DE3225416A1 - Foerder- oder umsetzvorrichtung - Google Patents
Foerder- oder umsetzvorrichtungInfo
- Publication number
- DE3225416A1 DE3225416A1 DE19823225416 DE3225416A DE3225416A1 DE 3225416 A1 DE3225416 A1 DE 3225416A1 DE 19823225416 DE19823225416 DE 19823225416 DE 3225416 A DE3225416 A DE 3225416A DE 3225416 A1 DE3225416 A1 DE 3225416A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- drive
- arm
- output
- arms
- section
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/904—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with rotary movements only
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
- B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S414/00—Material or article handling
- Y10S414/13—Handlers utilizing parallel links
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Description
Henkel, Pfenning, Feiler, Hänzel & Meinig Patentanwälte
"•j'opee/· Pa;eni -"cneys
Zjcje asi-ene ver;rete vor
~Z" f6' '-a' L Te e' ','/-Ci"
De' ''"S »ν Ha'jfc! V/c-i-'
.TOKYO SHIBAURA DENKI KABUSHIKI KAISHA D-SZ..C>.':r.z~er-5;
Kawasaki /JAPAN Te' v3* 982085-5?
Teie- Of 2ü S 32 rr~«-"- c
Te'egia'^ime e-if-oo
MSG-57P187-3
Z JUÜ i??2
Förder- oder Umsetzvorrichtung
Die Erfindung betrifft eine Förder- oder Unisetzvorrichtung und bezieht sich speziell auf die Gelenke einer solchen
Umsetzvorrichtung.
in neuerer Zeit werden in der Industrie in zunehmendem
Maße Arbeitsautomaten ("Roboter") eingesetzt, um Personalarbeitsstunden einzusparen. Ein bekannter Arbeitsautomat
ist eine Förder- oder Umsetzvorrichtung (transfer apparatus), welche einer Presse eine Platte von einer bestimmten Stelle
her zuführt. Diese Vorrichtung überführt somit, genauer gesagt, die Platte von einer Stelle zu einer anderen.
Eine solche Umsetzvorrichtung ist in der JP-PS 54-159963 beschrieben. Unter dem Antrieb eines Antriebsmechanismus
hebt die Vorrichtung ein Werkstück an, überführt es in waagerechter Richtung zu einer vorgesehenen Stelle und
setzt es schließlich ab. Die Kraftübertragung vom Antriebsmechanismus
zu den bewegbaren Elementen der Vorrichtung erfolgt dabei mittels verschiedener Kraftübertragungselemente,
wie Kettenräder und Ketten, so daß die Vorrichtung unvermeidlich insgesamt einen massigen bzw. sperrigen Aufbau
besitzt. Die Ketten längen sich unvermeidbar nach längerem Betrieb, so daß dann der einwandfreie Eingriff zwischen
Kettenrädern und Ketten nicht mehr gewährleistet ist. Ein mangelhafter Eingriff zwischen Kettenrad und
Kette führt aber zu Schwingungen der bewegbaren Elemente der Umsetzvorrichtung, insbesondere zu Beginn jedes Förderoder
Umsetzvorgangs. Die Vorrichtung vermag dann zwar noch
ein Werkstück zu fördern bzw. umzusetzen, setzt es jedoch etwas außerhalb der vorgesehenen Position ab.
Aufgabe der Erfindung ist damit insbesondere die Vermeidung der Mangel des Standes der Technik durch Schaffung
einer höchst zuverlässigen Förder- oder Umsetzvorrichtung, die aufgrund einer kleineren Zahl von Bauteilen einen einfacheren
Aufbau besitzt und einen Gegenstand (Werkstück) gleichmäßig und mit hoher Genauigkeit umzusetzen vermag.
Diese Aufgabe wird bei einer Förder- oder Umsetzvorrichtung mit einer schwenkbar angeordneten antriebsseitigen
Einrichtung, einer Antriebseinrichtung zum Verschwenken der Einrichtung, einer abtriebsseitigen Einrichtung, die
mit der antriebsseitigen Einrichtung schwenkbar verbunden ist, einer an der abtriebsseitigen Einrichtung angebrachten
Halteeinrichtung zum Festhalten eines umzusetzenden
bzw. zu befördernden Gegenstandes und einer Kraftübertragungseinrichtung
zur Übertragung der Schwenkverlagerung oder -bewegung der antriebsseitigen Einrichtung auf die
abtriebsseitige Einrichtung zwecks schwingender Verlagerung der letzteren entsprechend der Schwenkbewegung der
antriebsseitigen Einrichtung, so daß die Halteeinrichtung auf einer vorbestimmten Umsetzlinie (Förderstrecke) bewegt
wird, erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die antriebsseitige
Einrichtung ein Tragelement sowie zwei parallel zueinander angeordnete Antriebsarme aufweist, von
denen jeder mit einem am Tragelement anoelenkten Anlenkteil
und einem vom Tragelement getrennten,um den Anlenkteil
herum schwenkbaren Anschlußteil versehen ist, daß die abtriebsseitige Einrichtung einen ersten Abtriebsarm
mit einem mit dem Anschlußteil des ersten Antriebsarms gekoppelten
Anlenkteil sowie einem vom Anlenkteil des ersten Abtriebsarms in Richtung auf das Tragelement entfernt angeordneten
und um den Anlenkteil des ersten Abtriebsarms herum schwenkbaren Tragteil, einen zweiten Abtriebsarm
mit einem mit dem Anschlußteil des zweiten Antriebsarms gekoppelten Anlenkteil und einem vom Anlenkteil des zweiten
Abtriebsarms in Richtung auf das Tragelement entfernt angeordneten und um den Anlenkteil des zweiten Abtriebsarms herum schwenkbaren Tragteil sowie einen ersten und
zweiten Abtriebsarm parallel zueinander verbindenden Verbindungsarm (Koppellenker) aufweist, daß die Halteeinrichtung
an mindestens einem Tragteil angebracht ist und daß die Kraftübertragungseinrichtung ein erstes Übertragungselement,
das in der Nähe des Anschlußteils des ersten Antriebsarms an diesem angebracht ist und das einen
Kurvenfühler zur Übertragung der Schwenkverlageruncpbzw.
-bewegungen der Antriebsarme auf die Abtriebsarme aufweist, sowie ein zweites Übertragungselement umfaßt, das in der
Nähe des Anlenkteils des zweiten Abtriebsarms an diesem angebracht ist und das mit einer Steuer-KurvenÖffnung zur
Aufnahme und Führung des Kurvenfühlers zwecks Abnahme der
Schwenkbewegungen der Antriebsarme über den Kurvenfühler versehen ist, wobei die Abtriebsarme entgegengesetzt zur
Schwenkbewegungsrichtung der Antriebsarme schwenkbar sind,
um die Halteeinrichtung in der mittleren Phase der Schwenkbewegung der Antriebsarme in deren Schwenkrichtung auf
einer geraden Umsetzlinie (Förderstrecke) zu bewegen, und wobei die Abtriebsarme in derselben Schwenkrichtung wie
die Antriebsarme schwenkbar sind, um die Halteeinrichtung in der Anfangs- und Endphase der Schwenkbewegung der Antriebsarme
auf die Umsetzlinie zu und von dieser hinweg zu bewegen.
Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung werden somit das
erste übertragungselement mit dem Kurvenfühler und das zweite übertragungselement mit der Kurvenöffnung als Kraftübertragungseinrichtung
eingesetzt. Letztere umfaßt daher eine kleinere Zahl von Bauteilen und besitzt demzufolge
einen vereinfachten Aufbau unter Gewährleistung der Vorteile niedrigen Gewichts und kompakter Bauweise. Bei dieser
Förder- oder Umsetzvorrichtung erfolgt zudem das Umsetzen oder Fördern des betreffenden Gegenstandes mittels
einer einzigen-Schwenkbewegung jedes Antriebsarms. Der Gegenstand kann somit gleichmäßig und ruck- oder stoßfrei
überführt werden. Aufgrund ihres erwähnten,vereinfachten
Aufbaus ist die Kraftübertragungseinrichtung in geringerem Maße Betriebsstörungen unterworfen, die Maßtoleranzen,
Änderungen der Eingriffsbedingungen usw. zuzuschreiben sind.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann somit die Förderoder
Umsetzvorgänge mit hoher Genauigkeit und hohem Zuverlässigkeitsgrad ausführen.
Im folgenden sind bevorzugte Äusführungsformen der Erfindung
anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Vorderansicht einer Förder- oder
Umsetzvorrichtung mit Merkmalen nach der Erfindung,
Fig. 2 eine in vergrößertem Maßstab gehaltene
Teil-Vorderansicht der Vorrichtng nach
Fig. 1,
Fig. 3a bis 4a schematische Vorderansichten zur Veranschaulichung verschiedener Arbeitsschrit-,
te der Förder- oder Umsetzvorrichtung,
Fig. 5 eine in vergrößertem Maßstab gehaltene Teil-Vorderansicht einer Vorrichtung gemäß
einer anderen Ausführungsform der
Erfindung und
Fig. 6a bis 7e schematische Vorderansichten zur Veranschaulichung verschiedener Arbeitsschritte
der Vorrichtung nach Fig. 5.
Gemäß Fig. 1 weist die erfindungsgemäße Förder- oder Umsetzvorrichtung
10 einen antriebsseitigen Parallel-Lenker 12 und einen damit verbundenen abtriebsseitigen Parallellenker
14 auf. Der antriebsseitige Lenker 12 umfaßt ein an einer Unterlage 16 befestigtes Tragelement 18 sowie zwei
Antriebsarme 26a und 26b in Form paralleler Stangen. Jeder Antriebsarm weist einen mittels eines Schwenk-Bolzens 20
am Tragelement 18 schwenkbar gelagerten Anlenkteil 22 und
einen Anschlußteil 24 auf, der in Aufwärtsrichtung vom Tragelement 18 beabstandet und um den Anlenkteil 22 herum
schwenkbar ist. Die Strecke B zwischen dem Anlenkteil 22 und dem Anschlußteil 24 des ersten Antriebsarms 26a entspricht
der Strecke zwischen denselben Teilen des zweiten Antriebsarms 26b. Die beiden Antriebsarrae 26a und 26b
sind durch einen Verbindungsarm (Koppellenker) 30 miteinander verbunden. Der erste Antriebsarm 26a weist einen
sich vom Anlenkteil 22 nach unten erstreckenden unteren Endabschnitt 31 auf, der mit einer Antriebseinrichtung,
etwa einem hydraulischen Stelltrieb oder Arbeitszylinder 16, auf der Unterlage 16 verbunden ist. Die beiden Antriebsarme
26a und 26b werden durch den Arbeitszylinder 32 zur Durchführung einer parallelen Schwenkbewegung um
die Bolzen 20 herum angetrieben.
Der abtriebsseitige Parallel-Lenker 14 umfaßt einen stangenförmigen,
mit dem ersten Antriebsarm 26a gekoppelten ersten Abtriebsarm 34a sowie einen stangenförmigen, mit
dem zweiten Antriebsarm 26b gekoppelten zweiten Abtriebsarm 34b. Der erste Abtriebsarm 34a weist einen mittels
eines Schwenk-Bolzens 38a schwenkbar vom Anschlußteil 24 des ersten Antriebsarms 26a getragenen Anlenkteil 40a
sowie einen Tragteil 42a auf, der in Abwärtsrichtung vom Anlenkteil 40a beabstandet und um letzteren herum schwenkbar
ist. Der zweite Abtriebsarm 34b enthält einen mittels eines Schwenk-Bolzens 38b schwenkbar vom Anschlußteil 24
des zweiten Antriebsarms 26b getragenen Anlenkteil 40b und einen Tragteil 42b, der in Abwärtsrichtung vom Anlenkteil
4 0b beabstandet und um diesen herum schwenkbar ist. Die Strecke zwischen dem Anlenkteil 40a und dem Tragteil
42a des ersten Abtriebsarms 34a entspricht der Strecke C zwischen dem Anlenkteil 40b und dem Tragteil 4 2b des
zweiten Abtriebsarms 34b sowie der Strecke B zwischen dem
Anschlußteil 24 und dem Anlenkteil 22 des ersten Antriebsarms 26a. Bei der dargestellten Ausführungsform entspricht
B=C= 750 mm. Die Anlenkteile 40a und 40b werden von den Schwenk-Bolzen 38a bzw. 38b so getragen, daß sie waagerecht
aufeinander ausgerichtet sind. Erster und zweiter Abtriebsarm 34a bzw. 34b sind mittels eines Verbindungsarms (Koppellenker) 44 parallel zueinander verbunden. An
den Tragteilen 42a und 42b von erstem und zweitem Abtriebsarm 34a bzw. 34b sind als Halteeinrichtung Saugnäpfe 46
schwenkbar angebracht, die über Schläuche 4 8 mit einer nicht dargestellten Saug- bzw. Unterdruckvorrichtung verbunden
sind, um ein zu überführendes Werkstück, etwa eine Platte 50, mittels einer Saugwirkung aufgrund des Unterdrucks
der Unterdruckvorrichtung festzuhalten.
Im folgenden ist anhand von'Fig. 2 ein Steuerkurventeil
erläutert, der eines der wesentlichen Merkmale der Erfindung darstellt. Der Steuerkurventeil umfaßt ein
am Anschlußteil 24 des ersten Antriebsarms 26a befestigtes erstes übertragungselement 54 mit einem Kurvenfühler 52
sowie ein zweites Übertragungselement 58, das eine Steuer-Kurvenöffnung
oder -ausnehmung 56 zur Aufnahme und Führung des Kurvenfühlers 52 aufweist und am Anlenkteil 40b des
zweiten Abtriebsarms 34b befestigt ist. Die beiden übertragungselemente
54 und 58 bilden die Kraftübertragungseinrichtung zur Übertragung der Schwenkbewegungen oder
-verschiebungen der beiden Antriebsarme 26a und 26b auf die beiden Abtriebsarme 34a bzw. 34b, so daß letztere entsprechend
den Verlagerungen der Antriebsarme verschwenkt werden. Gemäß Fig. 2 ist das erste Übertragungselement 54
plattenförmig ausgebildet und am Anschlußteil 24 des ersten Antriebsarms 26a zwischen dem Anschlußteil 24 und dem An-
lenkteil 40a des ersten Abtriebsarms 34a befestigt. Das erste übertragungselement 54 weist einen verlängerten bzw.
erweiterten Abschnitt auf, der sich vom Anschlußteil 24 zum zweiten Antriebsarm 26b hin erstreckt. Der Schwenk-Bolzen
38a durchsetzt das erste Übertragungselement 54 und steht über dessen Rückseite hinaus vor, und der Anlenkteil
40a des ersten Abtriebsarms 34a ist auf diesem überstehenden Abschnitt des Schwenk-Bolzens 38a gelagert.
Der Kurvenfühler 52 ist zapfenförmig ausgebildet und mit dem erweiterten Abschnitt des ersten Übertragungselements
54 so verbunden, daß er von der Vorderseite gemäß Fig. 2 absteht. Der Kurvenfühler 52 ist so angeordnet, daß eine
durch die Zentren des Kurvenfühlers 52 und des Schwenk-Bolzens 38a verlaufende gerade Linie 59 die Mittelachse
des ersten Antriebsarms 26a unter einem rechten Winkel schneidet. Der Kurvenfühler 52 ist weiterhin synchron
mit dem ersten Antriebsarm 26a um den Bolzen 20 (Fig. 1)
herum verschwenkbar, welcher den Anlenkteil 22 des ersten
Antriebsarms 26a lagert.
Das zweite übertragungselement 58 ist plattenförmig ausgebildet und am Anlenkteil 40b des zweiten Abtriebsarms
34b zwischen dem Anschlußteil 24 des zweiten Antriebsarms 26b und dem Anlenkteil 40b befestigt. Das zweite übertragungselement
58 weist einen verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt auf, der sich vom Anlenkteil 40b zum ersten
Abtriebsarm 34a erstreckt. Der Schwenk-Bolzen 38b durchsetzt das zweite Übertragungselement 58 und steht an dessen
Vorderseite gemäß Fig. 2 über, wobei der Anschlußteil 24 des zweiten Antriebsarms 26b auf diesem überstehenden
Abschnitt des Schwenk-Bolzens 38b gelagert ist. Die Steuer-Kurvenöffnung
56 ist dabei im verlängerten Abschnitt des zweiten Übertragungselements 58 ausgebildet. Die Kurven-
Öffnung 56 umfaßt einen zentralen Abschnitt 56a sowie drei gerade Abschnitte 56b, 56c und 56d, deren Mittelachsen
radial vom zentralen Abschnitt 56a ausgehen. Die Breiten der drei geraden Abschnitte 56b bis 56d entsprechen
im wesentlichen dem Durchmesser des Kurvenfühlers 52, der verschiebbar in die Kurvenöffnung 56 eingesetzt
und durch diese begrenzt wird. Wenn sich der Kurvenfühler 52 im zentralen Abschnitt 56a befindet, sind die drei geraden
Abschnitte 56b bis 56d gemäß Fig. 2 wie folgt ausgebildet bzw. angeordnet: Die Mittelachse des ersten geraden
Abschnitts 56 liegt auf einer geraden Linie 60, welche durch die Zentren des Kurvenfühlers 52 und des
Schwenk-Bolzens 38b verläuft. Der Kurvenfühler 52 ist seinerseits so angeordnet, daß die gerade Linie 60 die
Mittelachse des zweiten Abtriebsarms 34b unter einem rechten Winkel schneidet. Zweiter und dritter gerader Abschnitt
56c bzw. 56d sind symmetrisch zur geraden Linie 60 angeordnet, wobei der zweite gerade Abschnitt 56c so
ausgebildet ist, daß seine Mittelachse auf der durch die betreffenden Zentren des Kurvenfühlers 52 und des Schwenk-Bolzens
38a verlaufenden geraden Linie 59 liegt. In dem in Fig. 2 dargestellten Zustand ist die Strecke bzw. der
Abstand zwischen dem Zentrum des Schwenk-Bolzens 38a und dem Zentrum des Kurvenfühlers 52 gleich der Strecke zwisehen
dem Zentrum des Schwenk-Bolzens 38b und dem Zentrum des Kurvenfühlers 52. Bei der dargestellten Ausführungsform beträgt ein zwischen der geraden Linie 60 und einer
geraden Linie 61, die durch die Zentren der Schwenk-Bolzen 38a und 38b verläuft, gebildeter Winkel θ 30°. Weiterhin
beträgt ein Winkel oc zwischen dem zweiten Antriebsarm 26b und einer senkrechten, durch den Schwenk-Bolzen
38b verlaufenden Linie 62 ebenfalls 30° und entspricht dabei einem Winkel β zwischen dem zweiten Abtriebsarm 34b
und der senkrechten Linie 62,
Die Schwenkverlagerung oder -bewegung des ersten Antriebsarms
26a wird über den Kurvenfühler 52 auf die Kurvenöffnung 56 übertragen. Die die Schwenkbewegung des ersten
Antriebsarins 26a abnehmende Kurvenöffnung 56 überträgt dabei diese Bewegung über das zweite übertragungselement 58
auf den zweiten Abtriebsarm 34b, um die Abtriebsarme 34a und 34b entsprechend dieser Verlagerung oder Schwenkbewegung
zu verschwenken. Wenn sich die beiden Antriebsarme 26a und 26b so verschwenken, daß der Kurvenfühler 52 in
den ersten geraden Abschnitt 56b eintritt, werden die beiden Abtriebsarme 34a und 34b in einer der Schwenkbewegungsrichtung
der beiden Antriebsarme 26a und 26b entgegengesetzten Richtung verschwenkt. Infolgedessen werden
die Saugnäpfe 46 (Fig. 1) in Schwenkrichtung der Antriebsarme waagerecht auf einer vorbestimmten Förder- bzw. Umsetzlinie
bewegt. Wenn der Kurvenfühler 52 dagegen in den zweiten oder dritten geraden Abschnitt 56c bzw. 56d eintritt,
werden die beiden Abtriebsarme 34a und 34b in derselben Richtung wie die beiden Antriebsarme 26a und 26b
verschwenkt. Die Saugnäpfe 46 bewegen sich dabei im wesentlichen lotrecht abwärts oder aufwärts relativ zur
Umsetzlinie bzw. Förderstraße.
Im folgenden ist anhand der Fig. 3a bis 3e und 4a bis 4e
die Arbeitsweise der Förder- oder Umsetzvorrichtung 10 mit dem vorstehend erläuterten Aufbau beschrieben.
Gemäß Fig. 3a wird das nicht dargestellte, umzusetzende Werkstück durch die Saugnäpfe 46 in einem Zustand gehalten,
in welchem sich die beiden Antriebsarme 26a und 26b in ihren jeweiligen, durch die strichpunktierten Linien
dargestellten Anfangs- bzw. Ausgangsstellungen befinden. In diesem Zustand befindet sich der Kurvenfühler 52 gemäß
Fig. 4a im zweiten geraden Abschnitt 56c. Wenn sodann die beiden Antriebsarme 26a und 26b durch den hydraulisehen
Arbeitszylinder (Fig. 1) um ihre jeweiligen Anlenkteile
herum im Uhrzeigersinn verschwenkt werden, wird das zweite Übertragungselement 58 durch den Kurvenfühler ·
52 über die Kurvenöffnung 56c um den Schwenk-Bolzen 38b herum im Uhrzeigersinn verschwenkt. Infolgedessen schwingen
die beiden Abtriebsarine 34a und 34b ebenfalls um die
Schwenk-Bolzen 38a bzw. 38b herum im Uhrzeigersinn. Wenn die Antriebsarme 26a und 26b sowie die Abtriebsarme 34a
und 34b die in Fig. 3a in ausgezogenen Linien eingezeichneten Stellungen erreichen, befindet sich der Kurvenfühler
52 gemäß Fig. 4b im zentralen Abschnitt 56a. Bei diesen Schwenkbewegungsvorgängen werden die Saugnäpfe 4 6
und das von ihnen getragene', zu überführende Werkstück im wesentlichen lotrecht aufwärts zu einer vorbestimmten
Umsetzlinie bzw. Förderstrecke A überführt. Wenn sich sodann
die Antriebsarme 26a und 26b weiter im Uhrzeigersinn verschwenken, tritt der Kurvenfühler 52 in den ersten geraden
Abschnitt 56b ein und verschiebt sich in diesem. Gleichzeitig werden die beiden Abtriebsarme 34a und 34b
entsprechend der Schwenkverlagerung des Kurvenfühlers 52 um ihre Schwenk-Bolzen 38a bzw. 38b entgegen dem Uhrzeigersinn
verschwenkt. Hierdurch werden die Saugnäpfe 4 6 und das von ihnen getragene Werkstück auf der Umsetzlinie
A waagerecht in Schwenkbewegungsrichtung der beiden Antriebsarme 26a und 26b verlagert. Wenn sich sodann die
Antriebsarme 26a und 26b im Uhrzeigersinn weiter verschwenken und über die Stellungen gemäß Fig. 3b die betreffenden
lotrechten Stellungen gemäß Fig. 3c erreichen, gelangen die Abtriebsarme 34a und 34b ebenfalls in ihre
lotrechten Stellungen. Der Kurvenfühler 52 liegt dabei
waagerecht in einer Linie mit den Schwenk-Bolzen 38a und 38b (vgl. Fig. 4c). Wenn sich die Antriebsarme 26a und
26b weiter im Uhrzeigersinn verschwenken und über die Stellungen gemäß Fig. 3d die in Fig. 3e ausgezogen eingezeichneten
Stellungen erreichen, verschiebt sich der Kurvenfühler 52 im ersten geraden Abschnitt 56b, bis er
den zentralen Abschnitt 56a erreicht. Zwischenzeitlich wird das zweite übertragungselement 58 durch den Kurvenfühler
52 über den geraden Abschnitt 56b um den Schwenk-Bolzen 38b entgegen dem Uhrzeigersinn verschwenkt, so
daß sich auch die beiden Abtriebsarme 34a und 34b entgegen dem Uhrzeigersinn verschwenken. Gleichzeitig werden
die Saugnäpfe 46 und das von ihnen getragene Werkstück auf der Umsetzlinie A weiter in waagerechter Richtung
befördert. Gleichzeitig sind außerdem die beiden Abtriebsarme 34a und 34b unter ihrem Eigengewicht sowie dem Gewicht
des umzusetzenden Werkstücks im Uhrzeigersinn wirkenden Schwenkkräften um die Schwenk-Bolzen 38a bzw. 38b
herum unterworfen. Wenn der Kurvenfühler 52 den zentralen Abschnitt 56a erreicht, verschwenken sich daher die Abtriebsarme
34a und 34b unter diesen Schwenkkräften, worauf der Kurvenfühler 52 in den dritten geraden Abschnitt 56d
eintritt. Sodann erreichen die beiden Antriebsarme 26a und 26b sowie die beiden Abtriebsarme 34a und 34b ihre
jeweiligen, in Fig. 3e in strichpunktierten Linien eingezeichneten Endstellungen, während die Saugnäpfe 46 und
das von ihnen getragene Werkstück praktisch in lotrechter Richtung von der Umsetzlinie A aus abwärts verlagert werden.
Wenn hierauf das umzusetzende Werkstück durch Betätigung der Unterdruckvorrichtung von den Saugnäpfen 46
freigegeben wird, ist die Umsetzung bzw. Förderung des Werkstücks abgeschlossen.
Bei der erfindungsgemäßen Förder- bzw. Umsetzvorrichtung
10 verlagert sich mithin der Kurvenfühler 52 in der Anfangs- oder Endstufe der Schwenkbewegung der Antriebsarme
26a und 26b in den zweiten oder dritten geraden Abschnitt 56c bzw. 56d. Hierbei wird das von den Saugnäpfen 46 getragene,
umzusetzende Werkstück aufwärts bzw. abwärts verlagert. In der Zwischenphase der Schwenkbewegung der Antriebsarme
26a und 26b bewegt sich andererseits der Kurvenfühler 52 im ersten geraden Abschnitt 56d. Dabei wird
das umzusetzende Werkstück auf der Umsetzlinie A in waagerechter Richtung gefördert.
Die Länge k des ersten geraden Abschnitts 56, der bei der waagerechten Umsetzbewegung wirksam ist, wird so berechnet,
daß die Strecke zwischen dem Kurvenfühler 52 und dem Schwenk-Bolzen 38b in dem Fall, in welchem sich der Kurvenfühler
52 in der Stellung gemäß Fig. 4c und in waagerechter Ausrichtung auf die Schwenk-Bolzen 38a und 38b
befindet, von der Strecke subtrahiert wird, die dann besteht, wenn sich der Kurvenfühler 52 in der Stellung gemäß
Fig. 4b im zentralen Abschnitt 56a befindet. Andererseits
sind die Längen von zweitem und drittem geraden Abschnitt 56c bzw. 56d, die bei der Aufwärts- und Abwärtsförderbewegung
wirksam werden, gleich groß oder größer als die Aufwärts- und Abwärtsbewegungsstrecken des zu
überführenden Gegenstandes bzw. Werkstückes. Ersichtlicherweise brauchen die Längen von zweitem und drittem geraden
Abschnitt 56c bzw. 56d sowie des ersten geraden Abschnitts 56b und zweitem oder drittem geraden Abschnitt
56c bzw. 56d nicht gleich groß zu sein. Die Aufwärts/Abwärtsbewegungsstrecke bzw. lotrechte Bewegungsstrecke
des umzusetzenden Werkstücks kann durch Änderung des Schwenkwinkels der Antriebsarme 26a und 26b variiert wer-
den. Wenn sich nämlich die Antriebsarme 26a und 26b weiter verschwenken, nachdem der Kurvenfühler 52 das Zentrum
der drei gerade Abschnitte erreicht hat, läuft der Kurvenfühler 52 entsprechend seinem eigenen Schwenkwinkel
im zweiten oder dritten geraden Abschnitt 56c bzw. 56d abwärts, so daß das umzusetzende Werkstück lotrecht abgesenkt
wird.
Die Förderstrecke L, über welche das umzusetzende Werkstück in waagerechter Richtung überführt wird, bestimmt
sich nach folgender Gleichung:
L = 2(Bsin« + Csin/? ) (vgl. Fig. 1 und 2)
Bei der dargestellten Ausführungsform betragen B=C=
750 mm und ot= β - 30°, so daß die waagerechte Förderstrecke
L = 1500 mm beträgt-.
Bei der erfindungsgemäßen Förder- oder Umsetzvorrichtung
10 mit dem beschriebenen Aufbau erfolgen die lotrechte Verlagerung und die waagerechte überführung des umzusetzenden
Gegenstands bzw. Werkstücks kontinuierlich mittels einer einzigen Schwenkbewegung jedes Antriebsarms
durch übertragung der Schwenkverlagerungen der Antriebsarme
26a und 26b auf die Abtriebsarme 34a und 34b mit Hilfe des Kurvenfühlers 52 und der Steuer-Kurvenöffnung 56. Die
Überführung des Werkstücks ist somit gleichmäßig und ruckfrei bzw. stoßfrei möglich. Weiterhin besteht die Kraftübertragungseinrichtung
aus dem ersten übertragungselement 54 mit dem Kurvenfühler 52 und dem zweiten Übertragungselement
58 mit der Steuer-Kurvenöffnung 58, so daß die Kraftübertragungseinrichtung aufgrund einer geringen Zahl
von Bauteilen einen wesentlich vereinfachten Aufbau be-
sitzt. Diese Kraftübertragungseinrichtung ist daher in
vorteilhafter Weise leicht und kompakt gebaut und im
Betrieb wenig störungsanfällig. Die erfindungsgemäße
Vorrichtung kann somit mit hoher Genauigkeit und hohem Zuverlässigkeitsgrad für die Überführung von Werkstücken
und dergleichen eingesetzt werden.
Bei der beschriebenen Ausführungsform werden die Antriebsarme 26a und 26b zur Überführung eines Gegenstands oder
Werkstücks von links nach rechts im Uhrzeigersinn verschwenkt. Wahlweise können die Antriebsarme jedoch auch
zur Überführung des Gegenstands von rechts nach links entgegen dem Uhrzeigersinn verschwenkt werden. Es ist
darauf hinzuweisen, daß die Größen von B, C, Θ, oc und/3
bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform in erforderlicher Weise geändert werden können. Vorzugsweise
sollten die Winkel Ot und /3 ' im Bereich von 30° bis 45°
liegen. Dar übe rjh in aus braucht die Umsetzlinie (Förderstrecke) A nicht unbedingt waagerecht angeordnet zu sein,
vielmehr kann sie durch Anordnung der Anlenkteile 22 der Antriebsarme 26a und 26b mit einem Gradienten bzw. Gefalle
auch geneigt sein.
Im folgenden ist anhand der Fig. 5 bis 7e eine Förder- bzw. Umsetzvorrichtung 63 gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung erläutert. In der folgenden Beschreibung
sind dabei nur die Unterschiede zwischen den beiden Ausführungsformen der Erfindung im einzelnen beschrieben.
In den Fig. 5 bis 7e sind den vorher beschriebenen Teilen entsprechende Teile mit denselben Bezugsziffern wie vorher
bezeichnet.
Gemäß Fig. 5 weist ein eine Kraftübertragungseinrichtung
bildendes erstes Übertragungselement 54 einen Kurvenfühler 52 sowie zwei Sperrzapfen 66a und 66b auf, die an seinem
erweiterten oder verlängerten Abschnitt angebracht sind. Der Kurvenfühler 52 ist so angeordnet, daß eine durch
sein Zentrum und das Zentrum des Schwenk-Bolzens 38a verlaufende gerade Linie 68 die Mittelachse des ersten Antriebsarms
26a schneidet. Die beiden Sperrzapfen 66a und 66b sind jeweils auf einem um den Schwenk-Bolzen 38a herum
und durch das Zentrum des Kurvenfühlers 52 verlaufenden
Kreisbogen angeordnet. Jeder Sperrzapfen ist jeweils
auf einer Seite des Kurvenfühlers 52 über eine Winkelstrecke oC- von letzterem entfernt. Bei der dargestellten
Ausführungsform beträgt der Winkel ois = 60°. Ein zweites
Übertragungselement 58 der Kraftübertragungseinrichtung weist in seinem verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt
eine Steuer-Kurvenöffnung 56 zur Aufnahme bzw. Führung
des Kurvenfühlers 52 sowie zwei bogenförmige Kurvenflächen 74a und 74b auf, die an den beiden Sperrzapfen 66a bzw.
66b beiderseits der Kurvenöffnung 56 anzugreifen vermögen.
Die Kurvenöffnung 56 ist so ausgebildet, daß ihre Mittelachse
auf einer geraden Linie 76 liegt, die durch das Zentrum des Schwenk-Bolzens 38b verläuft und den zweiten
Abtriebsarm 34b unter einem rechten Winkel schneidet. Die Kurvenöffnung weist weiterhin einen geraden Abschnitt 78
sowie zwei (bogenförmig) gekrümmte Abschnitte 80a und 80b
auf, die in den geraden Abschnitt 78 übergehen.
Die Schwenkverlagerungen bzw. -bewegungen der beiden Antriebsarme 26a und 26b werden über den Kurvenfühler 52
auf die Kurvenöffnung 56 übertragen. Letztere überträgt die Schwenkbewegungen der beiden Antriebsarme 26a und 26b
auf die beiden Abtriebsarme 34a und 34b über das zweite Übertragungselement 58, so daß die Abtriebsarme entspre-
chend dieser Schwenkbewegungen verschwenkt werden. Wenn
sich die beiden Antriebsarme 26a und 26b so verschwenken, daß sich der Kurvenfühler 52 im geraden Abschnitt 78 bewegt,
verschwenken sich die beiden Abtriebsarme 34a und 34b entgegengesetzt zur Schwenkbewegungsrichtung der Antriebsarme.
Wenn der Kurvenfühler 52 andererseits auf dem gekrümmten Abschnitt 80aoder 80b abläuft, verschwenken
sich die beiden Abtriebsarme 34a und 34b in derselben Richtung wie die beiden Antriebsarme 26a und 26b.
Wenn der. Kurvenfühler 52 auf dem gekrümmten Abschnitt 80b abläuft, greift der erste Sperrzapfen 66a an der Kurvenfläche
77a an und läuft auf dieser ab, während der zweite Sperrzapfen 66b an der Kurvenfläche 74b angreift und auf
dieser abläuft, wenn sich der Kurvenfühler 52 über den gekrümmten Abschnitt 80a bewegt.
Im folgenden ist anhand der· Fig. 6a bis 6e und 7a bis 7e
ν die Arbeitsweise der Ausführungsform nach Fig. 5 erläutert.
Gemäß Fig. 6a wird ein nicht dargestellter, 2u überführender Gegenstand bzw. ein Werkstück von den Saugnäpfen 46
festgehalten, während sich die beiden Antriebsarme 26a und 26b in ihren jeweiligen, strichpunktiert eingezeichneten
Ausgangsstellungen befinden. In diesem Zustand greift der Kurvenfühler 52 am gekrümmten Abschnitt 80b an, während
der erste Sperrzapfen 66a an der Kurvenfläche 74a anliegt und dabei die beiden Abtriebsarme 34a und 34b in
ihrerjeweiligenAusgangsstellung arretiert. Wenn sodann die
beiden Antriebsarme 26a und 26b durch die Antriebseinrichtung im Uhrzeigersinn verschwenkt werden, läuft der Kurvenfühler
52 längs des gekrümmten Abschnitts 80b zum geraden Abschnitt 78. Infolgedessen werden die beiden Abtriebs-
arme 34a und 34b im Uhrzeigersinn verschwenkt, so daß das
von den Saugnäpfen 46 festgehaltene Werkstück schräg aufwärts gefördert und zur vorbestimmten Umsetzlinie (Förderstrecke)
A verbracht wird. Wenn sich sodann die beiden Antriebsarme 26a und 26b gemäß Fig. 6b und 6c weiter im
Uhrzeigersinn verschwenken, tritt der Kurvenfühler 52 gemäß Fig. 7b und 7c in den geraden Abschnitt 78 ein, um
sich in diesem zu verschieben. Die beiden Abtriebsarme 34a und 34b werden daraufhin entgegen dem Uhrzeigersinn
verschwenkt, so daß das umzusetzende Werkstück in Schwenkrichtung
der Antriebsarme in waagerechter Richtung auf der Umsetzlinie A überführt wird. Wenn sich anschließend die
beiden Antriebsarme 26a und 26b weiter verschwenken und über die Stellungen gemäß Fig. 6d hinaus die betreffenden,
Fig. 6e in ausgezogenen Linie1 eingezeichneten Stellungen
erreichen, erreicht der Kurvenfühler 52 die Grenzlinie zwischen dem geraden Abschnitt 78 und dem gekrümmten Abschnitt
80a, während der zweite Sperrzapfen 76b an der Kurvenfläche 70b anliegt (vgl. ?d). Die beiden Abtriebsarme
34a und 34b verschwenken sich dabei entgegen dem Uhrzeigersinn, so daß der Gegenstand bzw. das Werkstück
auf der Umsetzlinie A in waagerechter Richtung befördert
wird. Wenn der Kurvenfühler 52 die Stellung gemäß Fig. 7d erreicht, ist die waagerechte Überführung abgeschlossen.
Anschließend verschwenken sich die beiden Antriebsarme 26a und 26b weiter im Uhrzeigersinn, bis sie die betreffen
den, in Fig. 6e in strichpunktierter Bhie eingezeichneten Endstellungen erreichen, während sich der Kurvenfühler 52
und der zweite Sperrzapfen 66b längs des gekrümmten Ab-Schnitts 80a bzw. der Kurvenflächen 74b in die jeweiligen,
eingezeichneten Endstellungen bewegen. Gleichzeitig verschwenken sich außerdem die beiden Abtriebsarme 34a und
34b in Uhrzeigersinn, so daß das zu überführende Werk-
stück von der Umsetzlinie schräg abwärts verlagert wird.
Die beiden Abtriebsarme 34a und 34b werden anschließend durch den zweiten Sperrzapfen 66b in ihrer jeweiligen
Endstellung arretiert. Im Anschluß hieran wird die Haltekraft gegen das zu überführende Werkstück aufgehoben,
worauf dessen überführung abgeschlossen ist.
Ebenso wie bei der vorher beschriebenen Ausführungsform,,
kann mit der Förder- bzw. Umsetzvorrichtung 63 des vorstehend beschriebenen Aufbaus die lotrechte und waagerechte
Überführung bzw. Förderung des Gegenstands bzw. Werkstücks kontinuierlich mittels einer einzigen Schwenkbewegung
jedes Antriebsarms erfolgen. Die Überführung des Werkstücks ist daher gleichmäßig und ruck- bzw. stoßfrei
möglich. Bei der Vorrichtung 63 weist die Kraftübertragungseinrichtung
ebenfalls nur eine geringe Zahl von Bauteilen auf, so daß sie einen vereinfachten, leichten und
kompakten Aufbau besitzt und im Betrieb unanfällig für Störungen ist. Mit der Förder- oder Umsetzvorrichtung
6 3 kann somit die Förderung oder Umsetzung von Werkstükken oder dergleichen mit hoher Genauigkeit und hohem
Zuverlässigkeitsgrad erfolgen.
Leersei, te
Claims (1)
- Henkel, Pfenning, Feiler, Hänzel & MeinigTOKYO SHIBAURA DENKI KABUSHIKI KAISHA
Kawasaki /JAPANEuropean Paten; Arompyt J"uyei3r-;.ene Verifier vo< E jroDai"~rvu Pa;'-niantD' ί,'Μ O Her^e Vjrcr.e DiDi-!P.g . Pier'.--2 Benin Dr rer 'r-.s' I Pe'ie· Mu^ch D:p!-ing /. hanj'i. \ijr--;!-- Dipl -PMyS κ H ^1'-- -"-!g. Be'. D' Ing Ä b'jlenscfion. 3e.r!MDhlsfa^e 37
■D-8000 Mj'-cner-- SOTel 089Ό820Β587 Telex 0529802 r-ikid Telegramme- eüij.soidMSG-57P.187-37. Juli 1982Förder- oder UmsetzvorrichtungPATENTANSPRÜCHE :1. Förder- oder Umsetzvorrichtung mit einer schwenkbar angeordneten antriebsseitigen Einrichtung (12), einer Antriebseinrichtung (32) zum Verschwenken der Einrichtung (12), einer abtriebsseitigen Einrichtung (14), die mit der antriebsseitigen Einrichtung (12) schwenkbar verbunden ist, einer an der abtriebsseitigen Einrichtung (14) angebrachten Halteeinrichtung (46) zum Festhalten eines umzusetzenden bzw. zu befördernden Gegenstandes (50) und einer Kraftübertragungseinrichtung-: :- - ; " 3225A16(54, 58) zur übertragung der Schwenkverlagerung oder -bewegung der antriebsseitigen Einrichtung auf die abtriebsseitige Einrichtung zwecks schwingender Verlagerung der letzteren entsprechend der Schwenkbewe-, gung der antriebsseitigen Einrichtung, so daß die Halteeinrichtung auf einer vorbestimmten Umsetzlinie (Förderstrecke) bewegt wird,dadurch gekennzeichnet , daß die antriebsseitige Einrichtung (12) ein Tragelement (18) sowie zwei parallel zueinander angeordnete Antriebsarme (26a, 26b) aufweist, von denen jeder mit einem am Tragelement angelenkten Anlenkteil (22) und einem vom Tragelement getrennten, um den Anlenkteil herum schwenkbaren Anschlußteil (24) versehen ist, daß die abtriebsseitige Einrichtung (14) einen ersten Abtriebsarm (34a) mit einem mit dem Anschlußteil des ersten Antriebsarms gekoppelten Anlenkteil (40a) sowie einem vom Anlenkteil des ersten Abtriebsarms in Richtung auf das Tragelement entfernt angeordneten und um den Anlenkteil des ersten Abtriebsarms herum schwenkbaren Tragteil (42a), einen zweiten Abtriebsarm (34b) mit einem mit dem Anschlußteil des zweiten Antriebsarms gekoppelten Anlenkteil (40b) und einem vom Anlenkteil des zweiten Abtriebsarms in Richtung auf das Tragelement entfernt angeordneten und um den Anlenkteil des zweiten Abtriebsarms herum schwenkbaren Tragteil (42b) sowie einen ersten und zweiten Abtriebsarm parallel zueinander verbindenden Verbindungsarm (KoppeHenker) (44) aufweist, daß die Halteeinrichtung (46) an mindestens einem Tragteil angebracht ist und daß die Kraftübertragungseinrichtung (54, 58) ein erstes Übertragungselement (54), das in der Nähe des Anschlußteils des ersten Antriebsarms an diesem ange-bracht ist und das einen Kurvenfühler (52) zur Übertragung der Schwenkverlagerungen bzw. -bewegungen der Antriebsarme auf die Abtriebsarme aufweist, sowie ein zweites übertragungselement (58) umfaßt, das in der Nähe des Anlenkteils des zweiten Abtriebsarms an diesem angebracht ist und das mit einer Steuer-Kurvenöffnung (56) zur Aufnahme und Führung des Kurvenfühlers zwecks Abnahme der Schwenkbewegungen der Antriebsarme über den Kurvenfühler versehen ist, wobei die Abtriebsarme entgegengesetzt zur Schwenkbewegungsrichtung der Antriebsarme schwenkbar sind, um die Halteeinrichtung in der mittleren Phase der Schwenkbewegung der Antriebsarme in deren Schwenkrichtung auf einer geraden Umsetzlinie (Förderstrecke) zu bewegen, und wobei die Abtriebsarme in derselben Schwenkrichtung wie die Antriebsarme schwenkbar sind, um die Halteeinrichtung in der-Anfangs- und Endphase der Schwenkbewegung der Antriebsarme auf die Umsetzlinie zu und von dieser hinweg zu bewegen.2. Vorrichtung nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet , daß die beiden Antriebsarme (26a, 26b) stangenförmig ausgebildet und so ausgelegt sind, daß die Abstände oder Strecken zwischen ihren jeweiligen Anlenkteilen (22) und Anschlußteilen (24) gleich groß sind, und daß die beiden Abtriebsarme (34a, 34b) stangenförmig ausgebildet und so ausgelegt sind, daß die Abstände oder Strecken zwischen ihren jeweiligen Anlenkteilen (40a, 40b) und Tragteilen (42a, 42b) gleich groß sind.3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,dadurch gekennzeichnet , daß das erste— A —Übertragungselement (54) plattenförmig ausgebildet und am Anschlußteil (24) des ersten Antriebsarms (26a) angebracht ist und einen verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt aufweist, der sich vom Anschlußteil des ersten Antriebsarms in Richtung auf den zweiten Antriebsarm (26b) erstreckt.4. Vorrichtung nach Anspruch 3,dadurch gekennzeichnet , daß der Kurvenfühler (52) am verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt des ersten Übertragungselement (54) angebracht und so angeordnet ist, daß eine gerade Linie (59), die durch das Zentrum des Kurvenfühlers und des Anschlußteils (24) des ersten Antriebsarms (26a) verläuft, den ersten Antriebsarm unter einem rechten Winkel schneidet.5. Vorrichtung nach Anspruch 4,dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Übertragungselement (58) plattenförmig ausgebi1det und am Anlenkteil (40b) des zweiten Abtriebsarms (34b) angebracht ist und einen verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt aufweist, der sich vom Anlenkteil (40b) des zweiten Abtriebsarms (34b) zum ersten Abtriebsarm erstreckt.6. Vorrichtung nach Anspruch 5,dadurch gekennzeichnet, daß die Steuer-Kurvenöffnung (56) im verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt des zweiten Übertragungselements (58) ausgebildet ist und einen zentralen Abschnitt (56a) sowie drei gerade Abschnitte (56b, 56c, 56d), deren Mittelachsen jeweils radial vom zentralen Abschnitt ausgehen, aufweist.7. Vorrichtung nach Anspruch 6,dadurch gekennzeichnet , daß sich der erste gerade Abschnitt (56b) vom zentralen Abschnitt (56a) in Richtung auf den Anlenkteil (40b) des zweiten Abtriebsarms (34b) erstreckt und so ausgebildet ist, daß seine Mittelachse durch den Anlenkteil des zweiten Abtriebsarms verläuft und letzteren unter einem rechten Winkel schneidet.8. Vorrichtung nach Anspruch 7,dadurch gekennzeichnet , daß zweiter und dritter gerader Abschnitt (56c bzw. 56d) symmetrisch zur Mittelachse des ersten geraden Abschnitts (56b) angeordnet sind und daß der zweite gerade Abschnitt so ausgebildet ist, daß seine Mittelachse durch den Anschlußteil (24) des ersten Antriebsarms (26a) verläuft, wenn sich der Kurvenfühler (52) im zentralen Abschnitt (56a) befindet.9. Vorrichtung nach Anspruch 8,dadurch gekennzeichnet , daß sich der Kurvenfühler (52) in der mittleren Phase der Schwenkbewegung von erstem und zweitem Antriebsarm (26a bzw. 26b) im ersten geraden Abschnitt (56b) und in Anfangs- und Endphase der Schwenkbewegung der beiden Antriebsarme sich im bzw. in den zweiten bzw. dritten geraden Abschnitt (56c bzw. 56d) bewegt,10. Vorrichtung nach Anspruch 4,dadurch gekennzeichnet, daß das erste übertragungselement (54) zwei Sperrzapfen (66a, 66b) zum Arretieren der beiden Abtriebsarme (34a, 34b) in ihren jeweiligen vorbestimmten Stellungen in Anfangs-"* D —und Endphase der Schwenkbewegung der beiden Antriebsarme (26a, 26b) aufweist, und daß jeder Sperrzapfen am verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt des ersten übertragungselement angebracht und auf einem Kreisbogen angeordnet ist, der um den Anschlußteil (24) des ersten Antriebsarms herun^grezogen ist und durch das Zentrum des Kurvenfühlers (52) verläuft, so daß die Sperrzapfen zu beiden Seiten des Kurvenfühlers jeweils in einem vorgegebenen Winkelabstand von letzterem entfernt sind.11. Vorrichtung nach Anspruch 10,dadurch gekennzeichnet , daß das zweite Übertragungselement (58) plattenförmig ausgebildet und am Anlenkteil (40b) des zweiten Abtriebsarms (34b) angebracht ist und einen verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt aufweist,·· der vom Anlenkteil des zweiten Abtriebsarms in Richtung auf den ersten Abtriebsarm (34a) verläuft.12. Vorrichtung nach Anspruch 11,dadurch gekennzeichnet , daß die Steuer-Kurvenöffnung (56) im verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt des zweiten Übertragungselement (58) so ausgebildet ist, daß ihre Mittelachse durch den Anlenkteil (40b) des zweiten Abtriebsarms (34b) verläuft und letzteren unter einem rechten Winkel schneidet.13. Vorrichtung nach Anspruch 12,dadurch gekennzeichnet , daß die Steuer-Kurvenöffnung (56) einen geraden Abschnitt (78) sowie zwei in diesen übergehende (bogenförmig) gekrümmte Abschnitte (80a, 80b) aufweist.14. Vorrichtung nach Anspruch 13,dadurch gekennzeichnet , daß das zweite übertragungselement (58) zwei jeweils an seinem verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt angeformte Kur-. venflachen (74a, 74b) aufweist, die jeweils mit einem der beiden Sperrzapfen (66a, 66b) auf gegenüberliegenden Seiten der Kurvenöffnung (56) in Berührung bringbar sind.15. Vorrichtung nach Anspruch 14,dadurch gekennzeichnet , daß sich der Kurvenfühler (52) in der mittleren Phase der Schwenkbewegung der beiden Antriebsarme (26a, 26b) im geraden Abschnitt (78) der Kurvenöffnung (56) bewegt und in Anfangs- bzw, Endphase der Schwenkbewegung der beiden Antriebsarme längs des einen oder anderen gekrümmten Abschnitts (80a bzw. 80b) abläuft.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP56106516A JPS5810491A (ja) | 1981-07-08 | 1981-07-08 | ロボツト装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3225416A1 true DE3225416A1 (de) | 1983-01-27 |
DE3225416C2 DE3225416C2 (de) | 1987-08-06 |
Family
ID=14435571
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19823225416 Granted DE3225416A1 (de) | 1981-07-08 | 1982-07-07 | Foerder- oder umsetzvorrichtung |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4451196A (de) |
JP (1) | JPS5810491A (de) |
DE (1) | DE3225416A1 (de) |
GB (1) | GB2102370B (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10128186A1 (de) * | 2001-06-11 | 2002-12-19 | Fraunhofer Ges Forschung | Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung |
DE10128185A1 (de) * | 2001-06-11 | 2002-12-19 | Fraunhofer Ges Forschung | Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung |
DE102004026455A1 (de) * | 2004-05-29 | 2005-12-22 | Rovema Verpackungsmaschinen Gmbh | Handlingsgerät, insbesondere zum Einbringen von Packungen in einen Sammelbehälter |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA1265091A (en) * | 1982-04-16 | 1990-01-30 | Richard Theodore Sahlin | Apparatus for loading and/or unloading industrial presses |
US4550551A (en) * | 1983-02-09 | 1985-11-05 | Desantis Raymond P | Sagger loader and conveyor apparatus and method |
US4810161A (en) * | 1986-09-30 | 1989-03-07 | The Olofsson Corporation | Reach attachment |
US4983809A (en) * | 1989-08-01 | 1991-01-08 | Uas Automation Systems, Inc. | Radiant floor tile heater |
US5094495A (en) * | 1990-01-10 | 1992-03-10 | Littell Edmund R | Mechanism for lifting and orienting an object |
US5536135A (en) * | 1995-04-19 | 1996-07-16 | Valley Equipment Company | Material transfer apparatus |
US6428267B1 (en) | 1998-09-30 | 2002-08-06 | Gilman Engineering & Manufacturing Co., Llc | Pick and place device having two parallel axes |
JP2000150617A (ja) * | 1998-11-17 | 2000-05-30 | Tokyo Electron Ltd | 搬送装置 |
EP1192100A1 (de) | 1999-06-04 | 2002-04-03 | Distributed Robotics, LLC | Material handhabungsvorrichtung |
CN103662823B (zh) * | 2012-09-17 | 2016-01-06 | 常州铭赛机器人科技股份有限公司 | 平移机构 |
CN104647375A (zh) * | 2015-01-09 | 2015-05-27 | 广西大学 | 一种三自由度极坐标型液压驱动机械手 |
CN104647362A (zh) * | 2015-01-09 | 2015-05-27 | 广西大学 | 一种三自由度圆柱坐标型液压驱动机械手 |
CN105016080B (zh) * | 2015-08-06 | 2017-02-22 | 玉田县新联印刷机械有限公司 | 一种自动实现全木浆纸提手运转的方法及装置 |
US10384433B2 (en) * | 2015-12-11 | 2019-08-20 | Suma Consulting and Investments, Inc. | Apparatus and method to extract an object from a base surface using vibration |
CN106584445B (zh) * | 2016-12-16 | 2018-12-25 | 微创(上海)医疗机器人有限公司 | 不动点机构 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2633852A1 (de) * | 1976-07-28 | 1978-02-02 | Holstein & Kappert Maschf | Maschine zum be- und entladen von paletten mit stueckguetern |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US1332227A (en) * | 1918-07-08 | 1920-03-02 | Norman James Ernest | Haystacker and wheat-heaver |
US2628453A (en) * | 1948-02-17 | 1953-02-17 | Pilkington Brothers Ltd | Apparatus for detaching and removing a sheet from an upwardly traveling ribbon of glass |
US3061118A (en) * | 1959-04-22 | 1962-10-30 | Budd Co | Feeding device, especially for metal stampings |
JPS54159964A (en) * | 1978-06-06 | 1979-12-18 | Shiroyama Kogyo Kk | Articulated arm type manipulator |
JPS54159963A (en) * | 1978-06-06 | 1979-12-18 | Shiroyama Kogyo Kk | Articulated arm type manipulator |
US4411587A (en) * | 1980-07-30 | 1983-10-25 | Nagoya Kiko Kabushiki Kaisha | Loading apparatus |
-
1981
- 1981-07-08 JP JP56106516A patent/JPS5810491A/ja active Granted
-
1982
- 1982-07-02 GB GB08219165A patent/GB2102370B/en not_active Expired
- 1982-07-06 US US06/395,310 patent/US4451196A/en not_active Expired - Fee Related
- 1982-07-07 DE DE19823225416 patent/DE3225416A1/de active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2633852A1 (de) * | 1976-07-28 | 1978-02-02 | Holstein & Kappert Maschf | Maschine zum be- und entladen von paletten mit stueckguetern |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
In Betracht gezogene ältere Anmeldung: DE-OS 31 29 172 * |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10128186A1 (de) * | 2001-06-11 | 2002-12-19 | Fraunhofer Ges Forschung | Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung |
DE10128185A1 (de) * | 2001-06-11 | 2002-12-19 | Fraunhofer Ges Forschung | Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung |
DE10128185B4 (de) * | 2001-06-11 | 2005-03-03 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung |
DE10128186B4 (de) * | 2001-06-11 | 2005-03-03 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung |
DE102004026455A1 (de) * | 2004-05-29 | 2005-12-22 | Rovema Verpackungsmaschinen Gmbh | Handlingsgerät, insbesondere zum Einbringen von Packungen in einen Sammelbehälter |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3225416C2 (de) | 1987-08-06 |
GB2102370A (en) | 1983-02-02 |
GB2102370B (en) | 1985-02-20 |
JPH0212683B2 (de) | 1990-03-26 |
US4451196A (en) | 1984-05-29 |
JPS5810491A (ja) | 1983-01-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3225416A1 (de) | Foerder- oder umsetzvorrichtung | |
DE2255582C3 (de) | Übergabevorrichtung an Buchsenbedruckungsmaschinen | |
DE2918725C2 (de) | ||
EP0672480B1 (de) | Transportsystem | |
DE3922326C2 (de) | ||
EP1716991B1 (de) | Fertigungssystem für plattenförmige Werkstücke | |
DE3429231A1 (de) | Wendevorrichtung | |
CH659506A5 (de) | Vorrichtung zum ansetzen von abstandhalterrahmen. | |
DE4100477A1 (de) | Vorrichtung zur behandlung von gegenstaenden | |
DE2746747A1 (de) | Vorrichtung zur positionierung von schlitten o.dgl. | |
WO2002018073A2 (de) | Gelenkarm-transportsystem | |
EP1119507A1 (de) | Vorrichtung zur übernahme und beförderung von gegenständen | |
DE19752685A1 (de) | Maschine zum Bearbeiten von Fensterrahmen-Holmen | |
DE3542496A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum zufuehren von montageteilen | |
DE19628556A1 (de) | Vorrichtung zur Entnahme und Zuführung von Formteilen | |
EP0483462A1 (de) | Einrichtung zum Transportieren von Kabelabschnitten | |
EP0249946B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Herstellen eines Abstandhalterrahmens für Isolierglas | |
DE3242659C2 (de) | ||
EP0873207A1 (de) | Bearbeitungsmaschine | |
DE4431385A1 (de) | Beschickungseinrichtung für Teile | |
EP0889467A2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Dekorieren von flachen selbsttragenden Objekten | |
CH653928A5 (de) | Verfahren zum biegen von profilblechen und vorrichtung zur durchfuehrung des verfahrens. | |
DE2453661C3 (de) | Presse zum Anbringen von Verbindern an Leitungsabschnitten | |
EP0245694A1 (de) | Einrichtung zum Transport von Werkstücken in einer mehrstufigen Umformpresse | |
DE10043166C2 (de) | Vorrichtung zur Verbindung von Bandmaterial |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8128 | New person/name/address of the agent |
Representative=s name: HENKEL, G., DR.PHIL. FEILER, L., DR.RER.NAT. HAENZ |
|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: KABUSHIKI KAISHA TOSHIBA, KAWASAKI, KANAGAWA, JP |
|
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |