DE3423078A1 - Antriebssteuereinrichtung fuer ein kettenfahrzeug - Google Patents

Antriebssteuereinrichtung fuer ein kettenfahrzeug

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DE3423078A1
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Hideo Omatsu
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Description

VONKREISLER S^HWW*LD „ jEISHOLD FUES VON KREISLER KtLLER SELTiNG WERNER
. J. PATENTANWÄLTE
Dr.-Ing. von Kreisler 11973 Dr.-Ing. K. W. Eishold 11981
Kabushiki Kaisha Dr.-Ing. K. Schönwald
Komatsu Seisakusho ?,1S1^Ai u * ■,
r> c -λ 1» 1 ι „-u ~_ Dipl.-Cnem. Alek von Kreisler
3-6, Akasaka 2-chome, Dipl.-Chem. Carola Keller
MmatO-ku , Dipl.-Ing. G. Selling
Tokyo, Japan Dr. H.-K.Werner
DEICHMANNHAUS AM HAUPTBAHNHOF
D-5000 KÖLN 1
Sg-Da/Fe
20. Juni 1984
Antriebssteuereinrichtung für ein Kettenfahrzeug
Die Erfindung bezieht sich auf eine Antriebssteuereinrichtung für ein Kettenfahrzeug, mit Kraftübertragungsund Lenkungskupplungen.
Derartige Antriebssteuereinrichtungen werden zur elektrischen Steuerung des Antriebssystems in Kettenfahrzeugen, Raupenschleppern, Bulldozern o.dgl. verwendet.
Ein bekannter Schlepper, wie in Fig. 1 gezeigt, weist sowohl einen Bedienungshandgriff 2R für die Lenkung nach rechts als auch einen Bedienungshandgriff 2L für die Lenkung nach links in der Nähe des Sitzes 1 des Maschinenführers auf. Diese Bedienungshandgriffe 2R und 2L sind mit entsprechenden Lenkungsventilen verbunden, die eine Kupplung für die Lenkung nach rechts und eine Kupplung für die Lenkung nach links steuern (in Fig. 1 nicht dargestellt). Entsprechend kann der Schlepper in
. T»l»„. ΙΚΙΡοαητ J-„o A ■ T»l»nrnmm. rinmnnt«nl Köln
eine gewünschte Richtung gelenkt werden, in dem einer der beiden Bedienungshandgriffe 2R oder 2L ausgewählt und bedient wird.
Der Schlepper weist außerdem in der Nähe der Bedienungshandgriffe 2R und 2L einen Getriebeschalthebel 3 auf, der mit einem in der Zeichnung nicht dargestellten Pahrstufenwahlventil des Getriebes verbunden ist, so daß die Getriebefahrstufen durch Betätigung des Getriebeschalthebels 3 entsprechend dem in Fig. 2 dargestellten Schaltschema ausgewählt werden können.
In Fig. 1 bezeichnen die Bezugszeichen 4,5 und 6 einen Schalthebel zur Steuerung eines in der Zeichnung nicht dargestellten Schildes (Planierschaufel eines Bulldozers) , ein Bremspedal bzw. ein Gaspedal.
Der Fahrbetrieb mit diesem bekannten Schlepper ist für den Maschinenführer wegen des Auswählens und Bedienens der beiden Bedienungshandgriffe 2R und 2L für die Lenkung entsprechend der Drehrichtung des Schleppers beschwerlich. Es ist daher wünschenswert, daß ein Drehen nach links oder nach rechts durch die Bedienung eines einzigen Hebels ausgeführt werden kann. Wenn jedoch dieser einzige Hebel mit jedem der Rechts- und Linkslenkungsventile verbunden ist, unterliegt der Hebel sehr hohen Belastungen, so daß es schwierig wird, die Bedienung schnell und exakt auszuführen. Daher sind unter solchen Umständen die zuvor beschriebenen separaten Bedienungshandgriffe 2R und 2L für die Rechts- und Linkssteuerung unvermeidlich gewesen.
Bei einem konventionellen Schlepper wird dessen Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung über den Getriebeschalt-
hebel 3 gewählt. Daher müssen beispielsweise, wenn der sich vorwärts bewegende Schlepper rückwärts gefahren werden soll und seine Lenkungsrichtung geändert werden soll, wenigstens zwei Hebel einschließlich des Getriebeschalthebels 3 bedient werden. Dies hat die Belastungen für den Maschinenführer erhöht.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Antriebssteuereinrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die sowohl die Lenkung als auch die Umschaltung von Vorwärts- und Rückwärtsbetrieb unter Verwendung eines einzigen Hebels ermöglicht.
Die Lösung dieser Aufgabe ist erfindungsgemäß gekennzeichnet durch
einen Schalthebel, der in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung schaltbar ist und aus jeder dieser Stellungen zusätzlich in eine Lenkrichtung nach rechts oder nach links einstellbar ist,
- einen ersten Sensor, der ein' Vorwärts- bzw. ein Rückwärtsbefehlssignal liefert, wenn der Schalthebel zu den jeweiligen Endpositionen der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung gebracht worden ist,
- einen zweiten Sensor, der ein Lenkbefehlssignal
$5 liefert, das dem Verschiebungsbetrag des Schalthebels in die Lenkrichtung nach rechts bzw. nach links entspricht,
eine Fahr stuf enwähleinrichtung, die auf die Betätigung von Schaltern hin" entsprechende Fahr-Stufenkommandos gibt,
einen Speicher, der die Anweisungen der Fahrstufenwähleinrichtung speichert,
Mittel zur Ansteuerung der Kraftübertragung in Abhängigkeit von den Speicherinhalten des Spei-
chers und dem Ausgangssignal des ersten Sensors und
Mittel zur Ansteuerung der Lenkungskupplungen in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des zweiten Sensors.
Im folgenden wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung in Draufsicht der Anordnung von Steuereinrichtungen in der Nähe des Sitzes des Maschinenführers bei einem konventionellen Kettenfahrzeug,
Fig. 2 ein Schaltschema für einen Getriebeschalthebel bei einem konventionellen Kettenfahrzeug gemäß Fig. 1,
Fig. 3 eine schematische Darstellung eines Teils der Anordnung von Steuereinrichtungen in der Nähe
des Sitzes des Maschinenführers in Draufsicht, bei einem Kettenfahrzeug, das von der erfindungsgemäßen Antriebssteuereinrichtung gesteuert wird,
Fig. 4 ein Schaltschema für den erfindungsgemäßen
Schalthebel gemäß Fig. 3,
Fig. 5 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Antriebssteuereinrichtung und
Fig. 6 ein Flußdiagramm, das die Arbeitsweise der
Antriebssteuereinrichtung gemäß Fig. 5 erläutert.
Fig. 3 zeigt schematisch die Anordnung der Steuereinrichtungen in der Nähe des Sitze's des Maschinenführers bei einem Kettenfahrzeug, der von der erfindungsgemäßen Antriebssteuereinrichtung gesteuert wird.
5
Ein in der gleichen Figur gezeigter Schalthebel 10 ist derart geführt, daß er entsprechend dem in Fig. 4 gezeigten Bedienungsschema betätigt werden kann. Ein Knauf 10a des Schalthebels 10 weist einen Druckschalter Il auf. Eine Fahrstufenwähleinrichtung 12 bestimmt über die Getriebegänge (Rl,R2,R3,F1,F2 und F3) des nicht dargestellten Getriebes und weist Tastenschalter 12-1,12-2,12-3 und 12-1',12-21,12-3· auf, die den entsprechenden Vorwärts- und Rückwärtsgängen entsprechen.
Diese Drucktastenschalter arbeiten als Taster, die im Normalzustand offen sind.
In Fig. 5 ist ein Blockschaltbild wiedergegeben, das ein Beispiel für eine Antriebssteuereinrichtung zur Steuerung der Kraftübertragung und Lenkung bei einem Kettenfahrzeug zeigt.
Wenn der Schalthebel 10 in die Rechtslenkposition oder in die Linkslenkposition gemäß dem in Fig. 4 gezeigten Schaltschema bewegt wird, liefert ein Potentiometer 13 ein Spannungssignal Sl mit einem Wert, der dem Betrag der Betätigung des Hebels in bezug auf diese Richtungen entspricht. Darüber hinaus liefert ein Potentiometer 14, wenn der Schalthebel 10 aus der Neutralposition gemäß dem Schaltschema in die Vorwärtsposition oder in die Rückwärtsposition bewegt wird, ein Spannungssignal S2 mit einem Wert, der dem Stellbetrag in bezug auf diese Richtungen entspricht. Die Ausgangssignale Sl und S2 dieser Potentiometer 13 und 14 werden in Digital-
werte über entsprechende Analog-/Digitalwandler 15 und 16 umgewandelt.
Ein Potentiometer 17 liefert ein Spannungssignal S3, das dem Stellbetrag eines Bremspedals 18 (Fig. 3) entspricht, wobei das Ausgangssignal S3 in einen Analog-/ Digitalkonverter 19 eingegeben wird.
Ein Signalerzeugungsschaltkreis 20 erzeugt parallele Signale Sa, Sb und Sc binärer Art, wie in der folgenden Tabelle in Abhängigkeit von der Betätigung der Drucktastenschalter 12-1,12-2 und 12-3 sowie 12-1',12-2' und 12-3' in der Fahrstufenwähleinrichtung 12 gezeigt.
12-1 Sa Sb SC
F 1 12-2 1 1 1
F 2 12-3 1 0 1
F 3 12-1' 1 1 0
R 1 12-2' 0 1 1
R 2 12-31 0 * 0 1
R 3 0 1 0
Da dieser Signalerzeugungsschaltkreis auf einfache Weise unter Verwendung logischer Schaltkreise, wie beispielsweise einem UND-Gatter, einem ODER-Gatter und einem Inverter aufgebaut werden kann, wird auf die Beschreibung der Schaltkreiskonfiguration verzichtet.
Ein Sperrschalter 21 für die Neutralstellung liefert bei Betätigung ein Signal S4, das das Getriebe veranlaßt, in die Neutralstellung zu schalten. Der Sperr-
schalter 21 ist seitlich der Fahrstufenwähleinrichtung 12, wie in Fig. 3 gezeigt, angeordnet.
Eine zentrale Prozeßeinheit 22 (CPU) führt eine Signalverarbeitung aus, die im folgenden beschrieben ist, wenn die Signale S1,S2,S3,Sa,Sb oder Sc empfangen worden sind. Speicher 23F bzw. 23R speichern den Vorwärtsbzw, den Rückwärtsgang, wie er von der Fahrstufenwähleinrichtung 12 bestimmt wird, und eine Anzeige 24 gibt den Speicherinhalt der Speicher 23F und 23R wieder. Diese Anzeige 24 ist an einer geeigneten Stelle an dem Armaturenbrett vor dem Sitz des Maschinenführers, wie in Fig. 3 gezeigt, angeordnet.
Eine Ansteuerschaltung 25 wählt Ventilsteuermagnete 26-F,26-R,26-1,26-2 und 26-3 in der elektrohydraulisch betätigten Kraftübertragung mit einem nicht dargestellten Planetengetriebe in Abhängigkeit von einem Fahrstuf enstellsignal aus, das von der CPU 22 kommt, und steuert diese an. Die Ventile 27-F bzw. 27R, die von den Ventil Steuermagneten 26-F bzw. 26-R betätigt werden, schalten auf Vorwärts- oder Rückwärtsbetrieb der Kraftübertragung, indem sie die individuellen (nicht dargestellten) diesen entsprechenden Hydraulikzylinder steuern. Die Ventile 27-1,27-2 bzw. 27-3, die von den Ventilsteuermagneten 26-1,26-2 bzw. 26-3 betätigt werden, wählen einen Gang aus den 1., 2. und 3. Fahrstufen der Vorwärts- bzw. Rückwärtsgänge aus, indem sie die entsprechenden (nicht dargestellten) Hydraulikzylinder steuern. Beispielsweise wird die Kraftübertragung auf den ersten Vorwärtsgang geschaltet, wenn der Ventilsteuermagnet 26-F und der Ventilsteuermagnet 26-1 angesteuert werden.
- to-
Eine Ansteuerschaltung 28 steuert die elektrohydraulisch^ Kupplung. Im einzelnen steuert die Ansteuerschaltung 28 individuell Motoren 31L,31R,32L und 32R an, die jeweils Schieber eines linken Kupplungsventils 29L, eines rechten Kupplungsventils 29R7 eines linken Bremsventils 3OL bzw. eines rechten Bremsventils 3OR in Abhängigkeit von der Anweisung der CPU 22 betätigen, wodurch die Ansteuerschaltung 28 den Kupplungseingriffzustand in Relation zur rechten und linken Raupenkette verändern kann. Darüber hinaus werden die Positionen der Ventile 29L,29R,30L und 3OR jeweils von Sensoren 34L,34R,35L und 35R, beispielsweise Potentiometer o.dgl., festgestellt, und die Ausgangssignale dieser Sensoren können zur CPU 22 über einen Analog-/Digitalkonverter 33 zurückgeführt werden.
Im folgenden wird die Arbeitsweise der Antriebssteuereinrichtung unter Bezugnahme auf das Flußdiagramm in Fig. 6, das eine Arbeitsfolge der CPU 22 zeigt, erläutert.
Als erstes lädt die CPU 22 einen Wert "1", der die erste Fahrstufe repräsentiert, in einen Speicher 23F und einen Speicher 23R (Schritt 100) . Dann beurteilt die CPU 22, ob irgendein Tastschalter 12-1,12-2 und 12-3 sowie 12-1',12-2' und 12-3' der Fahrstufenwähleinrichtung 12 gedrückt ist (Schritt 101) . Wenn die Abfrage des Schrittes 101 "Ja" ergibt, fragt die CPU 22, nachdem für eine kurze Zeit ein nicht dargestellter Summer betätigt wurde (Schritt 103) , eine Kombination logischer Pegel der Signale Sa,Sb und Sc ab, die von der Signalerzeugungsschaltung 20 entsprechend der in obiger Tabelle gezeigten Beziehungen ausgegeben wurden (Schritt 104 bis 109) . Wenn die Signale Sa,Sb und Sc
.μ-
den logischen Pegel "1,1 und 1", "1,0 und 1" bzw. "1,1 und 0" aufweisen, werden die Werte "1","2" bzw. "3", die die Vorwärtsfahrstufen anzeigen, jeweils in den Speicher 23F geladen. Wenn die Signale Sa,Sb und Sc den logischen Pegel "0,1 und 1", "0,0 und 1" bzw. "0,1 und 0" aufweisen, werden die Werte "1","2" bzw. "3", die die Rückwärtsfahrstufen anzeigen, jeweils in den Speicher 23R geladen (Schritt 110 bis 115).
Wenn beispielsweise der Maschinenführer den Drucktastenschalter 12-1 der Fahrstufenwähleinrichtung 12 drückt, um den ersten Vorwärtsgang einzulegen, so daß die Signale Sa,Sb und Sc mit "1,1 und 1" aus der Signalerzeugungsschaltung 20 ausgegeben werden, wird der Wert "1" in den Speicher 23F geladen.
Nach der Anzeige der Speicherinhalte der Speicher 23F und 23R auf der Anzeige 24 (Schritt 116) entscheidet die CPU 22 dann, ob das Sperrsignal S4 als Ausgangssignal von dem Sperrschalter 21 für die Neutralstellung
(117) erzeugt worden ist oder nicht. Wenn das Signal S4 nicht ausgegeben worden ist, entscheidet die CPU 22 in welche Position, vorwärts, neutral oder rückwärts, gemäß dem in Fig. 4 gezeigten Schema, der Schalthebel 10 entsprechend dem Ausgangssignal S2 des Potentiometers 14 (Schritt 118) betätigt worden ist.
Im einzelnen betragen die Werte des Ausgangssignals S2 des Potentiometers 14 V„,VN und V , wenn der Schalthebel 10 in die Vorwärtsposition, die Neutralposition oder in die Rückwärtsposition geschoben worden ist, so daß die CPU 22 die Vorwärts- oder Rückwärtsposition'des Schalthebels 10 auf der Basis dieser Signalwerte beurteilt.
Wenn der Wert des Signals S 2 Vp beträgt, d.h. wenn der Schalthebel 10 in die Vorwärtsstellung gebracht v/orden ist, entscheidet die CPU 22, ob der Knauf schalter 11, der auf dem Schalthebel 10 montiert ist, betätigt worden ist oder nicht, d.h. ob dieser Schalter 11 geschlossen worden ist oder nicht (Schritt 119). Wenn die Abfrage "NEIN" ergibt, wird der Inhalt des Speichers 23-F überprüft (Schritt 120). Das Fahrstufenstellsignal, das die Ventile 27-F und 27-3 betätigt, wenn der Inhalt des Speichers 23-F "3" beträgt, das Fahrstufenstellsignal, das die Ventile 27-F und 27-2 betätigt, wenn der Inhalt des Speichers 23-F "2" beträgt, und das Fahrstufenstellsignal, das die Ventile 27-F und 27-1 betätigt, wenn der Inhalt des Speichers "1" ist, werden jeweils als Eingangssignal der Ansteuerschaltung 25 zugeführt, um diese Ventile selektiv zu betätigen. Auf diese Weise können die Fahrstufen, die den Speicherinhalten entsprechen, die von der Fahrstufenwähleinrichtung 12 bestimmt werden, ausgewählt v/erden.
Wenn die Fahrstufe wie zuvor ausgewählt worden ist und der Knaufschalter 11 des Schalthebels 10 geschlossen worden ist, während der Schlepper mit einer bestimmten Geschwindigkeit fährt, ergibt die Beurteilung des zuvor beschriebenen Schrittes 119 "JA". In einem solchen Fall betätigt die CPU 22 kurzfristig den zuvor erwähnten Summer (Schritt 122). Dann ändert die CPU 22, wenn der Inhalt des Speichers 23-F "3" beträgt, diesen zu "2"; wenn dieser "2" beträgt, ändert die CPU 22 diesen zu "1"; und wenn dieser "1" beträgt, ändert die CPU 22 diesen zu "2" (Schritt 123). Auf diese Weise werden die geänderten Inhalte des Speichers 23-F auf der Anzeige 24 angezeigt (Schritt 124) und die in den Schritten 120
und 121 wiedergegebenen Arbeitsschritte können ausgeführt werden.
Während des Fahrbetriebs des Schleppers wird der Schaltvorgang mit dem Knaufschalter 11 in folgenden Fällen ausgeführt. Wenn der Schlepper mit einer hohen Geschwindigkeit des 3. oder 2. Ganges,gefahren wird, wird der Maschinenführer oft einen Gangwechsel zu einer geringeren Geschwindigkeit wünschen, um Gefahren zu vermeiden, wobei in solchen Fällen es für den Maschinenführer beschwerlich sein kann, den Schalter der Fahrstufenwähleinrichtung 12 zu bedienen. Auch wenn der Schlepper im ersten Gang gefahren wird, wird der Maschinenführer es gelegentlich wünschen, im 2. Gang zu fahren, um die Arbeitsleistung zu erhöhen, wobei es in diesen Fällen wünschenswert ist, die Gänge ohne Betätigung des Schalters der Fahrstufenwähleinrichtung 12 zu wechseln. Der Knaufschalter 11 kann in solchen Fällen verwendet werden, so daß ein Wechsel der Gänge leicht ausgeführt werden kann.
Darüber hinaus führt die CPU 22 unmittelbar den Schritt 116 aus, wenn die Entscheidung bei Schritt 101 "NEIN" ergibt. Die CPU 22 prüft auch, wenn die Entscheidung bei Schritt 109 "NEIN" ergibt, ob eine der obigen Ventile 27-F,27-R,.27-l,27-2 und 27-3 betätigt worden ist oder nicht (Schritt 125), und für den Fall, daß irgendein Ventil betätigt worden ist, stoppt die CPU 22 die Betätigung dieses Ventils (Schritt 126) und betätigt kontinuierlich den Summer (Schritt 127). Auch wenn kein Ventil betätigt worden ist, führt die CPU 22 unmittelbar den Schritt 127 aus.
Wenn die Abfrage in Schritt 117 "JA" ergibt, d.h. wenn der Sperrschalter für die Neutralposition geschlossen ist und wenn die Ausgangsspannung des Potentiometers 14 in Höhe von V. in Schritt 118 festgestellt worden ist, d.h. wenn sich der Schalthebel, wie in Fig. 4 gezeigt, in der Neutralstellung befindet, beurteilt die CPU 22, ob irgendeines der Ventile 27-F,27~R,27-1,27-2 und 27-3 betätigt worden ist oder nicht (Schritt 128).
Wenn das Ergebnis dieser Abfrage "JA" ergibt, stoppt die CPU 22 die Betätigung des Ventils (Schritt 129) und versetzt die Kraftübertragung in einen Neutralstatus.
In diesem Fall, indem beispielsweise der Schlepper geparkt werden soll, wird der Schalter 21 'geschlossen, wodurch, selbst wenn sich der Schalthebel 10 in irgendeiner anderen Position befindet als in der Neutralstellung, wie in Fig. 4 gezeigt, die Kraftübertragung zwangsweise im Neutralzustand gesperrt wird. 20
Wenn die Abfrage in Schritt 120 "NEIN" ergibt, d.h. wenn der Inhalt des Speichers 23 aus irgendwelchen Gründen einen anderen Wert als "1","2" oder "3" hat, stoppt die CPU 22 von den Ventilen 27-F,27-R,27-1,27-2 und 27-3 alle Ventile in betätigtem Zustand (Schritt 130) und betätigt danach kontinuierlich den Summer (Schritt 131).
Auch wenn der Wert des Ausgangssignals S2 des Potentiometers in Schritt 119 mit "0" abgefragt wird, d.h. wenn von dem Schalthebel 10 angenommen wird, daß er in eine Rückwärtsstellung, wie in Fig. 4 gezeigt, geschoben worden ist, führt die CPU 22 einen Abfragevorgang gleichen Inhalts, wie der Inhalt von Schritt 119
(Schritt 132) aus. Wenn die Abfrage des Schritt 132 "NEIN" ergibt, überprüft die CPU 2 2 den Inhalt des Speichers 23-R (Schritt 133). Wenn sein Inhalt "3","2" oder "1" beträgt, betätigt die CPU 22 jeweils die Ventile 27-R und 27-3, die Ventile 27-R und 27-2 oder die Ventile 27-R und 27-1 (Schritt 134) . Auf diese Weise wird, wenn der Schalthebel 10 in eine Rückwärtsstellung gebracht worden ist, der Gang entsprechend dem im Speicher 23R gespeicherten Rückwärtsgang in der Kraftübertragung ausgewählt.
Wenn die Abfrage des Schritts 132 "JA" ergibt, führt die CPU 22 Arbeitsschritte (135,136,137) in bezug auf den Speicher 23R aus, die den Arbeitsschritten 122,123 und 124 entsprechen. Auch wenn die Inhalte des Speichers 23R in Schritt 133 anders sind als "3" ,"2" oder "1", führt die CPU 22 sukzessiv die gleichen Arbeitsschritte, wie in Schritt 130 und Schritt 131 angegeben, aus (Schritt 138,139).
Im folgenden wird der Lenkvorgang beschrieben. Die Pro~ zeßinhalte der CPU 22 für den Lenkvorgang sind nicht in Fig. 6 dargestellt.
Wenn der Schalthebel 10 von dem Maschinenführer in die Lenkrichtung gemäß dem in Fig. 4 gezeigten Schema nach rechts oder nach links betätigt wird, wird ein Drehanweisungssignal Sl aus Werten, die der Betätigungsrichtung und dem Betätigungsbetrag entsprechen, als Ausgangssignal aus dem Potentiometer 13 erzeugt. Die CPU 22 entscheidet dadurch auf der Basis des Signals Sl in welche Richtung, rechts oder links, der Schalthebel 10 betätigt worden ist und mißt zur gleichen Zeit den Betätigungsbetrag des Schalthebels.
Die CPU 22 gibt darüber hinaus Signale als Eingangs-Steuersignale, die den Betätigungsbetrag für die jeweilige Richtung entsprechen, über die Ansteuerschaltung 28 an den Motor 31L und den Motor 31R. 5
Die rechten und linken Kupplungen bei einem Kettenfahrzeug sind normalerweise im eingekuppelten Zustand.
Wenn der Schieber von einem der beiden zuvor genannten Ventile 29L und 29R über einen vorbestimmten Betrag hinaus betätigt wird, wird die Kupplung, die mit dem von diese Schieber betätigten Ventil verbunden ist, über einen (nicht dargestellten) Hydraulikzylinder in einen ausgekuppelten Zustand versetzt. 15
Entsprechend nimmt die rechte Kupplung, wenn der Schalthebel 10 beispielsweise in die Rechtslenkrichtung über einen vorgeschriebenen Betrag hinaus betätigt wird, einen ausgekuppelten Zustand an, um die Kraftübertragung an die rechte Raupenkette zu unterbrechen, woraufhin der Schlepper sich nach rechts dreht.
Wenn die rechte Kupplung den ausgekuppelten Zustand annimmt, kann sich die rechte Raupenkette frei drehen, was eine schnelle Drehbewegung verhindert. In dem beschriebenen Beispiel sind die Kupplungen und Bremsen miteinander gekoppelt, um wechselseitig zu arbeiten. Das bedeutet, daß wenn die rechte Kupplung beispielsweise in einen ausgekuppelten Zustand versetzt wird, der Motor 32R als Antwort auf das Ausgangssignal Sl des Potentiometers 13 anläuft, wodurch die rechte Bremse betätigt wird, um die freie Drehung der rechten Raupenkette zu verhindern.
V 3A23079
Darüber hinaus steuert die CPU 22, wenn das in Fig. 3 gezeigte Bremspedal 18 betätigt wird, gleichzeitig die rechten und linken Bremsventile 3OR und 3OL als Antwort auf das Ausgangssignal S3 des Potentiometers 17 an, so daß der Schlepper langsamer wird oder anhält.
In dem zuvor beschriebenen praktischen. Beispiel wird die Stellung des Schalthebels 10 in der Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung von einem der Werte des Ausgangssignals S2 des Potentiometers 14, nämlich einem hohen (V„) , mittleren (V...) oder niedrigen (V_) Wert defi-
r IN K
niert. Es können aber auch anstelle des obigen Potentiometers Grenzschalter verwendet werden, die, wenn der Schalthebel 10 in eine entsprechende Stellung für Vorwärts, Neutral oder Rückwärts betätigt worden ist, geschlossen bzw. geöffnet sind.
Das erläuterte praktische Beispiel führt die Programmsteuerung unter Verwendung einer CPU aus. Die obige Arbeitsweise kann aber auch durch eine Kombination logischer Schaltkreise erhalten werden.
In dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel weist die Fahrstufenwahlexnrxchtung 12 die Drucktastenschalter 12-1,12-2 und 12-3 für Vorwärtsgänge und die Drucktastenschalter 12-1',12-21 und 12-3' für Rückwärtsgänge auf. Da aber Vorwärts- oder Rückwärtsbetrieb durch die Betätigungsstellung des Schalthebels 10 ausgewählt wird, wie durch Schritt 118 in Fig. 6 angezeigt, kann 0 die Fahrstufenwahlexnrxchtung auch drei Drucktastenschalter enthalten, indem ein Teil der Arbeitsfolge in Fig. 6 geändert wird. Jedoch, wenn die Anzahl der Fahrstufen für Vorwärts bzw. Rückwärts unterschiedlich sind, ist es notv/endig, getrennte Drucktastenschalter für jeden Vorwärts- und Rückwärtsgang, wie zuvor beschrieben, vorzusehen.

Claims (6)

  1. ANSPRÜCHE
    Antriebssteuereinrichtung für ein Kettenfahrzeug, mit Kraftübertragungs- und Lenkungskupplungen,
    gekennzeichnet durch
    einen Schalthebel (10), der in eine Vorwärtsoder Rückwärtsrichtung schaltbar ist und aus jeder dieser Stellungen zusätzlich in eine Lenkrichtung nach rechts oder nach links einstellbar ist,
    einen ersten Sensor, der ein Vorwärts- bzw. ein Rückwärtsbefehlssignal (S2) liefert, wenn der Schalthebel (10) zu den jeweiligen Endpositionen der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung gebracht worden ist,
    einen zweiten Sensor, der ein Lenkbefehlssignal (Sl) liefert, das dem Verschiebungsbetrag des Schalthebels (10) in die Lenkrichtung nach rechts bzw. nach links entspricht,
    - eine Fahrstufenwähleinrichtung (12) , die auf
    die Betätigung von Schaltern (12-1,12-2, 12-3,12-1',12-2',12-3') hin entsprechende Fahrstufenkommandos gibt,
    einen Speicher (23R,23F), der die Anweisungen der Fahrstufenwähleinrichtung (12) speichert,
    Mittel (25) zur Ansteuerung der Kraftübertragung in Abhängigkeit von den Speicherinhalten des Speichers und dem Ausgangssignal des ersten Sensors und
    - Mittel (28) zur Ansteuerung der Lenkungskupplungen in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des zweiten Sensors.
  2. 2. Antriebssteuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste und der zweite Sensor jeweils aus einem Potentiometer (13,14) bestehen, die mit dem Schalthebel (10) verbunden sind.
  3. 3. Antriebssteuereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Kraftübertragung eine elektrohydraulisch betätigte Gangwähleinrichtung aufweist.
  4. 4. Antriebssteuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkungskupplungen elektrohydraulisch betätigte Kupplungen (29L,30L) sind.
  5. 5. Antriebssteuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Schalter
    (11) auf dem Knauf (10a) des Schalthebels (10) angebracht ist und daß Mittel zur Änderung des Speicherinhalts vorgesehen sind, um diesen auf der Basis eines von diesem Knaufschalter ausgegebenen Signals als Ergebnis seiner Betätigung und des . Speicherinhalts vorzubestimmen.
  6. 6. Antriebssteuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sperrschalter (21) für die Neutralstellung und Mittel, um die Kraftübertragung in einen Neutralzustand zu versetzen, wenn der Sperrschalter (21) für die Neutralstellung betätigt ist, vorgesehen sind.
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