DE3636514C2 - - Google Patents
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- DE3636514C2 DE3636514C2 DE19863636514 DE3636514A DE3636514C2 DE 3636514 C2 DE3636514 C2 DE 3636514C2 DE 19863636514 DE19863636514 DE 19863636514 DE 3636514 A DE3636514 A DE 3636514A DE 3636514 C2 DE3636514 C2 DE 3636514C2
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- Germany
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- reduction gear
- key head
- handling device
- spindle guide
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25H—WORKSHOP EQUIPMENT, e.g. FOR MARKING-OUT WORK; STORAGE MEANS FOR WORKSHOPS
- B25H1/00—Work benches; Portable stands or supports for positioning portable tools or work to be operated on thereby
- B25H1/0021—Stands, supports or guiding devices for positioning portable tools or for securing them to the work
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0019—End effectors other than grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Schraubvorrichtung mit
einem mehrachsigen Handhabungsgerät gemäß dem Oberbegriff
des Anspruchs 1.
Bei der automatisierten Ausführung von Verschraubungen
werden gegenwärtig Schrauber verwendet, bei denen eine
Antriebseinheit, ein Untersetzungsgetriebe, eine Spindel
führung und ein Schlüsselkopf zu einer Baueinheit zusam
mengefaßt sind, die an dem positionierten Endstück des
Arms des Handhabungsgeräts befestigt ist. Hierzu wird
beispielsweise auf den Zeitschriftenartikel in "Maschinen
markt", Bd. 89 (1983), S. 47 verwiesen.
Damit haben die bekannten Schraubvorrichtungen eine Reihe
von Nachteilen:
Die von den einzelnen Elementen des Schraubers gebildete
Einheit hat ein vergleichsweise großes Gewicht, so daß
beispielsweise bei kleinen Industrierobotern die Verfahr
geschwindigkeit deutlich herabgesetzt wird.
Die Baulänge der Einheit ist so groß, daß ihr Einsatz an
kleinen Industrierobotern problematisch ist, da die noch
verfügbare "Arbeitshöhe" drastisch verringert wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schraubvor
richtung anzugeben, die auch mit kleinen Handhabungsgerä
ten und insbesondere kleinen Industrierobotern verwendbar
ist, ohne daß die Verfahrgeschwindigkeit, die Positionier
genauigkeit und die Beweglichkeit verringert wird.
Eine erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist
in dem Patentanspruch gekennzeichnet.
Überraschenderweise gelingt eine Lösung der gestellten
Aufgabe dadurch, daß weiterhin ein Schrauber verwendet
wird, der eine Antriebseinheit, ein Untersetzungsgetriebe,
eine Spindelführung und einen Schlüsselkopf aufweist. Bei
der erfindungsgemäßen Schraubvorrichtung sind diese Ele
mente jedoch nicht zu einer einzigen Baueinheit zusammen
gefaßt, vielmehr besteht der Schrauber aus zwei Einheiten,
nämlich der eigentlichen Antriebseinheit und einer "Ab
triebseinheit", zu der das Untersetzungsgetriebe, die
Spindelführung und der Schlüsselkopf zusammengefaßt sind.
Von diesen Einheiten ist lediglich die Abtriebseinheit an
dem positionierten Endstück des Handhabungsgeräts befe
stigt, während die Antriebseinheit davon beabstandet an
einem Armteil "vor der letzten Achse" angeordnet ist. Die
Achsen vor der letzten Achse sind nämlich stärker ausge
bildet, so daß sich kaum eine Beeinträchtigung der Ver
fahrgeschwindigkeit auch bei kleinen Systemen ergibt.
Die Leistungsübertragung von der Antriebseinheit auf die
Abtriebseinheit erfolgt mittels einer biegsamen Welle, die
die Abtriebswelle der Antriebseinheit mit der Antriebswel
le des Untersetzungsgetriebes verbindet.
Die erfindungsgemäße Schraubvorrichtung hat damit gegen
über bekannten Schraubvorrichtungen eine Reihe von Vortei
len:
Das handzuhabende Gewicht an der "letzten Achse" des Hand
habungsgeräts wird um ca. 30-50% gegenüber den bekannten
Schraubvorrichtungen herabgesetzt. Auch die Baulänge der
an der "letzten Achse" zu befestigenden Einheit wird in
der gleichen Größenordnung wie das Gewicht herabgesetzt.
Damit können Verschraubungen mit hohen Verfahrgeschwindig
keiten auch mit kleinen Industrierobotern, d.h. mit gerin
geren Investitionskosten, durchgeführt werden.
Die erfindungsgemäße Schraubvorrichtung hat aber auch
gegenüber der "scheinbar weitergehenden Lösung" - auch das
Untersetzungsgetriebe nicht mehr an der letzten Achse
anzubringen und das Drehmoment von der Abtriebswelle des
Untersetzungsgetriebes auf die Spindelführung mittels
einer biegsamen Welle zu übertragen - Vorteile. Eine
derartige Lösung ist für Geräte anderer Gattung beispiels
weise in der DD-PS 2 25 383 beschrieben oder durch die DE-
PS 32 44 019, Sp.15, Zeile 1 bis 10 nahegelegt:
Die bei einer derartigen Ausbildung zur Übertragung großer
Momente erforderliche "biegsame" Welle mit großem Durch
messer ist so wenig flexibel, daß die Behinderung des
Positioniervorgangs und insbesondere die Verringerung der
Wiederholgenauigkeit gerade eines kleinen Hand
habungsgeräts durch die "biegsame Welle" - wie erfindungs
gemäß erkannt worden ist - den Gewichtsvorteil durch die
Verlagerung des Untersetzungsgetriebes weit überwiegt.
Die erfindungsgemäße "Aufspaltung" des Schraubers ist
selbstverständlich bei beliebigen Handhabungsgeräten von
Vorteil, von besonderem Vorteil ist sie jedoch bei (6
achsigen) kleinen Industrierobotern, da bei diesen die
"letzte Achse" häufig nur wenig Gewicht ohne Reduzierung
der Verfahrgeschwindigkeit tragen kann.
Die erfindungsgemäße Verlagerung der Antriebseinheit "weg
von der letzten Achse" erhöht auch den Freiheitsgrad bei
der Wahl der Antriebseinheit: so sind u.a. Elektromotore
oder Druckluftmotore einsetzbar.
Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungs
beispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher be
schrieben,
deren einzige Figur schematisch eine erfindungsge
mäße Schraubvorrichtung zeigt.
Die erfindungsgemäße Schraubvorrichtung weist ein nur
schematisch dargestelltes Handhabungsgerät 1 mit mehreren
Bewegungsachsen 2, 3, 4 . . ., die die freie Positionierung
eines aus mehreren Teilen 51, 52, . . . bestehenden Arms 5
erlauben. Am Endstück (Roboterhand) 51 des Arms 5 ist - wie
die Figur schematisiert zeigt - ein Untersetzungsgetriebe
6, eine Spindelführung 7 und ein Schlüsselkopf 8 ange
bracht, die in an sich bekannter Weise zur Aufnahme und
zum Aus- bzw. Eindrehen von Schrauben ausgebildet sind.
Die Antriebswelle 9 des Untersetzungsgetriebes 6 ist über
eine biegsame Welle 10 mit der Abtriebswelle 121 eines
Motors 12 verbunden. Der Motor 12 ist an dem "vorletzten
Armteil" 52 des Arms 5 befestigt.
Diese Ausbildung hat den Vorteil, daß das vom letzten
Armteil 51 zu tragende Gewicht deutlich gegenüber bekann
ten Schraubvorrichtungen herabgesetzt ist, so daß die
Verfahrgeschwindigkeit nicht beeinträchtigt wird. Anderer
seits genügt eine vergleichsweise "dünne" biegsame Welle,
um die Leistung vom Motor auf das Untersetzungsgetriebe zu
übertragen, da das "Moment" erst im Untersetzungsgetriebe
aufgebracht wird.
Vorstehend ist die Erfindung anhand eines schematischen
Ausführungsbeispieles ohne Beschränkung des allgemeinen
Erfindungsgedankens - die Antriebseinheit von der "letzten
Achse" weg zu verlagern - beschrieben worden. Selbstver
ständlich sind gegenüber der Zeichnung die verschiedensten
Modifikationen möglich:
So können beliebige mehrachsige Handhabungsgeräte, bei
spielsweise Industrieroboter verwendet werden. Die Ausfüh
rung der Antriebseinheit ist beliebig, beispielsweise
können Elektromotore oder Druckluftmotore eingesetzt wer
den. Auch kann die Antriebseinheit nicht nur an dem Arm
teil 52, sondern auch an einem anderen Armteil, beispiels
weise dem Armteil 53 befestigt werden. In jedem Falle hat
diese Lösung den Vorteil, daß auch bei Verwendung einer
"kurzen" biegsamen Welle der Bewegungsbereich des Indu
strieroboters nicht eingeschränkt wird.
Claims (1)
- Schraubvorrichtung mit einem mehrachsigen Handhabungs gerät (1), das den Schlüsselkopf (8) eines Schraubers positioniert, der aus einer sich mit hoher Drehzahl dre henden Antriebseinheit (12), einem Untersetzungsgetriebe (6), einer Spindelführung (7) und dem Schlüsselkopf zur Aufnahme und Führung einer Schraube besteht, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
- - die Antriebseinheit (12) und das Untersetzungsgetriebe (6) sind über eine biegsame Welle (10) verbunden,
- - an dem positionierten Endstück (51) des aus mehreren Teilen bestehenden Arms (5) des Handhabungsgeräts (1) sind lediglich das Untersetzungsgetriebe (6), die Spindelfüh rung (7) und der Schlüsselkopf (8) befestigt,
- - die Antriebseinheit (12) ist an einem anderen Armteil (52, 53) des Handhabungsgeräts beabstandet angeordnet.
Priority Applications (1)
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Publications (2)
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Family
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Family Applications (1)
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Also Published As
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