DE3439927C2 - - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Störgrößenaufschaltung bei Reglern gemäß dem Anspruch 1.

Auf vielen Gebieten der Technik ist es üblich, bestimmte Größen, Werte oder Positionen durch Regelung oder Steuerung zu bestimmen, indem einem beliebigen Stellglied eine üblicherweise elektrische, einen bestimmten Funktionsverlauf aufweisende Größe von einem Regler zugeführt wird, der bestimmte Eingangssignale aus der Regelstrecke verarbeitet und auch das durch die Stellgliedverstellung erzielte Ergebnis in sein Ansteuerverhalten einbezieht. Der Regler weist dabei bestimmte Charakteristiken auf, je nach dem Anwendungsgebiet, die üblicherweise als P-Verhalten (Proportionalregler), als I-Verhalten (Integralregler) oder als D-Verhalten (Regelung mit Vorhalt) bezeichnet werden können.

Andererseits sind Regelungen dann, wenn es beispielsweise im Bereich der Regelstrecke zur Beeinflussung durch Störgrößen kommt, in ihrer Reaktion nicht selten zu schwerfällig oder zu langsam, so daß sich mindestens unerwünschte Schwingungen des geregelten Istwerts ergeben können, wobei hier auch noch die Totzeit des Systems eine Rolle spielt. Es ist daher eine z. B. aus dem Fachbuch von W. Oppelt: Kleines Handbuch technischer Regelvorgänge, 1972, Seite 525, bekannte Maßnahme, bei Reglern eine sogenannte Störgrößenaufschaltung vorzunehmen, um auf Störgrößen schnellstmöglichst reagieren zu können, also nicht erst dann, wenn sich durch die störgrößenbeeinflußte Istwertänderung ein neues, dieser Änderung entgegenwirkendes Reglerausgangssignal ergibt. Bei einer Störgrößenaufschaltung wird daher so vorgegangen, daß unter Auswertung des Signals "Störgröße Ja/Nein" unmittelbar eine Änderung des Reglerausgangssignals herbeigeführt wird, und noch bevor der Regler selbst den Einfluß dieser Störgröße durch die von ihm erfaßte und ausgewertete Istwertänderung selbst feststellen kann.

Problematisch bei solchen Störgrößenaufschaltungen ist aber der Umstand, daß diese, obwohl bekannt, eine zeitlichte Änderung ihres Einflußwertes erfahren können, auf die der Regler dann nicht reagieren kann.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Regelverfahren bzw. eine Vorrichtung zur adaptiven Störgrößenaufschaltung bei Reglern anzugeben, die in der Lage sind, die Störgrößenaufschaltung selbständig einer, beispielsweise durch äußere Umstände bedingten, Störgrößenänderung anzupassen.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale im Anspruch 1 gelöst.

Die folgenden Ausführungen beziehen sich speziell auf die Gegebenheiten bei einer sogenannten Leerlauffüllungsregelung bei Brennkraftmaschinen, für welche die vorliegende Erfindung besonders geeignet ist. Es versteht sich aber, daß die Erfindung nicht auf eine Leerlauffüllungsregelung eingeschränkt ist, sondern der erfindungsgemäße Rahmen jeden möglichen Regelvorgang umfaßt, bei dem schnellstmöglich auf Störgrößen reagiert werden muß und die daher schon eine Vorabberücksichtigung im Sinne einer Störgrößenaufschaltung erfahren.

Bei einer Leerlauffüllungsregelung ergeben sich bekannte Störgrößen beispielsweise beim Einschalten eines Klimakompressors oder dann, wenn bei einem automatischen Getriebe in die Getriebefahrstufe aus der Neutralstellung heraus geschaltet wird. In beiden Fällen ergeben sich erhebliche Belastungen und entsprechende Drehzahländerungen, die gerade bei der vergleichsweise niedrigen Leerlaufdrehzahl möglichst schnell aufgefangen werden müssen. Ferner ist es bei solchen Störgrößen nicht ausgeschlossen, daß diese sich in ihrer Belastung sehr stark ändern können, bei einem Klimakompressor beispielsweise in Abhängigkeit zur jeweiligen Außentemperatur oder durch Einstellung des Innenthermostats.

Vorteile der Erfindung

Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, daß eine sich automatisch unterschiedlichen Belastungen anpassende Störgrößenaufschaltung möglich ist, mit anderen Worten, die Störgrößenaufschaltung ist selbstadaptierend. Aufgrund der Lernfähigkeit ergibt sich daher eine erheblich bessere Kompensation der Störgröße im Moment des Einschaltens. Die Erfindung stellt daher sicher, daß auch dann, wenn lediglich das Signal "Störgröße Ja/Nein" vorliegt, die Aufschaltung der Störgröße, also ein vorbereiteter Eingriff in einen vorgegebenen Bereich des jeweiligen Reglers, nicht mit einem konstanten Wert erfolgt, sondern aus der Reglerreaktion nach dem Störgrößeneingriff gelernt und festgestellt wird, auf welchen Wert die Aufschaltung geändert werden muß.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der Erfindung möglich. Besonders vorteilhaft ist die Ausbildung der lernfähigen Störgrößenadaption derart, daß die Anpassung der Störgrößenaufschaltung auf mehrere Aufschaltvorgänge verteilt wird, so daß eine Fehlanpassung bei lediglich einem Schaltvorgang ausgeschlossen ist. Tatsächlich könnten ja bei diesem einen Schaltvorgang gleichzeitig auch andere, nicht aufgeschaltete Störgrößen einwirken, die die Adaption verfälschen würden. Bei der Mitteilung über mehrere Aufschaltvorgänge ist sichergestellt, daß die Adaption genau für die Störgröße erfolgt, die durch die jeweilige Störgrößenaufschaltung Berücksichtigung finden soll.

Vorteilhaft ist ferner, daß zur Optimierung der Selbstanpassung der Störgrößenaufschaltung eine Adaption auch dann zugelassen werden kann, wenn ein Geschwindigkeitssignal des Fahrzeugs nicht vorliegt, für dessen Beschaffung gegebenenfalls ein weiterer Sensor erforderlich wäre. Eine Störgrößenadaption darf daher entsprechend dieser Ausgestaltung immer dann stattfinden, wenn bei geschlossenem Drosselklappenschalter die Drehzahl für eine vorgegebene Dauer innerhalb eines vorgegebenen Bereichs um die Leerlaufdrehzahl herum verblieben ist und gleichzeitig - und dieses "und" ist hier im Sinne einer UND-Verknüpfung zu verstehen - das Ansteuerungssignal für den Leerlaufsteller für einen vorgegebenen Zeitraum vorgegebene Änderungswerte nicht überschritten hat. Diese Signale sind im Bereich einer Leerlauffüllungsregelung vorhanden und können daher zur gleichzeitigen Adaptionsfreigabe mit herangezogen werden.

Zeichnung

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen Fig. 1 stark schematisiert eine Leerlauf-Füllungsregelung als Blockschaltbild, bestehend aus Regler, einem zwischengeschalteten Kennlinienadaptionsblock und der vom Motor gebildeten Regelstrecke und Fig. 2 ebenfalls in Form eines Blockschaltbilds, aber in größerem Detail die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Reglers zur adaptiven Störgrößenaufschaltung.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele

Der Grundgedanke vorliegender Erfindung besteht darin, die Störgrößenaufschaltung aus der Reaktion des Reglers auf den Störgrößeneingriff lernen zu lassen, so daß im Endeffekt und im Idealfall bei Einwirken einer Störgröße durch die Störgrößenaufschaltung, also einen von dieser Störgröße verursachten Eingriff in das Reglergeschehen, der Regler selbst praktisch nicht mehr zu reagieren braucht, genauer gesagt, eine Regelabweichung, verursacht durch einen sich ändernden Istwert, nicht oder praktisch nicht mehr feststellbar ist.

Im Zusammenhang mit dem im folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel der Erfindung wird ferner darauf hingewiesen, daß das in der Zeichnung dargestellte, die Erfindung anhand diskreter Schaltstufen angebende Blockschaltbild die Erfindung nicht beschränkt, sondern insbesondere dazu dient, die funktionellen Grundwirkungen der Erfindung zu veranschaulichen und spezielle Funktionsabläufe in jedenfalls einer möglichen Realisierungsform anzugeben. Es versteht sich, daß die einzelnen Bausteine und Blöcke in analoger, digitaler oder auch hybrider Technik aufgebaut sein können, oder auch, ganz oder teilweise zusammengefaßt, entsprechende Bereiche von programmgesteuerten digitalen Systemen, beispielsweise also Mikroprozessoren, Mikrorechner, digitale oder analoge Logikschaltungen u. dgl. umfassen können. Die im folgenden angegebene Beschreibung des bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung ist daher bezüglich des funktionellen Gesamt- und Zeitablaufs, der durch die jeweils besprochenen Blöcke erzielte Wirkungsweise und bezüglich des jeweiligen Zusammenwirkens der durch die einzelnen Komponenten dargestellten Teilfunktion zu werten, wobei die Hinweise auf die einzelnen Schaltungsblöcke das Verständnis der vorliegenden Erfindung erleichtern. Die folgenden Erläuterungen beziehen sich speziell auf das Anwendungsbeispiel der Erfindung auf die Verbesserung einer Leerlauf-Füllungsregelung (LFR) bei einer Brennkraftmaschine derart, daß die von einem Leerlaufdrehzahlregler ausgegebene Stellgröße, falls gewünscht, über eine zwischengeschaltete Stellerkennlinienadaption, die intern nochmals die als Stellgröße gebildete Solluftmenge Q_Soll mit einer Istluftmenge Q_Ist vergleicht, die Motor-Istdrehzahl beeinflußt. Die Erfindung setzt dabei am Leerlaufdrehzahlregler 10 an; der Adaptionsblock für die Stellerkennlinienadaption und den Leerlaufsteller selbst ist mit 11 bezeichnet - die vom Motor gebildete Regelstrecke mit 12. Der Leerlaufsteller 11a wirkt dann im vorliegenden Anwendungsfall auf den Öffnungsquerschnitt im Saugrohr der Brennkraftmaschine ein, insbesondere durch entsprechende Vergrößerung oder Verkleinerung eines Bypaßquerschnitts oder auch durch motorische Verstellung der Drosselklappe.

Wie in Fig. 2 gezeigt umfaßt der Regler 10 einen Integralregler 10a, einen Zustandsregler 10b und einen Vorsteuerungsblock 10c, deren Ausgangssignale sämtlich einem nachgeschalteten Summationspunkt 13 zugeführt sind. Integralregler 10a und Zustandsregler 10b liegen im wesentlichen parallel - ihren zusammengeführten Eingängen ist die Regelabweichung zugeführt, die sich durch Vergleich der Solldrehzahl n_soll mit der über die Leitung 14 rückgeführten Istdrehzahl n_ist am Summationspunkt 15 ergibt.

Zur Störgrößenaufschaltung wird wie folgt vorgegangen. Eine zu einem vorgegebenen Zeitpunkt auftretende Störgröße A, die in ihrem Ausmaß jedenfalls in Grenzen bekannt ist, wirkt sich, was durch die gestrichelte Verbindungslinie 16 angedeutet ist, natürlich auf die vom Motor 12 gebildete Regelstrecke aus - gleichzeitig wird aber beim Auftreten dieser Störgröße ein Schalter 17 geschlossen, bewirkt durch die Störgröße A, was durch die strichpunktierte Linie 18 angedeutet ist. Bei dem praktischen Ausführungsbeispiel einer Leerlauf-Füllungsregelung kann also beispielsweise beim Einschalten des Klimakompressors gleichzeitig dieser Schalter 17 geschlossen werden, wodurch sich sofort über die Verbindungsleitung 19 ein Störgrößen-Konstantwert von einer diesen Wert erzeugenden Störgrößenstufe 20 zum Summationspunkt 13 hinzufügt, an welchem das Ausgangssignal des Gesamtreglers 10 gebildet ist. Ergänzend hierzu wirkt sich natürlich die Zuschaltung des Klimakompressors in der Regelstrecke drehzahlreduzierend infolge der größeren Belastung der Brennkraftmaschine aus.

Die Erfindung sieht Speichermittel 21 vor, die so ausgebildet sind, daß sie zum Zeitpunkt t=t₀ beim Aufschalten der Störgröße ein Reglerausgangssignal abspeichern; beim vorliegenden Ausführungsbeispiel wird über eine Verzweigungsleitung 22 das zu diesem Zeitpunkt vorliegende Integrationsniveau am Ausgang des Integralreglers 10a abgespeichert. Nach Ausregelung der Störgröße zum Zeitpunkt t=t₁ wird dann mittels eines Abfrageblocks 23 das aktuelle Integratorniveau wieder vom Ausgang des Integralreglers 10a festgestellt und gleichzeitig werden zu diesem Zeitpunkt an einem nachgeschalteten Vergleicher oder Summationspunkt 24 das gespeicherte Integratorniveau und das aktuelle Integratorniveau miteinander verglichen. Der Vergleich erfolgt so, daß das gespeicherte Integratorniveau vom aktuellen Integratorniveau abgezogen wird. Die Ausgangsdifferenz x' kann dann positiv oder negativ sein, je nachdem, ob die primäre Störgrößenaufschaltung zu klein oder zu groß gewesen ist. War die Störgrößenaufschaltung aus dem Block 20 zu gering, dann ist die Differenz x' positiv, was ohne weiteres einzusehen ist, denn in diesem Fall müßte der Integralregler 10a mitziehen und zur Ausregelung der Störgrößenbelastung einen höheren Sollquerschnitt beispielsweise beim Luftbypaß vorgeben. War die Störgrößenaufschaltung zu groß, dann ergibt sich eine negative Differenz des verglichenen Wertes x'. Die jeweilige Differenz x' gelangt über einen Multiplikationsblock 25, auf dessen Aufgabe weiter unten noch eingegangen wird, zu einer Aufbereitungsstufe, die eine Gewichtung des ermittelten Differenzwertes vornimmt, so daß dieser dem Konstantwert der Störgröße dann hinzugefügt werden kann. Beim speziellen Ausführungsbeispiel besteht die Aufbereitungsstufe aus einem weiteren Integrator, der einer bestimmten Rechenvorschrift gehorcht, wobei diese Integratorvorschrift immer nur einmal zum Zeitpunkt t=t₁ gerechnet wird und anschließend der Integratorausgang konstant bleibt. Das Ausgangssignal des Integrators 26 wird dann zu dem Konstantwert der Störgrößenaufschaltung an einem weiteren Summationspunkt 27 hinzuaddiert, so daß sich im Verlauf der Störgrößen-Schaltsignale schließlich eine adaptierte Störgröße ergibt, die optimal an den Störgrößeneingriff angepaßt ist und eine einwandfreie Kompensation der Störgrößenauswirkung auf die Regelstrecke sichergestellt. Hierbei versteht es sich, daß die Abschaltung von Belastungen im gleichen Sinne einer Störgrößenaufschaltung entspricht und daher auch beim Ausschalten die beschriebene Adaption in gleicher Weise durchgeführt werden kann, allerdings muß die ermittelte Differenz x' mit -1 an einer zwischengeschalteten, von der Störgröße A angesteuerten Multiplikationsstufe noch multipliziert werden, bevor sie in den nachgeschalteten Integrator 26 eingegeben werden kann.

Die vom Integrator durchgeführte Rechenvorschrift kann vorzugsweise wie folgt lauten:

Y(i)=Y(i-1)+K/256 · x(i).

Es versteht sich, daß diese Integratorvorschrift in beliebiger Weise den jeweils aktuellen Gegebenheiten der Regelung angepaßt werden kann, auch der Art der jeweils auszuregelnden Störgröße. Dabei ist i jeweils auf den aktuellen Zeitpunkt der Störgrößenaufschaltung bezogen, während (i-1) eine vorhergehende Störgrößenaufschaltung bezeichnet. Eine solche Auslegung des Integrators bewirkt eine Anpassung der Störgrößenaufschaltung, verteilt über mehrere Aufschaltvorgänge. Es gelingt hierdurch, der Gefahr einer Fehlanpassung, die bei einer vollständigen Anpassung lediglich bei einem einzigen Schaltvorgang nicht ausgeschlossen ist, auszuweichen und sicherzustellen, daß ausschließlich auf die jeweils bezogene Störgröße A reagiert wird. Durch die aufgrund der Integratorvorschrift sichergestellten Mittelung über mehrere Aufschaltvorgänge ist die Gefahr einer Fehlanpassung praktisch ausgeschaltet.

Ferner ist vorgeschrieben, daß die Adaption der Störgrößenaufschaltung nur unter den folgenden Bedingungen stattfinden darf:

• a) Der Drosselklappenschalter ist geschlossen, und
• b) die Geschwindigkeit des von der Brennkraftmaschine angetriebenen Fahrzeugs ist Null.

Da bei den soeben genannten Bedingungen die erlaubte Adaption der Störgrößenaufschaltung ein Geschwindigkeitssignal des von der Brennkraftmaschine angetriebenen Fahrzeugs voraussetzt, ist eine Adaption der Störgrößenaufschaltung in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung auch unter den folgenden Bedingungen möglich und kann daher mit Vorteil anstelle der genannten Bedingungen a und b eingesetzt werden:

• a') Der Drosselklappenschalter ist ebenfalls geschlossen, und
• b') die Drehzahl (eventuell ein gefilterter Drehzahlwert, wie er sich beispielsweise aus einer Antiruckelschaltung ergeben kann) verbleibt für eine vorgegebene Zeitspanne Δt in einem bestimmten Bereich Δn um die Leerlaufdrehzahl,
• c') und die Änderung des Tastverhältnisses zur Stelleransteuerung Δτ (oder des Reglerausgangs vor der Kennlinienadaption ΔQ_Soll (vgl. Fig. 1)) befindet sich eine bestimmte Zeit Δt₂ unterhalb eines bestimmten Wertes - in einer Formel ausgedrückt also:

Die beiden Bedingungen b' und c' sind im Sinne einer UND-Verknüpfung zu verstehen und sollen sicherstellen, daß im Leerlaufbereich für einen vorgegebenen Zeitraum keine großen Belastungs- und Drehzahlschwankungen aufgetreten sind - unter diesen Umständen ist die Störgrößenadaption stets möglich, auch bei v≠0. Der Begriff des Tastverhältnisses τ bezieht sich auf eine übliche Anordnung eines sogenannten Zweiwicklungs-Drehstellers als Stellglied beispielsweise für die Bypaß-Querschnittsteuerung der jeweils zuzuführenden Leerlaufluftmenge Q und erklärt sich daraus, daß durch Änderung des Tastverhältnisses einer den Zweiwicklungs-Drehsteller ansteuernden Rechteckimpulsfolge die eine Wicklung (oder die andere) jeweils für einen längeren (oder kürzeren) Zeitraum beaufschlagt wird und sich daher eine entsprechende Querschnittverschiebung im Luftbypaß ergibt.

Vorgesehen ist ferner, daß bei Fahrzeuggeschwindigkeiten von v≠0 der Integralregler 10a des Leerlaufreglers 10 festgehalten wird. Das bedeutet, daß bis zum nächsten Anhalten des von der Brennkraftmaschine angetriebenen Fahrzeugs nur der Zustandsregler 10b wirkt und der Integralregler 10a auch bei sehr langen Schubphasen (Antrieb der Brennkraftmaschine beim Bergabfahren durch das Fahrzeug bei geschlossener oder nahezu geschlossener Drosselklappe) nicht auf kleine Werte laufen kann. Diese Integratorsperre für den Integralregler 10a wird nur beim Unterschreiten der Solldrehzahl n_soll oder bei v≠0 aufgehoben. Ein solches Verhalten entspricht damit dem Verhalten nach einem Gasstoß, bei dem der Integralregler 10a ebenfalls festgehalten wird.

Es versteht sich ferner, daß bei mehreren Störgrößen, die sich auf das Verhalten der Regelstrecke (Motor 12) auswirken können, dem Regler 10 auch mehrere adaptive Störgrößenaufschaltungs- Systeme zugeordnet sein können, die jeweils auf das Zuschalten einer bestimmten Störgröße reagieren, aus dem Reglerverhalten selbst lernen und adaptiv schließlich eine Störgröße zur Aufschaltung zur Verfügung stellen, die den jeweiligen Störgrößeneinfluß im wesentlichen eliminiert.

Claims (12)

1. Verfahren zur Störgrößenaufschaltung bei Reglern,

• - wobei der Regler auf der Basis eines Vergleiches eines Soll- und eines Istwertes wenigstens ein Reglerausgangssignal bildet,
• - wobei diesem Reglerausgangssignal wenigstens ein Maß für wenigstens eine Störgröße bildenden Wert aufgeschaltet wird,
• - wobei zum Zeitpunkt (t=t₀) der Störgrößenaufschaltung das Reglerausgangssignal gespeichert und zu einem späteren Zeitpunkt (t=t₁) nach Ausregelung der Störung mit dem dann vorliegenden Reglerausgangssignal verglichen wird
• - und aus der Differenz (x) der beiden Reglerausgangssignale eine Zusatzkorrekturstörgröße (y) abgeleitet wird, die dem Konstantwert (K) der Störgrößenaufschaltung hinzugefügt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Endbetrag der Zusatzkorrekturstörgröße (y) durch eine Mittelung über mehrere Aufschaltvorgänge der Störgröße gebildet wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem Regler mit Integralregleranteil beim Aufschalten der Störgröße zum ersten Zeitpunkt das Integratorniveau abgespeichert und nach Ausregelung der Störung zum zweiten Zeitpunkt von dem aktuellen Integratorniveau des Integralreglerteils abgezogen und nachfolgend unter Beachtung einer vorgegebenen Rechenvorschrift integriert und zum Konstantwert der Störgrößenaufschaltung hinzuaddiert wird.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß beim Auschalten der Störgrößenbelastung der durch den Vergleich der Reglerausgangssignale (erstes und zweites Integratorniveau) gewonnene Differenzwert (x') mit negativen Vorzeichen weiterverarbeitet wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Regler zur Leerlauffüllungsregelung bei Brennkraftmaschinen dient und die Adaption der Störgrößenaufschaltung unter den Bedingungen, daß der Drosselklappenschalter geschlossen und die Geschwindigkeit des von der Brennkraftmaschine angetriebenen Fahrzeugs Null ist, freigegeben wird.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Regler zur Leerlauffüllungsregelung bei Brennkraftmaschinen dient und die Adaption der Störgrößenaufschaltung unter den Bedingungen, daß der Drosselklappenschalter geschlossen und den miteinander verknüpften Bedingungen, daß die Drehzahl eine vorgegebene Zeitspanne (Δt₁) in einem bestimmten Bereich (Δn) um die Leerlaufdrehzahl und die Änderung des Tastverhältnisses zur Stelleransteuerung (Δτ) oder die Änderung (ΔQ_soll) des Reglerausgangs vor der Kennlinienadaption eine bestimmte Zeit (Δt₂) unterhalb eines bestimmten Werts verblieben ist, freigegeben wird.

7. Vorrichtung zur Störgrößenaufschaltung bei Reglern nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch

• - einen Regler (10), welcher wenigstens ein Reglerausgangssignal auf der Basis eines Vergleichs eines Soll- und eines Istwertes bildet,
• - Mittel (20) zur Bildung eines Wertes, welcher wenigstens ein Maß wenigstens einer Störgröße bildet,
• - Mittel (19, 13) zur Aufschaltung dieses Wertes auf das Reglerausgangssignal,
• - Speichermittel (21), welche das Reglerausgangssignal zu einem ersten Zeitpunkt (t=t₀) beim Aufschalten der Störgröße speichern,
• - eine Vergleicher- oder Summationsschaltung, welche dem Speichermittel nachgeschaltet ist und die das zu einem zweiten Zeitpunkt (t=t₁) nach Ausregelung der Störung vorliegende Reglerausgangssignal mit dem gespeicherten Signal vergleicht bzw. die Differenz (x) bildet,
• - eine Aufbereitungsstufe (26, 27), welche die ihr zugeführte Differenz (x) der Reglerausgangssignale zum Konstantwert (K) der Störgrößenaufschaltung hinzufügt.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7 zur Störgrößenaufschaltung bei einer Leerlauffüllungsregelung einer Brennkraftmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß zum ersten Zeitpunkt das Integratorniveau des Integralreglers (10a) des Leerlauffüllungsreglers (10) abgespeichert und vom sich zum zweiten Zeitpunkt nach Ausregelung der Störung ergebenden aktuellen Integratorniveau abgezogen wird, daß die Differenz (x) einem weiteren Integrator (26) zugeführt ist, der diese lediglich einmal zum zweiten Zeitpunkt (t=t₁) nach einer Integratorrechenvorschrift verarbeitet und ein Ausgangssignal erzeugt, welches über einen Summationspunkt (27) dem Konstantwert (K) eines Störgrößenblocks (20) zugeführt wird.

9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Ausgang des Integralreglers (10a) des Leerlauffüllungsreglers (10) ein zum ersten Zeitpunkt (t=t₀) angesteuerter Speicher (21) zur Integratorniveauübernahme sowie ein zum zweiten Zeitpunkt (t=t₁) angesteuerter Abfrageblock (23) verbunden sind, deren Ausgänge nach Differenzbildung einem den Differenzwert über mehrere Aufschaltvorgänge entsprechend einer ausschließlich zum zweiten Zeitpunkt (t=t₁) wirksamen Integratorrechenvorschrift mittelnden Integrator (26) zugeführt sind.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß zur auch bei Auschalten der Belastung wirksamen Störgrößenadaption eine von der Störgrößenänderung angesteuerter, das Vorzeichen der Differenz der Reglerausgangssignale umkehrenden Stufe (25) vorgesehen ist.

11. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß Sperrschaltungen vorgesehen sind, die eine Adaption der Störgrößenaufschaltung nur dann freigeben, wenn der Drosselklappenschalter geschlossen und die Geschwindigkeit des von der Brennkraftmaschine angetriebenen Fahrzeugs Null ist.

12. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß Sperrschaltungen vorgesehen sind, die eine Adaption der Störgrößenaufschaltung nur dann freigeben, wenn der Drosselklappenschalter geschlossen und die Drehzahl eine vorgegebene Zeitspanne (Δt₁) in einem bestimmten Bereich (Δn) um die Leerlaufdrehzahl und die Änderung des Tastverhältnisses zur Stelleransteuerung (Δτ) oder die Änderung (ΔQ_soll) des Reglerausgangs vor der Kennlinienadaption eine bestimmte Zeit (Δt₂) unterhalb eines bestimmten Werts verblieben ist.