DE3626854A1 - Verfahren zur driftermittlung und regelkreisanordnung zur durchfuehrung des verfahrens - Google Patents
Verfahren zur driftermittlung und regelkreisanordnung zur durchfuehrung des verfahrensInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren
zur Driftermittlung nach dem Gattungsbegriff des Patent
anspruches 1 sowie auf eine Regelkreisanordnung zur Durch
führung dieses Verfahrens.
Regelkreisanordnungen zur Durchführung einer automatischen
Driftkompensation sind der DE-PS 30 15 311 und der DE-OS
34 31 166 entnehmbar. Dort wird ein die Drift der Waffe
erfassender Lageregelkreis in Abhängigkeit von dem Vorlie
gen bestimmter Bedingungen aktiviert, und der Lageregelkreis
wird dem die Waffe führenden Geschwindigkeitsregelkreis
überlagert.
Bei der Verwendung einer Feuerleitanlage gibt es üblicher
weise zwei mögliche Betriebsarten, nämlich den nachgeführten und
den nicht-nachgeführten Betrieb. Im nachgeführten Betrieb
führt eine Richtoptik die Waffe. Im nicht-nachgeführten
Betrieb läuft die Richtoptik der Waffe nach. Ist die Richt
optik abgeschaltet, so kann die Waffe stabilisiert oder
nicht-stabilisiert betrieben werden. Alle diese Betriebs
arten sollten bei einer Driftkompensation berücksichtigt
werden; d. h. es sollte ein Driftwert für die Richtoptik und
für die Waffe jeweils in Höhe und Seite ermittelt werden.
Bisher konnte die Driftkompensation diese verschiedenen
Betriebsarten nur bedingt berücksichtigen. Wünschenswert
wäre es, die Driftwerte für alle möglichen Betriebsarten
zu ermitteln und diese zu speichern, so daß sie je nach
Vorliegen der Betriebsart wahlweise abgerufen und ver
arbeitet werden können. Wenn bislang, z. B. während der
Fahrt von nachgeführtem auf nicht-nachgeführten Betrieb
umgeschaltet wurde, so trat bei der Feuerleitanlage schon
deswegen eine Drift auf, weil nach dem Umschalten kein
aktueller Driftwert zur Verfügung stand und ein neuer
Driftwert während der Fahrt nicht ermittelt werden konnte.
Im Normalfall führt die Richtoptik die Waffe. Die Richt
optik eines Periskops ist über Kreisel stabilisiert. Die
Richtgriffsignale wirken über die Antriebsachsen auf die
Richtoptik ein, und eine Resolverkette führt die Waffe bzw.
den Turm in Höhe und Seite nach. Für die Driftkompensation
bedeutet dies, daß nicht die Waffe sondern die Richtoptik
ausgedriftet werden muß. Der Regelkreis der Richtoptik ent
spricht im Prinzip dem Waffenregelkreis, wobei es sich
ebenfalls um einen Geschwindigkeitsregelkreis handelt,
dessen Sollwert durch das Richtgriffsignal vorgegeben ist.
Der Driftwert für die Waffe wird in bekannter Weise durch
einen Drehgeber ermittelt, der in der Höhenachse den Winkel
zwischen Waffe und Turm und in der Seitenachse den Winkel
zwischen Turm und Wanne mißt.
Damit eine stabilisierte Richtoptik driftfrei erscheint,
darf es keine Bewegung in der Höhenachse zwischen Visier
linie und Turm und in der Seitenachse zwischen Visierlinie
und Wanne geben. Um die Richtoptik auszudriften, benötigt
man demnach ein Signal, das bezüglich der Höhe proportional
dem Winkel zwischen Visierlinie und Turm und bezüglich der
Seite proportional dem Winkel zwischen Visierlinie und
Wanne ist. Bei einer Feuerleitanlage gibt es aber keinen
Geber, der dieses Signal liefert.
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Ver
fahren anzugeben, das die Ermittlung dieses Signales ge
stattet. Diese Aufgabe wird gelöst durch die kennzeichnen
den Merkmale des Patentanspruches 1. Weitere Ausgestaltungen
des erfindungsgemäßen Verfahrens sowie einer Regelkreis
anordnung zur Durchführung dieses Verfahrens sind den
Unteransprüchen entnehmbar.
Anhand von in den Figuren der Zeichnung dar
gestellten Ausführungsbeispielen sei im folgenden die
Erfindung näher erläutert. Es zeigt
Fig. 1 ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen
Regelkreisanordnung in der Seitenachse; und
Fig. 2 ein Blockschaltbild für eine digitale
Realisierung eines Teiles der Regelkreis
anordnung.
Gemäß Fig. 1 ist für das Richten einer Richtoptik 16 in
bekannter Weise ein Geschwindigkeitsregelkreis angeordnet.
In diesem Regelkreis liefert ein nicht-dargestellter Richt
griff ein Geschwindigkeits-Sollwertsignal an ein Summa
tions/Subtraktionsglied 10. Das Ausgangssignal dieses
Gliedes 10 steuert über einen Geschwindigkeitsregler 12
den nicht-dargestellten Antrieb einer Richtachse 14 an,
um die Richtoptik 16 und damit die Visierlinie, beispiels
weise in der Seite zu verstellen. Ein mit der Richtachse
14 gekoppelter Resolver 18 führt über einen Nachführregler
20 den Turm 24 in der Seite nach. Mit dem
Resolver 18 ist ein Kreisel 22 verbunden,
der das Geschwindigkeits-Istwertsignal für den Geschwindig
keitsregelkreis liefert. Soweit die Regelkreisanordnung
bis hierhin beschrieben wurde, gehört sie zum Stand der
Technik.
Mit dem Turm 24 ist nunmehr ein Drehgeber
26 gekoppelt, der den Winkel zwischen Turm und Wanne mißt.
Das Signal ϕ Turm - d Wanne kann jedoch nicht zur Drift
kompensation der stabilisierten Richtoptik verwendet
werden. Der Resolver liefert als Signal eine Spannung, die
proportional dem Winkel zwischen Visierlinie und Turm ist.
Dieses Signal ϕ Vis - ϕ Turm ist ebenfalls nicht geeignet,
um eine Driftkompensation hinsichtlich der stabilisierten
Richtoptik durchzuführen. Das gesuchte Signal ϕ Vis - ϕ Wanne
kann jedoch durch Addition des Drehgebersignals zu dem
Resolversignal gewonnen werden, denn hierbei ergibt sich
ϕ Vis - ϕ Turm + (ϕ Turm - ϕ Wanne) = ϕ Vis - ϕ Wanne.
Dieses am Ausgang des Additionsgliedes 28 vorliegende
Signal kann nun über einen Lageregler 30 in einen Speicher
32 eingegeben und beim Fehlen von bestimmten Sperrbedingun
gen, wie beispielsweise Fahrzeugbewegung, Richtgriffsignal,
vom Feuerleitrechner befohlene Waffenbewegung usw. dem
Summations/Subtraktionsglied 10 aufgeschaltet werden. Hier
durch wird die stabilisierte Richtoptik 16 und damit die
Visierlinie automatisch ausgedriftet.
Die anhand von Fig. 1 beschriebene Seitendriftkorrektur funktioniert
in gleicher Weise für die Höhenrichtbewegung der Richtoptik, wobei in
diesem Fall anstelle des Peri-Resolvers eine Resolverkette aus Peri-
Resolver für die Höhe und Schildzapfenresolver die Nachführung gewähr
leistet. Hinter dem Drehgeber 26 liegt dann das Signal ϕ Waffe - ϕ Turm
und hinter dem Resolver 18 das Signal ϕ Vis - ϕ Waffe vor. Durch Addition gewinnt man auch hier das gesuchte Signal ϕ Vis - ϕ Turm.
und hinter dem Resolver 18 das Signal ϕ Vis - ϕ Waffe vor. Durch Addition gewinnt man auch hier das gesuchte Signal ϕ Vis - ϕ Turm.
Es ist somit möglich, dem Geschwindigkeitsregelkreis der stabilisierten
Richtoptik einen speziellen Lageregelkreis zu überlagern, um zu be
zwecken, daß die Drift der Visierlinie automatisch kompensiert wird.
Die Aufbereitung der Driftwerte für die Regelkreisanordnung
gemäß Fig. 1 erfolgt vorzugsweise digital, wie dies in dem
Blockschaltbild gemäß Fig. 2 dargestellt ist. So wird das
Signal des Drehgebers 26 nach entsprechender Impulsauf
bereitung in einem Impulsformer 34 über eine Zählerkette
36 einem Register 38 zugeführt, das an einen Datenbus 40
angeschlossen ist.
Ebenso werden die Signale des Resolvers 18 nach Demodulation in einem
Demodulator 42 und A/D-Wandlung 43 in einer Ablaufsteuerung 44 abge
speichert und stehen zum Abruf über den Datenbus 40 zur
Verfügung.
Bei fehlenden Sperrbedingungen wird über ein Ein/Ausgabe-
Glied 46 und den Datenbus 40 eine subtraktive Verarbei
tung der gespeicherten Werte in einem Prozessor 48 ausge
löst, und über einen Digital/Analog-Wandler 52 wird der
so errechnete Driftwert dem Geschwindigkeitsregelkreis
der Richtoptik überlagert. Ein weiterer Digital/Analog-
Wandler 50, der normalerweise den Driftwert für die Waffe
ausgibt, ist hierbei von seiner zugeordneten Regelkreis
anordnung abgetrennt.
Claims (4)
1. Verfahren zur Driftermittlung für eine im stabilisierten
Betrieb durch eine Richtoptik (Visier) geführte Waffe,
wobei die Waffe über einen Resolver der Richtoptik nachge
führt wird, dadurch gekennzeichnet,
daß das Stellungssignal der Waffe mit dem Resolversignal
kombiniert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Waffe an einem in
einer Wanne drehbaren Turm gelagert ist, dadurch
gekennzeichnet, daß die Driftsignale in
Seite und Höhe nach folgenden Beziehungen ermittelt werden:
ϕ Vis - ϕ Turm + (ϕ Turm - ϕ Wanne) = ϕ Vis - ϕ Wanne (Seite) und
ϕ Vis - ϕ Waffe + (ϕ Waffe - ϕ Turm) = ϕ Vis - ϕ Turm (Höhe).
ϕ Vis - ϕ Turm + (ϕ Turm - ϕ Wanne) = ϕ Vis - ϕ Wanne (Seite) und
ϕ Vis - ϕ Waffe + (ϕ Waffe - ϕ Turm) = ϕ Vis - ϕ Turm (Höhe).
3. Regelkreisanordnung zur Durchführung des Verfahrens nach
den Ansprüchen 1 und 2 für eine Waffenricht- und Stabili
sierungsanlage auf einem Fahrzeug, insbesondere Panzer, mit
einem Geschwindigkeitsregelkreis, dessen Sollwert durch ein
Richtgriffsignal und dessen Istwert durch einen mit der
Waffenrichtanlage gekoppelten Geschwindigkeitsgeber vorge
geben wird und mit einem zusätzlichen Lageregelkreis zur
Driftkompensation, der einen mit dem Turm bzw. der Waffe
gekoppelten Drehgeber aufweist, dessen aufsummiertes
Signal beim Vorliegen bestimmter Bedingungen dem Geschwindig
keitsregelkreis aufgeschaltet wird, dadurch ge
kennzeichnet, daß dem Lageregelkreis (30, 32)
ein Additionsglied (28) vorgeschaltet ist, dem das
Signal (ϕ Waffe - ϕ Turm, ϕ Turm - ϕ Wanne) des Dreh
gebers (26), und das Signal (ϕ Vis - ϕ Waffe, ϕ Vis -
ϕ Turm) des Resolvers (18) zugeführt wird.
4. Regelkreisanordnung nach Anspruch 3, gekenn
zeichnet durch eine Digitalisierung des
Drehgebersignales und des Resolversignales, eine Verarbei
tung beider Signale in einem Prozessor (48) und eine Aus
gabe der ermittelten Driftwerte über Digital/Analog-
Wandler (50, 52) beim Fehlen bestimmter Sperrbedingungen.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19863626854 DE3626854A1 (de) | 1986-08-08 | 1986-08-08 | Verfahren zur driftermittlung und regelkreisanordnung zur durchfuehrung des verfahrens |
CH282087A CH680314A5 (en) | 1986-08-08 | 1987-07-24 | Automatic drift compensation system for turret gun |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE19863626854 DE3626854A1 (de) | 1986-08-08 | 1986-08-08 | Verfahren zur driftermittlung und regelkreisanordnung zur durchfuehrung des verfahrens |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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DE3626854A1 true DE3626854A1 (de) | 1988-02-18 |
DE3626854C2 DE3626854C2 (de) | 1988-07-14 |
Family
ID=6306922
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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DE19863626854 Granted DE3626854A1 (de) | 1986-08-08 | 1986-08-08 | Verfahren zur driftermittlung und regelkreisanordnung zur durchfuehrung des verfahrens |
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CH (1) | CH680314A5 (de) |
DE (1) | DE3626854A1 (de) |
Families Citing this family (1)
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---|---|---|---|---|
DE102013007229A1 (de) | 2013-04-26 | 2014-10-30 | Rheinmetall Waffe Munition Gmbh | Verfahren zum Betrieb eines Waffensystems |
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DE2353606C1 (de) * | 1973-10-26 | 1985-10-31 | Dr.-Ing. Ludwig Pietzsch Gmbh & Co, 7505 Ettlingen | Einrichtung,durch die eine auf einer beweglichen Unterlage,insbesondere einem Fahrzeug,schwenkbar angeordnete Rohrwaffe der Elevationsachse eines Zielerfassungsgeraetes in der Elevation nachfuehrbar ist |
DE3431166A1 (de) * | 1984-08-24 | 1986-03-06 | Honeywell Gmbh, 6050 Offenbach | Regelkreisanordnung fuer eine waffenricht- und stabilisierungsanlage |
DE3015311C2 (de) * | 1980-04-21 | 1988-09-08 | Honeywell Gmbh, 6050 Offenbach | Regelkreisanordnung für eine Waffenricht- und Stabilisierungsanlage |
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- 1986-08-08 DE DE19863626854 patent/DE3626854A1/de active Granted
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1987
- 1987-07-24 CH CH282087A patent/CH680314A5/de not_active IP Right Cessation
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Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3626854C2 (de) | 1988-07-14 |
CH680314A5 (en) | 1992-07-31 |
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