Abstützverbreiterung mit zwei Abstützelementen am Untergrund abstützbar ist und der Drehwinkel α des Ladekrans um eine vertikale Achse sowie der Ausfahrzustand der Abstützelemente erfasst wird, ist es vorteilhaft, wenn bei seitlich voll ausgefahrener Abstützverbreiterung je nach Drehwinkel α des Ladekrans amin =6 oder amin =4 und bei seitlich nicht voll ausgefahrener Abstützverbreiterung amin =6 gewählt wird.In the event that the vehicle via two front wheels and two, in particular designed as twin wheels, rear wheels and a laterally extendable Abstützverbreiterung with two support elements on the ground is supported and the angle of rotation α of the loading crane is detected about a vertical axis and the extended state of the support elements, is it is advantageous if at the side fully extended Abstützverbreiterung depending on the rotation angle α of the loading crane a min = 6 or a min = 4 and not laterally not fully extended Abstützverbreiterung a min = 6 is selected.

Es sei angemerkt, dass durch die Einhaltung der in den letzten beiden Abschnitten genannten Grenzwerte für amin automatisch auch die eingangs erwähnte Norm EN 12999 erfüllt wird, vorausgesetzt, dass alle Räder durch eine Feststellbremse bremsbar sind.It should be noted that compliance with the limit values for a min mentioned in the last two sections automatically also meets the aforementioned standard EN 12999, provided that all wheels can be braked by a parking brake.

Werden die über die Räder bereitgestellten Abstützkräfte Fi erfasst, so bietet es sich an, im Zuge der Standsicherheitsüberwachung auch noch zusätzlich die Achslasten zu überwachen, da sie sich sehr einfach aus den entsprechenden Abstützkräften Fi (durch Summenbildung) berechnen lassen. Bei der Achslast handelt es sich um den Anteil der Gesamtmasse (Eigenmasse und Masse der Ladung eines Fahrzeugs), der auf eine Achse (einen Radsatz) dieses Fahrzeugs entfällt.If the supporting forces F i provided via the wheels are detected, it is also advisable to additionally monitor the axle loads in the course of the stability monitoring, since they can be calculated very simply from the corresponding supporting forces F i (by summation). The axle load is the proportion of the total mass (net mass and mass of the load of a vehicle) that is allocated to an axle (a wheel set) of that vehicle.

Besonders vorteilhaft ist es, die über die Räder bereitgestellten Abstützkräfte Fi über eine Messung von Entfederungswegen (der Radfederungen) zu ermitteln. Hierzu ist es vorteilhaft, für jedes der Räder einmal eine Entfederungskennlinie (Entfederungsweg in Abhängigkeit von der Abstützkraft) zu ermitteln. Anschließend können diese Kennlinien jederzeit für eine Umrechnung der gemessenen Entfederungswege in Abstützkräfte verwendet werden. Der maximal mögliche Entfederungsweg entspricht dem Weg, bei dem ein Rad vom Untergrund abhebt und die von diesem Rad bereitgestellte Abstützkraft den Wert Null annimmt. Diese Vorgehensweise bietet sich vor allem bei Fahrzeugen an, die Blattfederungen mit einer linearen Federcharakteristik aufweisen. Bei andersartigen Federungen könnte man z.B. der Einfachheit halber auch die gemessenen Längen Li der Schwingungsdämpfer der Räder direkt in einen Längen-Standsicherheitsbeiwert SL umrechnen, und den Wert von SL überwachen. Dabei erfolgt die Berechnung von SL vorzugsweise nach folgender Formel: S L = ∑ i = 1 r ges L rest , i ∑ i = 1 r min − 1 L rest , i , max , mit L rest , i = L grenz , i − L i ,

Figure imgb0002
wobei rges die Gesamtanzahl der Räder, rmin eine vorbestimmte Mindestanzahl an Rädern, über welche das Fahrzeug wenigstens am Untergrund abgestützt sein muss, Lrest,i die Restlängen der Schwingungsdämpfer bis zum Abheben der Räder, Lgrenz,i die Grenzlängen der Schwingungsdämpfer, bei denen die Räder vom Untergrund abheben, und Lrest,i,max die (rmin- 1) größten Restlängen der Schwingungsdämpfer angeben. Wie im Falle des Kraft-Standsicherheitsbeiwert SF könnte man dann im Zuge der Standsicherheitsüberwachung darauf achten, dass der Wert von SL immer größer als eins ist.It is particularly advantageous to determine the support forces F i provided via the wheels via a measurement of rebound distances (of the wheel suspensions). For this purpose, it is advantageous to determine for each of the wheels once a Entfederungskennlinie (Entfederungsweg as a function of the supporting force). Subsequently, these characteristics can be used at any time for a conversion of the measured Entfederungswege in supporting forces. The maximum possible Entfederungsweg corresponds to the way in which a wheel lifts off the ground and the support provided by this wheel assumes the value zero. This approach is particularly suitable for vehicles that have leaf springs with a linear spring characteristic. For other types of suspensions, for example, for simplicity, the measured lengths L i of the vibration dampers of the wheels could also be converted directly into a length stability coefficient S L , and the value of S L monitored. The calculation of S L preferably takes place according to the following formula: S L = Σ i = 1 r ges L rest . i Σ i = 1 r min - 1 L rest . i . Max . With L rest . i = L cross . i - L i .
Figure imgb0002
 where r ges is the total number of wheels, r min is a predetermined minimum number of wheels over which the vehicle must be supported at least on the ground, L rest, i the residual lengths of the vibration damper until the wheels are lifted, L grenz, i the limit lengths of the vibration damper, in which the wheels lift off the ground, and L rest, i, max the ( r min- 1) largest residual lengths of the vibration damper specify. As in the case of the force stability factor S F , it would then be possible to ensure in the course of stability monitoring that the value of S L is always greater than one.

Ein weiteres vorteilhaftes Ausführungsbeispiel besteht darin, dass der Ausfahrzustand der Abstützelemente erfasst wird, und darauf basierend, die möglichen Kippkanten Kj des Fahrzeugs im Kranbetrieb berechnet werden. Berechnet man darüber hinaus die Abstände Ii,Kj der Räder und Abstützelemente zu den Kippkanten Kj und erfasst man gleichzeitig den Drehwinkel α des Ladekrans um eine vertikale Achse sowie die über die Räder und die Abstützelemente bereitgestellten Abstützkräften Fi , so ist es möglich, in Abhängigkeit von dem Drehwinkel α des Ladekrans in Bezug auf die momentan relevante Kippkante Ka als Standsicherheitsparameter das Reststandmoment Mrest,Kα zu überwachen, wobei sich Mrest,Kα nach folgender Formel berechnen lässt: M rest , Kα = ∑ i = 1 a ges F i ⋅ l iKα ,

Figure imgb0003
wobei ages wiederum die Gesamtanzahl der Räder und Abstützelemente angibt.A further advantageous embodiment is that the extended state of the support elements is detected, and based on that, the possible tilting edges K j of the vehicle are calculated in crane operation. If, in addition, one calculates the distances I i, Kj of the wheels and supporting elements to the tilting edges K j and at the same time records the angle of rotation α of the loading crane about a vertical axis and the supporting forces F i provided via the wheels and the supporting elements, it is possible to as a function of the angle of rotation α of the loading crane with respect to the momentarily relevant tilting edge K a as a stability parameter to monitor the residual state moment M rest, Kα , where M rest, Kα can be calculated according to the following formula: M rest . Ka = Σ i = 1 a ges F i ⋅ l iKα .
Figure imgb0003
 where a ges again indicates the total number of wheels and support elements.

Schutz wird auch begehrt für eine Vorrichtung zur Überwachung wenigstens eines Standsicherheitsparameters eines auf einem Fahrzeug montierten Ladekrans, wobei das Fahrzeug im Kranbetrieb über Räder und über von den Rädern gesonderte Abstützelemente am Untergrund abstützbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung aufweist:

  • Rad- und Abstützelement-Messeinrichtungen, durch welche sowohl Beiträge der Räder als auch Beiträge der Abstützelemente zur Größe des wenigstens einen Standsicherheitsparameters erfassbar sind, und
  • eine Steuer- und Regeleinheit, welcher Messsignale der Rad- und Abstützelement-Messeinrichtungen zuführbar sind,
wobei durch die Steuer- und Regeleinheit eine Größe des wenigstens einen Standsicherheitsparameters ermittelbar und mit wenigstens einem vorbestimmten Grenzwert vergleichbar ist.Protection is also desired for a device for monitoring at least one stability parameter of a loading crane mounted on a vehicle, wherein the vehicle can be supported on the ground by wheels and by support elements separate from the wheels, characterized in that the device comprises:
  • Rad- and support element measuring devices, by which both contributions of the wheels and contributions of the support elements to the size of the at least one stability parameter can be detected, and
  • a control and regulation unit to which measurement signals of the wheel and support element measuring devices can be fed,
wherein a size of the at least one stability parameter can be determined by the control and regulation unit and is comparable to at least one predetermined limit value.

Bei dem wenigstens einen Standsicherheitsparameter kann es sich wiederum - genauso wie im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben - um die Anzahl a der Räder und Abstützelemente, über welche das Fahrzeug am Untergrund abgestützt ist und/oder den Kraft-Standsicherheitsbeiwert SF und/oder das Reststandmoment Mrest,Kα in Abhängigkeit von dem Drehwinkel α des Ladekrans in Bezug auf die momentan relevante Kippkante Kα handeln.The at least one stability parameter may in turn - just as described in connection with the method according to the invention - by the number a of wheels and supporting elements, on which the vehicle on Substrate is supported and / or the force-stability coefficient S F and / or the residual state moment M rest, Kα depending on the angle of rotation α of the loading crane with respect to the currently relevant tilting edge K α act.

Vorteilhafterweise ist durch die Steuer- und Regeleinheit bei einer Über- bzw. Unterschreitung des wenigstens einen vorbestimmten Grenzwertes wenigstens ein Warnsignal generierbar und/oder wenigstens eine Maßnahme zur Wiedereinhaltung des wenigstens einen vorbestimmten Grenzwertes steuerbar. Das Warnsignal kann durch die Steuer- und Regeleinheit z.B. in Form einer elektrischen Pulsfolge generiert und anschließend mittels Warnleuchten und/oder Lautsprechern in ein optisches und/oder akustisches Signal umgewandelt werden. Die wenigstens eine Maßnahme zur Wiedereinhaltung des wenigstens einen vorbestimmten Grenzwertes kann beispielsweise als programmierter Handlungsablauf in der Steuer- und Regeleinheit hinterlegt sein. Im einfachsten Fall handelt es sich bei dem Handlungsablauf um einen Stopp-Vorgang, durch den der Kranbetrieb gestoppt wird.Advantageously, at least one warning signal can be generated by the control and regulation unit when the at least one predetermined limit value is exceeded or fallen short of, and / or at least one measure for restraining the at least one predetermined limit value can be controlled. The warning signal may be transmitted by the control unit e.g. generated in the form of an electrical pulse sequence and then converted by means of warning lights and / or speakers in an optical and / or acoustic signal. The at least one measure for restoring the at least one predetermined limit value can be stored, for example, as a programmed course of action in the control and regulation unit. In the simplest case, the course of action is a stop process by which crane operation is stopped.

Es ist weiterhin vorteilhaft, wenn die Vorrichtung eine Drehwinkel-Messeinrichtung zur Erfassung eines Drehwinkels α des Ladekrans um eine vertikale Achse und/oder eine Ausfahrzustand-Messeinrichtung zur Erfassung eines Ausfahrzustands der Abstützelemente aufweist, wobei die Messsignale der Drehwinkel- und/oder der Ausfahrzustand-Messeinrichtung (z.B. über entsprechende Signalleitungen oder durch eine drahtlose Übertragung) der Steuer- und Regeleinheit zuführbar sind. Für den Fall, dass es sich bei den Abstützelementen um Stützbeine, die an einer seitlich ausfahrbaren Abstützverbreiterung montiert sind, handelt und dass alle nicht-variablen Parameter (wie z.B. die Montageposition der Abstützverbreiterung am Fahrzeugrahmen) bekannt und in der Steuer- und Regeleinheit hinterlegt sind, ist es zur Bestimmung der Position der Abstützelemente relativ zum Fahrzeug nur noch erforderlich, mit Hilfe der Ausfahrzustand-Messeinrichtung die Ausfahrlängen der Abstützverbreiterung und der Stützbeine zu erfassen.It is furthermore advantageous if the device has a rotational angle measuring device for detecting a rotational angle α of the loading crane about a vertical axis and / or an extended state measuring device for detecting an extended state of the supporting elements, wherein the measuring signals of the rotational angle and / or the Ausfahrzustand- Measuring device (eg via corresponding signal lines or by wireless transmission) of the control unit can be fed. In the event that it is the support elements to support legs, which are mounted on a laterally extendable Abstützverbreiterung is, and that all non-variable parameters (such as the mounting position of Abstützverbreiterung on the vehicle frame) known and stored in the control unit In order to determine the position of the support elements relative to the vehicle, it is only necessary to detect the extension lengths of the support widening and the support legs with the aid of the extended state measuring device.

Für den Fall, dass die Abstützelemente an wenigstens einer seitlich ausfahrbaren Abstützverbreiterung angeordnet sind und der Ladekran auf einem Kransockel, welcher mit der wenigstens einen Abstützverbreiterung verbunden ist, ruht, ist es vorteilhaft, die Abstützelement-Messeinrichtungen in den Abstützelementen und/oder an der Verbindung der Abstützelemente mit der Abstützverbreiterung und/oder an der Verbindung der Abstützverbreiterung mit dem Kransockel anzuordnen.In the event that the support elements are arranged on at least one laterally extendable Abstützverbreiterung and the loading crane on a crane base, which is connected to the at least one Abstützverbreiterung rests, it is advantageous, the support element measuring devices in the support elements and / or to arrange at the connection of the supporting elements with the Abstützverbreiterung and / or at the connection of the Abstützverbreiterung with the crane base.

In einer bevorzugten Ausführungsform sind durch die Rad- und Abstützelement-Messeinrichtungen die über die Räder und die Abstützelemente bereitgestellten Abstützkräfte Fi erfassbar. Das ist im Falle der durch die Abstützelemente bereitgestellten Abstützkräfte Fi z.B. dadurch möglich, dass die Abstützelement-Messeinrichtungen als Kraftmesszellen ausgebildet sind. Im Falle der Räder kann die Messung der Abstützkräfte Fi beispielsweise über eine Messung von Entfederungswegen (der Radfederungen) bzw. der Längen Li der Schwingungsdämpfer (z.B. mittels Seillängengebern) oder über eine Messung der Reifeninnendrücke erfolgen. Weiterhin ist es denkbar, eine Radkraftmessung mit Hilfe von Dehnungsmessstreifen nahe der Achsenenden zu realisieren. Werden die über die Räder bereitgestellten Abstützkräfte Fi erfasst, so bietet es sich (wie weiter oben bereits beschrieben) an, im Zuge der Standsicherheitsüberwachung - mit Hilfe der Steuer- und Regeleinheit - auch noch zusätzlich die Achslasten zu überwachen, da sie sich sehr einfach aus den entsprechenden Abstützkräften (durch Summenbildung) berechnen lassen.In a preferred embodiment, the support forces F i provided via the wheels and the support elements can be detected by the wheel and support element measuring devices. This is possible, for example, in the case of the support forces F i provided by the support elements, in that the support element measuring devices are designed as load cells. In the case of the wheels, the measurement of the supporting forces F i, for example, via a measurement of Entfederungswegen (the wheel suspensions) or the lengths L i of the vibration damper (eg by rope length sensors) or via a measurement of the tire inner pressures. Furthermore, it is conceivable to realize a Radkraftmessung by means of strain gauges near the axis ends. If the supporting forces F i provided via the wheels are detected, then it is advisable (as already described above) to also monitor the axle loads in the course of stability monitoring - with the aid of the control and regulation unit - since they are very simple can be calculated from the corresponding support forces (by summation).

Weitere Ausführungsbeispiele zeichnen sich dadurch aus, dass (bei bekannter Position der Position der Abstützelemente relativ zum Fahrzeug) durch die Steuer- und Regeleinheit die Kippkanten Kj des Fahrzeugs im Kranbetrieb und zusätzlich die Abstände Ii,Kj der Räder und Abstützelemente zu den Kippkanten Kj berechenbar sind. Unter dieser Voraussetzung kann dann nämlich (wie weiter oben beschrieben) in weiterer Folge als Standsicherheitsparameter das Reststandmoment Mrest,Kα überwacht werden.Further exemplary embodiments are characterized in that (in the case of a known position of the position of the support elements relative to the vehicle) the tilting edges K j of the vehicle in crane operation and additionally the distances I i, Kj of the wheels and support elements to the tilting edges K by the control unit j are calculable. Under this condition, it is then possible (as described above) to subsequently monitor the residual stability torque M rest, Kα as a stability parameter.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der Figurenbeschreibung unter Bezugnahme auf die in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Dabei zeigt:

Fig. 1
eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Fahrzeugs, auf dem ein Ladekran montiert ist und das für die vorliegende Erfindung relevant ist,
Fig. 2
ein Modell des in Fig. 1 dargestellten Fahrzeugs, in dem einige der für die Standsicherheitsüberwachung relevanten Parameter eingezeichnet sind,
Fig. 3a, 3b, 4a, 4b
Grenzwertdarstellungen für die Mindestanzahl an Rädern und Abstützelementen, über welche das Fahrzeug in unterschiedlichen Ausführungsformen wenigstens am Untergrund abgestützt sein muss, in Abhängigkeit von dem Drehwinkel α des Ladekrans und dem Ausfahrzustand der Abstützelemente,
Fig. 5
einen beispielhaften Verlauf des Kraft-Standsicherheitsbeiwerts SF in Abhängigkeit von dem Drehwinkel α des Ladekrans und
Fig. 6
eine schematische Darstellung eines möglichen Schwingungsdämpfers eines Rads.
Further details and advantages of the present invention will be explained with reference to the figure description with reference to the embodiments illustrated in the drawings. Showing:
Fig. 1
1 is a schematic representation of an embodiment of a vehicle on which a loading crane is mounted and which is relevant to the present invention,
Fig. 2
a model of in Fig. 1 vehicle in which some of the parameters relevant to the stability
Fig. 3a, 3b, 4a, 4b
Limit value representations for the minimum number of wheels and supporting elements, via which the vehicle must be supported in different embodiments at least on the ground, depending on the angle of rotation α of the loading crane and the extended state of the supporting elements,
Fig. 5
an exemplary profile of the force-stability coefficient S F as a function of the rotation angle α of the loading crane and
Fig. 6
a schematic representation of a possible vibration damper of a wheel.

In der Fig. 1 ist schematisch eines der Beispiele für ein Fahrzeug 1 dargestellt, auf dem ein Ladekran 2 montiert ist und dessen Standsicherheit mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. der erfindungsgemäßen Vorrichtung überwacht werden kann. In diesem Fall ist das Fahrzeug 1 über zwei Vorderräder 3a und vier als Zwillingsräder ausgebildete Hinterräder 3b sowie eine seitlich ausfahrbare Abstützverbreiterung 5 mit zwei Abstützelementen 4 am Untergrund abstützbar. Zu sehen sind weiterhin eine der Achsen 6 des Fahrzeugs 1, ein Teil des Fahrzeuggestells 9, eine Steuer- und Regeleinheit 7 und der Kransockel 8 des Ladekrans 2. Nicht zu sehen sind die Rad-, Abstützelement-, Drehwinkel- und Ausfahrzustand-Messeinrichtungen, da diese teilweise in bestimmte Fahrzeugbestandteile - wie z.B. im Falle der Abstützelement-Messeinrichtungen in die Stützfüße 4 - integriert sind oder von anderen Fahrzeugbestandteilen verdeckt werden.In the Fig. 1 is schematically illustrated one of the examples of a vehicle 1, on which a loading crane 2 is mounted and its stability can be monitored by means of the method according to the invention or the device according to the invention. In this case, the vehicle 1 via two front wheels 3a and four formed as a twin wheels rear wheels 3b and a laterally extendable Abstützverbreiterung 5 with two support elements 4 can be supported on the ground. Also visible are one of the axles 6 of the vehicle 1, a part of the vehicle frame 9, a control and regulation unit 7 and the crane base 8 of the loading crane 2. Not visible are the wheel, support element, rotation angle and extension state measuring devices. since these are partially integrated in certain vehicle components - such as in the case of the support element measuring devices in the support legs 4 - or are covered by other vehicle components.

Die Fig. 2 zeigt ein Modell des in Fig. 1 dargestellten Fahrzeugs 1 in der Draufsicht. In diesem Modell sind die Abstützpunkte am Untergrund (schwarz-weiße Kreise), die Position des Kransockels 8, die gleichzeitig auch den Schnittpunkt der vertikalen Achse, um welche der Ladekran 2 gedreht werden kann, mit der horizontalen Fahrzeugebene definiert, eine der in diesem Zustand möglichen Kippkanten Ka und die Abstände Ii,Kα der Abstützpunkte (Räder 3a und 3b und Abstützelemente 4) zu der Kippkanten Kα eingezeichnet. Das Modell beinhaltet weiterhin eine Definition des Drehwinkels α des Ladekrans 2 um die vertikale Achse. Es sei angemerkt, dass es sich bei den Rädern 3a und 3b in Wirklichkeit natürlich nicht um Abstützpunkte, sondern um Abstützflächen handelt. In erster Nährung sei hier aber von Abstützpunkten ausgegangen.The Fig. 2 shows a model of in Fig. 1 shown vehicle 1 in plan view. In this model, the support points on the ground (black and white circles), the position of the crane base 8, which at the same time defines the intersection of the vertical axis about which the loading crane 2 can be rotated, with the horizontal vehicle level, one of the in this state possible tilting edges K a and the distances I i, Kα of the support points (wheels 3a and 3b and support elements 4) to the Tilted edges K α drawn. The model further includes a definition of the angle of rotation α of the loading crane 2 about the vertical axis. It should be noted that the wheels 3a and 3b are in reality not support points, but support surfaces. In the first nutrition, however, it was assumed that there were support points.

Den Figuren 3a, 3b, 4a und 4b können bevorzugte Grenzwerte für die Mindestanzahl an Rädern 3a und 3b und Abstützelementen 4, über welche das Fahrzeug 1 in unterschiedlichen Ausführungsformen wenigstens am Untergrund abgestützt sein muss, in Abhängigkeit von dem Drehwinkel α des Ladekrans 2 und dem Ausfahrzustand der Abstützelemente 4 dargestellt. Die Bezugszeichen sind stellvertretend für diese Figurengruppe nur in der Fig. 3a angegeben. Die Figuren 3a und 3b beziehen sich auf den Fall, dass das Fahrzeug 1 maximal über zwei Vorderräder 3a und zwei als Zwillingsräder ausgebildete Hinterräder 3b sowie zwei seitlich ausfahrbare Abstützverbreiterungen 5 mit jeweils zwei Abstützelementen 4 am Untergrund abstützbar ist. In diesem Fall ist es vorteilhaft, wenn bei seitlich voll ausgefahrenen Abstützverbreiterungen 5 (Fig. 3b) bei einem Drehwinkel α des Ladekrans 2 zwischen ca. 225° und 315° amin =6 oder amin =5 und bei seitlich nicht voll ausgefahrenen Abstützverbreiterungen 5 (Fig. 3a) immer amin =6 gewählt wird, um die Standsicherheit des Fahrzeugs 1 im Kranbetrieb zu gewährleisten. Wenn das Fahrzeug hingegen nur eine seitlich ausfahrbare Abstützverbreiterung 5 mit zwei Abstützelementen 4 aufweist, so ist es vorteilhaft, bei seitlich voll ausgefahrenen Abstützverbreiterungen 5 (Fig. 4b) bei einem Drehwinkel α des Ladekrans 2 zwischen ca. 225° und 315° amin =6 oder amin =4 und bei seitlich nicht voll ausgefahrenen Abstützverbreiterungen 5 (Fig. 4a) amin =6 zu wählen.The FIGS. 3a, 3b, 4a and 4b For example, preferred limit values for the minimum number of wheels 3 a and 3 b and support elements 4, via which the vehicle 1 must be supported in different embodiments at least on the ground, depending on the angle of rotation α of the loading crane 2 and the extended state of the support elements 4. The reference numerals are representative of this group of figures only in the Fig. 3a specified. The FIGS. 3a and 3b refer to the case that the vehicle 1 can be supported on the ground by a maximum of two front wheels 3a and two rear wheels 3b designed as twin wheels and two laterally extendable support extensions 5 with two support elements 4 each. In this case, it is advantageous if in the case of laterally fully extended support extensions 5 (FIG. Fig. 3b ) at a rotational angle α of the loading crane 2 between about 225 ° and 315 ° a min = 6 or a min = 5 and laterally not fully extended Abstützverbreiterungen 5 ( Fig. 3a ) is always a min = 6 is selected to ensure the stability of the vehicle 1 in crane operation. If, however, the vehicle has only one laterally extendable support widening 5 with two support elements 4, it is advantageous for laterally fully extended support widenings 5 (FIG. Fig. 4b ) at a rotational angle α of the loading crane 2 between about 225 ° and 315 ° a min = 6 or a min = 4 and at laterally not fully extended Abstützverbreiterungen 5 ( Fig. 4a ) to select a min = 6.

In der Fig. 5 ist ein beispielhafter Verlauf des Kraft-Standsicherheitsbeiwerts SF in Abhängigkeit von dem Drehwinkel α des Ladekrans 2 dargestellt. Dieser Verlauf ergibt sich in etwa für die in Fig. 3b dargestellte Situation. Es ist sehr gut erkennbar, dass der Wert von SF zwischen ca. 225° und 315° ein absolutes Minimum annimmt. Hier befindet sich der Ladekran 2 bzw. das Auslegersystem über der Fahrerkabine. Zur Gewährleistung der Standsicherheit ist es daher vorteilhaft, für diesen Winkelbereich amin =6 zu fordern.In the Fig. 5 an exemplary profile of the force-stability coefficient S F as a function of the rotation angle α of the loading crane 2 is shown. This course is similar to the one in Fig. 3b illustrated situation. It is very clear that the value of S F between approximately 225 ° and 315 ° assumes an absolute minimum. Here is the loading crane 2 or the boom system above the driver's cab. To ensure the stability, it is therefore advantageous to require a min = 6 for this angular range.

Fig. 6 zeigt eine schematische Darstellung eines möglichen Schwingungsdämpfers 10 eines der Räder 3a und 3b. Gestrichelt ist die Stellung des Schwingungsdämpfers 10 eingezeichnet, bei der das Rad vom Untergrund abheben würde. Weiterhin sind die für die Berechnung des Längen-Standsicherheitsbeiwert SL relevanten Größen Li und Lgrenz,i eingezeichnet. Fig. 6 shows a schematic representation of a possible vibration damper 10 of one of the wheels 3a and 3b. Dashed lines the position of the vibration damper 10 is located, in which the wheel would lift off the ground. Furthermore, the relevant for the calculation of the length L sizes stability coefficient S L i and L cross-i are shown.

Claims (17)

Verfahren zur Überwachung wenigstens eines Standsicherheitsparameters eines auf einem Fahrzeug (1) montierten Ladekrans (2), wobei das Fahrzeug (1) im Kranbetrieb über Räder (3a, 3b) und über von den Rädern (3a, 3b) gesonderte Abstützelemente (4) am Untergrund abgestützt wird, dadurch gekennzeichnet, dass sowohl Beiträge der Räder (3a, 3b) als auch Beiträge der Abstützelemente (4) zu einer Größe des Standsicherheitsparameters erfasst werden und diese Größe mit wenigstens einem vorbestimmten Grenzwert verglichen wird.Method for monitoring at least one stability parameter of a loading crane (2) mounted on a vehicle (1), wherein the vehicle (1) in crane operation via wheels (3a, 3b) and on the supporting elements (4) on the wheels (3a, 3b) Subsurface is supported, characterized in that both contributions of the wheels (3a, 3b) and contributions of the support elements (4) are detected to a size of the stability parameter and this size is compared with at least one predetermined limit. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass - bei einer Über- oder Unterschreitung des wenigstens einen vorbestimmten Grenzwertes wenigstens ein Warnsignal ausgegeben und/oder wenigstens eine Maßnahme zur Wiedereinhaltung des wenigstens einen vorbestimmten Grenzwertes durchgeführt wird, und/oder - ein Drehwinkel (α) des Ladekrans (2) um eine vertikale Achse und/oder ein Ausfahrzustand der Abstützelemente (4) erfasst wird, wobei der wenigstens eine Standsicherheitsparameter vorzugsweise in Abhängigkeit von dem Drehwinkel (α) des Ladekrans (2) und/oder dem Ausfahrzustand der Abstützelemente (4) überwacht wird. Method according to claim 1, characterized in that - If the at least one predetermined limit value is exceeded or fallen short of, at least one warning signal is emitted and / or at least one measure is taken to maintain the at least one predetermined limit value, and / or - A rotation angle ( α ) of the loading crane (2) about a vertical axis and / or an extended state of the support elements (4) is detected, wherein the at least one stability parameter preferably in dependence on the rotation angle ( α ) of the loading crane (2) and / or the extended state of the supporting elements (4) is monitored. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Standsicherheitsparameter eine Anzahl (a) der Räder (3a, 3b) und Abstützelemente (4), über welche das Fahrzeug (1) am Untergrund abgestützt ist, überwacht wird, und/oder dass als Standsicherheitsparameter ein Kraft-Standsicherheitsbeiwert (SF ) überwacht wird, wobei der Kraft-Standsicherheitsbeiwert (SF ) aus über die Räder (3a, 3b) und die Abstützelemente (4) bereitgestellten Abstützkräften (Fi ) berechnet wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that as a stability parameter, a number ( a ) of the wheels (3a, 3b) and supporting elements (4), via which the vehicle (1) is supported on the ground, is monitored, and / or a force-stability factor ( S F ) is monitored as the stability parameter, the force-stability factor ( S F ) being calculated from supporting forces ( F i ) provided via the wheels (3a, 3b) and the support elements (4). Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Kraft-Standsicherheitsbeiwert (SF ) nach folgender Formel berechnet wird: S F = ∑ i = 1 a ges F i ∑ i = 1 a min − 1 F i , max ,
Figure imgb0004
 wobei (ages ) eine Gesamtanzahl der Räder (3a, 3b) und Abstützelemente (4) angibt, (amin ) eine vorbestimmte Mindestanzahl an Rädern (3a, 3b) und Abstützelementen (4), über welche das Fahrzeug (1) wenigstens am Untergrund abgestützt sein muss, angibt und (F i,max) die (amin -1) größten Abstützkräfte angeben.A method according to claim 3, characterized in that the force-stability coefficient ( S F ) is calculated according to the following formula: S F = Σ i = 1 a ges F i Σ i = 1 a min - 1 F i . Max .
Figure imgb0004
 where ( a ges ) indicates a total number of wheels (3a, 3b) and supporting elements (4), ( a min ) a predetermined minimum number of wheels (3a, 3b) and supporting elements (4) over which the vehicle (1) at least on Underground must be supported, indicating and ( F i, max ) indicate the ( a min -1) largest supporting forces. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Räder (3a, 3b) des Fahrzeugs (1) an Achsen (6) angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass Achslasten überwacht werden, wobei die Achslasten aus den über die Räder (3a, 3b) bereitgestellten Abstützkräften (Fi ) berechnet werden.Method according to one of claims 1 to 4, wherein the wheels (3a, 3b) of the vehicle (1) on axes (6) are arranged, characterized in that axle loads are monitored, the axle loads from the on the wheels (3a, 3b ) provided supporting forces ( F i ) are calculated. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die über die Räder (3a, 3b) bereitgestellten Abstützkräfte (Fi ) über eine Messung von Entfederungswegen ermittelt werden.Method according to one of claims 3 to 5, characterized in that over the wheels (3a, 3b) provided supporting forces ( F i ) are determined by a measurement of Entfederungswegen. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass Längen (Li ) von Schwingungsdämpfern (10) der Räder (3a, 3b) erfasst werden und dass ein Längen-Standsicherheitsbeiwert (SL ) überwacht wird, wobei der Längen-Standsicherheitsbeiwert (SL ) aus den gemessenen Längen (Li ) berechnet wird, und wobei der Längen-Standsicherheitsbeiwert (SL ) vorzugsweise nach folgender Formel berechnet wird: S L = ∑ i = 1 r ges L rest , i ∑ i = 1 r min − 1 L rest , i , max , mit L rest , i = L grenz , i − L i ,
Figure imgb0005
 wobei (rges ) eine Gesamtanzahl der Räder (3a, 3b) angibt, (rmin ) eine vorbestimmte Mindestanzahl an Rädern (3a, 3b), über welche das Fahrzeug (1) wenigstens am Untergrund abgestützt sein muss, angibt, (Lrest,i ) Restlängen der Schwingungsdämpfer (10) bis zum Abheben der Räder (3a, 3b) angeben, (Lgrenz,i ) Grenzlängen der Schwingungsdämpfer (10), bei denen die Räder (3a, 3b) vom Untergrund abheben, angeben und (Lrest,i,max) die (rmin-1) größten Restlängen der Schwingungsdämpfer (10) angeben.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that lengths ( L i ) of vibration dampers (10) of the wheels (3a, 3b) are detected and that a length stability coefficient ( S L ) is monitored, wherein the length stability coefficient ( S L ) is calculated from the measured lengths ( L i ), and wherein the length stability coefficient ( S L ) is preferably calculated according to the following formula: S L = Σ i = 1 r ges L rest . i Σ i = 1 r min - 1 L rest . i . Max . With L rest . i = L cross . i - L i .
Figure imgb0005
 wherein (R ges), a total number of the wheels (3a, 3b) indicating (r min) is a predetermined minimum number of wheels (3a, 3b) must be over which the vehicle (1) is supported at least on the ground, indicating (L rest , i ) indicate residual lengths of the vibration dampers (10) until the wheels (3a, 3b) are lifted off, ( L limit, i ) limit lengths of the vibration dampers (10), in which the wheels (3a, 3b) from the ground, indicate and (L rest, i, max ) indicate the ( r min - 1) largest residual lengths of the vibration damper (10). Verfahren nach Anspruch 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass im Kranbetrieb eine Bedingung SF >1 und/oder eine Bedingung SL >1 eingehalten wird.A method according to claim 4 to 7, characterized in that in crane operation, a condition S F > 1 and / or a condition S L > 1 is maintained. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass Kippkanten (Kj ) des Fahrzeugs (1) im Kranbetrieb berechnet werden, und dass vorzugsweise Abstände (Ii,Kj ) der Räder (3a, 3b) und Abstützelemente (4) zu den Kippkanten (Kj ) berechnet werden.Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that tilting edges ( K j ) of the vehicle (1) are calculated in crane operation, and that preferably distances ( I i, Kj ) of the wheels (3a, 3b) and supporting elements (4) calculated to the tilting edges ( K j ). Verfahren nach Anspruch 9, wobei der Drehwinkel (α) des Ladekrans (2) um eine vertikale Achse erfasst wird und die über die Räder (3a, 3b) und die Abstützelemente (4) bereitgestellten Abstützkräften (Fi ) ermittelt werden, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von dem Drehwinkel (α) des Ladekrans (2) in Bezug auf eine momentane Kippkante (Kα ) als Standsicherheitsparameter ein Reststandmoment (Mrest,Kα ) überwacht wird, wobei das Reststandmoment (Mrest,Kα ) nach folgender Formel berechnet wird: M rest , Kα = ∑ i = 1 a ges F i ⋅ l iKα ,
Figure imgb0006
 wobei (ages ) die Gesamtanzahl der Räder (3a, 3b) und Abstützelemente (4) angibt.Method according to claim 9, wherein the angle of rotation ( α ) of the loading crane (2) is detected about a vertical axis and the supporting forces ( F i ) provided by the wheels (3a, 3b) and the supporting elements (4) are determined, characterized in that , depending on the angle of rotation ( α ) of the loading crane (2) with respect to a current tilting edge ( K α ), a residual stability torque ( M rest, Kα ) is monitored as the stability parameter, the residual moment of rest ( M rest, Kα ) being calculated according to the following formula becomes: M rest . Ka = Σ i = 1 a ges F i ⋅ l iKα .
Figure imgb0006
 where ( a ges ) indicates the total number of wheels (3a, 3b) and supporting elements (4). Vorrichtung zur Überwachung wenigstens eines Standsicherheitsparameters eines auf einem Fahrzeug (1) montierten Ladekrans (2), wobei das Fahrzeug (1) im Kranbetrieb gleichzeitig über Räder (3a, 3b) und über von den Rädern (3a, 3b) gesonderte Abstützelemente (4) am Untergrund abstützbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung aufweist: - Rad- und Abstützelement-Messeinrichtungen, durch welche sowohl Beiträge der Räder (3a, 3b) als auch Beiträge der Abstützelemente (4) zur Größe des wenigstens einen Standsicherheitsparameters erfassbar sind, und - eine Steuer- und Regeleinheit (7), welcher Messsignale der Rad- und Abstützelement-Messeinrichtungen zuführbar sind, wobei durch die Steuer- und Regeleinheit (7) eine Größe des wenigstens einen Standsicherheitsparameters ermittelbar und mit wenigstens einem vorbestimmten Grenzwert vergleichbar ist.Device for monitoring at least one stability parameter of a loading crane (2) mounted on a vehicle (1), wherein the vehicle (1) operates simultaneously via wheels (3a, 3b) and via support elements (4) separate from the wheels (3a, 3b) during crane operation. can be supported on the ground, characterized in that the device comprises: - Rad- and support element measuring devices by which both contributions of the wheels (3a, 3b) and contributions of the support elements (4) to the size of the at least one stability parameter can be detected, and a control and regulation unit (7), to which measurement signals can be fed to the wheel and support element measuring devices, wherein a size of the at least one stability parameter can be determined by the control and regulation unit (7) and compared with at least one predetermined limit value. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass - durch die Steuer- und Regeleinheit (7) bei einer Über- oder Unterschreitung des wenigstens einen vorbestimmten Grenzwertes wenigstens ein Warnsignal generierbar und/oder wenigstens eine Maßnahme zur Wiedereinhaltung des wenigstens einen vorbestimmten Grenzwertes steuerbar ist, und/oder - die Vorrichtung eine Drehwinkel-Messeinrichtung zur Erfassung eines Drehwinkels (α) des Ladekrans (2) um eine vertikale Achse und/oder eine Ausfahrzustand-Messeinrichtung zur Erfassung eines Ausfahrzustands der Abstützelemente (4) aufweist, wobei Messsignale der Drehwinkel- und/oder der Ausfahrzustand-Messeinrichtung der Steuer- und Regeleinheit (7) zuführbar sind. Apparatus according to claim 11, characterized in that - at least one warning signal can be generated by the control and regulation unit (7) when the at least one predetermined limit value is exceeded or undershot and / or at least one measure for restraining the at least one predetermined limit value can be controlled, and / or - The apparatus comprises a rotation angle measuring device for detecting a rotation angle ( α ) of the loading crane (2) about a vertical axis and / or an extended state measuring device for detecting an extended state of the support elements (4), wherein measurement signals of the rotation angle and / or Extension state measuring device of the control unit (7) can be fed. Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, wobei die Abstützelemente (4) an wenigstens einer seitlich ausfahrbaren Abstützverbreiterung (5) angeordnet sind und der Ladekran (2) auf einem Kransockel (8), welcher mit der wenigstens einen Abstützverbreiterung (5) verbunden ist, ruht, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstützelement-Messeinrichtungen in den Abstützelementen (4) und/oder an einer Verbindung der Abstützelemente (4) mit der Abstützverbreiterung (5) und/oder an einer Verbindung der Abstützverbreiterung (5) mit dem Kransockel (8) angeordnet sind.Apparatus according to claim 11 or 12, wherein the support elements (4) are arranged on at least one laterally extendable Abstützverbreiterung (5) and the loading crane (2) on a crane base (8) which is connected to the at least one Abstützverbreiterung (5) rests , characterized in that the support element measuring devices in the support elements (4) and / or at a compound of the support elements (4) with the Abstützverbreiterung (5) and / or at a compound of Abstützverbreiterung (5) with the crane base (8) are. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Rad- und Abstützelement-Messeinrichtungen die über die Räder (3a, 3b) und die Abstützelemente (4) bereitgestellten Abstützkräfte (Fi ) erfassbar sind, wobei die über die Räder (3a, 3b) bereitgestellten Abstützkräfte (Fi ) vorzugsweise über eine Messung von Entfederungswegen erfassbar sind.Device according to one of claims 11 to 13, characterized in that by means of the wheel and support element measuring devices via the wheels (3a, 3b) and the support elements (4) provided supporting forces ( F i ) are detectable, wherein the over the wheels (3a, 3b) provided supporting forces ( F i ) are preferably detectable via a measurement of Entfederungswegen. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Rad-Messeinrichtungen Längen (Li ) von Schwingungsdämpfern (10) der Räder (3a, 3b) erfassbar sind.Device according to one of claims 11 to 14, characterized in that by the wheel-measuring lengths ( L i ) of vibration dampers (10) of the wheels (3a, 3b) are detectable. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Steuer- und Regeleinheit (7) Kippkanten (Kj ) des Fahrzeugs (1) im Kranbetrieb berechenbar sind, und dass vorzugsweise durch die Steuer- und Regeleinheit (7) Abstände (Ii,Kj ) der Räder (3a, 3b) und Abstützelemente (4) zu den Kippkanten (Kj ) berechenbar sind.Device according to one of claims 11 to 15, characterized in that by the control and regulation unit (7) tilting edges ( K j ) of the vehicle (1) are calculated in crane operation, and that preferably by the control and regulating unit (7) distances ( I i, Kj ) of the wheels (3a, 3b) and support elements (4) to the tilting edges ( K j ) are calculated. Fahrzeug (1), auf dem ein Ladekran (2) montiert ist und das Räder (3a, 3b) sowie ausfahrbare Abstützelemente (4) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 16 aufweist.Vehicle (1) on which a loading crane (2) is mounted and which has wheels (3a, 3b) and extensible support elements (4), characterized in that the vehicle (1) has a device according to one of claims 11 to 16.
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