DE69220409T2

DE69220409T2 - Werkzeugsteueranlage bestehend aus einer Schweisszange zur Durchführung von bestimmten Arbeiten an Werkstücken und aus einem automatischen Positionierungsystem zur Steuerung der relativen Bewegung der Schweisszange in Beziehung zu diesem Werkstück

Info

Publication number: DE69220409T2
Application number: DE69220409T
Authority: DE
Inventors: Jean-Noel Boyer
Original assignee: ARO SA
Current assignee: ARO SA
Priority date: 1991-04-08
Filing date: 1992-04-06
Publication date: 1997-11-27
Anticipated expiration: 2012-04-07
Also published as: FR2674780B1; TW199120B; KR920019477A; JPH05138366A; ES2102476T3; EP0508874B1; DK0508874T3; FR2674780A1; MX9201594A; DE69220409D1; ATE154534T1; CA2065532A1; US5321225A; IE79655B1; IE921056A1; EP0508874A1; GR3024331T3

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Steuerungssystem für eine Bearbeitungseinrichtung, die eine Zange zur Ausführung einer Bearbeitungsoperation an Werkstücken aufweist, wobei eine Ortsverlagerung der Zange gegenüber den Werkstücken durch ein automatisches Positionierungssystem gesteuert ist und insbesondere umfaßt dieser Typ eines Steuerungssystems eine Steuereinheit für die oben genannte Bearbeitungsoperation, eine Steuerbaugruppe, in erster Linie bestimmt und geeignet zur motorischen Öffnungs- und Schließsteuerung der Zange, ein Steuergerät zur Steuerung des Positionierungssystems, wobei die Steuerbaugruppe in das Steuergerät integriert ist, ferner eine Sensorik zur Lieferung von Informationen über den Ablauf der Bearbeitungsoperation.
Die Bearbeitungseinrichtung mit Zange oder anderen Klemmelementen könnte zum Beispiel durch eine elektrische Punktschweißzange, durch ein Zieh- oder auch Quetsch- oder Klammerungswerkzeug, oder durch ein ganz anderes Werkzeug des gleichen Typs gebildet werden, bei dem zwei zusammenwirkende Elemente von der Art gelenkig gelagerter oder geführter Backen sich zu einem bestimmten Zeitpunkt an das oder an die zu bearbeitenden oder zu verbindenden Werkstücke annähern, sich dann davon entfernen und zu einer anderen Bearbeitungsstelle verlagert werden. Das automatische Positionierungssystem kann von einem Roboter oder einem Manipulator gebildet werden, die von einem programmierbaren Automaten, einem Rechner, einer numerischen Steuerung oder einer analogen Vorrichtung gesteuert werden.
Weiter oben wurde eine Ortsverlagerung der Zange gegenüber den Werkstücken erwähnt. Dieses bedeutet, daß dann, wenn der Roboter die Werkstücke transportiert, die Zangenbearbeitungseinrichtung am Boden befestigt ist und, daß dann, wenn der Roboter andererseits die Bearbeitungseinrichtung transportiert, das oder die Werkstücke bezüglich des Bodens befestigt sind.
Was den oben erwähnten motorischen Antrieb betrifft, der die Position ansteuert, so könnte dazu ein pneumatischer, ein hydraulischer oder ein motorischer Antrieb vorgesehen sein, der mit einem mechanischen System verbunden ist.
Die letztgenannte Technik ist im besonderen in den folgenden Patentanmeldungen beschrieben, die im Namen der Anmelderin angemeldet sind:
- französische Patentanmeldung FR-A-2585976 vom 9. August 1985;
- europäische Patentanmeldung EP-A-0278185 vom 11. Februar 1987;
- französische Patentanmeldung FR-A-2652024 vom 20. September 1989.
Um das Problem, das durch die vorliegende Erfindung gelöst werden soll, darzustellen, werden nachstehend die beiden gegenwärtigen Techniken beschrieben, die aus den oben beschriebenen Vorrichtungstypen bekannt sind, und zwar unter der Annahme, daß es sich um das Steuern einer Zange zur Widerstandsschweißung handelt, die mit einem elektrischen Antrieb ausgerüstet ist.
Diese Beschreibung erfolgt unter Bezugnahme auf die Figuren 1 bis 3b der beigefügten Zeichnungen, von denen:
- Figur 1 eine schematische Seitenansicht einer mit einem elektrischen Schraubtrieb ausgerüsteten Punktschweißzange ist;
- Figur 2a eine erste Verbindungsmöglichkeit zwischen der Zange, dem automatischen Positionierungssystem (Roboter) und den Steuereinheiten beziehungsweise Schweißeinheiten und Positionierungseinheiten zeigt;
- Figur 2b eine zweite Verbindungsmöglichkeit dieser Vorrichtungsteile zeigt;
- Figur 3a die Bewegungsbahn der Schweißelektroden im Fall des Verbindung gemäß Figur 2a zeigt; und
- Figur 3b eine mögliche Bewegungsbahn dieser Elektroden im Fall der Verbindung gemäß Figur 2b zeigt.
Die Figur 1 zeigt eine Schweißzange, die mit einem elektrischen Antrieb 1 ausgerüstet ist. Die Zange ist mit X bezeichnet, und umfaßt bei 7 ein Gelenk. Bei dieser Zange ist ein oberer elektrodentragender Arm 3 und ein unterer elektrodentragender Arm 2 vorgesehen. Diese beiden Arme sind um die genannte Achse 7 relativ zueinander schwenkbar. Einer der beiden Arme kann mit einem starren Gestell der Zange 14 mittels eines Hinterschneidungssystems oder eines Selbstzentrierungssystems verbunden sein, so wie beispielsweise, das in der französischen Patentanmeldung FR-A 2652024 vom 20. September 1989 Beschriebene. Der elektrische Antrieb 1 ist einerseits mit dem Arm 3 über seine Stange 11 und andererseits mit dem Arm 2 über seinen Stator 5 und den Verbindungshebel 2a verbunden. Der elektrische Antrieb ist von einem elektrischen Motor gebildet, dessen Rotor 10 die Mutter eines Mutter/Kugelumlaufspindel-Systems aufnimmt, welches eine Umwandlung der Drehungsbewegung des Motors in eine Translationsbewegung der Stange 11 ermöglicht. Der Motor umfaßt einen Positionssensor 8 des auf lösenden Typs (inkremental, potentiometrisch, usw.), der das Steuerungssystem über die Winkelstellung des Rotors informiert und so die Positions- und Geschwindigkeitssteuerung der Motor/Kugelumlaufspindeleinheit gestattet. Andere zur Verwendung geeignete Sensoren (zur Messung der Kraft, des Stroms, der Beschleunigung) können eingesetzt werden.
In dem beschriebenen Beispiel ist die Zange auf dem Gelenk 9 eines Roboters befestigt, der sie verlagern kann, wogegen die zu schweißenden Stücke 12 und 13 bezüglich des Bodens befestigt sind.
Die Motor/Gelenkeinheit gestattet es, die Zange zu schließen, d.h. die Bleche 12' und 13' zwischen den Elektroden 2 und 3 fest einzuklemmen und sie aneinander anzunähern. Wenn eine ausreichende Kraft erreicht ist, wird Strom durch das Werkstück geschickt, so daß zwischen den Werkstücken 12' und 13' die Bildung eines Schmelzkerns hervorgerufen wird, was die Herstellung des Verbindungspunktes N gestattet. Wenn der Schweißzyklus beendet ist, betätigt man den Motor, um die Arme 2 und 3 zu öffnen, wobei das Steuerungssystem das Erreichen einer ausreichenden Öffnungsweite ermöglicht, um die Weiterbewegunng zu dem nächsten Punkt N+1 zu gestatten. Wenn diese Öffnung erreicht ist, kann der Roboter die Zange auf den nächsten Punkt verlagern und einen neuen Schweißzyklus beginnen.
Die Figuren 2a und 2b zeigen eine Zange 12, die am Ende eines Roboters 13 installiert ist und von einer Steuereinheit 14 gesteuert wird. Die Zange ist mit einem Schweißschrank 15 (Steuereinheit für die Bearbeitungsoperation) verbunden, der es gestattet, den Schweißzyklus zu steuern, d.h. den Schweißstromdurchfluß durch die zu schweißenden Stücke zu steuern.
Was die Steuerbaugruppe 16 des Motors der Zange betrifft, sind zwei Konfigurationen vorstellbar:
Konfiguration Nr. 1: Sie entspricht Figur 2a, in welcher die Steuerbaugruppe 16 in einem Schweißschrank 15 integriert ist, was die folgenden zahlreichen Vorteile aufweist:
a) die Möglichkeit der perfekten Synchronisation zwischen der Position der Elektroden, der Kraft zwischen den Elektroden und dem Schweißstrom. Dies führt zu einer Verkürzung der Zyklusdauer (Durchfluß des Schweißstroms, sobald die Kraft erreicht ist).
b) Verbesserung der Qualität (während des Stromdurchflusses ist der Wert der Kraft sichergestellt).
c) Verbesserung der Zuverlässigkeit (bei geschlossener Zange können, auf Grundlage des Abstands zwischen den Elektroden, viele Tests durchgeführt werden: korrekte oder nicht korrekte Dicke des Blechstapels, Verschleißzustand der Elektroden, usw. ...).
d) Neugruppierung der Gesamtheit der Schweißparameter auf der Ebene derselben Steuereinheit, wodurch sich eine deutliche funktionelle Trennung zwischen den Schweißund Handhabungsvorrichtungen (Roboter) ergibt.
Diese Konfiguration beinhaltet andererseits einen Nachteil, der darin liegt, daß das Öffnen der Zange nicht durch den Roboter gesteuert ist: Bevor der Roboter sich zum nächsten Punkt bewegen darf, muß die Zange eine ausreichend große Öffnungsweite erreichen, um das Hindernis zu überwinden, das die zwei Punkte trennt. Dies ergibt die in Figur 3a gezeigte Bewegungsbahn. Die Zeit, die zur Erreichung dieser Öffnung erforderlich ist (Bewegungsbahn a-b), verlängert nun aber die Zykluszeit, was die Produktivität der Vorrichtung beeinträchtigt. Ebenso kann das Schließen erst dann veranlaßt werden, wenn der Roboter die nächste Position (Punkt c) erreicht hat. Die Schließzeit (Abschnitt c-d) kommt dann noch zu der Verlagerungszeit des Roboters hinzu.
Konfiguration Nr. 2: Sie entspricht Figur 2b, in welcher die Steuerbaugruppe 16 in einem Steuerschrank des Roboters 14 integriert ist. Der Schrank 14 kann dann die Zange wie eine zusätzliche Achse (die siebte Achse, wenn der Roboter schon über 6 Achsen verfügt) führen und auf diese Weise das Öffnen der Zange mit den anderen Ortsverlagerungen des Roboters synchronisieren. Das ergibt die Bewegungsbahn in Figur 3b. Diese Technik bietet einen unmittelbaren Vorteil, welcher darin besteht, daß die erforderlichen Öffnungs- und Schließzeiten, um von einem Punkt zu einem anderen zu gelangen, ganz oder teilweise die Zeitspanne der Ortsverlagerung des Roboters abdecken, wodurch sich eine beträchtliche Produktivitätssteigerung ergibt. Außerdem erleichtert dieses Konzept in hohem Maße die Programmierung vor Ort durch die Lernfähigkeit des Roboters.
Andererseits umfaßt diese Methode die Nachteile, die in der Rubrik "Vorteile" der vorangegangenen Techniken erwähnt wurden:
a) Schwierigkeiten der Synchronisation zwischen der Position der Elektroden, der Kraft zwischen den Elektroden und des Schweißstroms, was in einer Verlängerung der Zykluszeit zum Ausdruck kommt.
b) Diese Schwierigkeit der Synchronisation kann auch über eine Qualitätsverschlechterung zum Ausdruck kommen.
c) Fehlen der speziellen Testfunktionen bezüglich der Schweißoperation: Kontrolle der Dicke des Blechstapels, Kontrolle des Verschleißzustands der Elektroden, usw.
d) Funktionelle Vermischung zwischen den Schweiß- und Handhabungsvorrichtungen (Roboter), was die Regulierung, die Einstellung und die Wartung verkompliziert.
e) Gelegentliche Notwendigkeit der Entwicklung spezieller Software auf der Ebene des Steuerschrankes des Roboters oder des Manipulators, beispielsweise zur Positions- und Kraftsteuerung des Werkzeugs.
Die Erfindung, die der vorliegenden Patentanmeldung zugrunde liegt, hat daher zum Ziel, die beiden oben beschriebenen Steuerungsarten der Schweißzange oder einer entsprechenden Vorrichtung zu kombinieren, unter Beibehaltung ihrer Vorteile und Ausschluß der Nachteile.
Hierzu ist eine Vorrichtung der eingangs definierten allgemeinen Art, erfindungsgemäß, im wesentlichen dadurch gekennzeichnet, daß die genannte Steuereinheit für die Steuerung der Bearbeitungsoperation eine Zusatzsteuerbaugruppe umfaßt und daß außerdem ein von der Sensorik gesteuerter Schalter vorgesehen ist, dieser Schalter dazu bestimmt:
um einerseits die Öffnung bzw. Schließung der Zange während der Bearbeitungsoperation unter Vermittlung der Zusatzsteuerbaugruppe der Steuereinheit zu steuern; und um andererseits die Öffnung bzw. Schließung der Zange unter Vermittlung der Steuerbaugruppe, des Steuergeräts, des Positionierungssystems während einer Ortsverlagerungsphase der Zange zu steuern.
Anders ausgedrückt wurde so ein gemischtes Steuerungssystem für eine Bearbeitungseinrichtung mit Zange oder einer entsprechenden Vorrichtung (zum Beispiel eine Zange mit Schweißbacken) realisiert, welche die Öffnungs- bzw. Schließsteuerung der Zange bereitstellt, einmal über die Steuereinheit der Operation (des Schweißens oder Entsprechendem), und zwar während der betreffenden Operation, einmal über die Steuereinheit des Positionierungssystems, und zwar während der Ortsverlagerung der Zange.
Dieses gemischte System erlaubt die Optimierung des gesamten Durchführungszyklus der betreffenden Operation (zum Beispiel die Herstellung eines Schweißpunktes), durch Synchronisieren der Bewegung der Zange mit der durch das Positionierungssystem hervorgerufenen Verlagerung, durch Minimierung der Dauer des Informationsaustausches zwischen der Steuereinheit des Positionierungssystems (d.h. dem Schrank des Roboters) und der Steuereinheit für die Bearbeitungsoperation (Schweißschrank), sowie durch Verwaltung der Parameter der betreffenden Operation auf eine operationsspezifische Weise, dank der Spezialisierung letzterer Einheit.
Eine Elektrodenzangen-Schweißvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung sowie deren Funktionsweise werden im folgenden als keineswegs einschränkendes Beispiel beschrieben mit Bezugnahme auf die anderen Figuren der beigefügten Zeichnungen, in denen:
- Figur 4 eine schematische Darstellung der Gesamtvorrichtung ist;
- Figur 5 die von den Schweißelektroden zurückgelegte Bewegungsbahn ist;
- Figur 6a ein Diagramm ist, das die Bewegung der Position P der Elektroden als eine Funktion der Zeit während eines Schweißzyklus darstellt,
- Figur 6b den Wert der Kraft F zwischen den Elektroden als eine Funktion der Zeit darstellt, wobei Fo den Schweißdruck darstellt; und
- Figur 6c den Verlauf des Schweißstromes I als eine Funktion der Zeit darstellt.
In der Figur 4 wurden insgesamt die gleichen Bezugsziffern wie in den Figuren 2a und 2b verwendet, um die gleichen Teile der Vorrichtung oder Teile mit denselben Funktionen zu bezeichnen. Der mit Bezugsziffer 18 gekennzeichnete Sensor kann zum Beispiel von einem auf lösenden Sensor gebildet werden, welcher Daten über den Ablauf der Operation liefert, in diesem Fall einer Schweißoperation, insbesondere was die relative Position der Elektroden betrifft. Wie im Fall der Figuren 2a und 2b sind die zu verbindenden Werkstücke 12' und 13' bezüglich des Bodens befestigt und die Zange 12 ist auf dem Gelenk des Roboters 13 montiert, von welchem angenommen wird, daß er 6 Achsen hat.
Wie im Fall der Figuren 2a und 2b verbindet ein Kabelbaum 20 den Transformator T der Zange 12 mit einem Schrank 15, der das darstellt, was ganz allgemein als "Steuereinheit für die Bearbeitungsoperation" bezeichnet wird 4 Der Roboter 13, allgemein als "Positionierungssystem" bezeichnet, ist seinerseits über einen Kabelbaum 21 immer mit seiner Steuereinheit 14 verbunden. Diese Einheit 14 umfaßt, wie im Fall der Figur 2b, eine analoge Steuerbaugruppe 16 und die Steuereinheit 15 umfaßt eine Zusatzsteuerbaugruppe 16', die in ihrer Ausführungsart der in Figur 2a entspricht und mit einem elektrischen Antrieb V zur Öffnungs- und Schließungssteuerung der Zange über ein Kabel 22 verbunden ist (die entsprechenden Verbindungen wurden in den Figuren 2a und 2b gleichermaßen mit der Bezugsziffer 22 versehen).
Im Fall einer gemischten Steuerung umfaßt die Steuerbaugruppe 16' die Signalschaltung zwischen "VREF ROBOTER" und "VREF SCHWEIßEN", usw. Genau so Einheit 16: Wenn die Steuerung nicht gemischt ist, muß die Einheit 16 in der Lage sein, die der Anwendung entsprechenden Bewegungen und Kraftwerte zu lenken.
Die Informationen VPOS, die über den Sensor 18 dem Antrieb V geliefert werden, werden über eine Verbindung 23 einerseits an die Steuerbaugruppe 16, andererseits an die Zusatzsteuerbaugruppe 16 weitergeleitet. Der elektronische Schalter 17 ist so angeordnet, daß der elektrische Antrieb V entweder über die Steuerbaugruppe 16 oder über die Steuerbaugruppe 16 gesteuert werden kann (hier sei angemerkt, daß dieser elektrische Antrieb durch einen pneumatischen, hydraulischen oder hydropneumatischen Antrieb ersetzt werden könnte).
Angesichts dessen kann die Funktionsweise dieser Vorrichtung die folgende sein: Während der Schweißsequenz wird die Zange 12 vollständig über den Schweißschrank 15 gesteuert. Der komplette Zyklus (Fig. 6) umfaßt: Das Schließen der Zange (Bewegungsbahn a-b, Fig. 5), die Unterdrucksetzung der Elektroden 2', 3' mit den dazugehörigen Steuerungen, die Steuerung des Schweißstromes 1, die Aufrechterhaltung und die Rückbewegung zu einer kleinen Öffnung der Zange (Bewegungsbahn b-c, Fig. 5), die gerade ausreicht, um die zwei Elektroden 2' und 3' von den zu verbindenden Blechen 12' und 13 abzuheben. Die Position "kleine Öffnung" kann vom Anwender programmiert werden.
Zu diesem Zeitpunkt erzeugt die Schweißsteuerung ein "Zyklusende"-Signal, das für den Roboter 13 bestimmt ist und das Umlegen des elektronischen Schalters 17 auf das von dem Roboter 13 herrührende Steuerungssignal VREF auslöst. In diesem Moment übernimmt der Schrank 14 des Roboters die Steuerung des Motors V der Zange 12, um die Öffnung und Schließung der Zange mit der Bewegung des Roboters zum Punkt N+1 (Bewegungsbahn c-d, Fig.5) zu synchronisieren. Dies ermöglicht eine optimierte Bewegungsbahn, um die Öffnungsund Schließzeiten der Zange durch die Zeitdauer der Ortsverlagerung des Roboters zu überdecken. Wenn der Punkt N+1 erreicht ist, befindet sich die Zange 12 in der Stellung "kleine Öffnung", der Roboter 13 bleibt stehen und erzeugt ein Signal START, das für den Schweißschrank 15 bestimmt ist. Der Schweißschrank steuert das Umlegen des elektronischen Schalters 17 auf das Signal VREF SCHWEIßEN, das vom Schrank selbst ausgeht. Von diesem Augenblick an wird die Zange 12 über den Schweißschrank gesteuert und eine neue Schweißsequenz kann beginnen.
In der Figur 6c befindet sich der oben genannte Befehl START bei A und das Ende des Zyklusses bei B, was übereinstimmt mit dem Übergang der Steuerung des Schweißschrankes 15 an den Steuerschrank 14 des Roboters. Die Phase a entspricht der Schließung der Zange, die Phase b der Unterdrücksetzung der Elektroden, die Phase c der Dauer des Schweißstromdurchflusses, die Phase d der Dauer der Aufrechterhaltung des Drucks, und die Phase e der Öffnung der Elektroden.
Man könnte auch vorsehen, daß das Umschalten zwischen VREF SCHWEIßEN und VREF ROBOTER automatisch erfolgt, sobald die Öffnungsweite der Zange größer oder kleiner ist als ein vorprogrammierter Wert, der sogenannten "kleinen Öffnung". Dieses würde den Vorteil einer nochmaligen Reduzierung der Zyklus zeit erbringen.
Es sei außerdem angemerkt, daß der Schalter 17 ein Teil der Steuerbaugruppe 16 sein kann, anstelle ein Teil der Zusatzsteuerbaugruppe 16'. Dieser Schalter kann ein elektronischer, elektromechanischer, optischer oder anderer Schalter sein.

Claims

1. Steuerungssystem für eine Bearbeitungseinrichtung, die eine Zange zur Ausführung einer Bearbeitungsoperation an Werkstücken aufweist, wobei eine Ortsverlagerung der Zange gegenüber den Werkstücken durch ein automatisches Positionierungssystem gesteuert ist,

dieses Steuerungssystem umfassend:

eine Steuereinheit (15) für die Bearbeitungsoperation,

eine Steuerbaugruppe (16), in erster Linie bestimmt und geeignet zur motorischen Öffnungs- und Schließsteuerung der Zange,

ein Steuergerät (14) zur Steuerung des Positionierungssystems (13),

wobei die Steuerbaugruppe (16) in das Steuergerät (14) integriert ist,

ferner umfassend:

eine Sensorik (18) zur Lieferung von Informationen über den Ablauf der Bearbeitungsoperation, dadurch gekennzeichnet,

daß die Steuereinheit (15) für die Steuerung der Bearbeitungsoperation eine Zusatzsteuerbaugruppe (16') umfaßt, und daß außerdem ein von der Sensorik (18) gesteuerter Schalter (17) vorgesehen ist, dieser Schalter (17) dazu bestimmt:

um einerseits die Öffnung bzw. Schließung der Zange während der Bearbeitungsoperation unter Vermittlung der Zusatzsteuerbaugruppe (16') der Steuereinheit (15) zu steuern;

und um andererseits die Öffnung bzw. Schließung der Zange unter Vermittlung der Steuerbaugruppe (16) des Steuergeräts (14) des Positionierungssystems (13) während einer Ortsverlagerungsphase der Zange zu steuern.

2. Steuerungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schalter (17) ein Teil der Zusatzsteuerbaugruppe (16') ist.

3. Steuerungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schalter (17) ein Teil der Steuerbaugruppe (16) ist.

4. Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Bearbeitungsoperation eine Schweißoperation ist, wobei die Zange (12) zwei Schweißelektroden (2', 3' ) umfaßt.

5. Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Bearbeitungsoperation eine Quetsch-, Zieh- oder Klammerungsoperation ist.

6. Steuerungssystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der motorische Antrieb (1,V) der Zange von einem elektrischem Schraubtrieb gebildet ist.

7. Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der motorischen Antrieb von einem pneumatischen, hydraulischen oder hydropneumatischen Antrieb gebildet ist.

8. Steuerungssystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät (14) des Positionierungssystems von einem Steuerschrank eines Roboters (13) gebildet ist.

9. Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät (14) des Positionierungssystems von einer numerischen Steuerung, einem programmierbaren Automaten, einem Rechner oder etwas analogem gebildet ist.

10. Steuerungssystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Schalter (17) ein elektronischer, elektromechanischer oder optischer Schalter ist.