DE3600339A1 - Ansteuerung eines einstellbaren, zum beispiel programmierbaren greifers - Google Patents
Ansteuerung eines einstellbaren, zum beispiel programmierbaren greifersInfo
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- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
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- B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
- B25J13/082—Grasping-force detectors
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- G05B19/00—Programme-control systems
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- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/33—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device
- G05B19/35—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control
- G05B19/351—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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Description
Die Erfindung betrifft eine Handhabungseinrichtung, ins
besondere Industrieroboter, mit einer Steuereinrichtung
und einem einstellbaren, zum Beispiel programmierbaren
Greifer, dessen Backen über einen Antriebsmotor verstellt
werden. Dieser Aufbau muß aber nicht zwangsläufig an eine
Robotersteuerung gebunden sein, sondern kann zum Beispiel
auch selbsttätig aufgebaut werden.
In der DE-OS 33 40 946 ist eine Handhabungseinrichtung,
insbesondere Industrieroboter, mit mindestens einem Sen
sor beschrieben und dargestellt, die einen mit einem An
triebsmotor versehenen programmierbaren Greifer umfaßt.
Der Antriebsmotor ist über die Steuereinrichtung, den
Mikroprozessor und einen Digital-Analog-Umsetzer so an
wählbar, daß die Greiferstellung und/oder die Greifer
kraft mit dem Mikroprozessor als Regelglied und dem An
triebsmotor als Stellglied auf vorgebbare Sollwerte ein
stellbar sind. Zum Antrieb der Greifbacken wird ein ge
regelter Gleichstrommotor verwendet, der von einer IR-
Schnittstelle angesteuert wird. Dabei wird die Greif
kraft durch eine Strombegrenzung eingestellt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifer
zu konzipieren, bei dem der Greifbackenhub einstellbar
ist, um Bauteile unterschiedlicher Dimension exakt grei
fen und unter beengten Bedingungen fügen zu können. Der
Antrieb soll vereinfacht und der wirtschaftliche Aufwand
begrenzt werden.
Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß zum Antrieb des
Greifergetriebes ein Schrittmotor vorgesehen ist, der
bei Übereinstimmung von Ist- und Sollwert abgeschaltet
wird und durch seine Charakteristik im Stillstand die
Greifkraft aufbringt. Der wesentliche Unterschied zwi
schen einem Schrittmotor und einem Gleichstrommotor be
steht darin, daß der Schrittmotor sein maximales Moment
im Stillstand hat. Aus diesem Grund ist keine gesonderte
Einrichtung (Strombegrenzung) erforderlich, um die
Greifkraft aufzubringen.
Ein weiterer Vorteil in der Verwendung eines Schrittmo
tors besteht darin, daß er immer das gleiche Haltemoment
im Stillstand aufbringt und dadurch ohne Überwachung,
das heißt Strombegrenzung, eingesetzt werden kann. Zur
Steuerung des Greifers sind bei der Lösung nach der Er
findung nur zwei digitale Ausgänge und ein analoger Ein
gang an der Steuerung der Handhabungseinrichtung notwen
dig.
Die Erfindung wird anhand der Figuren erläutert. Es
zeigen:
Fig. 1 ein Schaltbild und
Fig. 2 ein schematisches Beispiel für den mechanischen
Aufbau.
Der analoge Istwert (Eingang) für einen digitalen An
trieb kommt aus einem Baustein A. In A ist im oberen
Teil ein Schiebewiderstand und im unteren Teil der den
Schiebewiderstand bewegende Schrittmotor angedeutet. Der
Ausgang des Schiebewiderstandes geht auf einen Analog-
Digital-Wandler B und von diesem Wandler zu einem Ist-/
Sollwertvergleich C, durch den gegebenenfalls die
Steuerung E des Schrittmotors ein oder abgeschaltet
wird. Die Steuerung hierzu erfolgt in D. Im oberen Teil
dieser IR-Schaltung befindet sich wiederum das Signal
für den digitalen Schrittmotor und im unteren Teil sind
Start-/Stop- und Drehsinn des Motors angedeutet. Die
Ausgänge von D führen direkt zu der Schrittmotoransteue
rung E. Die Bausteine B bis D sind in einer Mehrachsen
steuerung, zum Beispiel Siemens RCM-2 IR-Steuerung, ent
halten.
In der Fig. 2 ist ein Schrittmotor F auf einem Greifer
getriebe G dargestellt. An dem Getriebe hängen die Greif
backen H, zwischen denen der Schiebewiderstand A befestigt
ist.
Durch den Ist-Wert-Geber A (zum Beispiel Schiebewider
stand), der in oder zwischen den Greifbacken H montiert
ist, kann der Öffnungshub der Greifbacken mit einem in
der IR-Steuerung hinterlegten Sollwert verglichen wer
den. Über je einen Ausgang der IR-Steuerung werden Start-/
Stop- bzw. Rechts-Linkslauf-Befehle an die Schrittmotor
steuerung übertragen. Sind Soll- und Istwert identisch,
wird die Motorsteuerung auf Stop geschaltet. Das hohe
statische Moment des Schrittmotors bringt die Greifkraft
auf.
Claims (1)
- Handhabungseinrichtung, insbesondere Industrieroboter mit einer Steuereinrichtung und einem einstellbaren, zum Beispiel programmierbaren Greifer, dessen Backen über einen Antriebsmotor verstellt werden, dadurch gekennzeichnet, daß zum Antrieb (E) des Greifergetriebes (G) ein Schrittmotor (F) vorgesehen ist, der bei Übereinstimmung von Ist-/Sollwert (C) ab geschaltet wird und durch seine Charakteristik im Still stand die Greifkraft aufbringt.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19863600339 DE3600339A1 (de) | 1986-01-08 | 1986-01-08 | Ansteuerung eines einstellbaren, zum beispiel programmierbaren greifers |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19863600339 DE3600339A1 (de) | 1986-01-08 | 1986-01-08 | Ansteuerung eines einstellbaren, zum beispiel programmierbaren greifers |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3600339A1 true DE3600339A1 (de) | 1987-07-09 |
Family
ID=6291521
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19863600339 Withdrawn DE3600339A1 (de) | 1986-01-08 | 1986-01-08 | Ansteuerung eines einstellbaren, zum beispiel programmierbaren greifers |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3600339A1 (de) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1986
- 1986-01-08 DE DE19863600339 patent/DE3600339A1/de not_active Withdrawn
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