CN104647362A - 一种三自由度圆柱坐标型液压驱动机械手 - Google Patents

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张铁异
张孟军
周晓蓉
杨俊夫
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Abstract

本发明涉及一种三自由度圆柱坐标型液压驱动机械手，由检测装置、导向杆、手爪、活塞杆、伸缩液压缸、升降液压缸、回转检测装置、底座组成，升降液压缸安装在回转台上，并通过连接块与伸缩液压缸相连接，手爪安装在液压缸杆上，回转台与底座中的回转液压缸相连接，光电检测装置由红外光电式传感器与透射式光栅组成，红外光电式传感器安装在液压缸体上，透射式光栅安装在液压缸杆上，其突出优点是通过液压缸杆的移动带动光栅移动产生光电信号脉冲，控制器根据反馈到输入端的光电信号判断手臂的运动是否到位，然后控制液压缸的运动和停止，而实现机械手任意定位；升降液压缸直接与伸缩液压缸相连接，本发明具有成本低及通用性强的特点。

Description

一种三自由度圆柱坐标型液压驱动机械手
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，特别是一种三自由度圆柱坐标型液压驱动机械手。
背景技术
随着机械手技术的广泛应用，具有独立控制器、动作灵活、适用于中小批量自动化生产的通用机械手得到迅速发展，目前通用机械手的驱动方式多采用电气驱动方式及液动驱动方式，电机驱动机械手控制性能好，响应快，但不利于防火防爆，成本高；现有的液压驱动机械手多为专用机械手，是为特殊场合及用途而设计，缺乏通用性。而具有成本低的通用机械手符合当今社会高效、低成本、安全、环保的发展理念，因此在现代工业中的中小批量自动化生产的作用越来越重要。
发明内容
本发明的目的在于：针对现有机械手成本高及通用性差的不足，提出一种三自由度圆柱坐标型液压驱动机械手，可实现升降、伸缩、廻转三个自由度的运动，具有成本低，防火防爆性能好，对环境无污染，维护方便及通用性强的特点，可用于现代制造业中的中小批量自动化生产。
本发明提供的技术方案是：一种三自由度圆柱坐标型液压驱动机械手，由检测装置、导向杆、手爪、活塞杆、伸缩液压缸、升降液压缸、回转检测装置、底座组成，升降液压缸安装在回转台上，升降液压缸通过连接块与伸缩液压缸相连接，手爪安装在伸缩液压缸的液压缸杆上，回转台与底座中的回转液压缸相连接，光电检测装置由红外光电式传感器与透射式光栅组成，红外光电式传感器安装在液压缸体上，透射式光栅安装在液压缸杆上。
本发明突出优点在于：升降液压缸直接与伸缩液压缸相连接，实现手臂升降运动的结构比较简单；液压缸体上安装红外光电式传感器，液压缸杆上安装透射式光栅，通过液压缸杆的移动带动光栅移动产生光电信号脉冲，控制器根据反馈到输入端的光电信号判断手臂的运动是否到位，然后控制液压缸的运动和停止，可以实现机械手任意定位的需要，从而使本发明具有成本低，维护方便及通用性强的特点。
附图说明
图1为本发明所述一种三自由度圆柱坐标型液压驱动机械手示意图。
具体实施方式
以下通过附图对本发明的技术方案作进一步说明。
一种三自由度圆柱坐标型液压驱动机械手，由1检测装置、2导向杆、3手爪、4活塞杆、5伸缩液压缸、6升降液压缸、7回转检测装置、8底座组成，立柱及升降液压缸安装在回转台上，伸缩液压缸与立柱及升降液压缸通过铰链连接，形成四连杆机构，手爪安装在伸缩液压缸的液压缸杆上，回转台与底座中的回转液压缸相连接，光电检测装置由红外光电式传感器与透射式光栅组成，在液压缸上安装有红外光电式传感器，液压缸杆上固定有透射式光栅。
升降液压缸通过连杆机构将液压缸的直线运动转化为机械手绕水平轴的仰俯动作，实现手臂仰俯运动的结构比较简单；液压缸体上安装红外光电式传感器，液压缸杆上安装透射式光栅，通过液压缸杆的移动带动光栅移动产生光电信号脉冲，控制器根据反馈到输入端的光电信号判断手臂的运动是否到位，然后控制液压缸的运动和停止，可以实现机械手任意定位的需要，从而使本发明具有成本低，维护方便及通用性强的特点。

Claims (1)

1.一种三自由度圆柱坐标型液压驱动机械手，由检测装置、导向杆、手爪、活塞杆、伸缩液压缸、升降液压缸、回转检测装置、底座组成，立柱及升降液压缸安装在回转台上，伸缩液压缸与立柱及升降液压缸通过铰链连接，形成四连杆机构，手爪安装在伸缩液压缸的液压缸杆上，回转台与底座中的回转液压缸相连接，光电检测装置由红外光电式传感器与透射式光栅组成，在液压缸上安装有红外光电式传感器，液压缸杆上固定有透射式光栅。
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