DE3627015A1 - Automatisches regelsystem fuer eine kontinuierliche schnittkantenregelung - Google Patents
Automatisches regelsystem fuer eine kontinuierliche schnittkantenregelungInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein automatisches Regelsystem
für eine kontinuierliche Schnittkantenregelung
mittels berührungsloser Oberflächenmessung an
einem Erdräumgerät, insbesondere zum Auftragen einer
ölverseuchten Schicht, an einem Pflug oder Mähtisch
oder anderen Schneidwerkzeugen bei Schleppern oder
Mähdreschern mit Sendern sowie Empfängern für die
ausgesandte und durch Reflexion empfangene Strahlung
zur Abstandsmessung und einer Auswert- und
Regeleinheit zur Einstellung der Schnittkante.
Aus der DE 29 19 505 A1 ist ein automatisches Regelsystem
für ein Erdräumgerät bekannt. Im oberen
Bereich der Räumschaufel ist höhenverstellbarer
Strahlempfänger angeordnet, dessen Höhenverstellung
von einer Einrichtung gesteuert ist, an der die
Planierhöhe in bezug auf die Höhe eines Referenzlaserstrahles
einstellbar ist. Nachteiligerweise
muß bei diesen Regelsystemen jedoch der Strahlempfänger
eine automatische Sucheinrichtung steuern,
die eine Rechts- oder Linksdrehung bzw. Abweichung
nach oben oder unten des Strahlempfängers in Abhängigkeit
von der Auftreffrichtung des Referenzlaserstrahles
auf den Strahlempfänger veranlaßt.
Dazu kommt, daß der Laser an einem festen
Punkt im Gelände (außerhalb des Gerätebereiches)
steht und somit eine Gefahr für die sich im Strahlenbereich
des Lasers befindlichen Personen darstellt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein automatisches
Regelsystem der eingangs genannten Art zu
schaffen, mit dem in einfacherer Weise ohne großen
apparativen Aufwand und ohne Gefährdung von Personen
durch energiereiche kohärente Strahlung eine
Schicht gleichbleibender oder vorbestimmbarer
Schichtdicken - auch bei unebenem Gelände - abgetragen
bzw. abgeschnitten werden kann.
Die Aufgabe wird durch ein automatisches Regelsystem
gelöst, bei dem zumindest vor dem Erdräumgerät
bzw. dem Schneidwerkzeug jeweils ein oder
mehrere Ultraschall-Sender-Empfängerkombinationen
vorgesehen sind, die mit einer die abgetragene bzw.
abgeschnittene Schichtdicke ermittelnden Auswert-
und Regeleinheit, ggf. über Signalverstärker, verbunden
sind, und daß die Auswert- und Regeleinheit
über ein Stellglied die absolute Erdräumgeräteposition
bzw. Schneidwerkzeugposition in der Vertikalen
(Höhe) und der Horizontalen (Ebene) regelt.
Vorzugsweise wird als Stellglied ein Hydraulikventil
verwendet, das entsprechend eines vorgegebenen
Sollwertes angeregelt wird und das mit den Erdräumgeräten
bzw. Schneidwerkzeugen verbundene Hydraulikzylinder
steuert. Als Erdräumgerät bietet sich
ein Schaufelradbagger an.
Nach einer Weiterentwicklung der Erfindung besitzt das
Erdräum- bzw. Schneidwerkzeug an seinen äußeren
Seitenkanten Sensoren, die bei Abweichung des
Werkzeuges von der durch die Flächennormale bzw.
Flächenparallele der Erdoberfläche vorgegebenen
Stellung ein Regelungssignal an die Hydraulikzylinder
abgeben.
Bevorzugt wird ein Abweiserkamm dem Erdräum- bzw.
Schneidwerkzeug vorgesetzt, wobei im Verstellzylinder
des Abweiserkammes ein Drucksensor zur
Sicherheitsabschaltung integriert ist.
Besonders bietet sich das erfindungsgemäße Regelungssystem
bei einem Ölaufnahmegerät an, insbesondere
im Wattenmeer.
Während die nach der DE 29 19 505 A1 beschriebene
Vorrichtung primär zum Einebnen von Geländeflächen
geeignet ist, bietet sich die erfindungsgemäße Vorrichtung
insbesondere auch zum Abtragen ölverseuchter,
chemisch oder auch radioaktiv verseuchter
Schichten an. Allerdings kann das erfindungsgemäße
System auch bei der Pflug- und Mähtischregelung
sowie der Schneidwerksteuerung bei Schleppern und
Mähdreschern ebenso verwendet werden wie in Fahrzeugen
zum Grasschneiden an Böschungen und Straßenbaufahrzeugen
für die Asphaltierung. Prinzipiell
kann das erfindungsgemäße System überall dort eingesetzt
werden, wo die Aufgabe gestellt ist, eine
gewisse Materialschichtdicke ab- bzw. aufzutragen.
Zur berührungslosen Abtastung eines beliebigen Geländeprofils
kommen Ultraschallsensoren mit Analog-
und Digitalausgang zum Einsatz. Anders als induktive,
kapazitive und IR-Systeme, die bei Stoffkonfigurationen
im Watt, Wasser, im Sand, Schlamm usw.
ausscheiden, wird mittels Laufzeitmessung des Ultraschalls
der vom Ultraschallsensor gemessene Abstandsistwert
zu einer Elektronikeinheit geführt,
welche dann nach Vergleich von Soll- und Istwert
kontinuierlich über entsprechende Leistungstreiber
ein Hydraulikventil ansteuert. Jedoch sind daneben
elektrische, pneumatische und rein mechanische
Stellzylinder bzw. Stelleinrichtungen sowie deren
Kombinationen denkbar.
Selbstverständlich ist es mit der erfindungsgemäßen
Vorrichtung auch möglich, unabhängig vom Erboberflächenprofil
das Erdreich so abzutragen, daß eine
ebene Fläche geschaffen wird.
Ein Ausführungsbeispiel des automatischen Regelsystems
ist in den Zeichnungen dargestellt. Es
zeigt
Fig. 1 eine schematische Darstellung des
automatischen Regelsystems,
Fig. 2 und 3 eine Prinzipskizze eines automatischen
Regelsystems für eine Abtrageinheit
in Seiten- bzw. Draufsicht,
Fig. 4 ein Blockschaltbild für die Schnittkantenregelung
eines Ölaufnahmegerätes,
Fig. 5 eine schematische Darstellung eines
am Fahrzeug befestigten Ölaufnahmegerätes.
Das erfindungsgemäße System ist mit zwei Sensoren 1
und 2 ausgestattet, die oberhalb der Erdoberfläche
3 (Vorgeschichte), die sich vor dem Abtragegerät
befindet, und der Erdoberfläche 4, die sich
hinter bzw. unter dem Erdabtragegerät befindet, angeordnet
sind. Zwischen der Vorgeschichte und der
Nachgeschichte besteht eine Höhendifferenz von
Δ a, das ist die Dicke, in der die Erdoberflächenschicht
abgetragen worden ist. Medium der Vorgeschichte
kann z. B. ein Meerwasserölschlammgemenge
sein. Mittels der Ultraschallsensoren 1 und 2 werden
die verschiedenen Niveaus a₁ und a₂ (Vorgeschichte
und Nachgeschichte) detektiert. Je nach
Sollwertvorgabe mittels eines Potentiometers oder
Dekadenschalters 6 wird die gewünschte Schichtdicke
einer Elektronik 5 vorgegeben. Diese Elektronikeinheit
5 ist mit beiden Sensoren 1 und 2 verbunden
und erhält von dort die jeweiligen Istwerte für die
gemessenen Größen a₁ und a₂. Aus Differenz
ergibt sich die Schichtdicke, die vom Gerät abgetragen
wird. Diese Schichtdicke wird mit der Sollwertvorgabe
verglichen und bei Abweichung wird ein
Impuls an einen Hydraulikverstärker 7 gegeben, der
über ein Ventil 8 einen Hydraulikzylinder 9 ansteuert,
der die Abtrageinheit, das ist ein Erdräumgerät
oder ein Schneidwerkzeug, so lange nach
oben bzw. unten in der Vertikalen bewegt, bis Sollwert
und Istwert übereinstimmen.
In einem praktischen Ausführungsbeispiel wird als
Abtrageinheit ein motorgetriebener, auf Rädern oder
Ketten verfahrbarer Schaufelradbagger 11 verwendet.
Dieser Schaufelradbagger besitzt einen Ultraschallsensor
10, der oberhalb der Erdoberfläche (Vorgeschichte)
angeordnet ist, die vor dem Bereich des
Abtragens liegt. Dieser Ultraschallsensor 10 mißt
den Abstand zur Erdoberfläche s₁ und gibt diesen
Meßwert s₁ an eine Elektronikeinheit 14, in die
über eine Sollwertvorgabe 13 der Schichtdickensollwert
s eingegeben wird. Da bei der hier vorgegebenen
Anordnung der Abtrageinheit die abgetragene
Schichtdicke davon abhängt, wie weit der Stellzylinder
12 ausgefahren ist - ein weiteres Ausfahren
ergibt eine Vergrößerung der Schichtdicke s -, kann
bereits aus dem Meßwert des Ultraschallsensors 10
und der Signalrückführung, wie der Stellzylinder
steht, die Istschichtdicke ermittelt werden. Ebenso
wie in Fig. 1 beschrieben, wird bei Abweichung von
Soll- und Istwert der Leistungstreiber 15 angesteuert,
der ein Stellsignal an den Stellzylinder abgibt,
womit ein Aus- bzw. Einfahren des Stellzylinders
12 bewirkt wird. Hierdurch wird die Schichtdicke
dem Sollwert angepaßt.
Fig. 3 zeigt eine Abwandlung der Erfindung, bei der
zwei Sensoren 17, 17′ vor der Abtrageinheit 11
angeordnet sind. Gleichfalls werden zum Heben und
Senken der Abtrageinheit 11 zwei Hubzylinder 16,
16′ verwendet. Eine solche Anordnung empfiehlt
sich immer dann, wenn die verwendete Abtrageinheit,
z. B. ein Schaufelradbagger, sehr breit ist
und verhindert werden soll, daß bei einer singulären
Unebenheit (Maulwurfshügel oder entsprechende
Mulde) die Höhenverstellung für die Abtrageinheit
unnötig hin- und herfährt. Diese Anordnung
nutzt aus, daß die Messung der Vorgeschichte für
eine Schnittkantenregelung ausreicht.
Das elektrische Gesamtsystem des in Fig. 4 bis 5 dargestellten
Ölaufnahmegerätes besteht aus einem Bedienteil,
der Elektrik und der Schnittkantenregelung.
Die Schnittkantenregelung gemäß Fig. 4 besteht aus
einer Sensorik und dem Lageregelkreis mit zwei
unterlagerten Regelkreisen mit Hydraulikstellzylindern.
Sie soll die Funktion erfüllen, eine
vorgegebene, ölverseuchte Bodenschichtdicke parallel
und konstant zu einer gegebenen Geländekonfiguration
abzutragen.
Gemäß einem vorgegebenen Geländeprofil (z. B. Watt)
wird diese Oberfläche mittels zweier Ultraschallsensoren
berührungslos abgetastet. Die Sensoren S 1
und S 2 sind jeweils ca. 500 mm vor der mechanischen
Schnittkante angeordnet (Totzeit=T). Die
Sensoren sind an den seitlichen Elevatorkanten
mechanisch angebunden und zwar so, daß sie je nach
Elevatorneigung immer flächennormal zur Wattoberfläche
gerichtet sind. Ihr Arbeitsabstand beträgt
ca. 420 mm.
Ein Elevator beinhaltet somit zwei Sensoren und
eine autarke Schnittkantenregelung.
Drei Elevatoren sind entsprechend mit sechs Sensoren,
drei Schnittkantenregelungen und einem Leitsystem
mit Logikschaltungen ausgestattet.
Die zwei Ultraschallsensoren S 1, S 2 des Elevators
tasten berührungslos das vorliegende Geländeprofil
ab und geben ihr Analogsignal (0-2,55 DC-Volt; full
scale) an angepaßte Eingangsverstärker 18, 18′ der
Regelelektronik weiter. Um parallel zu dem vorgegebenen
Geländeprofil zu verfahren, berechnet ein Digitalrechner
19 die erforderliche Neigung und Verkantung
des Elevators. Dabei hat der Elevator eine
feste mechanische Mitte, woraus sich folgende Rechenoperationen
ergeben:
Mittels einer Logikschaltung kann auch eine manuelle
Sollwertvergabe für die Stellzylinder 20, 21 erfolgen.
Die berechneten Daten werden dem Lageregelkreis
Neigungszylinder 20 und dem Lageregelungskreis Verkantungszylinder
21 jeweils zugeordnet und als Führungsgröße
übergeben.
Um die Hydraulikstellzylinder 20, 21 gemäß der gewünschten
Führungsgröße optimal auszuregeln, wird
der Lageregelkreis (Neigungs- und Verkantungszylinder)
durch jeweils zwei unterlagerte Positionsregelkreise
unterstützt. Hierzu dienen folgende Elemente:
Die jeweiligen Istwerte der Elevatorhöhe (Stellung
des Hubzylinders 20) und der Elevatorverkantung
(Stellung des Verkantungszylinders 21) werden zusammen
mit den am Bedienpult 22 einstellbaren Sollwerten
Y Soll , X Soll jeweils einem Vergleicher (Komperator)
23, 23′ zugeführt. Selbstverständlich
kann mittels eines Schalters 24 auch von automatischer
Regelung auf Handsteuerung umgeschaltet werden,
wobei die entsprechenden Steuerungssignale
ebenfalls dem Vergleicher 23 bzw. 23′ zugeführt
werden.
Die Komparatorsignale werden anschließend über
einen Begrenzer 25 bzw. 25′ einem Positioniersystem
26, 26′ zugeführt, das mit einer Bildschirmüberwachung
42 ausgestattet ist. Vom Positioniersystem
werden entsprechende Signale an den eigentlichen
Lageregelkreis für die Neigungs- und Verkantungszylinder
20, 21 abgegeben.
Durch die Rückführung der momentan aktuellen Aussteuerpositionen
von Hydraulikstellzylinder (1. Positionsregelkreis)
und Hydraulik-Ventil (2. Positionsregelkreis),
aufgenommen über spezielle Wegesensoren
zum Regler, erhält man die gewünschten
Systemeigenschaften wie:
- - Ausschaltung von Störgrößen, wie Fahrzeugbewegungen, Rütteln, Hydraulikeinflüsse etc.
- - Erhöhung der Regeldynamik
- - Linearisierung der Regelstrecke.
Somit werden die Hydraulikstellzylinder gemäß ihrer
Arbeitsstellungen und Bewegungen in gewünschter
Form realisiert und damit ein einwandfreies Funktionieren
des Ölaufnahmegerätes gewährleistet.
Dem Ölaufnahmegerät ist ein nicht dargestellter mechanischer
Abweiserkamm vorgeschaltet, in dessen
Verstellzylinder ein Drucksensor zur Sicherheitsabschaltung
integriert ist.
Bei zu hohen Druckgradienten, d. h. unvorhergesehenen
Störgrößen, wird ein elektrischer Impuls der
Schnittkantenregelung übermittelt, welche sofort
die betroffenen Elevatoren in ihre Ruhestellung
(Parkposition) führt. Die Regelung der Schichtdicke
mittels Hub- und Verkantungszylinder wird
dabei sofort unterbrochen (Reset-Stellung). Eine
neue Aktivierung der Regelung erfolgt erst dann
wieder, wenn der Elevator durch den Bediener 420 mm
über den Wattboden manuell von der Ruhe- in die
Arbeitsstellung gebracht wurde und der Automatikbereich
eingeschaltet wird.
Der Lageregelkreis besteht jeweils für die Höhen-
bzw. Verkantungsregelung aus einem Regler 27, 27′
für die von dem Verkantungs- bzw. Neigungszylinder
20, 21 sowie einem Positioniersystem aus Regler
28, 28′ für Proportionalventile 29, 29′. Das An-
und Ablegen des Abweiserkammes erfolgt durch einen
Zylinder, der über das Wegeventil elektrohydraulisch
gesteuert wird. Die Hydraulikanlage 30
besteht aus einer Zusatzpumpe (50 l/min bei 250 bar)
im Wattfahrzeug sowie aus einer hydraulischen
Adaption, bestehend aus Druckfilter, Druckregelventil,
Hydrospeicher und Druckminderventil.
Über ein komfortables, externes Bedienpult 22 mit
geeigneten Bedienelementen, wie Taster, Schalter und
Meisterschalter, wird die Einstellung der erforderlichen
Elevator-Arbeitsbewegungen gewährleistet.
Eine LED-Anzeige ermöglicht einen kontinuierlichen
Ablesevorgang über die abgetragene Schichtdicke
(Anzeige: Abstand Ölaufnahmegerät-Schnittkante zur
Wattoberfläche).
Das Bedienpult beinhaltet folgende Funktionen:
- - Sollwertvorgabe Elevatorantriebsdrehzahl
- - Schichtdickensollwertvorgabe
- - Wahlschalter für verschiedene Arbeitsweise des gesamten Ölaufnahmegerätes bei 3 Elevatoren
- - Bereichsschalter für die manuelle Schnell- und Langsampositionierung des Ölaufnahmegerätes und die Umschaltung Manuell/Automatik
- - Meisterschalter zum manuellen Verfahren und der Positionierung der Elevatoren in der Neigung (Höhe) und Verkantung.
Das elektrische Gesamtsystem wird durch die 24 Volt
DC-Bordspannung versorgt. Einzelne Stabilisierungsstufen
mit Transientenunterdrückung und DC/DC-Spannungswandler
bewerkstelligen die Spannungsversorgung
der Elektronikkomponenten.
Die Verbindung der einzelnen Komponenten wird über
Kabel und Steckverbinder realisiert, wobei einige,
aufgrund der Umwelteinflüsse, in wasserdichter Ausführung
installiert sind.
Der mechanische Aufbau des Ölaufnahmegerätes ist in
Fig. 5 dargestellt.
Ein mit Ketten 31 ausgestattetes wattgängiges
Fahrzeug 32 trägt an seiner Vorderseite ein Ölaufnahmegerät
33, das mittels eines Hubzylinders 20 in
der Höhe verstellbar ist. Das Ölaufnahmegerät besteht
aus einem Kratzerförderer, der durch einen
hydrostatischen Antrieb 39 mittels zwei Endlosketten
34 angetrieben wird. An diesen Ketten sind Kunststoffmitnehmerstege
35 befestigt. Die Ketten laufen
über das Umlenkrad 36 im Bereich der Schneidkante
37 um und werden durch zwei Kettenspanner 38
im Obertrum auf die nötige Vorspannung gebracht.
In Fahrstellung befindet sich das Ölaufnahmegerät
ca. 2000 mm über der Erdoberfläche und kann in die
entsprechende Arbeitsstellung ca. 420 mm heruntergefahren
werden.
Der Ventilblock 43 für die Hydraulikzylinder 20,
21 kann entweder am Rohrträger 40 des Ölaufnahmegerätes
selbst als auch am Aufnahmeträger 41 für das
Ölaufnahmegerät und schließlich auch am Fahrzeug
32, etwa im Wannenbug, angeordnet sein. Die Anordnung
am Rohrträger hat den Vorteil des kürzest möglichen
Weges (ca. 800 mm) zum Hubzylinder. Andererseits
muß der Ventilblock dann alle Hubbewegungen
mitmachen und wird er einer großen Verschmutzungsgefahr
ausgesetzt.
Auch bei einer Anordnung des Ventilblocks am Aufnahmeträger
besteht eine Verschmutzungsgefahr, der
Weg zum Hydraulikzylinder beträgt etwa 2000 mm, von
Vorteil ist jedoch die ruhige Lage.
Hinsichtlich der ruhigen Lage als auch einer minimalen
Verschmutzung bietet sich die letzte Möglichkeit
der Ventilblockanordnung, nämlich im Wannenbug
des Fahrzeuges 32 an: Nachteiligerweise ist der Weg
zu den Zylindern mit < 2500 mm sehr groß.
Die hydraulische Einrichtung für das Ölaufnahmegerät
ist modular aufgebaut und besteht aus:
- - der hydraulischen Energieversorgung im Wattfahrzeug
- - der hydraulischen Adaptionsgruppe
- - dem zu jeder Elevatoreinheit gehörenden Ventilblock für die Schnittkantenregelung und Abweisersteuerung
- - dem Hydromotor für den Elevatorantrieb
- - den Hydraulikzylindern für die Elevatorverstellung.
Der langsamlaufende Hydromotor 39 treibt direkt die
Elevatorketten 34 an und wird im geschlossenen
Kreislauf von der Schwimmpumpe im Wattfahrzeug versorgt.
An der Schwimmpumpe wird für den Elevatorantrieb
der Förderstrom umgekehrt. Über einen Zahnradmengenteiler
wird der Förderstrom auf die Hydromotoren
der Aufnahmeelevatoren verteilt. Somit wird
auch bei unterschiedlicher Elevatorbelastung eine
gleichmäßige Kratzerbandgeschwindigkeit erreicht.
Die Drehzahl des Hydromotors ist stufenlos durch
eine Volumenstromänderung der Schwimmpumpe regelbar.
Die Steuerung erfolgt über einen Drehpotentiometer
am Bedienpult. Als hydraulisches Stellglied
für die Schnittkantenregelung ist für jede Elevatoreinheit
ein Hubzylinder 20 und Verkantungszylinder
21 mit integriertem Induktiv-Wegaufnehmer
(linear-variabler Differential-Transformator
(LVDI-Verfahren)) oder potentiometrischer Wegaufnehmer
oder Ultraschallwegaufnehmer vorgesehen.
Mit dem in Fig. 4 und 5 dargestellten Ölaufnahmegerät
können bei einer Elevatoreinheit 4300 m²/h
bei einer Vorschubgeschwindigkeit v s =1 m/s und
einer Schnittiefe von ca. 10 mm bearbeitet werden,
die Aufnahmeleistung bei einer Aufnahmebreite von
1200 mm lag im Schlickwatt bei 35 m³/h, im Mischwatt
bei 50 m³/h und im Sandwatt bei 60 m³/h.
Claims (6)
1. Automatisches Regelsystem für eine kontinuierliche
Schnittkantenregelung mittels berührungsloser
Oberflächenmessung an einem Erdräumgerät,
insbesondere zum Abtragen einer ölverseuchten
Schicht, an einem Pflug oder Mähtisch oder einem
anderen Schneidwerkzeug bei Schleppern oder Mähdreschern
mit Sendern sowie Empfängern für die
ausgesandte und durch Reflexion empfangene
Strahlung zur Abstandsmessung und einer Auswert-
und Regeleinheit zur Erstellung der Schnittkante,
dadurch gekennzeichnet,
daß zumindest vor dem Erdräumgerät
bzw. dem Schneidwerkzeug jeweils ein oder mehrere
Ultraschall-Sender-Empfängerkombinationen
vorgesehen sind, die mit einer die abtragende
bzw. abgeschnittene Schichtdicke ermittelnden
Auswert- und Regeleinheit, ggf. über Signalverstärker
verbunden sind, und daß die Auswert-
und Regeleinheit über ein Stellglied die absolute
Erdräumgeräteposition bzw. Schneidwerkzeugposition
in der Vertikalen (Höhe) und der
Horizontalen (Ebene) regelt.
2. Automatisches Regelsystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß das Stellglied ein Hydraulikventil
ist, das entsprechend eines vorgegebenen
Sollwertes angeregelt wird und mit den
Erdräumgeräten bzw. Schneidwerkzeugen verbundene
Hydraulikzylinder steuert.
3. Automatisches Regelsystem nach Anspruch 1
oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß als Erdräumgerät
ein Schaufelradbagger verwendet wird.
4. Automatisches Regelsystem nach einem der Ansprüche
1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß an
den äußeren Seitenkanten des Erdräum- bzw.
Schneidwerkzeuges Sensoren vorgesehen sind und
daß bei Abweichung des Werkzeuges von der flächennormalen
bzw. flächenparallelen Stellung zur
Erdoberfläche ein Regelungssignal abgegeben
wird.
5. Automatisches Regelsystem nach einem der Ansprüche
1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß dem
Erdaufnahme- bzw. Schneidwerkzeug ein mechanischer
Abweiserkamm vorgeschaltet ist, in dessen
Verstellzylinder ein Drucksensor zur Sicherheitsabschaltung
integriert ist.
6. Verwendung des automatischen Regelsystems bei
einem Ölaufnahmegerät, insbesondere im Wattenmeer.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19863627015 DE3627015A1 (de) | 1986-08-09 | 1986-08-09 | Automatisches regelsystem fuer eine kontinuierliche schnittkantenregelung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19863627015 DE3627015A1 (de) | 1986-08-09 | 1986-08-09 | Automatisches regelsystem fuer eine kontinuierliche schnittkantenregelung |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3627015A1 true DE3627015A1 (de) | 1988-02-11 |
Family
ID=6307032
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19863627015 Withdrawn DE3627015A1 (de) | 1986-08-09 | 1986-08-09 | Automatisches regelsystem fuer eine kontinuierliche schnittkantenregelung |
Country Status (1)
Country | Link |
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DE (1) | DE3627015A1 (de) |
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OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: FRIED. KRUPP AG, 4300 ESSEN, DE |
|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8130 | Withdrawal |