DE3710512A1

DE3710512A1 - Schraubverfahren und schrauber zum automatischen anziehen von schrauben und/oder muttern

Info

Publication number: DE3710512A1
Application number: DE19873710512
Authority: DE
Inventors: August Dipl Ing Dr Layer; Rudolf Krebs
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1987-03-30
Filing date: 1987-03-30
Publication date: 1988-10-20
Also published as: EP0285815A1

Description

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einem Schraubverfahren nach der Gattung des Hauptanspruchs und einem Schrauber nach der Gattung des Anspruchs 9. Bekannte Schrauber dieser Art weisen eine Schraubspindel mit einer - eventuell integrierten - Sensoreinheit, eine Antriebseinheit mit einem Motor und mit einem Leistungsteil sowie eine Steuereinheit auf. Die von der Sensoreinheit bezüglich des Drehmoments, der Drehzahl und/oder der Schraub tiefe gelieferten Informationen werden in der Steuereinheit verarbeitet, welche das für das vorgegebene Schraubverfahren nötige Sollsignal, etwa die Solldreh zahl, liefert. Es ist auch aus dem sogenannten Zweistu fen-Schraubverfahren bekannt, die Drehzahl der Schraub spindel bei Erreichen des Anlegemoments, bei dem der Schraubenkopf bzw. die Mutter die Unterlage berührt, von einem hohen Wert auf einen niedrigen Wert zu redu zieren, um den Schrauber bei Erreichen des Sollmoments schnell abbremsen zu können.

Die Genauigkeit der bei der Verschraubung erreichten Anzugsmomente wird durch die Abbremszeit des Schraubers nach Erreichen des Sollmoments bestimmt. Daher muß die Drehzahl rechtzeitig nach Erreichen des Anlege moments reduziert werden. Allerdings darf die Drehzahl nicht zu früh zurückgenommen werden, damit die Takt zeiten nicht unnötig verlängert werden. Nachteil dieser Schrauber ist, daß der Umschaltpunkt von Fall zu Fall bestimmt und von einer Bedienungsperson eingestellt werden muß, wobei bei einem harten Schraubfall mit steilem Momentanstieg für das als Umschaltpunkt dienende Anlegemoment ein kleiner Wert gewählt wird.

Vorteile der Erfindung

Das erfindungsgemäße Schraubverfahren mit den im Haupt anspruch gekennzeichneten Merkmalen hat demgegenüber den Vorteil, daß die Anpassung an den jeweiligen Schraubfall automatisch erfolgt. Dies geschieht da durch, daß der Schrauber einen Regelkreis aufweist, der die Schraubdrehzahl kontinuierlich regelt. Störgrößen wie etwa die beim Schraubvorgang auftretende, drehzahl abhängige Reibung werden dadurch in die Regelung des Schraubvorgangs mit einbezogen. Besonders vorteilhaft ist es, daß als Regelparameter sowohl gemessene Größen wie Drehmoment, Drehwinkel oder Schraubtiefe als auch abgeleitete Größen wie z. B. den Gradienten einer Schraube gewählt werden können.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im Hauptanspruch angegebenen Schraubverfahrens möglich. Besonders vorteilhaft ist, daß in den Regel kreis Parameter, wie z. B. die Abbremszeit des Schraubers eingegeben werden können, durch welche die Regel charakteristik geändert werden kann.

Zur Durchführung des Schraubverfahrens werden Schrauber vorgeschlagen, deren Steuereinheit das Drehmoment, den Drehwinkel und/oder die Schraubtiefe bzw. Ableitungen dieser Größen nach der Zeit bzw. dem Winkel als Regel parameter verwerten.

Zeichnung

Drei Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichung dargestellt und in der nachfolgenden Beschrei bung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 das Schaltbild eines ersten Ausführungsbei spiels des Regelkreises eines Schraubers;

Fig. 2 den Verlauf des Drehmoments über der Zeit beim Festschrauben einer Schraube bzw. einer Mutter;

Fig. 3 den Verlauf der Drehzahl des Schraubers während der Abbremsphase;

Fig. 4 eine Kurvenschar von verschiedenen Drehmoments kurven;

Fig. 5 das Schaltbild eines zweiten Ausführungsbei spiels eines Regelkreises und

Fig. 6 das Schaltbild eines dritten Ausführungsbei spiels eines Regelkreises.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele

Fig. 1 zeigt als erstes Ausführungsbeispiel einen Regelkreis, bei dem als Regelparameter das Solldrehmoment M _soll gewählt wurde, mit dem eine Schraube oder eine Mutter angezogen werden soll. Das momentane vom Antrieb 1 des hier nicht gezeigten Schraubers abgege bene Drehmoment ist mit M bezeichnet.

An einer ersten Vergleichs- oder Additionsstelle 3 wird die Differenz zwischen dem Solldrehmoment M _soll und dem Istdrehmoment, also dem momentan abgegebenen Drehmoment M gebildet, wobei das Drehmoment M der Vergleichsstelle 3 über die Verbindung 4 zugeführt wird.

In einem Differentiationsglied 5 wird aus dem Istmoment M die Ableitung nach der Zeit also dM/dt= gewonnen. Der reziproke Wert dieser Ableitung wird in einem er sten Multiplikationsglied 7 mit der Differenz M _soll-M multipliziert. Hierbei kann auch eine Gewichtung vorge nommen werden. Das Ergebnis dieser Multiplikation wird in einem zweiten Multiplikationsglied 9 mit dem Faktor k multipliziert und damit die Solldrehzahl ω _soll gewon nen. Auf den Faktor k wird unten noch eingegangen.

Statt der Ableitung nach der Zeit kann alternativ in einem Differentiationsglied 6 die Ableitung des Moments M nach dem Winkel als dM/dα gewonnen werden und der Kehrwert dieser Ableitung dem Multiplikationsglied 7 zugeführt werden. Dies ist in Fig. 1 gestrichelt darge stellt.

Sowohl der Wert der Solldrehzahl ω _soll als auch die momentan vom Antrieb 1 des Schraubers abgegebene Dreh zahl ω werden einer zweiten Vergleichs- oder Additions stelle 11 zugeführt, wobei der Wert von l invertiert wird. Es wird also die Differenz zwischen ω _soll und ω gebildet und dieser Wert einem Regler 13 des Antriebs 1 zugeführt. Die Vergleichsstelle 11, der Regler 13 sowie der Antrieb 1 bilden die in Fig. 1 gestrichelt einge zeichnete Antriebseinheit 14 des Schraubers.

Mit 15 wird die Regelstrecke bezeichnet, die das Verhal ten der mechanischen Komponenten des Schraubers nach bildet. Mit dem Drehwinkel α wird eine Schraube angezo gen. Das winkelabhängige, von der jeweiligen Schraube abhängige Lastmoment geht mit dem Faktor k _s, auf den unten noch eingegangen wird, multiplikativ in den Regel vorgang ein. Dies wird durch das Multiplikationsglied 17 dargestellt.

Anhand des Regelkreises in Fig. 1 soll ein drehmoment geregeltes Schraubverfahren erläutert werden.

Die Drehzahl ω des Schraubers wird aus dem Anstieg des Drehmoments bezogen auf die Zeit, also aus dM/dt, bzw. aus dem Anstieg des Drehmoments bezogen auf den Drehwinkel, also aus dM/dα, und aus der Differenz zwischen dem vorgegebenen Solldrehmoment M _soll und dem Istdrehmoment M abgeleitet. Zusätzliche Parameter wirken sich ebenfalls auf die Drehzahl ω aus, so daß sich folgende allgemeine Formel für ω angeben läßt:

Hier wird als Parameter der Faktor k verwendet, der als Abbremszeitkonstante bezeichnet und anhand des Dia gramms in Fig. 3 erläutert wird: Aus dem Diagramm ergibt sich, daß die Drehzahl ω des Schraubers nach dem Abschalten nicht unmittelbar auf Null absinken kann. Vielmehr wirde dieser Wert aufgrund der Trägheit des Schraubers erst nach einer Abbremszeit T _B erreicht. Man kann davon ausgehen, daß die Abnahme der Drehzahl bezo gen auf die Zeit bei jedem einzelenen Schrauber in etwa konstant ist und sich anhand eines Abschalt- bzw. Ab bremsversuchs feststellen läßt. Dabei gilt die folgen de Beziehung für die Abbremszeit

mit

Es ist ohne weiteres erkennbar, daß die Abbremszeit T _B mit steigender Drehzahl zunimmt.

Während also die Konstante bzw. der Faktor k von Größe und Aufbau des Schraubers abhängt, wird der Faktor k _s von der Fließgrenze der zu befestigenden Schraube bestimmt. Es wird hier vorausgesetzt, daß die folgende Gleichung gilt:

Während also beim Anziehen einer Schraube vor der Fließ grenze das zum Festziehen der Schraube nötige Drehmoment pro Winkeleinheit zunimmt, ist bei Erreichen der Fließgrenze festzustellen, daß das Drehmoment auch dann nicht mehr wächst, wenn man die Schraube weiter dreht. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird also in Gleichung (3) davon ausgegangen, daß die Drehmoment änderung pro Winkeleinheit konstant ist und noch nicht den Wert Null angenommen hat. D. h. also, das vorgegebene Anzugsmoment M _soll der Schrauben ist nicht so groß, daß die Fließgrenze erreicht wird.

Allgemein wird der Drehmomentanstieg mit

bezeichnet. Aus dieser Gleichung ergibt sich die Zeit T _M, die verstreicht, um bei momentan konstanter Dreh zahl ausgehend vom Istdrehmoment M _ist den Wert des Solldrehmoments M _soll zu erreichen. Bei linearisierter Auswertung ergibt sich die folgende Gleichung:

Da wegen der Trägheit des Schraubers ein Stillstand nach Abschaltung des Antriebes 1 erst nach Ablauf der Abbremszeit T _B erreichbar ist, muß die folgende Bedin gung erfüllt sein:

T _B ≦ T _M (6)

Um sicherzustellen, daß das vorgegebene Anzugsdrehmoment M _soll der Schraube bzw. der Mutter nicht über schritten wird, muß der Schrauber so rechtzeitig abge schaltet werden, daß er nicht während der Abbremszeit also nach der Abschaltung des Antriebes 1 die Schraube zu fest anzieht.

Die in Gleichung (6) aufgestellte Bedingung wird dann erfüllt, wenn für die Drehzahl des Schraubers folgen de Gleichung gilt:

Um eine Division durch Null in Gleichung (7) zu vermei den, darf M einen vorgegebenen Wert nicht unterschrei ten. Es gilt also:

Es wird im folgenden davon ausgegangen, daß die mit dem Regelkreis gemäß Fig. 1 erzielbare Drehzahlregelung gegenüber der Dynamik des Schraubers als Proportional glied aufgefaßt werden kann.

Unter der Bedingung

ω = ω _soll (9)

und unter der Voraussetzung gem. Gleichung (3) ergibt sich für den geschlossenen Kreis in Fig. 1 die folgenden Gleichung für das vom Schrauber bzw. vom Antrieb 1 auf die festzuziehende Schraube bzw. Mutter wirkende Drehmoment M:

Auch hier gilt die in Gleichung (8) aufgestellte Bedin gung.

Zur Vermeidung numerischer Probleme wird in der Endphase der Verschraubung anstelle eines variablen Wertes für ein fester Wert _min vorgegeben.

Im übrigen gilt für die folgende Gleichung:

wobei für c Gleichung (12) gilt:

c = k · k _s (12)

ergibt sich daraus zu

Durch Separation der Variablen, Substitution und an schließende Integration erhält man folgende Gleichung:

M = M _soll - k _o² + 2 k _o t - ct² (14)

Im folgenden wird k _o unter folgenden Voraussetzungen bestimmt: t=0; M= M _o, wobei M _o das Anzugsmoment ist, bei dem der geregelte Schraubvorgang einsetzt. Gleichung (14) ergibt sich damit zu

wobei für c wiederum Gleichung (12) gilt. Es ergibt sich daraus, daß mit Hilfe der Abbremszeitkonstanten k, die anhand von Fig. 3 hergeleitet wurde, die Regel charakteristik des Regelkreises in Fig. 1 verändert werden kann. Durch eine Änderung des Faktors k ergibt sich die in Fig. 4 dargestellte Kurvenschar der ver schiedenen Drehmomentkurven.

Nach allem ist also ersichtlich, daß der Anwender durch Änderung der Abbremszeitkonstanten bzw. des Faktors k im zweiten Multiplizierglied 9 der Regelschaltung in Fig. 1 einen steileren oder flacheren Momentenver lauf nach Erreichen des Anlegemoments M _o wählen kann. Auf jeden Fall ist aber gewährleistet, daß die Abstim mung des Schraubfalls auf das als Umschaltpunkt dienen de Anlegemoment M _o automatisch gewährleistet ist.

Das in Fig. 1 gezeigte Ausführungsbeispiel wurde an hand der von dem Abbremsverhalten des Schraubers bestimmten Konstanten k und anhand der von der Fließgrenze der festzuziehenden Schrauben bestimmten Konstanten k _s beschrieben. Es können dem Regelkreis aber auch ohne weiteres zusätzliche Parameter wie etwa Minimal- oder Maximaldrehzahlen eingegeben werden, um beispielsweise bei harten Schraubfällen ein rechtzeitiges Abbrem sen zu gewährleisten bzw. um das notwendige Drehmoment aufzubringen. Auch für die Meßwerte können Grenzwerte vorgegeben werden, bei deren Erreichen eine Abschaltung erfolgt. Steigt etwa das Drehmoment zu rasch, wird daraus auf ein Fressen der Schraube geschlossen und der Schrauber abgeschaltet.

Wenn in der Drehmomentkurve z. B. aufgrund mechanischer Fehler im Getriebe bzw. im Antriebsmotor Schwan kungen auftreten, so sind zwei verschiedene Regelungs möglichkeiten zu unterscheiden:

Bei der Momentanwertregelung wird versucht, das Momentanmoment, das Istmoment M _ist beizubehalten bzw. wieder einzustellen.

Bei der Spitzenwertregelung wird das abgegebene Drehmoment auf den bei Schwankungen auftretenden Spitzenwert M _sp des momentanen Drehmoments eingeregelt, so daß sich die folgende Beziehung ergibt:

M _sp = max (M _ist ) (16)

Bei dem in Fig. 1 beschriebenen Ausführungsbeispiel wird als Regelparameter die Ableitung des Drehmoments nach der Zeit verwendet. Es können jedoch auch die zweite und höhere Ableitungen nach der Zeit als Regel parameter verwendet werden. Überdies können neben der ersten Ableitung des Moments nach dem Winkel auch höhere Ableitungen verwendet werden. Die bei der Ableitung gewonnenen Werte, insbesondere die Werte höherer Ableitungen werden vorzugsweise geglättet.

Fig. 5 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel eines Schraubers, dessen Steuereinheit als Regelparameter den Drehwinkel α der Schraube oder Mutter bzw. die Ableitung des Drehwinkels α nach der Zeit verwendet. In den Fig. 1 und 5 übereinstimmende Teile sind mit identischen Bezugszeichen versehen. Auf deren Be schreibung wird hier verzichtet.

Die Winkelzählung beginnt bei einem vorwählbaren Start punkt, z. B. bei Erreichen des Anlegemoments M _o bzw. bei Erreichen einer bestimmten Schraubtiefe L _o. Bei dem in Fig. 5 dargestellten Ausführungsbeispiel wird der Startpunkt durch das Anlegemoment M _o bestimmt. Zur Erfassung des Drehmoments bzw. Anlegemoments M _o dient ein Sensor 19, der bei Erreichen des Anlegemoments M _o ein Startsignal an einen Zähler 21 abgibt. Dieser zählt nach Auftreten eines Startsignals den Drehwinkel α, mit dem eine Schraube bzw. eine Mutter gedreht wird. Der von dem Zähler ermittelte Drehwinkel wird zum einen an die Vergleichsstelle 3 weitergege ben, an der die Differenz zwischen einem vorgegebenen Drehwinkel a _soll und dem ermittelten Drehwinkel gebildet wird, und zum anderen an ein Differentiations glied 5, das die Ableitung des Winkels nach der Zeit dα/dt=α bildet. Diese Ableitung wird dem Multiplikation glied 7 zugeleitet, das die an der Vergleichsstel le 3 gewonnene Differenz mit dem reziproken Wert der Ableitung des Winkels nach der Zeit, also mit 1/α multipliziert. Dasselbe Ergebnis kann mit einem Divi sionsglied erzielt werden, das diese Differenz durch die Ableitung des Winkels teilt.

Sowohl bei der Multiplikation als auch bei einer Divi sion kann ein Gewichtungsfaktor berücksichtigt werden.

Das Ergebnis der ersten Multiplikation wird wie beim ersten Ausführungsbeispiel in einem weiteren Multipli kationsglied 9 mit dem Faktor k multipliziert und so die Solldrehzahl ω _soll gewonnen. Antriebseinheit 14, die Regelstrecke 15 und das Multiplikationsglied 17 entsprechen denen des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 1, so daß auf deren Beschreibung hier verzichtet werden kann.

Bei diesem Ausführungsbeispiel wird also von einem bestimmten Startpunkt an, der hier durch das Anlege moment M _o bestimmt wird, der Drehwinkel α der Schraube bzw. Mutter ausgehend von dem Wert α=0 gezählt und mit dem Sollwert a _soll verglichen. Die Solldrehzahl ω _soll wird kontinuierlich geregelt und schließlich auf den Wert 0 gesenkt, wenn der gewünschte Drehwinkel a _soll erreicht ist. Zur Vermeidung numerischer Probleme wird unterstellt, daß bei der Multiplikation mit dem Faktor 1/α der Wert von α einen Mindestwert nicht unterschreitet.

Fig. 6 zeigt ein Ausführungsbeispiel für ein schraub tiefengeregeltes Schraubverfahren. In den Fig. 1, 5 und 6 übereinstimmende Elemente sind mit identischen Bezugszeichen versehen, auf ihre Beschreibung wird hier verzichtet.

In Fig. 6 ist eine Additions- oder Vergleichsstelle 3 dargestellt, an der die Differenz zwischen einer von einem Tiefensensor 23 ermittelten Schraubtiefe L und einer vorgegebenen Schraubtiefe L _soll gebildet wird. Aus der Schraubtiefe L wird einem Differen tiationsglied 5 die Ableitung nach der Zeit dL/dt ge bildet. Statt dessen kann auch in einem Differentia tionsglied 6 die Ableitung der Schraubtiefe nach dem Drehwinkel dL/dα gebildet werden, was in Fig. 6 ge strichelt dargestellt ist.

Die an der Vergleichsstelle 3 gewonnene Differenz wird in dem Multiplikationsglied 7 mit dem Kehrwert der Ableitung der Schraubtiefe nach der Zeit multipliziert. Durch eine weitere Multiplikation in dem Multiplikations glied 9 mit dem Faktor k, der Abbremszeitkonstanten, wird die Solldrehzahl ω _soll gewonnen, die der Antriebseinheit 14 eingegeben wird. Für die Antriebsein heit 14, die Regelstrecke 15 und das Multiplikations glied 17 gilt das oben zu Fig. 1 Gesagte.

Aus Fig. 6 ergibt sich, daß die Solldrehzahl konti nuierlich geregelt und auf den Wert 0 abgesenkt wird, wenn die gemessene Schraubtiefe den Wert L _soll erreicht. Auch hier wird zur Vermeidung numerischer Probleme unterstellt, daß die Ableitung der Schraubtiefe nach der Zeit einen Mindestwert nicht unterschreitet.

Es zeigt sich also, daß verschiedene Schraubverfahren durch Verwendung von Regelkreisen mit Störgrößenauf schaltung ausführbar sind. Neben dem drehmomentgeregel ten Schraubverfahren, bei dem das gewünschte Solldreh moment M _soll vorgegeben wird, sind auch drehwinkel- und tiefengeregelte Schraubverfahren realisierbar, bei denen der gewünschte Drehwinkel α _soll bzw. eine bestimmte Schraubtiefe L _soll vorgegeben wird. In jedem Fall wird die Drehzahl ω der Antriebseinheit konti nuierlich an die momentan gemessenen Werte des Dreh moments, des Drehwinkels bzw. der Schraubtiefe angepaßt.

Claims

1. Schraubverfahren zum automatischen Anziehen von Schrauben und/oder Muttern, dadurch gekennzeichnet, daß aus einem vorbestimmten oder vorbestimmbaren und einem erfaßten Wert ein Differenzsignal gebildet und als Maß für die Drehzahl herangezogen wird.

2. Schraubverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Differenzsignal durch abgeleitete Größen des Meßwertes beeinflußt wird.

3. Schraubverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als abgeleitete Größen die Änderung der Meßgröße nach der Zeit oder nach dem Drehwinkel verwendet wird.

4. Schraubverfahren nach Anspruch 1 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß als abgeleitete Größen die zweite Ableitung und/oder Ableitungen höheren Grades verwendet werden.

5. Schraubverfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß abgeleitete Größen gemit telt werden.

6. Schraubverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die obere Drehzahl in Abhängigkeit vom Schraubfall vorgegeben wird.

7. Schraubverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuereinheit Para meter zur Gestaltung des Schraubvorgangs eingegeben werden.

8. Schraubverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß für die Meßwerte Grenz werte vorgegeben sind, bei denen das Schraubverfahren unterbrochen wird.

9. Schrauber zum automatischen Anziehen von Schrauben und/oder Muttern mit einer Antriebseinheit, einer Steu ereinheit zur Bestimmung der Drehzahl für die Antriebseinheit und mit Mitteln zur Erfassung des Drehmoments und/oder des Drehwinkels und/oder der Schraubtiefe zur Durchführung des Schraubverfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit eine Vergleichsstelle (3) zur Bildung der Differenz zwischen dem gewünschten Anzugsmoment (M _soll ) und dem gemessenen Drehmoment (M), ein Differen zierglied (5) zur Ableitung des Drehmoments nach der Zeit (dM/dt), ein erstes Multiplikationsglied (7) zur Multiplikation der Differenz (M _soll-M), mit dem Kehr wert der Ableitung des Drehmoments und ein zweites Multiplikationsglied (9) zur Multiplikation des Pro dukts mit einem Parameter zur Bildung der Solldrehzahl für die Antriebseinheit (1, 13) aufweist.

10. Schrauber zum automatischen Anziehen von Schrauben und/oder Muttern mit einer Antriebseinheit, einer Steu ereinheit zur Bestimmung der Drehzahl für die Antriebs einheit und mit Mitteln zur Erfassung des Drehmoments und/oder des Drehwinkels und/oder der Schraubtiefe, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit folgende Elemente aufweist: Eine Vergleichsstelle (3) zur Bil dung der Differenz zwischen dem gewünschten Drehwinkel und dem ermittelten Drehwinkel, ein Differenzierglied (5) zur Ableitung des Drehwinkels nach der Zeit, ein erstes Multiplikationsglied (7) zur Multiplikation der Differenz durch den Kehrwert der Ableitung des Drehwinkels nach der Zeit und ein zweites Multiplikationsglied (9) zur Multiplikation des Produkts mit einem Parameter zur Bildung der Solldrehzahl für die Antriebseinheit (1,13).

11. Schrauber zum automatischen Anziehen von Schrauben und/oder Muttern mit einer Antriebseinheit, einer Steu ereinheit zur Bestimmung der Drehzahl für die Antriebs einheit und mit Mitteln zur Erfassung des Drehmoments und/oder des Drehwinkels und/oder der Schraubtiefe, zur Durchführung des Schraubverfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit eine Vergleichsstelle (3) zur Bildung der Differenz zwischen der gewünschten Schraubtiefe und der mittels eines Tiefensensors (23) gemessenen Schraub tiefe, ein Differenzierglied (5) zur Ableitung der Schraubtiefe nach der Zeit, ein erstes Multiplikations glied (7) zur Multiplikation der Differenz durch die Ableitung der gemessenen Schraubtiefe nach der Zeit und ein zweites Multiplikationsglied (9) zur Multiplikation des Produkts mit einem Parameter zur Bildung der Soll drehzahl für die Antriebseinheit (1,13).