DE3710650C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Greifereinrichtung zur Handhabung von plattenförmigen Gegenständen und insbesondere von Leiterplatten gemäß dem Oberbegriff des Patentan­ spruchs 1.

Leiterplatten werden in der Regel in sogenannten Leiter­ plattenmagazinen mit waagrechten oder senkrechten Füh­ rungsschlitzen für die Leiterplatten magaziniert.

Bislang erfolgt das Entnehmen der Leiterplatten aus den Leiterplattenmagazinen in der Regel von Hand oder mittels eines einfachen Parallelbackengreifers, der an einem In­ dustrieroboter angebracht ist. (Zeitschrift "Feinwerk­ technik & Meßtechnik", 1985, Seite 337 ff).

Die erstere Entnahmemethode hat selbstredend den Nachteil, daß sie im Zeitalter der vollautomatisierten Fertigung nicht mehr zeitgemäß ist. Die zweite Entnahmemethode er­ laubt zwar eine vollautomatisierte Entnahme, nachteilig ist aber, daß die Leiterplatte lediglich einseitig gegrif­ fen wird. Hierdurch ist es zum einen schwierig, die ent­ nommene Leiterplatte korrekt zu positionieren, zum anderen besteht die Gefahr, daß die nur einseitig unterstützte Leiterplatte bricht.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greifereinrichtung zur Handhabung von plattenförmigen Gegenständen und insbesondere von Leiterplatten mit einer Handhabungs­ einrichtung anzugeben, bei der der Gegenstand aus einem Magazin entnommen, in einer Montagevorrichtung abgesetzt und ggf. wieder in das Magazin zurücktransportiert werden kann.

Eine erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist im Patentanspruch 1 gekennzeichnet.

Dadurch, daß die Leiter­ platte auch in der Greifereinrichtung in Führungsschienen entsprechend den waagrechten oder senkrechten Führungs­ schienen bzw. Führungsschlitzen des Leiterplattenmagazins geführt wird, ist leicht eine hohe Positioniergenauigkeit der Leiterplatte zu erreichen, und ein Verrutschen, wie es im Greifer eines Industrieroboters sonst auftreten kann, wird mit Sicherheit vermieden.

Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Durch die in den Ansprüchen 2 und 3 gekennzeichnete Wei­ terbildung wird nicht nur erreicht, daß die Leiterplatte in den Führungsschienen sicher gehalten ist, sondern es ist auch in einfacher Weise durch Auseinanderfahren der Führungsschienen möglich, die Leiterplatte über einer Montagevorrichtung, beispielsweise einem Bestückungs­ automaten, abzusetzen.

Im Anspruch 4 ist eine Möglichkeit gekenn­ zeichnet, den Greifer so zu verfahren, wie es zum Einziehen einer Leiterplatte in die Führungschienen besonders vorteilhaft ist.

Durch die im Anspruch 5 beanspruchte Weiterbildung wird erreicht, daß die Leiterplatte vollständig in die Füh­ rungsschienen einfahrbar ist, und andererseits auch eine Leiterplatte aus einem Magazin dann entnehmbar ist, wenn der vordere Rand der Leiterplatte nicht mit den Führungs­ schlitzen des Magazins unmittelbar abschließt.

Zudem wird durch diese Ausbildung die Baulänge der erfin­ dungsgemäßen Einrichtung verringert.

Die erfindungsgemäße Einrichtung eignet sich insbesondere zur Integration in die Steuereinheit eines Industrierobo­ ters oder dergleichen. Dabei ist es besonders vorteilhaft, wenn der Schlitten der Linearführung mittels eines Elek­ tromotors verfahren wird.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungs­ beispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher be­ schrieben, deren einzige Figur eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Greifereinrichtung zeigt.

Die Greifereinrichtung weist eine Grundplatte 1 auf, an der zwei Tragelemente 21 und 22 für Führungsschienen 31 und 32 um Drehachsen 4 schwenkbar angelenkt sind. Das andere Ende der Tragelemente 21 bzw. 22 ist von Pneumatik­ zylindern 5 beaufschlagt, von denen zur besseren Über­ sichtlichkeit der Darstellung lediglich einer dargestellt ist.

Ferner ist an der Grundplatte 1 eine Linearführung 6 be­ festigt, an der ein Schlitten 7 mittels einer Zahnstange 8 und eines Ritzels 9 parallel zu den Führungsschienen 31 und 32 verschiebbar geführt ist.

An dem Schlitten 7 ist eine Greifereinheit 10 mit zwei Greiferbacken in Richtung eines Pfeils 11 verschiebbar aufgehängt.

Die vorstehend beschriebene Einrichtung arbeitet wie folgt:

Die erfindungsgemäße Greifereinrichtung wird mittels einer nicht dargestellten Handhabungseinrichtung, beispielsweise eines Industrieroboters, dessen Werkzeugflansch beispiels­ weise mit der Grundplatte 1 verbunden sein kann, derart positioniert, daß sich die Führungsschienen 31 und 32 in der Verlängerung von nicht dargestellten Führungsschlitzen bzw. Führungsschienen eines Leiterplattenmagazins befin­ den. Anschließend wird die nicht dargestellte Leiterplatte mittels des Greifers 10 am Randbereich gegriffen und durch eine Bewegung des Schlittens 7 vollständig in die Füh­ rungsschienen 31 und 32 eingezogen. Nachdem die Leiter­ platte, gegebenenfalls durch zusätzliches Verfahren des Greifers in Richtung des Pfeils 11 vollständig in die Führungsschienen 31 und 32 eingezogen worden ist, werden die Pneumatikzylinder 5 derart beaufschlagt, daß durch Zusammenziehen der Führungsschienen 31 und 32 die Leiter­ platte in der erfindungsgemäßen Einrichtung gespannt und so sicher fixiert wird.

Anschließend wird die Einrichtung in der gewünschten Weise positioniert. Das Absetzen der nicht dargestellten Leiter­ platte in einer Montagevorrichtung oder dergleichen er­ folgt durch Öffnen der Führungsschienen durch entgegenge­ setzte Beaufschlagung der Pneumatikzylinder 5.

Das automatische Zurücksetzen der Leiterplatte in das Leiterplattenmagazin erfolgt in umgekehrter Reihenfolge.

Selbstverständlich sind verschiedeneModifikationen der beschriebenen Einrichtung mög­ lich:

So können die Pneumatikzylinder 5 auch durch andere Ele­ mente, beispielsweise Hydraulikelemente ersetzt werden. Ferner kann das Verfahren des Schlittens 7 auch anders erfolgen, beispielsweise mittels einer Gewindestange und einer darauf angebrachten Mutter.

Die erfindungsgemäße Greifereinrichtung läßt sich in eine CIM-Fertigung für Leiterplatten ohne Schwierigkei­ ten einfügen und ermöglicht den sicheren Transport von Leiterplatten.

Letztlich können anstelle von Leiterplatten natürlich auch andere plattenförmige Gegenstände mit der beschriebenen Vorrichtung transportiert werden, sofern es bei ihnen auf eine hohe Postioniergenauigkeit und eine sichere Un­ terstützung der Platte in den Randbereichen während des Transports ankommt.

Claims (5)

1. Greifereinrichtung zum Eingeben und Entnehmen von plattenförmigen Gegenständen, insbesondere von Leiterplatten, in bzw. aus einem Magazin, mit einem an einer frei positionierbaren Handhabungseinrichtung, insbesondere einem Industrieroboter, angebrachten Greifer, dadurch gekennzeichnet, daß an einem Greifer-Grundteil zwei Führungsschienen (31, 32), deren Abstand der Länge oder der Breite des handzuhabenden Gegenstands angepaßt ist, sowie der Greifer (10) angebracht sind, der in Richtung der Führungsschienen (31, 32) derart beweglich geführt ist, daß er den handzuhabenden Gegenstand am Randbereich greifen und zwischen die Führungsschienen ziehen kann.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Spanneinrichtung, die den Abstand der Führungsschienen (31, 32) derart ändern kann, daß ein plattenförmiger Gegenstand zwischen den Führungsschienen festklemmbar ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß jede Führungsschiene (31, 32) an wenigstens einem drehbar gelagerten Hebel (21, 22) befestigt ist, dessen anderes Ende von einer hydraulischen oder pneumatischen Kolben/Zylinder-Einheit (5) beauf­ schlagt ist.

4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (10) an einer Linearführung (6) befestigt ist und mittels eines Zahn­ stangen/Ritzel-Eingriffs (8, 9) in Richtung der Führungs­ schienen verfahrbar ist.

5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferbacken zusätzlich gegen den Schlitten (7) der Linearführung verfahrbar sind.