DE3627918C2 - - Google Patents
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- DE3627918C2 DE3627918C2 DE19863627918 DE3627918A DE3627918C2 DE 3627918 C2 DE3627918 C2 DE 3627918C2 DE 19863627918 DE19863627918 DE 19863627918 DE 3627918 A DE3627918 A DE 3627918A DE 3627918 C2 DE3627918 C2 DE 3627918C2
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- gripper
- gripping
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- 238000010276 construction Methods 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
- B25J15/103—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members for gripping the object in three contact points
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft einen zentrisch greifenden Dreifinger
greifer mit einem Gehäuse und in Führungskanälen verschieb
baren Greifbacken, wobei der Antrieb der Greifbacken
durch eine Kolben-Zylinder-Einheit erfolgt.
Durch die EP-OS 01 70 103 ist eine Greifvorrichtung
vorbekannt mit einem Greifergrundkörper einem Antriebs
mechanismus sowie wenigstens zwei durch diesen über
bezüglich der Symmetriemittellinie des Greifergrund
körpers symmetrisch über den Umfang angeordnete Hebel
in einer zur Symmetriemittellinie senkrechten Richtung
geradlinig zu öffnende und schließbare Greiferbacken,
wobei der Antriebsmechanismus koaxial zur Symmetriemittel
linie des Greifergrundkörpers mit diesem fest verbunden
angeordnet ist und ein Stellglied des Antriebsmechanismus
zwischen seinen Enden sich senkrecht zur Symmetriemittel
linie erstreckende, symmetrisch um die Symmetriemittel
linie angeordnete Ausnehmungen aufweist, wobei die Hebel
als an ihrer Knickstelle am Greifergrundkörper schwenkbar
gelagerte Winkelhebel ausgebildet sind und diese Winkelhebel
mit ihren freien Enden einerseits in die Ausnehmungen
des Stellgliedes und andererseits in entsprechende,
zur Symmetriemittellinie parallele Ausnehmungen der
Greiferbackenfüße bezüglich der Schwenkebene der Winkel
hebel im wesentlichen spielfrei eingreifen und die Greifer
backenfüße entlang geradliniger, am Greifergrundkörper
befestigter Führungsleisten verschiebbar sind. Dabei
soll der Greifergrundkörper durch das Gehäuse des Antriebs
mechanismus gebildet sein, das mit seinem den Greiferbacken
abgewandten Ende an einem Manipulator, einem Maschinen
gestell o. dgl. befestigbar ist und am anderen Ende
die Führungsleisten trägt wobei die Winkelhebel durch
Gehäuseöffnungen auf das Stellglied geführt sind.
Die vorbeschriebene Konstruktion besitzt einen großen
Greifbackenweg und kann konzentrisch greifen. Nachteilig
ist jedoch, daß
- a) die Greifvorrichtung sehr hoch (lang) ist und
- b) das gesamte Greifgetriebe nicht gegen Schmutz und Späne abgedichtet ist und konstruktionsbedingt auch nicht ohne weiteres abgedichtet werden kann.
Aus der DE-OS 33 10 108 ist ein Greifer für Industrieroboter
mit eingebautem pneumatischen oder hydraulischen Linear
antrieb mit Kolben und Zylinder zur gleichzeitigen paralle
len Bewegung der Greifglieder in der Greifebene vorbekannt,
wobei an der Kolbenbewegung teilnehmende Zahnstangen
und Ritzel vorhanden sind. Dabei ist ein senkrecht zur
Greifebene liegender Linearantrieb mit durch den Zylinder
deckel geführter Kolbenstange vorgesehen. Die Kolbenstange
trägt außerhalb des Zylinders am Umfang verteilt parallel
zur Bewegungsrichtung liegende Zahnstangen, die über
Umlenkritzel mit radial in Greifrichtung geführten Zahn
stangen, an denen die Greifglieder befestigbar sind,
in Antriebsverbindung stehen. Der Zylinderboden ist
mit einem zentrischen Hohlzapfen versehen, auf dem koaxial
Kolben und die hohlzylindrische Kolbenstange im Zylinder
geführt sind und der gleichzeitig zur Zuführung des
Druckmediums auf die dem Kolbenboden gegenüberliegende
Zylinderseite dient. Der Zylinder des Linearantriebs
ist im Greiferunterteil axial gegen
die Kraft einer Feder verschiebbar geführt.
Auch diese vorbekannte Bauart besitzt einen großen Greif
backenweg und kann konzentrisch greifen. Als nachteilig
anzusehen ist aber
- a) daß der Greifer außerordentlich hoch in der Bauform ist;
- b) zur Gesamtgröße relativ schwer ist;
- c) das Greifgetriebe nicht gegen Schmutz und Späne geschützt ist;
- d) die Herstellkosten sehr hoch sind und
- e) der Aufbau sehr kompliziert durch eine Vielzahl von zusammenwirkenden Teilen ist.
Die DE-OS 34 10 601 betrifft einen Greifer für Industrie
roboter, bei dem die Drehbewegung einer Welle über eine
Getriebeanordnung in eine entsprechende relative Verschiebung
von Greifgliedern zueinander umsetzbar ist, wobei auf
der Welle zwei gegensinnige Freiläufe angeordnet sind
und zum schrittweisen Antrieb der Freiläufe Schwenkan
triebe dienen. Die Schwenkantriebe sind pneumatisch
ausgebildet und in einer Baueinheit integriert. Welle
und Antrieb sind paarweise zur Längsachse angeordnet,
wobei die Drehbewegung der Welle über ein Kegelradgetriebe
auf die in der dazu senkrechten Ebene liegenden Backen
zur Aufnahme der Greifglieder übertragbar ist.
Auch dieser Greifer besitzt einen großen Greifbackenweg
und kann konzentrisch greifen. Nachteilig ist
- a) daß der Greifer ebenfalls sehr hoch baut;
- b) ein zusätzlicher Antrieb erforderlich ist;
- c) daß Greifgetriebe, Spindel und Greifbackenführung nicht gegen Schmutz geschützt sind und
- d) das Gesamtgewicht relativ zur Größe des Greifers sehr hoch ist.
Die durch die DE-AS 10 76 486 vorbekannte Konstruktion
baut ebenfalls sperrig, was auch für die Konstruktion
nach der US-PS 35 30 747 gilt. Im übrigen betrifft die
erstgenannte Druckschrift eine "Spannvorrichtung zum
Wickeln von bahnförmigem Gut", während die zweitgenannte
Literaturstelle eine "Werkzeugmaschine" beschreibt.
Damit handelt es sich bei diesen Vorveröffentlichungen
um gattungsfremde Literaturstellen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Dreifinger
greifer gemäß der vorausgesetzten Gattung zu schaffen,
der universell einsetzbar ist und über einen sehr großen
Greifbackenweg verfügt und außerdem in der Bauform sehr
flach ist. Dabei soll das Innere des Greifers weitgehend
schmutzdicht abgedichtet sein. Schließlich soll der
Greifer unabhängig vom Werkstückdurchmesser und unabhängig
von der Werkstücktoleranz immer konzentrisch greifen
und ein relativ geringes Gewicht haben und konstruktiv
einfach im Aufbau und preisgünstig in der Herstellung
sein.
Die Aufgabe wird durch die in Patentanspruch 1 wieder
gegebenen Merkmale gelöst.
Ein erfindungsgemäßer Greifer ist konstruktiv einfach
aufgebaut und besitzt relativ einfach zu fertigende,
wenige Konstruktionsteile.
Das Innere des Greifers kann schmutzdicht ausgeführt
werden.
Ein weiterer Vorteil ist darin zu sehen, daß der erfindungs
gemäße Dreifingergreifer immer konzentrisch greift,
da alle Greifbacken synchron und gleichzeitig zwangsange
trieben werden können.
Durch die besondere erfinderische Ausgestaltung ist
das Gewicht des Greifers relativ gering.
Ein erfindungsgemäßer Greifer eignet sich beispiels
weise zum Greifen von Wellen, Zahnrädern oder anderen
rotationssymmetrischen Teilen und kann insbesondere
in der automatischen Fertigung, beispielsweise in flexiblen
Transferstraßen, eingesetzt werden.
In den Patentansprüchen 2 bis 4 sind vorteilhafte weitere
Ausbildungen beschrieben.
Bei Ausgestaltung gemäß Patentanspruch 2 ergibt sich
eine besonders kompakte Ausführungsform.
Wird eine Ausführungsform gemäß Patentanspruch 3 gewählt,
läßt sich durch Öffnen des Deckels das Innere des Greifers
gut erreichen, was zum Zwecke der Wartung und/oder Repara
turen und/oder der Montage von Vorteil ist.
Bei der Ausführungsform nach Patentanspruch 4 dient
der jeweilige Deckel gleichzeitig zur Lagerung der Zahn
räder für den synchronen Antrieb der Greifbacken.
In der Zeichnung ist die Erfindung - teils schematisch -
an einem Ausführungsbeispiel veranschaulicht. Es zeigen:
Fig. 1 einen Teilschnitt nach der Linie I-I der
Fig. 2;
Fig. 2 einen Schnitt nach der Linie II-II der Fig. 1
und
Fig. 3 eine Seitenansicht in Richtung des Pfeiles
A in Fig. 1.
Mit dem Bezugszeichen 1 ist ein relativ flach bauendes
Gehäuse bezeichnet, das nur die Breite B (Fig. 3) besitzt.
In dem Gehäuse 1 sind um 120 Grad versetzt zueinander
angeordnet drei Greifbacken 2, 3 und 4 angeordnet die
jeweils in einem Führungskanal 5, 6 und 7 spielfrei
längsverschieblich sind.
Jeder Greifbacke 2, 3 und 4 ist je ein Aufsatz auswechsel
bar zugeordnet, von denen lediglich der Aufsatz 8 in
der Zeichnung dargestellt und bezeichnet ist.
Jede Greifbacke besitzt an einer Längsseite jeweils
eine zahnstangenförmige Verzahnung von denen aus Fig.
1 lediglich die Verzahnungen 9 und 10 erkennbar ist.
Die nicht dargestellte Verzahnung der Greifbacke 3 ist
entsprechend gestaltet. Die Verzahnungen 9 und 10 kämmen
mit Ritzeln 11 und 12. Auch die Ritzel 11 und 12 kämmen
miteinander.
Der Greifbacke 3 ist ein ebensolches Ritzelgetriebe
zugeordnet.
Wie Fig. 1 erkennen läßt, ist zwischen den Greifbacken
3 und 4 - zentrisch - ein durch einen abgedichteten
Deckel 13 verschlossener Zylinder 14 angeordnet, in
dem ein Kolben 15 in Richtung X bzw. Y also längsverschieb
lich, abgedichtet geführt ist. Die auf beiden Seiten
des Kolbens 15 vorhandenen Zylinderräume sind abwechselnd
beidseitig, und zwar entweder über die Anschlußbohrung
16 im Deckel 13 oder aber über den Kanal 17 mit Anschluß
bohrung 18 mit Druckmitteldruck zu beaufschlagen, was
eine entsprechende Verschiebung des Kolbens 15 zur Folge
hat.
Mit dem Kolben 15 ist materialmäßig einstückig eine
Kolbenstange 19 verbunden, die über Gewinde 20 an ihrem
Ende mit der Greifbacke 2 lösbar verbunden ist. Dadurch
hat eine entsprechende Bewegung des Kolbens 15 in Richtung
X bzw. Y eine entsprechende Verstellbewegung der Greif
backe 2 und über das Ritzel 11 eine entsprechende Drehbe
wegung des Ritzels 12 und damit eine synchrone Verstell
bewegung der Greifbacke 4 zur Folge. Sinngemäß das gleiche
gilt auch für die Greifbacke 3.
Jedes Ritzel ist über Kugellager mit seinen Achsen gleich
drehbar gelagert. Von diesen Kugellagern sind aus Fig.
2 lediglich die Kugellager 21 und 22 erkennbar.
Bei 23 und 24 sind Befestigungsgewinde für Schrauben
vorgesehen. Mit 25 ist ein Deckel bezeichnet, in dem
z.B. das Kugellager 22 befestigt ist. Auch der aus Fig.
2 nicht ersichtliche Zahnradantrieb für die Greifbacke
3 ist entsprechend ausgeführt und gelagert.
Bei 26 ist ein weiterer Deckel angeordnet, der über
mehrere Schrauben 27 mit dem Gehäuse 1 verbunden ist.
Dieser Deckel 26 schabt etwaige Verschmutzungen, Späne
o. dgl. von den längsverstellbaren Greifbacken 2, 3
und 4 ab (Fig. 1), so daß sie nicht ins Innere des Gehäuses
1 und damit nicht in die getriebliche Verbindung hinein
gelangen können.
Die Kolbenstange 19 ist durch eine Dichtung 28 druckmittel
dicht abgedichtet. Bei 29 ist eine weitere Dichtung
für den Kolben 15 vorgesehen. Auch der Deckel 13 weist
eine Dichtung 30 auf.
Deutlich läßt die Zeichnung erkennen, daß der beschriebene Dreifinger
greifer sehr flach baut und nur
wenige, robuste Einzelteile aufweist die im Innern
schmutz- und spänegeschützt angeordnet sind.
Bezugszeichenliste
1 Gehäuse
2 Greifbacke
3 Greifbacke
4 Greifbacke
5 Führungskanal
6 Führungskanal
7 Führungskanal
8 Aufsatz
9 Verzahnung
10 Verzahnung
11 Ritzel
12 Ritzel
13 Deckel
14 Zylinder
15 Kolben
16 Anschlußbohrung
17 Kanal
18 Anschlußbohrung
19 Kolbenstange
20 Gewinde
21 Kugellager
22 Kugellager
23 Gewindebohrung
24 Gewindebohrung
25 Deckel
26 Deckel
27 Schrauben
28 Dichtung
29 Dichtung
30 Dichtung
A Ansichtsrichtung
B Breite des Gehäuses
X Verstellrichtung
Y Verstellrichtung
2 Greifbacke
3 Greifbacke
4 Greifbacke
5 Führungskanal
6 Führungskanal
7 Führungskanal
8 Aufsatz
9 Verzahnung
10 Verzahnung
11 Ritzel
12 Ritzel
13 Deckel
14 Zylinder
15 Kolben
16 Anschlußbohrung
17 Kanal
18 Anschlußbohrung
19 Kolbenstange
20 Gewinde
21 Kugellager
22 Kugellager
23 Gewindebohrung
24 Gewindebohrung
25 Deckel
26 Deckel
27 Schrauben
28 Dichtung
29 Dichtung
30 Dichtung
A Ansichtsrichtung
B Breite des Gehäuses
X Verstellrichtung
Y Verstellrichtung
Claims (4)
1. Zentrisch greifender Dreifingergreifer mit einem
Gehäuse (1) und in Führungskanälen (5, 6) verschiebbaren
Greifbacken (2, 3, 4), wobei der Antrieb der Greifbacken
(2, 3, 4) durch eine Kolben-Zylinder-Einheit (14, 15, 19)
erfolgt, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb
der Greifbacken (2, 3, 4) unmittelbar über die mittlere
Greifbacke (2) erfolgt, die über je zwei miteinander
kämmende Ritzel (11, 12) die zweite und die dritte
Greifbacke (3 bzw. 4) synchron antreibt.
2. Dreifingergreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich
net, daß die Kolben-Zylinder-Einheit (14, 15, 19)
innerhalb des Gehäuses (1) angeordnet ist.
3. Dreifingergreifer nach Anspruch 1 und/oder 2, dadurch
gekennzeichnet, daß die Führungskanäle (5, 6, 7)
für die Greifbacken (2, 3, 4) in der Greifermitte
mittels eines Deckels (26) schmutzdicht verschlossen
sind.
4. Dreifingergreifer nach einem oder mehreren der vorher
gehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß
jedes Ritzel (11 bzw. 12) auf mindestens einer Seite
in einem oder in zwei schmutzdicht eingepaßten Deckeln
(25) angeordnet ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19863627918 DE3627918A1 (de) | 1986-08-16 | 1986-08-16 | Zentrisch greifender dreifingergreifer |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19863627918 DE3627918A1 (de) | 1986-08-16 | 1986-08-16 | Zentrisch greifender dreifingergreifer |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3627918A1 DE3627918A1 (de) | 1988-02-18 |
DE3627918C2 true DE3627918C2 (de) | 1990-12-13 |
Family
ID=6307595
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19863627918 Granted DE3627918A1 (de) | 1986-08-16 | 1986-08-16 | Zentrisch greifender dreifingergreifer |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3627918A1 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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DE102004007375A1 (de) * | 2003-02-17 | 2004-09-02 | Carl Hirsch Gmbh & Co. Kg | Greifvorrichtung für Flaschen mittels Greiferplatten mit Schnappmechanismus |
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-
1986
- 1986-08-16 DE DE19863627918 patent/DE3627918A1/de active Granted
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DE3627918A1 (de) | 1988-02-18 |
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Legal Events
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---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
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8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
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8381 | Inventor (new situation) |
Free format text: KIRST, RUDI, 40764 LANGENFELD, DE |
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8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |