DE3439927C2 - - Google Patents
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur
Störgrößenaufschaltung bei Reglern gemäß dem
Anspruch 1.
Auf vielen Gebieten der
Technik ist es üblich, bestimmte Größen, Werte oder
Positionen durch Regelung oder Steuerung zu bestimmen,
indem einem beliebigen Stellglied eine üblicherweise elektrische,
einen bestimmten Funktionsverlauf aufweisende Größe
von einem Regler zugeführt wird, der bestimmte Eingangssignale
aus der Regelstrecke verarbeitet und auch das durch
die Stellgliedverstellung erzielte Ergebnis in sein Ansteuerverhalten
einbezieht. Der Regler weist dabei bestimmte
Charakteristiken auf, je nach dem Anwendungsgebiet,
die üblicherweise als P-Verhalten (Proportionalregler),
als I-Verhalten (Integralregler) oder als D-Verhalten (Regelung
mit Vorhalt) bezeichnet werden können.
Andererseits sind Regelungen dann, wenn es beispielsweise
im Bereich der Regelstrecke zur Beeinflussung durch
Störgrößen kommt, in ihrer Reaktion nicht selten zu schwerfällig
oder zu langsam, so daß sich mindestens unerwünschte
Schwingungen des geregelten Istwerts ergeben können, wobei
hier auch noch die Totzeit des Systems eine Rolle spielt.
Es ist daher eine z. B. aus dem Fachbuch von W. Oppelt: Kleines Handbuch technischer
Regelvorgänge, 1972, Seite 525, bekannte Maßnahme, bei Reglern eine sogenannte
Störgrößenaufschaltung vorzunehmen, um auf Störgrößen
schnellstmöglichst reagieren zu können, also nicht
erst dann, wenn sich durch die störgrößenbeeinflußte Istwertänderung
ein neues, dieser Änderung entgegenwirkendes
Reglerausgangssignal ergibt. Bei einer Störgrößenaufschaltung
wird daher so vorgegangen, daß unter Auswertung des
Signals "Störgröße Ja/Nein" unmittelbar eine Änderung des
Reglerausgangssignals herbeigeführt wird, und noch bevor
der Regler selbst den Einfluß dieser Störgröße durch die
von ihm erfaßte und ausgewertete Istwertänderung selbst
feststellen kann.
Problematisch bei solchen Störgrößenaufschaltungen ist
aber der Umstand, daß diese, obwohl bekannt, eine zeitlichte
Änderung ihres Einflußwertes erfahren können, auf
die der Regler dann nicht reagieren kann.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Regelverfahren bzw. eine
Vorrichtung zur adaptiven Störgrößenaufschaltung bei Reglern anzugeben,
die in der Lage sind, die Störgrößenaufschaltung selbständig
einer, beispielsweise durch äußere Umstände bedingten, Störgrößenänderung
anzupassen.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale im Anspruch 1
gelöst.
Die folgenden Ausführungen beziehen sich speziell auf die
Gegebenheiten bei einer sogenannten Leerlauffüllungsregelung
bei Brennkraftmaschinen, für welche die vorliegende
Erfindung besonders geeignet ist. Es versteht sich aber,
daß die Erfindung nicht auf eine Leerlauffüllungsregelung
eingeschränkt ist, sondern der erfindungsgemäße Rahmen
jeden möglichen Regelvorgang umfaßt, bei dem schnellstmöglich
auf Störgrößen reagiert werden muß und die daher schon
eine Vorabberücksichtigung im Sinne einer Störgrößenaufschaltung
erfahren.
Bei einer Leerlauffüllungsregelung ergeben sich bekannte
Störgrößen beispielsweise beim Einschalten eines Klimakompressors
oder dann, wenn bei einem automatischen Getriebe
in die Getriebefahrstufe aus der Neutralstellung
heraus geschaltet wird. In beiden Fällen ergeben sich erhebliche
Belastungen und entsprechende Drehzahländerungen,
die gerade bei der vergleichsweise niedrigen Leerlaufdrehzahl
möglichst schnell aufgefangen werden müssen. Ferner
ist es bei solchen Störgrößen nicht ausgeschlossen, daß
diese sich in ihrer Belastung sehr stark ändern können,
bei einem Klimakompressor beispielsweise in Abhängigkeit
zur jeweiligen Außentemperatur oder durch Einstellung des
Innenthermostats.
Das erfindungsgemäße Verfahren
hat den Vorteil, daß eine
sich automatisch unterschiedlichen Belastungen anpassende
Störgrößenaufschaltung möglich ist, mit anderen Worten,
die Störgrößenaufschaltung ist selbstadaptierend. Aufgrund
der Lernfähigkeit ergibt sich daher eine erheblich bessere Kompensation
der Störgröße im Moment des Einschaltens. Die Erfindung
stellt daher sicher, daß auch dann, wenn lediglich das Signal
"Störgröße Ja/Nein" vorliegt, die Aufschaltung der Störgröße,
also ein vorbereiteter Eingriff in einen vorgegebenen Bereich des
jeweiligen Reglers, nicht mit einem konstanten Wert erfolgt, sondern
aus der Reglerreaktion nach dem Störgrößeneingriff gelernt
und festgestellt wird, auf welchen Wert die Aufschaltung geändert
werden muß.
Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind
vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der Erfindung
möglich. Besonders vorteilhaft ist die Ausbildung der lernfähigen
Störgrößenadaption derart, daß die Anpassung der Störgrößenaufschaltung
auf mehrere Aufschaltvorgänge verteilt wird, so daß
eine Fehlanpassung bei lediglich einem Schaltvorgang ausgeschlossen
ist. Tatsächlich könnten ja bei diesem einen Schaltvorgang
gleichzeitig auch andere, nicht aufgeschaltete Störgrößen einwirken,
die die Adaption verfälschen würden. Bei der Mitteilung über
mehrere Aufschaltvorgänge ist sichergestellt, daß die Adaption
genau für die Störgröße erfolgt, die durch die jeweilige Störgrößenaufschaltung
Berücksichtigung finden soll.
Vorteilhaft ist ferner, daß zur Optimierung der Selbstanpassung
der Störgrößenaufschaltung eine Adaption auch dann zugelassen
werden kann, wenn ein Geschwindigkeitssignal des Fahrzeugs
nicht vorliegt, für dessen Beschaffung gegebenenfalls ein weiterer
Sensor erforderlich wäre. Eine Störgrößenadaption darf daher
entsprechend dieser Ausgestaltung immer dann stattfinden, wenn
bei geschlossenem Drosselklappenschalter die Drehzahl für eine
vorgegebene Dauer innerhalb eines vorgegebenen Bereichs um die
Leerlaufdrehzahl herum verblieben ist und gleichzeitig - und dieses
"und" ist hier im Sinne einer UND-Verknüpfung zu verstehen - das
Ansteuerungssignal für den Leerlaufsteller für einen vorgegebenen
Zeitraum vorgegebene Änderungswerte nicht überschritten hat.
Diese Signale sind im Bereich einer Leerlauffüllungsregelung vorhanden
und können daher zur gleichzeitigen Adaptionsfreigabe mit
herangezogen werden.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt
und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
Es zeigen Fig. 1 stark schematisiert eine Leerlauf-Füllungsregelung
als Blockschaltbild, bestehend aus Regler, einem zwischengeschalteten
Kennlinienadaptionsblock und der vom Motor gebildeten
Regelstrecke und Fig. 2 ebenfalls in Form eines Blockschaltbilds,
aber in größerem Detail die erfindungsgemäße Ausgestaltung
des Reglers zur adaptiven Störgrößenaufschaltung.
Der Grundgedanke vorliegender Erfindung besteht darin, die Störgrößenaufschaltung
aus der Reaktion des Reglers auf den Störgrößeneingriff
lernen zu lassen, so daß im Endeffekt und im Idealfall bei
Einwirken einer Störgröße durch die Störgrößenaufschaltung, also
einen von dieser Störgröße verursachten Eingriff in das Reglergeschehen,
der Regler selbst praktisch nicht mehr zu reagieren
braucht, genauer gesagt, eine Regelabweichung, verursacht durch
einen sich ändernden Istwert, nicht oder praktisch nicht mehr feststellbar
ist.
Im Zusammenhang mit dem im folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel
der Erfindung wird ferner darauf hingewiesen, daß das
in der Zeichnung dargestellte, die Erfindung anhand diskreter
Schaltstufen angebende Blockschaltbild die Erfindung nicht beschränkt,
sondern insbesondere dazu dient, die funktionellen
Grundwirkungen der Erfindung zu veranschaulichen und spezielle
Funktionsabläufe in jedenfalls einer möglichen Realisierungsform
anzugeben. Es versteht sich, daß die einzelnen Bausteine und
Blöcke in analoger, digitaler oder auch hybrider Technik aufgebaut
sein können, oder auch, ganz oder teilweise zusammengefaßt,
entsprechende Bereiche von programmgesteuerten digitalen Systemen,
beispielsweise also Mikroprozessoren, Mikrorechner, digitale
oder analoge Logikschaltungen u. dgl. umfassen können. Die
im folgenden angegebene Beschreibung des bevorzugten Ausführungsbeispiels
der Erfindung ist daher bezüglich des funktionellen
Gesamt- und Zeitablaufs, der durch die jeweils besprochenen
Blöcke erzielte Wirkungsweise und bezüglich des jeweiligen Zusammenwirkens
der durch die einzelnen Komponenten dargestellten
Teilfunktion zu werten, wobei die Hinweise auf die einzelnen
Schaltungsblöcke das Verständnis der vorliegenden Erfindung erleichtern.
Die folgenden Erläuterungen beziehen sich speziell auf
das Anwendungsbeispiel der Erfindung auf die Verbesserung einer
Leerlauf-Füllungsregelung (LFR) bei einer Brennkraftmaschine
derart, daß die von einem Leerlaufdrehzahlregler ausgegebene
Stellgröße, falls gewünscht, über eine zwischengeschaltete Stellerkennlinienadaption,
die intern nochmals die als Stellgröße gebildete
Solluftmenge QSoll mit einer Istluftmenge QIst vergleicht, die
Motor-Istdrehzahl beeinflußt. Die Erfindung setzt dabei am Leerlaufdrehzahlregler
10 an; der Adaptionsblock für die Stellerkennlinienadaption
und den Leerlaufsteller selbst ist mit 11 bezeichnet
- die vom Motor gebildete Regelstrecke mit 12. Der Leerlaufsteller
11a wirkt dann im vorliegenden Anwendungsfall auf den Öffnungsquerschnitt
im Saugrohr der Brennkraftmaschine ein, insbesondere
durch entsprechende Vergrößerung oder Verkleinerung eines Bypaßquerschnitts
oder auch durch motorische Verstellung der Drosselklappe.
Wie in Fig. 2 gezeigt umfaßt der Regler 10 einen Integralregler
10a, einen Zustandsregler 10b und einen Vorsteuerungsblock 10c,
deren Ausgangssignale sämtlich einem nachgeschalteten Summationspunkt
13 zugeführt sind. Integralregler 10a und Zustandsregler
10b liegen im wesentlichen parallel - ihren zusammengeführten
Eingängen ist die Regelabweichung zugeführt, die sich durch Vergleich
der Solldrehzahl nsoll mit der über die Leitung 14 rückgeführten
Istdrehzahl nist am Summationspunkt 15 ergibt.
Zur Störgrößenaufschaltung wird wie folgt vorgegangen. Eine zu
einem vorgegebenen Zeitpunkt auftretende Störgröße A, die in
ihrem Ausmaß jedenfalls in Grenzen bekannt ist, wirkt sich, was
durch die gestrichelte Verbindungslinie 16 angedeutet ist, natürlich
auf die vom Motor 12 gebildete Regelstrecke aus - gleichzeitig
wird aber beim Auftreten dieser Störgröße ein Schalter 17 geschlossen,
bewirkt durch die Störgröße A, was durch die strichpunktierte
Linie 18 angedeutet ist. Bei dem praktischen Ausführungsbeispiel
einer Leerlauf-Füllungsregelung kann also beispielsweise
beim Einschalten des Klimakompressors gleichzeitig dieser
Schalter 17 geschlossen werden, wodurch sich sofort über die Verbindungsleitung
19 ein Störgrößen-Konstantwert von einer diesen
Wert erzeugenden Störgrößenstufe 20 zum Summationspunkt 13 hinzufügt,
an welchem das Ausgangssignal des Gesamtreglers 10 gebildet
ist. Ergänzend hierzu wirkt sich natürlich die Zuschaltung des
Klimakompressors in der Regelstrecke drehzahlreduzierend infolge
der größeren Belastung der Brennkraftmaschine aus.
Die Erfindung sieht Speichermittel 21 vor, die so ausgebildet
sind, daß sie zum Zeitpunkt t=t₀ beim Aufschalten der Störgröße
ein Reglerausgangssignal abspeichern; beim vorliegenden Ausführungsbeispiel
wird über eine Verzweigungsleitung 22 das zu diesem
Zeitpunkt vorliegende Integrationsniveau am Ausgang des Integralreglers
10a abgespeichert. Nach Ausregelung der Störgröße
zum Zeitpunkt t=t₁ wird dann mittels eines Abfrageblocks 23 das
aktuelle Integratorniveau wieder vom Ausgang des Integralreglers
10a festgestellt und gleichzeitig werden zu diesem Zeitpunkt an einem
nachgeschalteten Vergleicher oder Summationspunkt 24 das gespeicherte
Integratorniveau und das aktuelle Integratorniveau miteinander
verglichen. Der Vergleich erfolgt so, daß das gespeicherte
Integratorniveau vom aktuellen Integratorniveau abgezogen wird. Die
Ausgangsdifferenz x' kann dann positiv oder negativ sein, je nachdem,
ob die primäre Störgrößenaufschaltung zu klein oder zu groß
gewesen ist. War die Störgrößenaufschaltung aus dem Block 20 zu
gering, dann ist die Differenz x' positiv, was ohne weiteres einzusehen
ist, denn in diesem Fall müßte der Integralregler 10a mitziehen
und zur Ausregelung der Störgrößenbelastung einen höheren
Sollquerschnitt beispielsweise beim Luftbypaß vorgeben. War die
Störgrößenaufschaltung zu groß, dann ergibt sich eine negative Differenz
des verglichenen Wertes x'. Die jeweilige Differenz x' gelangt
über einen Multiplikationsblock 25, auf dessen Aufgabe weiter unten
noch eingegangen wird, zu einer Aufbereitungsstufe, die eine
Gewichtung des ermittelten Differenzwertes vornimmt, so daß
dieser dem Konstantwert der Störgröße dann hinzugefügt werden
kann. Beim speziellen Ausführungsbeispiel besteht die Aufbereitungsstufe
aus einem weiteren Integrator, der einer bestimmten
Rechenvorschrift gehorcht, wobei diese Integratorvorschrift immer
nur einmal zum Zeitpunkt t=t₁ gerechnet wird und anschließend
der Integratorausgang konstant bleibt. Das Ausgangssignal des Integrators
26 wird dann zu dem Konstantwert der Störgrößenaufschaltung
an einem weiteren Summationspunkt 27 hinzuaddiert, so daß sich
im Verlauf der Störgrößen-Schaltsignale schließlich eine adaptierte
Störgröße ergibt, die optimal an den Störgrößeneingriff angepaßt
ist und eine einwandfreie Kompensation der Störgrößenauswirkung
auf die Regelstrecke sichergestellt. Hierbei versteht es sich, daß die
Abschaltung von Belastungen im gleichen Sinne einer Störgrößenaufschaltung
entspricht und daher auch beim Ausschalten die beschriebene
Adaption in gleicher Weise durchgeführt werden kann, allerdings
muß die ermittelte Differenz x' mit -1 an einer zwischengeschalteten,
von der Störgröße A angesteuerten Multiplikationsstufe
noch multipliziert werden, bevor sie in den nachgeschalteten
Integrator 26 eingegeben werden kann.
Die vom Integrator durchgeführte Rechenvorschrift kann vorzugsweise
wie folgt lauten:
Y(i)=Y(i-1)+K/256 · x(i).
Es versteht sich, daß diese Integratorvorschrift in beliebiger
Weise den jeweils aktuellen Gegebenheiten der Regelung angepaßt
werden kann, auch der Art der jeweils auszuregelnden Störgröße.
Dabei ist i jeweils auf den aktuellen Zeitpunkt der Störgrößenaufschaltung
bezogen, während (i-1) eine vorhergehende Störgrößenaufschaltung
bezeichnet. Eine solche Auslegung des Integrators bewirkt
eine Anpassung der Störgrößenaufschaltung, verteilt über
mehrere Aufschaltvorgänge. Es gelingt hierdurch, der Gefahr
einer Fehlanpassung, die bei einer vollständigen Anpassung lediglich
bei einem einzigen Schaltvorgang nicht ausgeschlossen ist, auszuweichen
und sicherzustellen, daß ausschließlich auf die jeweils
bezogene Störgröße A reagiert wird. Durch die aufgrund der Integratorvorschrift
sichergestellten Mittelung über mehrere Aufschaltvorgänge
ist die Gefahr einer Fehlanpassung praktisch ausgeschaltet.
Ferner ist vorgeschrieben, daß die Adaption der Störgrößenaufschaltung
nur unter den folgenden Bedingungen stattfinden darf:
- a) Der Drosselklappenschalter ist geschlossen, und
- b) die Geschwindigkeit des von der Brennkraftmaschine angetriebenen Fahrzeugs ist Null.
Da bei den soeben genannten Bedingungen die erlaubte Adaption
der Störgrößenaufschaltung ein Geschwindigkeitssignal des von
der Brennkraftmaschine angetriebenen Fahrzeugs voraussetzt,
ist eine Adaption der Störgrößenaufschaltung in einer vorteilhaften
Ausgestaltung der Erfindung auch unter den folgenden Bedingungen
möglich und kann daher mit Vorteil anstelle der genannten Bedingungen
a und b eingesetzt werden:
- a') Der Drosselklappenschalter ist ebenfalls geschlossen, und
- b') die Drehzahl (eventuell ein gefilterter Drehzahlwert, wie er sich beispielsweise aus einer Antiruckelschaltung ergeben kann) verbleibt für eine vorgegebene Zeitspanne Δt in einem bestimmten Bereich Δn um die Leerlaufdrehzahl,
- c') und die Änderung des Tastverhältnisses zur Stelleransteuerung Δτ (oder des Reglerausgangs vor der Kennlinienadaption ΔQSoll (vgl. Fig. 1)) befindet sich eine bestimmte Zeit Δt₂ unterhalb eines bestimmten Wertes - in einer Formel ausgedrückt also:
Die beiden Bedingungen b' und c' sind im Sinne einer UND-Verknüpfung
zu verstehen und sollen sicherstellen, daß im Leerlaufbereich
für einen vorgegebenen Zeitraum keine großen Belastungs-
und Drehzahlschwankungen aufgetreten sind - unter diesen Umständen
ist die Störgrößenadaption stets möglich, auch bei v≠0. Der Begriff des
Tastverhältnisses τ bezieht sich auf eine übliche Anordnung eines
sogenannten Zweiwicklungs-Drehstellers als Stellglied beispielsweise
für die Bypaß-Querschnittsteuerung der jeweils zuzuführenden
Leerlaufluftmenge Q und erklärt sich daraus, daß durch Änderung
des Tastverhältnisses einer den Zweiwicklungs-Drehsteller
ansteuernden Rechteckimpulsfolge die eine Wicklung (oder die andere)
jeweils für einen längeren (oder kürzeren) Zeitraum beaufschlagt
wird und sich daher eine entsprechende Querschnittverschiebung
im Luftbypaß ergibt.
Vorgesehen ist ferner, daß bei Fahrzeuggeschwindigkeiten von
v≠0 der Integralregler 10a des Leerlaufreglers 10 festgehalten
wird. Das bedeutet, daß bis zum nächsten Anhalten des von der
Brennkraftmaschine angetriebenen Fahrzeugs nur der Zustandsregler
10b wirkt und der Integralregler 10a auch bei sehr langen
Schubphasen (Antrieb der Brennkraftmaschine beim Bergabfahren
durch das Fahrzeug bei geschlossener oder nahezu geschlossener
Drosselklappe) nicht auf kleine Werte laufen kann. Diese Integratorsperre
für den Integralregler 10a wird nur beim Unterschreiten der
Solldrehzahl nsoll oder bei v≠0 aufgehoben. Ein solches Verhalten
entspricht damit dem Verhalten nach einem Gasstoß, bei dem der
Integralregler 10a ebenfalls festgehalten wird.
Es versteht sich ferner, daß bei mehreren Störgrößen, die sich
auf das Verhalten der Regelstrecke (Motor 12) auswirken können,
dem Regler 10 auch mehrere adaptive Störgrößenaufschaltungs-
Systeme zugeordnet sein können, die jeweils auf das Zuschalten
einer bestimmten Störgröße reagieren, aus dem Reglerverhalten
selbst lernen und adaptiv schließlich eine Störgröße zur Aufschaltung
zur Verfügung stellen, die den jeweiligen Störgrößeneinfluß
im wesentlichen eliminiert.
Claims (12)
1. Verfahren zur Störgrößenaufschaltung bei Reglern,
- - wobei der Regler auf der Basis eines Vergleiches eines Soll- und eines Istwertes wenigstens ein Reglerausgangssignal bildet,
- - wobei diesem Reglerausgangssignal wenigstens ein Maß für wenigstens eine Störgröße bildenden Wert aufgeschaltet wird,
- - wobei zum Zeitpunkt (t=t₀) der Störgrößenaufschaltung das Reglerausgangssignal gespeichert und zu einem späteren Zeitpunkt (t=t₁) nach Ausregelung der Störung mit dem dann vorliegenden Reglerausgangssignal verglichen wird
- - und aus der Differenz (x) der beiden Reglerausgangssignale eine Zusatzkorrekturstörgröße (y) abgeleitet wird, die dem Konstantwert (K) der Störgrößenaufschaltung hinzugefügt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
der Endbetrag der Zusatzkorrekturstörgröße (y) durch
eine Mittelung über mehrere Aufschaltvorgänge der Störgröße
gebildet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß bei einem Regler mit Integralregleranteil beim
Aufschalten der Störgröße zum ersten Zeitpunkt das
Integratorniveau abgespeichert und nach Ausregelung der
Störung zum zweiten Zeitpunkt von dem aktuellen Integratorniveau
des Integralreglerteils abgezogen und nachfolgend unter
Beachtung einer vorgegebenen Rechenvorschrift integriert und
zum Konstantwert der Störgrößenaufschaltung hinzuaddiert wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet,
daß beim Auschalten der Störgrößenbelastung der
durch den Vergleich der Reglerausgangssignale (erstes und
zweites Integratorniveau) gewonnene Differenzwert (x') mit
negativen Vorzeichen weiterverarbeitet wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet,
daß der Regler zur Leerlauffüllungsregelung bei Brennkraftmaschinen dient und
die Adaption der Störgrößenaufschaltung unter den
Bedingungen, daß der Drosselklappenschalter geschlossen und
die Geschwindigkeit des von der Brennkraftmaschine angetriebenen
Fahrzeugs Null ist, freigegeben wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet,
daß der Regler zur Leerlauffüllungsregelung bei Brennkraftmaschinen dient und
die Adaption der Störgrößenaufschaltung unter den
Bedingungen, daß der Drosselklappenschalter geschlossen und
den miteinander verknüpften Bedingungen, daß die Drehzahl eine
vorgegebene Zeitspanne (Δt₁) in einem bestimmten Bereich (Δn)
um die Leerlaufdrehzahl und die Änderung des Tastverhältnisses
zur Stelleransteuerung (Δτ) oder die Änderung (ΔQsoll) des
Reglerausgangs vor der Kennlinienadaption eine bestimmte
Zeit (Δt₂) unterhalb eines bestimmten Werts verblieben ist,
freigegeben wird.
7. Vorrichtung zur Störgrößenaufschaltung bei Reglern nach einem der
Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch
- - einen Regler (10), welcher wenigstens ein Reglerausgangssignal auf der Basis eines Vergleichs eines Soll- und eines Istwertes bildet,
- - Mittel (20) zur Bildung eines Wertes, welcher wenigstens ein Maß wenigstens einer Störgröße bildet,
- - Mittel (19, 13) zur Aufschaltung dieses Wertes auf das Reglerausgangssignal,
- - Speichermittel (21), welche das Reglerausgangssignal zu einem ersten Zeitpunkt (t=t₀) beim Aufschalten der Störgröße speichern,
- - eine Vergleicher- oder Summationsschaltung, welche dem Speichermittel nachgeschaltet ist und die das zu einem zweiten Zeitpunkt (t=t₁) nach Ausregelung der Störung vorliegende Reglerausgangssignal mit dem gespeicherten Signal vergleicht bzw. die Differenz (x) bildet,
- - eine Aufbereitungsstufe (26, 27), welche die ihr zugeführte Differenz (x) der Reglerausgangssignale zum Konstantwert (K) der Störgrößenaufschaltung hinzufügt.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7 zur Störgrößenaufschaltung
bei einer Leerlauffüllungsregelung einer Brennkraftmaschine,
dadurch gekennzeichnet, daß zum ersten Zeitpunkt das
Integratorniveau des Integralreglers (10a) des Leerlauffüllungsreglers
(10) abgespeichert und vom sich zum zweiten Zeitpunkt
nach Ausregelung der Störung ergebenden aktuellen Integratorniveau
abgezogen wird, daß die Differenz (x) einem weiteren
Integrator (26) zugeführt ist, der diese lediglich einmal zum
zweiten Zeitpunkt (t=t₁) nach einer Integratorrechenvorschrift
verarbeitet und ein Ausgangssignal erzeugt, welches über einen
Summationspunkt (27) dem Konstantwert (K) eines Störgrößenblocks
(20) zugeführt wird.
9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet,
daß mit dem Ausgang des Integralreglers (10a) des Leerlauffüllungsreglers
(10) ein zum ersten Zeitpunkt (t=t₀) angesteuerter
Speicher (21) zur Integratorniveauübernahme sowie ein zum
zweiten Zeitpunkt (t=t₁) angesteuerter Abfrageblock (23) verbunden
sind, deren Ausgänge nach Differenzbildung einem den
Differenzwert über mehrere Aufschaltvorgänge entsprechend
einer ausschließlich zum zweiten Zeitpunkt (t=t₁) wirksamen
Integratorrechenvorschrift mittelnden Integrator (26) zugeführt
sind.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet,
daß zur auch bei Auschalten der Belastung wirksamen
Störgrößenadaption eine von der Störgrößenänderung angesteuerter,
das Vorzeichen der Differenz der Reglerausgangssignale
umkehrenden Stufe (25) vorgesehen ist.
11. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 7 bis 10,
dadurch gekennzeichnet, daß Sperrschaltungen vorgesehen sind,
die eine Adaption der Störgrößenaufschaltung nur dann freigeben,
wenn der Drosselklappenschalter geschlossen und die Geschwindigkeit
des von der Brennkraftmaschine angetriebenen Fahrzeugs
Null ist.
12. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche
7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß Sperrschaltungen
vorgesehen sind, die eine Adaption der Störgrößenaufschaltung
nur dann freigeben, wenn der Drosselklappenschalter
geschlossen und die Drehzahl eine vorgegebene Zeitspanne
(Δt₁) in einem bestimmten Bereich (Δn) um die
Leerlaufdrehzahl und die Änderung des Tastverhältnisses
zur Stelleransteuerung (Δτ) oder die Änderung (ΔQsoll) des
Reglerausgangs vor der Kennlinienadaption eine bestimmte
Zeit (Δt₂) unterhalb eines bestimmten Werts verblieben
ist.
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