DE3225416A1

DE3225416A1 - Foerder- oder umsetzvorrichtung

Info

Publication number: DE3225416A1
Application number: DE19823225416
Authority: DE
Inventors: Yutaka Harada; Kouji Fuji Shizuoka Takai
Original assignee: Tokyo Shibaura Electric Co Ltd
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1981-07-08
Filing date: 1982-07-07
Publication date: 1983-01-27
Also published as: DE3225416C2; GB2102370A; GB2102370B; JPH0212683B2; US4451196A; JPS5810491A

Description

Henkel, Pfenning, Feiler, Hänzel & Meinig Patentanwälte

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Förder- oder Umsetzvorrichtung

Die Erfindung betrifft eine Förder- oder Unisetzvorrichtung und bezieht sich speziell auf die Gelenke einer solchen Umsetzvorrichtung.

in neuerer Zeit werden in der Industrie in zunehmendem Maße Arbeitsautomaten ("Roboter") eingesetzt, um Personalarbeitsstunden einzusparen. Ein bekannter Arbeitsautomat ist eine Förder- oder Umsetzvorrichtung (transfer apparatus), welche einer Presse eine Platte von einer bestimmten Stelle her zuführt. Diese Vorrichtung überführt somit, genauer gesagt, die Platte von einer Stelle zu einer anderen.

Eine solche Umsetzvorrichtung ist in der JP-PS 54-159963 beschrieben. Unter dem Antrieb eines Antriebsmechanismus hebt die Vorrichtung ein Werkstück an, überführt es in waagerechter Richtung zu einer vorgesehenen Stelle und setzt es schließlich ab. Die Kraftübertragung vom Antriebsmechanismus zu den bewegbaren Elementen der Vorrichtung erfolgt dabei mittels verschiedener Kraftübertragungselemente, wie Kettenräder und Ketten, so daß die Vorrichtung unvermeidlich insgesamt einen massigen bzw. sperrigen Aufbau besitzt. Die Ketten längen sich unvermeidbar nach längerem Betrieb, so daß dann der einwandfreie Eingriff zwischen Kettenrädern und Ketten nicht mehr gewährleistet ist. Ein mangelhafter Eingriff zwischen Kettenrad und Kette führt aber zu Schwingungen der bewegbaren Elemente der Umsetzvorrichtung, insbesondere zu Beginn jedes Förderoder Umsetzvorgangs. Die Vorrichtung vermag dann zwar noch ein Werkstück zu fördern bzw. umzusetzen, setzt es jedoch etwas außerhalb der vorgesehenen Position ab.

Aufgabe der Erfindung ist damit insbesondere die Vermeidung der Mangel des Standes der Technik durch Schaffung einer höchst zuverlässigen Förder- oder Umsetzvorrichtung, die aufgrund einer kleineren Zahl von Bauteilen einen einfacheren Aufbau besitzt und einen Gegenstand (Werkstück) gleichmäßig und mit hoher Genauigkeit umzusetzen vermag.

Diese Aufgabe wird bei einer Förder- oder Umsetzvorrichtung mit einer schwenkbar angeordneten antriebsseitigen Einrichtung, einer Antriebseinrichtung zum Verschwenken der Einrichtung, einer abtriebsseitigen Einrichtung, die mit der antriebsseitigen Einrichtung schwenkbar verbunden ist, einer an der abtriebsseitigen Einrichtung angebrachten Halteeinrichtung zum Festhalten eines umzusetzenden

bzw. zu befördernden Gegenstandes und einer Kraftübertragungseinrichtung zur Übertragung der Schwenkverlagerung oder -bewegung der antriebsseitigen Einrichtung auf die abtriebsseitige Einrichtung zwecks schwingender Verlagerung der letzteren entsprechend der Schwenkbewegung der antriebsseitigen Einrichtung, so daß die Halteeinrichtung auf einer vorbestimmten Umsetzlinie (Förderstrecke) bewegt wird, erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die antriebsseitige Einrichtung ein Tragelement sowie zwei parallel zueinander angeordnete Antriebsarme aufweist, von denen jeder mit einem am Tragelement anoelenkten Anlenkteil und einem vom Tragelement getrennten,um den Anlenkteil herum schwenkbaren Anschlußteil versehen ist, daß die abtriebsseitige Einrichtung einen ersten Abtriebsarm mit einem mit dem Anschlußteil des ersten Antriebsarms gekoppelten Anlenkteil sowie einem vom Anlenkteil des ersten Abtriebsarms in Richtung auf das Tragelement entfernt angeordneten und um den Anlenkteil des ersten Abtriebsarms herum schwenkbaren Tragteil, einen zweiten Abtriebsarm mit einem mit dem Anschlußteil des zweiten Antriebsarms gekoppelten Anlenkteil und einem vom Anlenkteil des zweiten Abtriebsarms in Richtung auf das Tragelement entfernt angeordneten und um den Anlenkteil des zweiten Abtriebsarms herum schwenkbaren Tragteil sowie einen ersten und zweiten Abtriebsarm parallel zueinander verbindenden Verbindungsarm (Koppellenker) aufweist, daß die Halteeinrichtung an mindestens einem Tragteil angebracht ist und daß die Kraftübertragungseinrichtung ein erstes Übertragungselement, das in der Nähe des Anschlußteils des ersten Antriebsarms an diesem angebracht ist und das einen Kurvenfühler zur Übertragung der Schwenkverlageruncpbzw. -bewegungen der Antriebsarme auf die Abtriebsarme aufweist, sowie ein zweites Übertragungselement umfaßt, das in der

Nähe des Anlenkteils des zweiten Abtriebsarms an diesem angebracht ist und das mit einer Steuer-KurvenÖffnung zur Aufnahme und Führung des Kurvenfühlers zwecks Abnahme der Schwenkbewegungen der Antriebsarme über den Kurvenfühler versehen ist, wobei die Abtriebsarme entgegengesetzt zur Schwenkbewegungsrichtung der Antriebsarme schwenkbar sind, um die Halteeinrichtung in der mittleren Phase der Schwenkbewegung der Antriebsarme in deren Schwenkrichtung auf einer geraden Umsetzlinie (Förderstrecke) zu bewegen, und wobei die Abtriebsarme in derselben Schwenkrichtung wie die Antriebsarme schwenkbar sind, um die Halteeinrichtung in der Anfangs- und Endphase der Schwenkbewegung der Antriebsarme auf die Umsetzlinie zu und von dieser hinweg zu bewegen.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung werden somit das erste übertragungselement mit dem Kurvenfühler und das zweite übertragungselement mit der Kurvenöffnung als Kraftübertragungseinrichtung eingesetzt. Letztere umfaßt daher eine kleinere Zahl von Bauteilen und besitzt demzufolge einen vereinfachten Aufbau unter Gewährleistung der Vorteile niedrigen Gewichts und kompakter Bauweise. Bei dieser Förder- oder Umsetzvorrichtung erfolgt zudem das Umsetzen oder Fördern des betreffenden Gegenstandes mittels einer einzigen-Schwenkbewegung jedes Antriebsarms. Der Gegenstand kann somit gleichmäßig und ruck- oder stoßfrei überführt werden. Aufgrund ihres erwähnten,vereinfachten Aufbaus ist die Kraftübertragungseinrichtung in geringerem Maße Betriebsstörungen unterworfen, die Maßtoleranzen, Änderungen der Eingriffsbedingungen usw. zuzuschreiben sind. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann somit die Förderoder Umsetzvorgänge mit hoher Genauigkeit und hohem Zuverlässigkeitsgrad ausführen.

Im folgenden sind bevorzugte Äusführungsformen der Erfindung anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Vorderansicht einer Förder- oder

Umsetzvorrichtung mit Merkmalen nach der Erfindung,

Fig. 2 eine in vergrößertem Maßstab gehaltene

Teil-Vorderansicht der Vorrichtng nach

Fig. 1,

Fig. 3a bis 4a schematische Vorderansichten zur Veranschaulichung verschiedener Arbeitsschrit-, te der Förder- oder Umsetzvorrichtung,

Fig. 5 eine in vergrößertem Maßstab gehaltene Teil-Vorderansicht einer Vorrichtung gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung und

Fig. 6a bis 7e schematische Vorderansichten zur Veranschaulichung verschiedener Arbeitsschritte der Vorrichtung nach Fig. 5.

Gemäß Fig. 1 weist die erfindungsgemäße Förder- oder Umsetzvorrichtung 10 einen antriebsseitigen Parallel-Lenker 12 und einen damit verbundenen abtriebsseitigen Parallellenker 14 auf. Der antriebsseitige Lenker 12 umfaßt ein an einer Unterlage 16 befestigtes Tragelement 18 sowie zwei Antriebsarme 26a und 26b in Form paralleler Stangen. Jeder Antriebsarm weist einen mittels eines Schwenk-Bolzens 20 am Tragelement 18 schwenkbar gelagerten Anlenkteil 22 und

einen Anschlußteil 24 auf, der in Aufwärtsrichtung vom Tragelement 18 beabstandet und um den Anlenkteil 22 herum schwenkbar ist. Die Strecke B zwischen dem Anlenkteil 22 und dem Anschlußteil 24 des ersten Antriebsarms 26a entspricht der Strecke zwischen denselben Teilen des zweiten Antriebsarms 26b. Die beiden Antriebsarrae 26a und 26b sind durch einen Verbindungsarm (Koppellenker) 30 miteinander verbunden. Der erste Antriebsarm 26a weist einen sich vom Anlenkteil 22 nach unten erstreckenden unteren Endabschnitt 31 auf, der mit einer Antriebseinrichtung, etwa einem hydraulischen Stelltrieb oder Arbeitszylinder 16, auf der Unterlage 16 verbunden ist. Die beiden Antriebsarme 26a und 26b werden durch den Arbeitszylinder 32 zur Durchführung einer parallelen Schwenkbewegung um die Bolzen 20 herum angetrieben.

Der abtriebsseitige Parallel-Lenker 14 umfaßt einen stangenförmigen, mit dem ersten Antriebsarm 26a gekoppelten ersten Abtriebsarm 34a sowie einen stangenförmigen, mit dem zweiten Antriebsarm 26b gekoppelten zweiten Abtriebsarm 34b. Der erste Abtriebsarm 34a weist einen mittels eines Schwenk-Bolzens 38a schwenkbar vom Anschlußteil 24 des ersten Antriebsarms 26a getragenen Anlenkteil 40a sowie einen Tragteil 42a auf, der in Abwärtsrichtung vom Anlenkteil 40a beabstandet und um letzteren herum schwenkbar ist. Der zweite Abtriebsarm 34b enthält einen mittels eines Schwenk-Bolzens 38b schwenkbar vom Anschlußteil 24 des zweiten Antriebsarms 26b getragenen Anlenkteil 40b und einen Tragteil 42b, der in Abwärtsrichtung vom Anlenkteil 4 0b beabstandet und um diesen herum schwenkbar ist. Die Strecke zwischen dem Anlenkteil 40a und dem Tragteil 42a des ersten Abtriebsarms 34a entspricht der Strecke C zwischen dem Anlenkteil 40b und dem Tragteil 4 2b des

zweiten Abtriebsarms 34b sowie der Strecke B zwischen dem Anschlußteil 24 und dem Anlenkteil 22 des ersten Antriebsarms 26a. Bei der dargestellten Ausführungsform entspricht B=C= 750 mm. Die Anlenkteile 40a und 40b werden von den Schwenk-Bolzen 38a bzw. 38b so getragen, daß sie waagerecht aufeinander ausgerichtet sind. Erster und zweiter Abtriebsarm 34a bzw. 34b sind mittels eines Verbindungsarms (Koppellenker) 44 parallel zueinander verbunden. An den Tragteilen 42a und 42b von erstem und zweitem Abtriebsarm 34a bzw. 34b sind als Halteeinrichtung Saugnäpfe 46 schwenkbar angebracht, die über Schläuche 4 8 mit einer nicht dargestellten Saug- bzw. Unterdruckvorrichtung verbunden sind, um ein zu überführendes Werkstück, etwa eine Platte 50, mittels einer Saugwirkung aufgrund des Unterdrucks der Unterdruckvorrichtung festzuhalten.

Im folgenden ist anhand von'Fig. 2 ein Steuerkurventeil erläutert, der eines der wesentlichen Merkmale der Erfindung darstellt. Der Steuerkurventeil umfaßt ein am Anschlußteil 24 des ersten Antriebsarms 26a befestigtes erstes übertragungselement 54 mit einem Kurvenfühler 52 sowie ein zweites Übertragungselement 58, das eine Steuer-Kurvenöffnung oder -ausnehmung 56 zur Aufnahme und Führung des Kurvenfühlers 52 aufweist und am Anlenkteil 40b des zweiten Abtriebsarms 34b befestigt ist. Die beiden übertragungselemente 54 und 58 bilden die Kraftübertragungseinrichtung zur Übertragung der Schwenkbewegungen oder -verschiebungen der beiden Antriebsarme 26a und 26b auf die beiden Abtriebsarme 34a bzw. 34b, so daß letztere entsprechend den Verlagerungen der Antriebsarme verschwenkt werden. Gemäß Fig. 2 ist das erste Übertragungselement 54 plattenförmig ausgebildet und am Anschlußteil 24 des ersten Antriebsarms 26a zwischen dem Anschlußteil 24 und dem An-

lenkteil 40a des ersten Abtriebsarms 34a befestigt. Das erste übertragungselement 54 weist einen verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt auf, der sich vom Anschlußteil 24 zum zweiten Antriebsarm 26b hin erstreckt. Der Schwenk-Bolzen 38a durchsetzt das erste Übertragungselement 54 und steht über dessen Rückseite hinaus vor, und der Anlenkteil 40a des ersten Abtriebsarms 34a ist auf diesem überstehenden Abschnitt des Schwenk-Bolzens 38a gelagert. Der Kurvenfühler 52 ist zapfenförmig ausgebildet und mit dem erweiterten Abschnitt des ersten Übertragungselements 54 so verbunden, daß er von der Vorderseite gemäß Fig. 2 absteht. Der Kurvenfühler 52 ist so angeordnet, daß eine durch die Zentren des Kurvenfühlers 52 und des Schwenk-Bolzens 38a verlaufende gerade Linie 59 die Mittelachse des ersten Antriebsarms 26a unter einem rechten Winkel schneidet. Der Kurvenfühler 52 ist weiterhin synchron mit dem ersten Antriebsarm 26a um den Bolzen 20 (Fig. 1) herum verschwenkbar, welcher den Anlenkteil 22 des ersten Antriebsarms 26a lagert.

Das zweite übertragungselement 58 ist plattenförmig ausgebildet und am Anlenkteil 40b des zweiten Abtriebsarms 34b zwischen dem Anschlußteil 24 des zweiten Antriebsarms 26b und dem Anlenkteil 40b befestigt. Das zweite übertragungselement 58 weist einen verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt auf, der sich vom Anlenkteil 40b zum ersten Abtriebsarm 34a erstreckt. Der Schwenk-Bolzen 38b durchsetzt das zweite Übertragungselement 58 und steht an dessen Vorderseite gemäß Fig. 2 über, wobei der Anschlußteil 24 des zweiten Antriebsarms 26b auf diesem überstehenden Abschnitt des Schwenk-Bolzens 38b gelagert ist. Die Steuer-Kurvenöffnung 56 ist dabei im verlängerten Abschnitt des zweiten Übertragungselements 58 ausgebildet. Die Kurven-

Öffnung 56 umfaßt einen zentralen Abschnitt 56a sowie drei gerade Abschnitte 56b, 56c und 56d, deren Mittelachsen radial vom zentralen Abschnitt 56a ausgehen. Die Breiten der drei geraden Abschnitte 56b bis 56d entsprechen im wesentlichen dem Durchmesser des Kurvenfühlers 52, der verschiebbar in die Kurvenöffnung 56 eingesetzt und durch diese begrenzt wird. Wenn sich der Kurvenfühler 52 im zentralen Abschnitt 56a befindet, sind die drei geraden Abschnitte 56b bis 56d gemäß Fig. 2 wie folgt ausgebildet bzw. angeordnet: Die Mittelachse des ersten geraden Abschnitts 56 liegt auf einer geraden Linie 60, welche durch die Zentren des Kurvenfühlers 52 und des Schwenk-Bolzens 38b verläuft. Der Kurvenfühler 52 ist seinerseits so angeordnet, daß die gerade Linie 60 die Mittelachse des zweiten Abtriebsarms 34b unter einem rechten Winkel schneidet. Zweiter und dritter gerader Abschnitt 56c bzw. 56d sind symmetrisch zur geraden Linie 60 angeordnet, wobei der zweite gerade Abschnitt 56c so ausgebildet ist, daß seine Mittelachse auf der durch die betreffenden Zentren des Kurvenfühlers 52 und des Schwenk-Bolzens 38a verlaufenden geraden Linie 59 liegt. In dem in Fig. 2 dargestellten Zustand ist die Strecke bzw. der Abstand zwischen dem Zentrum des Schwenk-Bolzens 38a und dem Zentrum des Kurvenfühlers 52 gleich der Strecke zwisehen dem Zentrum des Schwenk-Bolzens 38b und dem Zentrum des Kurvenfühlers 52. Bei der dargestellten Ausführungsform beträgt ein zwischen der geraden Linie 60 und einer geraden Linie 61, die durch die Zentren der Schwenk-Bolzen 38a und 38b verläuft, gebildeter Winkel θ 30°. Weiterhin beträgt ein Winkel oc zwischen dem zweiten Antriebsarm 26b und einer senkrechten, durch den Schwenk-Bolzen 38b verlaufenden Linie 62 ebenfalls 30° und entspricht dabei einem Winkel β zwischen dem zweiten Abtriebsarm 34b

und der senkrechten Linie 62,

Die Schwenkverlagerung oder -bewegung des ersten Antriebsarms 26a wird über den Kurvenfühler 52 auf die Kurvenöffnung 56 übertragen. Die die Schwenkbewegung des ersten Antriebsarins 26a abnehmende Kurvenöffnung 56 überträgt dabei diese Bewegung über das zweite übertragungselement 58 auf den zweiten Abtriebsarm 34b, um die Abtriebsarme 34a und 34b entsprechend dieser Verlagerung oder Schwenkbewegung zu verschwenken. Wenn sich die beiden Antriebsarme 26a und 26b so verschwenken, daß der Kurvenfühler 52 in den ersten geraden Abschnitt 56b eintritt, werden die beiden Abtriebsarme 34a und 34b in einer der Schwenkbewegungsrichtung der beiden Antriebsarme 26a und 26b entgegengesetzten Richtung verschwenkt. Infolgedessen werden die Saugnäpfe 46 (Fig. 1) in Schwenkrichtung der Antriebsarme waagerecht auf einer vorbestimmten Förder- bzw. Umsetzlinie bewegt. Wenn der Kurvenfühler 52 dagegen in den zweiten oder dritten geraden Abschnitt 56c bzw. 56d eintritt, werden die beiden Abtriebsarme 34a und 34b in derselben Richtung wie die beiden Antriebsarme 26a und 26b verschwenkt. Die Saugnäpfe 46 bewegen sich dabei im wesentlichen lotrecht abwärts oder aufwärts relativ zur Umsetzlinie bzw. Förderstraße.

Im folgenden ist anhand der Fig. 3a bis 3e und 4a bis 4e die Arbeitsweise der Förder- oder Umsetzvorrichtung 10 mit dem vorstehend erläuterten Aufbau beschrieben.

Gemäß Fig. 3a wird das nicht dargestellte, umzusetzende Werkstück durch die Saugnäpfe 46 in einem Zustand gehalten, in welchem sich die beiden Antriebsarme 26a und 26b in ihren jeweiligen, durch die strichpunktierten Linien

dargestellten Anfangs- bzw. Ausgangsstellungen befinden. In diesem Zustand befindet sich der Kurvenfühler 52 gemäß Fig. 4a im zweiten geraden Abschnitt 56c. Wenn sodann die beiden Antriebsarme 26a und 26b durch den hydraulisehen Arbeitszylinder (Fig. 1) um ihre jeweiligen Anlenkteile herum im Uhrzeigersinn verschwenkt werden, wird das zweite Übertragungselement 58 durch den Kurvenfühler · 52 über die Kurvenöffnung 56c um den Schwenk-Bolzen 38b herum im Uhrzeigersinn verschwenkt. Infolgedessen schwingen die beiden Abtriebsarine 34a und 34b ebenfalls um die Schwenk-Bolzen 38a bzw. 38b herum im Uhrzeigersinn. Wenn die Antriebsarme 26a und 26b sowie die Abtriebsarme 34a und 34b die in Fig. 3a in ausgezogenen Linien eingezeichneten Stellungen erreichen, befindet sich der Kurvenfühler 52 gemäß Fig. 4b im zentralen Abschnitt 56a. Bei diesen Schwenkbewegungsvorgängen werden die Saugnäpfe 4 6 und das von ihnen getragene', zu überführende Werkstück im wesentlichen lotrecht aufwärts zu einer vorbestimmten Umsetzlinie bzw. Förderstrecke A überführt. Wenn sich sodann die Antriebsarme 26a und 26b weiter im Uhrzeigersinn verschwenken, tritt der Kurvenfühler 52 in den ersten geraden Abschnitt 56b ein und verschiebt sich in diesem. Gleichzeitig werden die beiden Abtriebsarme 34a und 34b entsprechend der Schwenkverlagerung des Kurvenfühlers 52 um ihre Schwenk-Bolzen 38a bzw. 38b entgegen dem Uhrzeigersinn verschwenkt. Hierdurch werden die Saugnäpfe 4 6 und das von ihnen getragene Werkstück auf der Umsetzlinie A waagerecht in Schwenkbewegungsrichtung der beiden Antriebsarme 26a und 26b verlagert. Wenn sich sodann die Antriebsarme 26a und 26b im Uhrzeigersinn weiter verschwenken und über die Stellungen gemäß Fig. 3b die betreffenden lotrechten Stellungen gemäß Fig. 3c erreichen, gelangen die Abtriebsarme 34a und 34b ebenfalls in ihre

lotrechten Stellungen. Der Kurvenfühler 52 liegt dabei waagerecht in einer Linie mit den Schwenk-Bolzen 38a und 38b (vgl. Fig. 4c). Wenn sich die Antriebsarme 26a und 26b weiter im Uhrzeigersinn verschwenken und über die Stellungen gemäß Fig. 3d die in Fig. 3e ausgezogen eingezeichneten Stellungen erreichen, verschiebt sich der Kurvenfühler 52 im ersten geraden Abschnitt 56b, bis er den zentralen Abschnitt 56a erreicht. Zwischenzeitlich wird das zweite übertragungselement 58 durch den Kurvenfühler 52 über den geraden Abschnitt 56b um den Schwenk-Bolzen 38b entgegen dem Uhrzeigersinn verschwenkt, so daß sich auch die beiden Abtriebsarme 34a und 34b entgegen dem Uhrzeigersinn verschwenken. Gleichzeitig werden die Saugnäpfe 46 und das von ihnen getragene Werkstück auf der Umsetzlinie A weiter in waagerechter Richtung befördert. Gleichzeitig sind außerdem die beiden Abtriebsarme 34a und 34b unter ihrem Eigengewicht sowie dem Gewicht des umzusetzenden Werkstücks im Uhrzeigersinn wirkenden Schwenkkräften um die Schwenk-Bolzen 38a bzw. 38b herum unterworfen. Wenn der Kurvenfühler 52 den zentralen Abschnitt 56a erreicht, verschwenken sich daher die Abtriebsarme 34a und 34b unter diesen Schwenkkräften, worauf der Kurvenfühler 52 in den dritten geraden Abschnitt 56d eintritt. Sodann erreichen die beiden Antriebsarme 26a und 26b sowie die beiden Abtriebsarme 34a und 34b ihre jeweiligen, in Fig. 3e in strichpunktierten Linien eingezeichneten Endstellungen, während die Saugnäpfe 46 und das von ihnen getragene Werkstück praktisch in lotrechter Richtung von der Umsetzlinie A aus abwärts verlagert werden. Wenn hierauf das umzusetzende Werkstück durch Betätigung der Unterdruckvorrichtung von den Saugnäpfen 46 freigegeben wird, ist die Umsetzung bzw. Förderung des Werkstücks abgeschlossen.

Bei der erfindungsgemäßen Förder- bzw. Umsetzvorrichtung 10 verlagert sich mithin der Kurvenfühler 52 in der Anfangs- oder Endstufe der Schwenkbewegung der Antriebsarme 26a und 26b in den zweiten oder dritten geraden Abschnitt 56c bzw. 56d. Hierbei wird das von den Saugnäpfen 46 getragene, umzusetzende Werkstück aufwärts bzw. abwärts verlagert. In der Zwischenphase der Schwenkbewegung der Antriebsarme 26a und 26b bewegt sich andererseits der Kurvenfühler 52 im ersten geraden Abschnitt 56d. Dabei wird das umzusetzende Werkstück auf der Umsetzlinie A in waagerechter Richtung gefördert.

Die Länge k des ersten geraden Abschnitts 56, der bei der waagerechten Umsetzbewegung wirksam ist, wird so berechnet, daß die Strecke zwischen dem Kurvenfühler 52 und dem Schwenk-Bolzen 38b in dem Fall, in welchem sich der Kurvenfühler 52 in der Stellung gemäß Fig. 4c und in waagerechter Ausrichtung auf die Schwenk-Bolzen 38a und 38b befindet, von der Strecke subtrahiert wird, die dann besteht, wenn sich der Kurvenfühler 52 in der Stellung gemäß Fig. 4b im zentralen Abschnitt 56a befindet. Andererseits sind die Längen von zweitem und drittem geraden Abschnitt 56c bzw. 56d, die bei der Aufwärts- und Abwärtsförderbewegung wirksam werden, gleich groß oder größer als die Aufwärts- und Abwärtsbewegungsstrecken des zu überführenden Gegenstandes bzw. Werkstückes. Ersichtlicherweise brauchen die Längen von zweitem und drittem geraden Abschnitt 56c bzw. 56d sowie des ersten geraden Abschnitts 56b und zweitem oder drittem geraden Abschnitt 56c bzw. 56d nicht gleich groß zu sein. Die Aufwärts/Abwärtsbewegungsstrecke bzw. lotrechte Bewegungsstrecke des umzusetzenden Werkstücks kann durch Änderung des Schwenkwinkels der Antriebsarme 26a und 26b variiert wer-

den. Wenn sich nämlich die Antriebsarme 26a und 26b weiter verschwenken, nachdem der Kurvenfühler 52 das Zentrum der drei gerade Abschnitte erreicht hat, läuft der Kurvenfühler 52 entsprechend seinem eigenen Schwenkwinkel im zweiten oder dritten geraden Abschnitt 56c bzw. 56d abwärts, so daß das umzusetzende Werkstück lotrecht abgesenkt wird.

Die Förderstrecke L, über welche das umzusetzende Werkstück in waagerechter Richtung überführt wird, bestimmt sich nach folgender Gleichung:

L = 2(Bsin« + Csin/? ) (vgl. Fig. 1 und 2)

Bei der dargestellten Ausführungsform betragen B=C= 750 mm und ot= β - 30°, so daß die waagerechte Förderstrecke L = 1500 mm beträgt-.

Bei der erfindungsgemäßen Förder- oder Umsetzvorrichtung 10 mit dem beschriebenen Aufbau erfolgen die lotrechte Verlagerung und die waagerechte überführung des umzusetzenden Gegenstands bzw. Werkstücks kontinuierlich mittels einer einzigen Schwenkbewegung jedes Antriebsarms durch übertragung der Schwenkverlagerungen der Antriebsarme 26a und 26b auf die Abtriebsarme 34a und 34b mit Hilfe des Kurvenfühlers 52 und der Steuer-Kurvenöffnung 56. Die Überführung des Werkstücks ist somit gleichmäßig und ruckfrei bzw. stoßfrei möglich. Weiterhin besteht die Kraftübertragungseinrichtung aus dem ersten übertragungselement 54 mit dem Kurvenfühler 52 und dem zweiten Übertragungselement 58 mit der Steuer-Kurvenöffnung 58, so daß die Kraftübertragungseinrichtung aufgrund einer geringen Zahl von Bauteilen einen wesentlich vereinfachten Aufbau be-

sitzt. Diese Kraftübertragungseinrichtung ist daher in vorteilhafter Weise leicht und kompakt gebaut und im Betrieb wenig störungsanfällig. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann somit mit hoher Genauigkeit und hohem Zuverlässigkeitsgrad für die Überführung von Werkstücken und dergleichen eingesetzt werden.

Bei der beschriebenen Ausführungsform werden die Antriebsarme 26a und 26b zur Überführung eines Gegenstands oder Werkstücks von links nach rechts im Uhrzeigersinn verschwenkt. Wahlweise können die Antriebsarme jedoch auch zur Überführung des Gegenstands von rechts nach links entgegen dem Uhrzeigersinn verschwenkt werden. Es ist darauf hinzuweisen, daß die Größen von B, C, Θ, oc und/3 bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform in erforderlicher Weise geändert werden können. Vorzugsweise sollten die Winkel Ot und /3 ' im Bereich von 30° bis 45° liegen. Dar übe rjh in aus braucht die Umsetzlinie (Förderstrecke) A nicht unbedingt waagerecht angeordnet zu sein, vielmehr kann sie durch Anordnung der Anlenkteile 22 der Antriebsarme 26a und 26b mit einem Gradienten bzw. Gefalle auch geneigt sein.

Im folgenden ist anhand der Fig. 5 bis 7e eine Förder- bzw. Umsetzvorrichtung 63 gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung erläutert. In der folgenden Beschreibung sind dabei nur die Unterschiede zwischen den beiden Ausführungsformen der Erfindung im einzelnen beschrieben. In den Fig. 5 bis 7e sind den vorher beschriebenen Teilen entsprechende Teile mit denselben Bezugsziffern wie vorher bezeichnet.

Gemäß Fig. 5 weist ein eine Kraftübertragungseinrichtung

bildendes erstes Übertragungselement 54 einen Kurvenfühler 52 sowie zwei Sperrzapfen 66a und 66b auf, die an seinem erweiterten oder verlängerten Abschnitt angebracht sind. Der Kurvenfühler 52 ist so angeordnet, daß eine durch sein Zentrum und das Zentrum des Schwenk-Bolzens 38a verlaufende gerade Linie 68 die Mittelachse des ersten Antriebsarms 26a schneidet. Die beiden Sperrzapfen 66a und 66b sind jeweils auf einem um den Schwenk-Bolzen 38a herum und durch das Zentrum des Kurvenfühlers 52 verlaufenden Kreisbogen angeordnet. Jeder Sperrzapfen ist jeweils auf einer Seite des Kurvenfühlers 52 über eine Winkelstrecke oC- von letzterem entfernt. Bei der dargestellten Ausführungsform beträgt der Winkel ois = 60°. Ein zweites Übertragungselement 58 der Kraftübertragungseinrichtung weist in seinem verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt eine Steuer-Kurvenöffnung 56 zur Aufnahme bzw. Führung des Kurvenfühlers 52 sowie zwei bogenförmige Kurvenflächen 74a und 74b auf, die an den beiden Sperrzapfen 66a bzw. 66b beiderseits der Kurvenöffnung 56 anzugreifen vermögen.

Die Kurvenöffnung 56 ist so ausgebildet, daß ihre Mittelachse auf einer geraden Linie 76 liegt, die durch das Zentrum des Schwenk-Bolzens 38b verläuft und den zweiten Abtriebsarm 34b unter einem rechten Winkel schneidet. Die Kurvenöffnung weist weiterhin einen geraden Abschnitt 78 sowie zwei (bogenförmig) gekrümmte Abschnitte 80a und 80b auf, die in den geraden Abschnitt 78 übergehen.

Die Schwenkverlagerungen bzw. -bewegungen der beiden Antriebsarme 26a und 26b werden über den Kurvenfühler 52 auf die Kurvenöffnung 56 übertragen. Letztere überträgt die Schwenkbewegungen der beiden Antriebsarme 26a und 26b auf die beiden Abtriebsarme 34a und 34b über das zweite Übertragungselement 58, so daß die Abtriebsarme entspre-

chend dieser Schwenkbewegungen verschwenkt werden. Wenn sich die beiden Antriebsarme 26a und 26b so verschwenken, daß sich der Kurvenfühler 52 im geraden Abschnitt 78 bewegt, verschwenken sich die beiden Abtriebsarme 34a und 34b entgegengesetzt zur Schwenkbewegungsrichtung der Antriebsarme. Wenn der Kurvenfühler 52 andererseits auf dem gekrümmten Abschnitt 80aoder 80b abläuft, verschwenken sich die beiden Abtriebsarme 34a und 34b in derselben Richtung wie die beiden Antriebsarme 26a und 26b.

Wenn der. Kurvenfühler 52 auf dem gekrümmten Abschnitt 80b abläuft, greift der erste Sperrzapfen 66a an der Kurvenfläche 77a an und läuft auf dieser ab, während der zweite Sperrzapfen 66b an der Kurvenfläche 74b angreift und auf dieser abläuft, wenn sich der Kurvenfühler 52 über den gekrümmten Abschnitt 80a bewegt.

Im folgenden ist anhand der· Fig. 6a bis 6e und 7a bis 7e ν die Arbeitsweise der Ausführungsform nach Fig. 5 erläutert.

Gemäß Fig. 6a wird ein nicht dargestellter, 2u überführender Gegenstand bzw. ein Werkstück von den Saugnäpfen 46 festgehalten, während sich die beiden Antriebsarme 26a und 26b in ihren jeweiligen, strichpunktiert eingezeichneten Ausgangsstellungen befinden. In diesem Zustand greift der Kurvenfühler 52 am gekrümmten Abschnitt 80b an, während der erste Sperrzapfen 66a an der Kurvenfläche 74a anliegt und dabei die beiden Abtriebsarme 34a und 34b in ihre^rjeweiligeⁿAusgangsstellung arretiert. Wenn sodann die beiden Antriebsarme 26a und 26b durch die Antriebseinrichtung im Uhrzeigersinn verschwenkt werden, läuft der Kurvenfühler 52 längs des gekrümmten Abschnitts 80b zum geraden Abschnitt 78. Infolgedessen werden die beiden Abtriebs-

arme 34a und 34b im Uhrzeigersinn verschwenkt, so daß das von den Saugnäpfen 46 festgehaltene Werkstück schräg aufwärts gefördert und zur vorbestimmten Umsetzlinie (Förderstrecke) A verbracht wird. Wenn sich sodann die beiden Antriebsarme 26a und 26b gemäß Fig. 6b und 6c weiter im Uhrzeigersinn verschwenken, tritt der Kurvenfühler 52 gemäß Fig. 7b und 7c in den geraden Abschnitt 78 ein, um sich in diesem zu verschieben. Die beiden Abtriebsarme 34a und 34b werden daraufhin entgegen dem Uhrzeigersinn verschwenkt, so daß das umzusetzende Werkstück in Schwenkrichtung der Antriebsarme in waagerechter Richtung auf der Umsetzlinie A überführt wird. Wenn sich anschließend die beiden Antriebsarme 26a und 26b weiter verschwenken und über die Stellungen gemäß Fig. 6d hinaus die betreffenden, Fig. 6e in ausgezogenen Linie¹ eingezeichneten Stellungen erreichen, erreicht der Kurvenfühler 52 die Grenzlinie zwischen dem geraden Abschnitt 78 und dem gekrümmten Abschnitt 80a, während der zweite Sperrzapfen 76b an der Kurvenfläche 70b anliegt (vgl. ?d). Die beiden Abtriebsarme 34a und 34b verschwenken sich dabei entgegen dem Uhrzeigersinn, so daß der Gegenstand bzw. das Werkstück auf der Umsetzlinie A in waagerechter Richtung befördert wird. Wenn der Kurvenfühler 52 die Stellung gemäß Fig. 7d erreicht, ist die waagerechte Überführung abgeschlossen.

Anschließend verschwenken sich die beiden Antriebsarme 26a und 26b weiter im Uhrzeigersinn, bis sie die betreffen den, in Fig. 6e in strichpunktierter Bhie eingezeichneten Endstellungen erreichen, während sich der Kurvenfühler 52 und der zweite Sperrzapfen 66b längs des gekrümmten Ab-Schnitts 80a bzw. der Kurvenflächen 74b in die jeweiligen, eingezeichneten Endstellungen bewegen. Gleichzeitig verschwenken sich außerdem die beiden Abtriebsarme 34a und 34b in Uhrzeigersinn, so daß das zu überführende Werk-

stück von der Umsetzlinie schräg abwärts verlagert wird. Die beiden Abtriebsarme 34a und 34b werden anschließend durch den zweiten Sperrzapfen 66b in ihrer jeweiligen Endstellung arretiert. Im Anschluß hieran wird die Haltekraft gegen das zu überführende Werkstück aufgehoben, worauf dessen überführung abgeschlossen ist.

Ebenso wie bei der vorher beschriebenen Ausführungsform,, kann mit der Förder- bzw. Umsetzvorrichtung 63 des vorstehend beschriebenen Aufbaus die lotrechte und waagerechte Überführung bzw. Förderung des Gegenstands bzw. Werkstücks kontinuierlich mittels einer einzigen Schwenkbewegung jedes Antriebsarms erfolgen. Die Überführung des Werkstücks ist daher gleichmäßig und ruck- bzw. stoßfrei möglich. Bei der Vorrichtung 63 weist die Kraftübertragungseinrichtung ebenfalls nur eine geringe Zahl von Bauteilen auf, so daß sie einen vereinfachten, leichten und kompakten Aufbau besitzt und im Betrieb unanfällig für Störungen ist. Mit der Förder- oder Umsetzvorrichtung 6 3 kann somit die Förderung oder Umsetzung von Werkstükken oder dergleichen mit hoher Genauigkeit und hohem Zuverlässigkeitsgrad erfolgen.

Leersei, te

Claims

Henkel, Pfenning, Feiler, Hänzel & Meinig

TOKYO SHIBAURA DENKI KABUSHIKI KAISHA
Kawasaki /JAPAN

European Paten; Arompyt J"uyei3r-;.ene Verifier vo< E jroDai"~^rvu Pa;'-niant

D' ί,'Μ O He^r^e Vjrcr.e DiDi-!P.g . Pie^r'.--2 Benin Dr rer '^r-.s' I Pe'ie· Mu^ch D:p!-ing /. hanj'i. \ij^r--;!^-- Dipl -PMyS κ H ^¹'-- -"-!g. Be'. D' Ing Ä b'jlenscfion. 3e.^r!

MDhlsfa^e 37
■D-8000 Mj'-cner-- SO

Tel 089Ό820Β587 Telex 0529802 r-ikid Telegramme- eüij.soid

MSG-57P.187-3

7. Juli 1982

Förder- oder Umsetzvorrichtung

PATENTANSPRÜCHE :

1. Förder- oder Umsetzvorrichtung mit einer schwenkbar angeordneten antriebsseitigen Einrichtung (12), einer Antriebseinrichtung (32) zum Verschwenken der Einrichtung (12), einer abtriebsseitigen Einrichtung (14), die mit der antriebsseitigen Einrichtung (12) schwenkbar verbunden ist, einer an der abtriebsseitigen Einrichtung (14) angebrachten Halteeinrichtung (46) zum Festhalten eines umzusetzenden bzw. zu befördernden Gegenstandes (50) und einer Kraftübertragungseinrichtung

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(54, 58) zur übertragung der Schwenkverlagerung oder -bewegung der antriebsseitigen Einrichtung auf die abtriebsseitige Einrichtung zwecks schwingender Verlagerung der letzteren entsprechend der Schwenkbewe-, gung der antriebsseitigen Einrichtung, so daß die Halteeinrichtung auf einer vorbestimmten Umsetzlinie (Förderstrecke) bewegt wird,

dadurch gekennzeichnet , daß die antriebsseitige Einrichtung (12) ein Tragelement (18) sowie zwei parallel zueinander angeordnete Antriebsarme (26a, 26b) aufweist, von denen jeder mit einem am Tragelement angelenkten Anlenkteil (22) und einem vom Tragelement getrennten, um den Anlenkteil herum schwenkbaren Anschlußteil (24) versehen ist, daß die abtriebsseitige Einrichtung (14) einen ersten Abtriebsarm (34a) mit einem mit dem Anschlußteil des ersten Antriebsarms gekoppelten Anlenkteil (40a) sowie einem vom Anlenkteil des ersten Abtriebsarms in Richtung auf das Tragelement entfernt angeordneten und um den Anlenkteil des ersten Abtriebsarms herum schwenkbaren Tragteil (42a), einen zweiten Abtriebsarm (34b) mit einem mit dem Anschlußteil des zweiten Antriebsarms gekoppelten Anlenkteil (40b) und einem vom Anlenkteil des zweiten Abtriebsarms in Richtung auf das Tragelement entfernt angeordneten und um den Anlenkteil des zweiten Abtriebsarms herum schwenkbaren Tragteil (42b) sowie einen ersten und zweiten Abtriebsarm parallel zueinander verbindenden Verbindungsarm (KoppeHenker) (44) aufweist, daß die Halteeinrichtung (46) an mindestens einem Tragteil angebracht ist und daß die Kraftübertragungseinrichtung (54, 58) ein erstes Übertragungselement (54), das in der Nähe des Anschlußteils des ersten Antriebsarms an diesem ange-

bracht ist und das einen Kurvenfühler (52) zur Übertragung der Schwenkverlagerungen bzw. -bewegungen der Antriebsarme auf die Abtriebsarme aufweist, sowie ein zweites übertragungselement (58) umfaßt, das in der Nähe des Anlenkteils des zweiten Abtriebsarms an diesem angebracht ist und das mit einer Steuer-Kurvenöffnung (56) zur Aufnahme und Führung des Kurvenfühlers zwecks Abnahme der Schwenkbewegungen der Antriebsarme über den Kurvenfühler versehen ist, wobei die Abtriebsarme entgegengesetzt zur Schwenkbewegungsrichtung der Antriebsarme schwenkbar sind, um die Halteeinrichtung in der mittleren Phase der Schwenkbewegung der Antriebsarme in deren Schwenkrichtung auf einer geraden Umsetzlinie (Förderstrecke) zu bewegen, und wobei die Abtriebsarme in derselben Schwenkrichtung wie die Antriebsarme schwenkbar sind, um die Halteeinrichtung in der-Anfangs- und Endphase der Schwenkbewegung der Antriebsarme auf die Umsetzlinie zu und von dieser hinweg zu bewegen.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet , daß die beiden Antriebsarme (26a, 26b) stangenförmig ausgebildet und so ausgelegt sind, daß die Abstände oder Strecken zwischen ihren jeweiligen Anlenkteilen (22) und Anschlußteilen (24) gleich groß sind, und daß die beiden Abtriebsarme (34a, 34b) stangenförmig ausgebildet und so ausgelegt sind, daß die Abstände oder Strecken zwischen ihren jeweiligen Anlenkteilen (40a, 40b) und Tragteilen (42a, 42b) gleich groß sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,

dadurch gekennzeichnet , daß das erste

— A —

Übertragungselement (54) plattenförmig ausgebildet und am Anschlußteil (24) des ersten Antriebsarms (26a) angebracht ist und einen verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt aufweist, der sich vom Anschlußteil des ersten Antriebsarms in Richtung auf den zweiten Antriebsarm (26b) erstreckt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3,

dadurch gekennzeichnet , daß der Kurvenfühler (52) am verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt des ersten Übertragungselement (54) angebracht und so angeordnet ist, daß eine gerade Linie (59), die durch das Zentrum des Kurvenfühlers und des Anschlußteils (24) des ersten Antriebsarms (26a) verläuft, den ersten Antriebsarm unter einem rechten Winkel schneidet.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4,

dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Übertragungselement (58) plattenförmig ausgebi¹det und am Anlenkteil (40b) des zweiten Abtriebsarms (34b) angebracht ist und einen verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt aufweist, der sich vom Anlenkteil (40b) des zweiten Abtriebsarms (34b) zum ersten Abtriebsarm erstreckt.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5,

dadurch gekennzeichnet, daß die Steuer-Kurvenöffnung (56) im verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt des zweiten Übertragungselements (58) ausgebildet ist und einen zentralen Abschnitt (56a) sowie drei gerade Abschnitte (56b, 56c, 56d), deren Mittelachsen jeweils radial vom zentralen Abschnitt ausgehen, aufweist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6,

dadurch gekennzeichnet , daß sich der erste gerade Abschnitt (56b) vom zentralen Abschnitt (56a) in Richtung auf den Anlenkteil (40b) des zweiten Abtriebsarms (34b) erstreckt und so ausgebildet ist, daß seine Mittelachse durch den Anlenkteil des zweiten Abtriebsarms verläuft und letzteren unter einem rechten Winkel schneidet.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7,

dadurch gekennzeichnet , daß zweiter und dritter gerader Abschnitt (56c bzw. 56d) symmetrisch zur Mittelachse des ersten geraden Abschnitts (56b) angeordnet sind und daß der zweite gerade Abschnitt so ausgebildet ist, daß seine Mittelachse durch den Anschlußteil (24) des ersten Antriebsarms (26a) verläuft, wenn sich der Kurvenfühler (52) im zentralen Abschnitt (56a) befindet.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8,

dadurch gekennzeichnet , daß sich der Kurvenfühler (52) in der mittleren Phase der Schwenkbewegung von erstem und zweitem Antriebsarm (26a bzw. 26b) im ersten geraden Abschnitt (56b) und in Anfangs- und Endphase der Schwenkbewegung der beiden Antriebsarme sich im bzw. in den zweiten bzw. dritten geraden Abschnitt (56c bzw. 56d) bewegt,

10. Vorrichtung nach Anspruch 4,

dadurch gekennzeichnet, daß das erste übertragungselement (54) zwei Sperrzapfen (66a, 66b) zum Arretieren der beiden Abtriebsarme (34a, 34b) in ihren jeweiligen vorbestimmten Stellungen in Anfangs-

"* D —

und Endphase der Schwenkbewegung der beiden Antriebsarme (26a, 26b) aufweist, und daß jeder Sperrzapfen am verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt des ersten übertragungselement angebracht und auf einem Kreisbogen angeordnet ist, der um den Anschlußteil (24) des ersten Antriebsarms herun^grezogen ist und durch das Zentrum des Kurvenfühlers (52) verläuft, so daß die Sperrzapfen zu beiden Seiten des Kurvenfühlers jeweils in einem vorgegebenen Winkelabstand von letzterem entfernt sind.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10,

dadurch gekennzeichnet , daß das zweite Übertragungselement (58) plattenförmig ausgebildet und am Anlenkteil (40b) des zweiten Abtriebsarms (34b) angebracht ist und einen verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt aufweist,·· der vom Anlenkteil des zweiten Abtriebsarms in Richtung auf den ersten Abtriebsarm (34a) verläuft.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11,

dadurch gekennzeichnet , daß die Steuer-Kurvenöffnung (56) im verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt des zweiten Übertragungselement (58) so ausgebildet ist, daß ihre Mittelachse durch den Anlenkteil (40b) des zweiten Abtriebsarms (34b) verläuft und letzteren unter einem rechten Winkel schneidet.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12,

dadurch gekennzeichnet , daß die Steuer-Kurvenöffnung (56) einen geraden Abschnitt (78) sowie zwei in diesen übergehende (bogenförmig) gekrümmte Abschnitte (80a, 80b) aufweist.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13,

dadurch gekennzeichnet , daß das zweite übertragungselement (58) zwei jeweils an seinem verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt angeformte Kur-. venflachen (74a, 74b) aufweist, die jeweils mit einem der beiden Sperrzapfen (66a, 66b) auf gegenüberliegenden Seiten der Kurvenöffnung (56) in Berührung bringbar sind.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14,

dadurch gekennzeichnet , daß sich der Kurvenfühler (52) in der mittleren Phase der Schwenkbewegung der beiden Antriebsarme (26a, 26b) im geraden Abschnitt (78) der Kurvenöffnung (56) bewegt und in Anfangs- bzw, Endphase der Schwenkbewegung der beiden Antriebsarme längs des einen oder anderen gekrümmten Abschnitts (80a bzw. 80b) abläuft.