DE3414777A1

DE3414777A1 - Automatische geschwindigkeitsregelung fuer einen unterwasser-schiebetransporter

Info

Publication number: DE3414777A1
Application number: DE19843414777
Authority: DE
Inventors: Dennis M. West Granby Conn. Malone
Original assignee: Combustion Engineering Inc
Current assignee: Combustion Engineering Inc
Priority date: 1983-04-18
Filing date: 1984-04-18
Publication date: 1984-11-22
Also published as: IT8420339A0; US4533856A; ES531399A0; AU2703384A; CA1226922A; IT1173540B; ES8503613A1; ZA836491B; JPS59198215A

Description

Automatische Geschwindigkeitsregelung für einen Unterwasser-Schiebetransporter

Die Erfindung bezieht sich auf einen Unterwasser-Schiebetransporter für am Boden abgelagerte Asche und insbesondere auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur automatischen Geschwindigkeitsregelung der Schleppkette eines Unterwasser-Schiebetransporters für am Boden abgelagerte Asche in Abhängigkeit von der Aschenlast auf der Kette.

Ein Unterwasser-Schiebetransporter für am Boden abgelägerte Asche wird für den kontinuierlichen Abtransport von Asche aus einem wassergefüllten, unterhalb eines Ofens angeordneten Troges'verwendet. Der Unterwasser-Schiebetransporter wird kontinuierlich betrieben, weil der wassergefüllte Trog eine verhältnismäßig kleine Aufnahmekapazität im Vergleich zu einem herkömmlichen wassergefüllten Auffangbehälter unterhalb eines Ofens besitzt. Die Asche, welche von dem Ofen herabfällt, wird durch das Wasser gelöscht und setzt sich am Boden des Troges ab. Die Schleppkette des Unterwasser-Schiebetransporters besteht aus zwischen zwei parallelen Kettenlängen angeordneten Mitnehmern, welche entlang der Bodenfläche des wassergefüllten Troges schaben und die abgesetzte Asche zu der und über die Entwässerungsrampe am Ende des Unterwasser-Schiebetransporters befördern.

³^ Am oberen Ende der Entwässerungsrampe läuft die Schleppkette über ein Zahnrad, kehrt ihre Richtung um und läßt die geförderte Asche in einen Abfallbehälter fallen. Die Schleppkette läuft durch einen Schacht unterhalb des wassergefüllten Troges zu dem entgegengesetzten

Ende des Schiebetransporters. Dann läuft die Schlepp-

kette wiederum über ein Zahnrad, welches ihre Richtung umkehrt, um den Zyklus des Durchlaufs durch den wassergefüllten Trog und des Aschentransports zu und auf die Entwässerungsrampe zu wiederholen.

Die Antriebseinheit für den Unterwasser-Schiebetransporter dreht eine Hauptantriebswelle am oberen Ende der Entwässerungsrampe, wo die Mitnehmer und die Kette um ein Zahnrad laufen und ihre Richtung umkehren. Als Antriebseinheit kann Jeder beliebige geeignete, in der Geschwindigkeit variable Antrieb einschließlich eines hydraulischen Antriebs oder eines in der Geschwindigkeit variablen Elektromotors dienen. Die Geschwindigkeit, mit der die Schleppkette und die Mitnehmer des Unterwasser-Schiebetransporters laufen, liegt zwischen 0,6 m pro Minute (zwei Fuß pro Minute) und 5Λ9 m pro Minute (achtzehn Fuß pro Minute); wobei die Normalgeschwindigkeit unter 3,048 m pro Minute (zehn Fuß pro Minute) liegt, um Abnutzung und Energieverbrauch gering zu haiten. Die Geschwindigkeit der Schleppkette des Unterwasser-Schi eb et ransport ers war zwar einstellbar, doch wurde sie dadurch erhalten, daß manuell eine geeignete Geschwindigkeit ausgewählt und die Antriebseinheit so eingestellt wurde, daß die gewählte Geschwindigkeit erreicht wurde. Die gewählte Geschwindigkeit mußte notwendigerweise groß genug sein, um die am Boden abgelagerte Asche zu entfernen, die unter den schlimmsten anzunehmenden Bedingungen anfällt, so daß die Einstellung der gewählten Geschwindigkeit entsprechend vorgenommen wurde. Da der Unterwasser-Schiebetransporter sich im Betrieb, auch ohne Last, abnutzt, läuft ein solcher Unterwasser-Schiebetransporter unnötig schnell und verursacht dabei unnötigen Verschleiß.

Es besteht deshalb ein Bedarf für eine automatische Geschwindigkeitssteuerung für einen Unterwasser-Schiebetransporter. Es ist Aufgabe der Erfindung, eine automatische Geschwindigkeitssteuerung für einen Unterwasser-Schiebetransporter zu schaffen, welcher die erforderliche Aschenförderungskapazität des Unterwasser-Schiebetransporters ermittelt und die Geschwindigkeit der Schleppkette des Unterwasser-Schiebetransporters entsprechend der erforderlichen Aschenförderungskapazität einstellt. Die automatische Geschwindigkeitssteuerung soll das Drehmoment an der Hauptantriebswelle messen und die Geschwindigkeit der Schleppkette des Unterwasser-Schiebetransporters so einstellen, daß das Drehmoment an der Hauptantriebswelle auf den vorgese-· henen Wert eingestellt wird. Durch das Einhalten des vorgesehenen Drehmomentes.an der Hauptantriebswelle wird sichergestellt, daß die Kapazität des Unterwasser-Schiebetransporters zum Abtransport der am Boden abgelagerten Asche der Menge angepaßt wird, mit der die Asche am Boden anfällt. Auf diese Weise soll die automatische Geschwindigkeitssteuerung der Schleppkette des Unterwasser-Schiebetransporters die Verfügbarkeit der erforderlichen Boden-Aschenförderungskapazität für alle Betriebsbedingungen des Ofens sicherstellen.

Die genannte Aufgabe wird mit einer Vorrichtung gemäß den kennzeichnenden Merkmalen des Patentanspruchs A sowie mit einem Verfahren gemäß den Merkmalen des Anspruches 9 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Die Erfindung beseitigt die Nachteile der manuellen Auswahl einer geeigneten Geschwindigkeit gemäß dem Stand der Technik dadurch, daß die manuelle Einstellung der

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Geschwindigkeit des Unterwasser-Schiebetransporters ausgeschaltet wird. Nach der Erfindung wird die Spannung an der Antriebskette, welche ihrerseits die Schleppkette des Unterwasser-Schiebetransporters antreibt, als Kenngröße für das Drehmoment an der Hauptantriebswelle gemessen. Es wird ein der Spannung in der Antriebskette proportionales Signal erzeugt und zur Geschwindigkeitsregelung der Schleppkette des Unterwasser-Schiebetransporters verwendet als Funktion der Aschenmenge, welche gegenwärtig aus dem wassergefüllten Trog gefördert wird. Die Geschwindigkeit variiert zwischen einem Mindestwert von etwa 0,6 m pro Minute (zwei Fuß pro Minute) bis zu einem Höchstwert von annähernd 5»4-9 m pro Minute (achtzehn Fuß pro Minute), wobei die Aschenförderung an die Menge, mit der Asche am Boden anfällt, angepaßt wird, während gleichzeitig der Verschleiß verringert wird und damit einhergehend die Lebensdauer der Schleppkette, der Mitnehmer und der Gleitteile verlängert wird.

Die damit erreichte veränderliche Geschwindigkeit ermöglicht einen verringerten Energieverbrauch im Vergleich zu der manuell eingestellten Geschwindigkeitssteuerung. Die automatische Geschwindigkeitsregelung ermöglicht auch für die laufenden Betriebsbedingungen das Arbeiten mit verringerter Geschwindigkeit, wodurch der Verschleiß an den Bauelementen verringert wird. Außerdem erspart die automatische Geschwindigkeitsregelung eine Bedienperson zur Auswahl der Geschwindigkeit, mit der der Unterwasser-Schiebetransporter betrieben werden soll.

Die Erfindung wird nachfolgend an einem Ausführungsbeispiel anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigt;

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Figur 1 eine Seiten-Schnittansicht eines Unterwasser-Schi ebe transporters ;

Figur 2 eine Einzeldarstellung des Antriebs- und Regelsystems des Unterwasser-Schiebetransporters.

In der Zeichnung, insbesondere in Figur 1, ist ein erfindungsgemäßes automatisches Geschwindigkeitsregelsystem für einen Unterwasser-Schiebetransporter für am Boden abgelagerte Asche dargestellt. Ein Unterwasser-Schiebetransporter 10 ist ein Gerät für die kontinuierliche Beförderung von am Boden abgelagerter Asche eines Ofens. Der Unterwasser-Schiebetransporter 10 erhält die Asche von einem nicht dargestellten Ofen in einem oberen Trog 12. Die Asche wird mit Wasser 14 gelöscht, welches im oberen Trog 12 bis zur Höhe eines Überlaufs 15 enthalten ist. Das im oberen Trog 12 enthaltene Wasser bildet auch eine Abdichtung zwischen dem Ofen und der Atmosphäre, so daß der Ofen unter einem anderen als dem atmosphärischen Druck arbeiten kann. Vor dem Abtransport setzt sich die Asche am Boden des oberen Trogs 12 ab.

Eine Schleppkette 16 besteht aus zwei parallelen Gelenkkettenlängen mit Mitnehmern 18 zwischen den parallelen Längen. Während die Schleppkette 16 über Führungszahnräder 20, über das angetriebene Zahnrad 22 und das Umkehrrad 24 läuft, schaben die Mitnehmer 18 entlang der unteren Oberfläche des oberen Trogs 12 und befördern die abgesetzte Asche bis zu der und auf die Entwässerungsrampe 26. Während die Asche auf die Entwässerungsrampe 26 befördert wird, läuft das Wasser von der Asche zurück in den oberen Trog 12.

Der Winkel der Entwässerungsrampe 26 variiert in Abhängigkeit von der physikalischen Gestaltung und vom ver-

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Platz. Während die Mitnehmer 18 beim Umlaufen um das angetriebene Zahnrad 22 am oberen Ende der Entwässerungsrampe 26 ihre Richtung umkehren, fällt die geförderte Asche in einen Abfallbehälter. Die Schleppkette 16 läuft durch den wasserlosen unteren Trog 27 zurück und dann über die unteren getriebenen Zahnräder 28 zu der Umkehrrolle 24, um so den Umlauf zu vervollständigen.

Die Umkehrrolle 24· ist mit einer Spann-Justiereinrichtung 30 ausgestattet, um die Spannung in der Schleppkette 16 zu halten. Die Kettendehnung, die infolge der Abnutzung in den Verbindungsgliedern auftritt, erfordert eine solche Spann-Justiereinrichtung 30.

Der Unterwasser-Schiebetransporter 10 besitzt in dem oberen Trog 12 eine geringe Aschenaufnahmekapazität und erfordert deshalb βΐηέη kontinuierlichen Betrieb während der Betriebszeit des Ofens. Der Unterwasser-Schiebetransporter fördert deshalb Asche mit der Menge, mit der sie anfällt. Bei Betrieb des Unterwasser-Schiebetransporters 10 mit vorgegebenem Drehmoment an der Hauptantriebswelle 21 wird die Geschwindigkeit der Schleppkette 16 in Anpassung an die anfallende Aschenmenge auf einen Mindestwert verringert.

In Figur 2 ist eine Ausführungsform einer Geschwindigkeitssteuerung für den Unterwasser-Schiebetransporter dargestellt. Die mit dem in der Geschwindigkeit veränderlichen Antrieb 32 auf das Zahnrad 34 übertragene Kraft wird über die endlose Rollenkette 36 auf die Hauptantriebswelle 21 übertragen, auf welcher das angetriebene Zahnrad 22 befestigt ist. Das Zahnrad 34, die Hauptantriebswelle 21 und das angetriebene Zahnrad 22 drehen sich in der dargestellten Anordnung im Uhrzeigersinn. Das Ausgleichszahnrad 38 an der Spannungs-

seite der endlosen Rollenkette 36 überträgt die Spannung in der endlosen Rollenkette 36 über einen am Gelenk 43 angelenkten Hebelarm 42 auf eine Kraftmeßdose 40. Die Kraftmeßdose 40 erzeugt ein Standardprozeßsteuersignal entsprechend dem Drehmoment an der Hauptantriebswelle 21, das durch die Spannung in der endlosen Rollenkette 36 angezeigt wird. Das Spannungssignal ist ein Eingangssignal für die Komparatoren 44 und 46 sowie für die Summiereinrichtung 42. Das Spannungssignal wird dazu verwendet, die Geschwindigkeit des in der Geschwindigkeit veränderlichen Antriebs 32 zu steuern und andererseits die Geschwindigkeit der Schleppkette 16 zu regeln sowie bei anomalen Betriebsbedingungen Alarm zu geben.

Der Komparator 44 vergleicht das von der Kraftmeßdose 40 abgegebene Spannungssignal mit einem vorgegebenen unteren Spannungsschwellerrwert. Wenn das von der Kraftmeßdose 40 erzeugte Spannungssignal niedriger ist als die von dem vorgegebenen unteren Spannungsschwellenwert gebildete Spannung, dann liegt das Drehmoment an der Hauptantriebswelle unter einem gewünschten Grenzwert, und es wird eine Alarmeinrichtung 50 ausgelöst, um ein ungenügendes Drehmoment anzuzeigen. 25

Der Komparator 46 vergleicht das von der Kraftmeßdose 40 erzeugte Spannungssignal mit einem vorgegebenen oberen Spannungsschwellenwert. Wenn das von der Kraftmeßdose erzeugte Spannungssignal die von dem vorgegebenen oberen SpannungsSchwellenwert gegebene Spannungsgröße übersteigt, dann hat das Drehmoment an der Hauptantriebswelle 21 einen gewünschten Grenzwert überschritten, und es wird eine Alarmeinrichtung 48 betätigt, um eine Überlastbedingung anzuzeigen. 35

Das von der Kraftmeßdose 40 erzeugte Spannungssignal
wird in der Summiereinrichtung 42 mit einem Spannungssollwert addiert. Der Spannungssollwert entspricht dem konstruktiv vorgegebenen Drehmoment an der Hauptantriebswelle 21. Die Summiereinrichtung 42 erzeugt einen Abweichungswert als Differenz zwischen dem von der Kraftmeßdose 40 erzeugten Spannungssignal und dem Spannungssollwert. Der von der Summiereinrichtung 42 erzeugte Abweichungswert ist das Eingangssignal für den Regler 52. Der Regler 52, welcher in dem bevorzugten Ausführungsbeispiel ein Proportional-Plus-Integral-Regler (PI-Regler) ist, verarbeitet das Abweichungssignal und erzeugt als Ausgangssignal das Geschwindigkeitssignal für die gewünschte Geschwindigkeit der Schleppkette 16 aufgrund der gemessenen Betriebsdrehmomentbedingungen.

Ein Spannungsregler 5^ empfängt das Signal für die gewünschte Geschwindigkeit, das von dem Regler 52 erzeugt wurde, und erzeugt als Ausgangssignal ein spannungsgesteuertes Signal für die Geschwindigkeitssteuerung des in der Geschwindigkeit veränderlichen Antriebs 32. Auf diese Weise regelt das automatische Geschwindigkeitsregelsystem für die Bodenasche die Geschwindigkeit der
geschwindigkeitsvariablen Antriebseinheit 32, dadurch

auch die Geschwindigkeit des angetriebenen Zahnrades

22 und dadurch die Geschwindigkeit der Schleppkette 16 als Funktion des Drehmoments an der Hauptantriebswelle 21. Der Spannungsregler 5^· stellt die Geschwindigkeit
der Schleppkette 16 als Funktion des Drehmoments an der

^ου Hauptantriebswelle 21 zwischen einer vorgegebenen Mindestgeschwindigkeit von etwa 0,6 m pro Minute (zwei
Fuß pro Minute) und einer vorgegebenen Höchstgeschwindigkeit von annähernd 5»49 m pro Minute (achtzehn Fuß
pro Minute) ein. Wenn das gewünschte Geschwindigkeitssignal anzeigt, daß der Spannungsregler 5^ die Ge-

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schwindigkeit der Schleppkette unter die vorgegebene Mindestgeschwindigkeit einstellen soll, dann hält der Spannungsregler 5^ die Geschwindigkeit der Schleppkette auf der vorgegebenen Mindestgeschwindigkeit. Entsprechend hält der Spannungsregler 54, wenn das gewünschte Geschwindigkeitssignal am oberen Ende des Geschwindigkeitsbereichs anzeigt, daß der Spannungsregler 54 die Geschwindigkeit der Schleppkette über die vorgegebene Höchstgeschwindigkeit einstellen sollte, die Geschwindigkeit der Schleppkette auf der vorgegebenen Höchstgeschwindigkeit .

Der gefüllte Bereich zwischen zwei Mitnehmern 18 sollte beim vorgegebenen Solldrehmoment an der Hauptantriebswelle 21 zu etwa 65 % gefüllt sein. Wenn der Unterwasser-Schiebetransporter 10 .mit dem Solldrehmoment an der Hauptantriebswelle 21 arbeitet und die anfallende Aschenmenge anwächst, wächst die Asche in dem Füllbereich zwischen zwei Mitnehmern 18 an und verursacht ein Anwachsen der Spannung an der Schleppkette 16, was wiederum zu einer Vergrößerung des Drehmoments an der Hauptantriebswelle 21 führt und damit die Spannung in der endlosen Kette 36 vergrößert. Die Vergrößerung des Drehmoments an der Hauptantriebswelle 21, die durch eine Spannungsvergrößerung in der endlosen Kette 36 angezeigt wird, zeigt an, daß die anfallende Aschenmenge angewachsen ist und daß deshalb die Geschwindigkeit der Schleppkette 16 vergrößert werden sollte. Da die Spannung in der endlosen Kette 36 nach der Anzeige durch die Kraftmeßdose 40 größer ist als der Spannungssollwert, welcher dem Solldrehmoment an der Hauptantriebswelle 21 entspricht, wird ein Abweichungswert durch die Summiereinrichtung 42 erzeugt. Der Regler 52 verarbeitet den durch die Summiereinrichtung 42 erzeugten Abweichungswert und vergrößert das Signal für die gewünschte Ge-

schwindigkeit an der Schleppkette 16. Der Spannungsregler 54 vergrößert das spannungsgesteuerte Signal, welches die Geschwindigkeit des geschwindigkeitsvariablen Antriebs 32 vergrößert und damit auch die Geschwindigkeit der Schleppkette 16 anwachsen läßt. Wenn die Geschwindigkeit der Schleppkette 16 anwächst, verringert sich die Menge an Asche zwischen zwei Mitnehmern 18 und nähert sich dem Sollwert von 65 % Füllmenge während sich das Drehmoment an der Hauptantriebswelle 24 dem SoIldrehmoment nähert, und die Geschwindigkeit der Schleppkette 16 wird auf die Menge an anfallender Bodenasche abgestimmt.

Eine ähnliche, jedoch entgegengesetzte Folge von Abläufen tritt auf, wenn die anfallende Menge an Bodenasche sich verringert. Wenn die Menge an anfallender Bodenasche geringer wird, verringert sich in dem Füllbereich zwischen zwei Mitnehmern 18 der Füllungsgrad unter den Sollwert von 65 % und verursacht eine Verminderung in der Spannung der Schleppkette und damit eine Verminderung im Drehmoment der Hauptantriebswelle, wodurch die Spannung in der endlosen Rollenkette 36 verringert wird. Die Verminderung der Spannung in der endlosen Rollenkette 36, die durch die Kraftmeßdose 40 festgestellt wird, zeigt an, daß der Füllungsbereich zwischen zwei Mitnehmern 18 geringer gefüllt ist als dem Sollwert entspricht, womit das Drehmoment an der Hauptantriebswelle unter dem Solldrehmoment liegt. Deshalb wird die Geschwindigkeit der Schleppkette 16 vermindert, um das Ansammeln von mehr Asche zwischen zwei Mitnehmern 18 zu ermöglichen. In dem gefüllten Bereich wächst der Füllungsgrad an und nähert sich dem Sollwert von 65 % Füllung, das Drehmoment an der Hauptantriebswelle 21 wächst an bis zum Solldrehmoment, und die Geschwindigkeit der Schleppkette 16 ist auf die Menge der anfallenden Asche abgestimmt.

Das Regelsystem stellt die Geschwindigkeit des in der Geschwindigkeit veränderlichen Antriebs 32 so ein, daß die Geschwindigkeit der Schleppkette möglichst klein gehalten wird in Abstimmung mit der Menge an anfallender Bodenasche. Das Regelsystem vermindert damit den Energieverbrauch im Vergleich mit einem manuell eingestellten Geschwindigkeitssteuersystem. Das automatische Geschwindigkeitsregelsystem ermöglicht auch das Arbeiten mit einer möglichst geringen Geschwindigkeit, während die Aschenförderungskapazität erhalten bleibt, und es hält den Verschleiß an Bauteilen möglichst gering und verlängert damit einhergehend die Lebensdauer der Schleppkette 16, der Mitnehmer 18 und der Gleitplatten des Unterwasser-Schiebetransporters 10.

Claims

NACHQEREIGHT RALF M. KERN, PATENTANWALTSBÜRO, MÖNCHE!*- --"--" " "

2 8. April 1984 fluon.

_x Case C 811010/DLS/Dar

COMBUSTION ENGINEERING, INC., 1OOO Prospect Hill Road, Windsor, Connecticut 06095, USA
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Patentansprüche

\1.y Vorrichtung zur Geschwindigkeitsregelung eines Unterwasser-Schiebetransporters mit einer Schleppkette, einer in ihrer Geschwindigkeit veränderbaren Antriebseinrichtung, einem ersten, mit der Antriebseinrichtung in Wirkverbindung stehenden ersten Zahnrad, einer Hauptantriebswelle, einem mit der Hauptantriebswelle in Wirkverbindung stehenden zweiten Zahnrad zum Antrieb der Schleppkette sowie einer endlosen, um da& erste und das zweite Zahnrad laufenden Kette,
gekennzeichnet durch

a) einen Meßwandler (38, 40) zur Messung der Spannung in der endlosen Kette (36) und zur Erzeugung eines zu dieser Spannung proportionalen Signals,

b) eine Regeleinrichtung (52) zum Empfang des vom Meßwandler (38, 40) erzeugten Signals und zur Erzeugung eines Signals für eine gewünschte Schleppkettengeschwindigkeit aus diesem und c) eine Einrichtung (54) zum Anlegen des von der Regeleinrichtung (52) erzeugten Signals für die gewünschte Schleppkettengeschwindigkeit an die in ihrer Geschwindigkeit veränderliche Antriebseinrichtung (32), um die Geschwindigkeit der Antriebseinrichtung (32) als Funktion der Spannung der endlosen Kette (36) zu verändern,.

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2. Vorrichtung nach Anspruch 1,

gekennzeichnet durch eine Einrichtung (54) zur Begrenzung der Schleppkettengeschwindigkeit auf einen vorbestimmten Höchstwert.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1,
gekennzeichnet durch eine Einrichtung zur Begrenzung der Schleppkettengeschwindigkeit auf einen vorbestimmten Mindestwert.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1,
gekennzeichnet durch

a) eine Einrichtung (46) zum Vergleich des vom Meßwandler (38, 40) erzeugten Spannungssignals mit einem vorbestimmten oberen Spannungsschwellenwert, wobei die Vergleichseinrichtung (46) einen ersten Eingang zum Empfang des vom Meßwandler

(40) erzeugten Signals für die gemessene Spannung, einen zweiten Eingang zum Empfang des vorbestimmten oberen Spannungsschwellenwertes und einen Ausgang, an welchem das verglichene obere Spannungssignal ausgegeben wird, besitzt, und

b) eine auf das verglichene obere Spannungssignal ansprechende Einrichtung (48) zur Auslösung eines Alarms, wenn festgestellt wird, daß das Signal für die gemessene Spannung den vorbestimmten oberen Spannungsschwellenwert übersteigt.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1,

gekennzeichnet durch 35

a) eine Einrichtung (44) zum Vergleich des vom Meßwandler erzeugten Spannungssignals mit einem vorbestimmten unteren Spannungsschwellenwert, wobei die Vergleichseinrichtung (44) einen ersten Eingang zum Empfang des vom Keßwandler erzeugten Signals für die gemessene Spannung, einen zweiten Eingang zum Empfang des vorbestimmten unteren Spannungsschwellenwertes und einen Ausgang, an welchem das verglichene untere Spannungssignal ausgegeben wird, besitzt, und

b) eine auf das verglichene untere Spannungssignal ansprechende Einrichtung (50) zur Auslösung eines Alarms, wenn festgestellt wird, daß das Signal für die gemessene Spannung den vorbestimmten unteren Spannungsschwellenwert unterschreitet.
6. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß die Regeleinrichtung (52) ein Proportionalintegral-Regler (PI-Regler) ist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß der Meßwandler (40) ein elektrisches Signal erzeugt.
8. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß die in der Geschwindigkeit veränderbare Antriebseinrichtung (32) ein in der Geschwindigkeit veränderlicher Elektromotor ist.
9. Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Unterwasser-Schiebetransporters mit einer von ei-

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ner Hauptantriebswelle angetriebenen Schleppkette, wobei die Hauptantriebswelle ihrerseits direkt oder indirekt durch einen in der Geschwindigkeit veränderlichen Antrieb angetrieben wird, dadurch gekennzeichnet, daß das Drehmoment an der Hauptantriebswelle (21) gemessen wird,

daß ein Steuersignal für eine gewünschte Schleppkettengeschwindigkeit als Funktion des gemessenen Drehmoments erzeugt wird und

daß die Geschwindigkeit der Schleppkette (36) als Funktion des Steuersignals für die gewünschte Schleppkettengeschwindigkeit verändert wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9»

dadurch gekennzeichnet, daß die Erzeugung dels Steuersignals für die gewünschte Schleppkettengeschwindxgkeit als Funktion des gemessenen Drehmoments folgende Schritte umfaßt:

a) Erzeugung eines Steuersignals für eine gewünschte Schleppkettengeschwindigkeit als Funktion des gemessenen Drehmoments, bis ein vorbestimmter Höchstwert für die Schleppkettengeschwindigkeit erreicht ist und

b) Halten der Schleppkettengeschwindigkeit auf dem vorbestimmten Höchstwert für die Schleppkettengeschwindigkeit für die Zeit, in der das Steuersignal für die gewünschte Schleppkettengeschwindigkeit das der vorbestimmten Schleppketten-Höchstgeschwindigkeit entsprechende Signal übersteigt.
11. Verfahren nach Anspruch 9»

dadurch gekennzeichnet,
daß die Erzeugung des Steuersignals für die gewünschte Schleppkettengeschwindigkeit als Funktion

des gemessenen Drehmoments folgende Schritte umfaßt:

a) Erzeugung eines Steuersignals für eine gewünschte Schleppkettengeschwindigkeit als Funktion des gemessenen Drehmoments, bis ein vorbestimmter

Mindestwert für die Schleppkettengeschwindigkeit erreicht ist und

b) Halten der Schleppkettengeschwindigkeit auf dem
vorbestimmten Mindestwert für die Schleppkettengeschwindigkeit für die Zeit, in der das Steuersignal für die gewünschte Schleppkettengeschwindigkeit das der vorbestimmten Schleppketten-Mindestgeschwindigkeit entsprechende Signal unter-

schreitet.