DE3134784A1 - Greifer fuer ein hebezeug - Google Patents
Greifer fuer ein hebezeugInfo
- Publication number
- DE3134784A1 DE3134784A1 DE19813134784 DE3134784A DE3134784A1 DE 3134784 A1 DE3134784 A1 DE 3134784A1 DE 19813134784 DE19813134784 DE 19813134784 DE 3134784 A DE3134784 A DE 3134784A DE 3134784 A1 DE3134784 A1 DE 3134784A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- gripper according
- gripper
- link
- slide
- housing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/043—Construction of the grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Gripping On Spindles (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
1A-54 745
Beschreibung Greifer für ein Hebezeug
Die. Erfindung betrifft einen Greifer für ein Hebezeug zum
Transport von Werkstücken.
Verschiedene Werkstücke, beispielsweise senkrecht angeordnete Wellen,, die an ihrem oberen Ende je einen Zapfen
aufweisen, Achsschenkelbolzen od.dgl. müssen im Verlauf ihrer Bearbeitung oder Montage häufig einer Maschine oder
einem Magazin entnommen und in genauer Positionierung an anderer Stelle abgesetzt werden. Es sind Hebezeuge bekannt,
die derartige Transporte mit genau gesteuerten Bewegungen, beispielsweise längs der drei Achsen eines
räumlichen Koordinatensystems, auszuführen imstande sind.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifer zu schaffen, mit dem sich Werkstücke der beschriebenen Art
rasch und sicher erfassen, transportieren und an vorgegebener Stelle exakt absetzen lassen.
Die Aufgabe ist erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß in
einem mit dem Hebezeug verbundenen Gehäuse symmetrisch zu einer Hauptachse radial verschiebbar zwei oder mehr
Schlitten geführt sind, die je eine Spannbacke aufweisen, und um die Hauptachse drehbar ein mit einem Motor gekuppelter
Steuerkörper gelagert ist, an dem Steuerkurven ausgebildet sind, die beim Drehen des Steuerkörpers die
Schlitten verschieben.
Die axialsymmetrisch verschiebbaren Schlitten ermöglichen
einerseits die Anpassung an unterschiedliche Werkstücke und andererseits deren rasche, feste und genau zentrische
Einspannung. Normalerweise sind die Spannbacken derart gestaltet, daß sie beispielsweise ein zapfenartiges Ende des
Werkstücks von außen erfassen. Falls aber rohrförmige oder mit einer Bohrung versehene Werkstücke zu transportieren
sind/ können die Spannbacken auch so gestaltet sein, daß sie sich in das Werkstück einführen und radial von innen
her festklemmen lassen.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist mindestens eine der Spannbacken an dem zugehörigen Schlitten
gelenkig abgestützt, so daß sie dem Werkstück ausweicht und es dann selbsttätig durch Klemmung festhält.
Diese Ausführungsform eignet sich besonders für einen heb- und senkbaren Greifer mit senkrechter Hauptachse; in diesem
Fall ist das Gewicht des Werkstücks selbst bestrebt, die Klemmung'zu verstärken. Die Schlitten brauchen deshalb
nur soweit bewegt zu werden, daß die Spannbacken dem Werkstück nurmehr einen mäßigen Reibungswiderstand entgegensetzen.
Beim Anheben des Greifers bewirkt derselbe Reibungswiderstand eine Relativbewegung zwischen der bzw.
jeder gelenkig abgestützten Spannbacke und dem zugehörigen Schlitten, wodurch sich der Abstand zwischen den Spannbacken
dem Werkstück anpaßt und dieses sicher festgeklemmt wird.
Zweckmäßigerweise ist die bzw. jede gelenkig abgestützte Spannbacke an dem zugehörigen Schlitten über einen Lenker
abgestützt, der mit der Spannbacke durch ein erstes Gelenk und mit dem zugehörigen Schlitten durch ein zweites Gelenk
verbunden ist.
Zusätzliche oder alternative Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich, aus den Unteransprüchen 4 bis 10.
Ein Ausführungsbeipiel der Erfindung wird im folgenden anhand schematischer Zeichnungen beschrieben. Es zeigt:
Fig.l eine Schrägansicht eines Hebezeugs mit einem erfindungsgemäßen Greifer,
Fig.2 eine Schrägansicht des längs seiner Hauptachse
aufgeschnittenen Greifers,
Fig.3 einen vergrößerten Teilschnitt längs der Hauptachse
des Greifers,
Fig.4 den Querschnitt IV-IV in Fig.3 und
Fig.5 den Querschnitt V-V in Fig.3.
Das Hebezeug 10 hat gemäß Fig.l die Aufgabe, Werkstücke - dargestellt sind senkrecht angeordnete Wellen -, die je
ein zapfenartiges oberes Ende 14 aufweisen, von einem Magazin 16 zu einer Werkzeugmaschine 18 - dargestellt ist
eine Zahnradstoßmaschine - zu befördern.
Zum Hebezeug 10 gehört eine ortsfeste senkrechte Säule 20, auf der eine waagerechte Schiene' 22 befestigt ist. Längs
der Schiene 22 ist ein Hub- und Fahrwerk 24 verfahrbar, in dem ein senkrechtes Rohr 26 senkrecht verschiebbar geführt
ist. An der Außenseite des Rohrs 26"· ist eine Zahnstange 28
ausgebildet, mit der ein im Hub- und Fahrwerk 24 angeordnetes, drehantreibbares Ritzel 30 kämmt. Am Rohr 26 ist
UFiten ein Greifer 32 und oben ein Motor 34 angeordnet.
Der Greifer 32 ist insgesamt in bezug auf eine senkrechte Hauptachse A, die mit derjenigen des Rohrs 26 und des Motors
34 übereinstimmt, symmetrisch aufgebaut. Zum Greifer 32 gehört ein Gehäuse 36, das mit einem, am unteren Ende
des Rohrs 26 befestigten Flansch 38 verschraubt ist. Im
Gehäuse 36 sind, einander in bezug auf die Hauptachse A
diametral gegenüber, zwei Schlitten 40 radial verschiebbar
geführt. An jedem Schlitten 40 ist eine Spannbacke 42 abgestützt, die an ihrer radial inneren Seite prismenförmig
gestaltet ist.
Zur Abstützung jeder Spannbacke 42 am zugehörigen Schlitten 40 gehört ein unterer Lenker 44, der durch ein radial
inneres Gelenk 46 mit der Spannbacke 42 und durch ein radial äußeres Gelenk 48 mit dem zugehörigen Schlitten
verbunden ist. Das radial äußere Gelenk 48 liegt etwas tiefer, und somit dem nach außen offenen unteren Ende des
Gehäuses 36 etwas näher als das radial innere Gelenk 46. Infolgedessen ist jeder der Lenker 44 radial nach innen
ansteigend schräg angeordnet; der Anstieg beträgt in der abgebildeten Ruhestellung der Lenker 44 etwa 6° gegen die
Waagerechte.
Zur Abstützung jeder der beiden Spannbacken 42 am zugehörigen Schlitten 40 gehört ein oberhalb des Lenkers 44
parallel zu diesem angeordneter oberer Lenker 44' mit entsprechenden
Gelenken 46' und 48'. Die Gelenke 46,48,46'
und 48" liegen an den vier Ecken eines Parallelogramms; die beiden Lenker 44 und 44' bilden somit zusammen mit dem
zugehörigen Schlitten 40 und der zugehörigen Spannbacke eine Parallelogrammlenkeranordnung, die dafür sorgt, daß
die Spannbacke 42 bei jeder Relativbewegung gegenüber dem zugehörigen Schlitten 40 sich selbst parallel bleibt. Jede
dieser Parallelogrammlenkeranordnungen ist durch eine am unteren Lenker 44 abgestützte Feder 50 nach oben hin,
gegen einen am Schlitten 40 ausgebildeten Anschlag 52, vorgespannt.
In jed«n Schlitten 40 ist von oben her ein senkrechter
Bolzen 54 eingeschraubt, auf dem eine Rolle 56 derart gelagert ist, daß das freie Ende 58 des Bolzens nach· oben
über die Rolle hinausragt. Über die Bolzen 54 und Rollen
56 greift ein glockenförmiger Steuerkörper 60, der mit einem Kugellager 62 im Gehäuse 36 gelagert und durch eine
innerhalb des Rohrs 26 gelagerte Welle 64 mit dem Motor 34 verbunden ist. An der Innenseite des glockenförmigen
Steuerkörpers 60 sind, einander diametral gegenüber, zwei identische Steuerkurven 66 ausgebildet, an denen die
Rollen 56 entlanglaufen. Oberhalb der Steuerkurven 66 sind
in den Steuerkörper 60, ebenfalls einander diametral gegenüber, zwei Nuten 68 eingearbeitet, deren Verlauf demjenigen
der Steuerkurven 66 entspricht. Die oberen Enden 58 der Bolzen 54 greifen mit radialem Spiel in je eine der
Nuten 68 ein.
An der Unterseite des Gehäuses 36 ist eine Vorzentrierungsbuchse
70 befestigt, deren Inneriraum sich nach unten trichterförmig erweitert.
Ein Arbeitszyklus des Hebezeugs 10 wird im folgenden anhand der Pig.l beschrieben:
Das Hub- und Fahrwerk 24 steht über dem Magazin 16 derart, daß die Hauptachse A des Greifers 32 mit der Achse eines
Werkstücks 12 zumindest annähernd fluchtet. Das Rohr 26 mit dem Greifer 32 wird auf das Werkstück 12 abgesenkt,
wobei dessen zapfenartiges oberes Ende 14 von der Vorzentrierungsbuchse 70, sofern noch nötig, in bezug auf die
Spannbacken 42 zentriert wird. Infolgedessen gelangt das zapfenartige Ende 14 bei weiterem Absenken des Greifers 32
ohne weiteres zwischen die Spannbacken 42, auch wenn der Zwischenraum zwischen diesen kaum größer ist als der
Durchmesser des Endes 14. Nun wird der Motor 34, der im dargestellten Beispiel ein Getriebe-Drehfeldmagnet ist,
umgepolt, so daß er über die Welle 64 den Steuerkörper 60 um einen kleinen Winkel dreht. Dabei ist das Gehäuse 36
durch das im Hub- und Fahrwerk 24 verschiebbar/ jedoch drehfest geführte Rohr 26 gehindert, sich mitzudrehen.
Infolgedessen bewirkt die Drehung des Steuerkorpers 60
über die Rollen 56 eine radial nach innen gerichtete Verschiebung der Schlitten 40. An dieser Verschiebung
nehmen die Spannbacken 42 teil,· da sie durch den Anschlag
52 gehindert sind, nach oben auszuweichen. Deshalb wird das zapfenartige obere Ende 14 des Werkstücks 12 nun mit
einer gewissen Anfangskraft von den Spannbacken 42 festgehalten.
Wird der Greifer 32 vom Hub- und Fahrwerk 24 nach oben gezogen, so hängt das Werkstück 12 mit seinem Eigengewicht
zwischen den Spannbacken 42. Wegen der Schräglage der Lenker 44 und 44' erzeugt das Eigengewicht des Werkstücks
12 radiale Kraftkomponenten, die als zusätzliche Spannkräfte
zwischen den Spannbacken 42 und dem zapfenartigen Ende 14 des Werkstücks 12 wirken, da die Schlitten 40
durch die an den Steuerkurven 66 abgestützten Rollen 56 daran gehindert sind, radial nach außen auszuweichen. Die
Steuerkurven 66 sind so gestaltet, daß sie die Rollen 56 selbsthemmend abstützen. Dies bedeutet, daß die beschriebenen
radialen Spannkräfte nicht imstande sind, eine Drehung des Steuerkorpers 60 zu bewirken. Die Einspannung
bleibt infolgedessen auch dann zuverlässig erhalten, wenn der Motor 34 spannungslos wird.
Wenn das Werkstück 12 nach seinem Transport zur Werkzeugmaschine 18 freigegeben werden soll, wird der Motor 34
umgesteuert, so daß er den Steuerkörper 60 in umgekehrter Richtung dreht. Dabei kommen die oberen Enden 58 der
Bolzen 54 an der radial inneren Wand der zugehörigen Nut 68 zur Anlage und werden bei fortgesetzter Drehung des
Stcuerkörpers 60 von der Hauptachse A weg nach außen
gezogen. Dadurch lösen sich die Spannbacken 42 vom Ende
14, so daß der Greifer 32 nun nach oben bewegt werden kann, ohne das Werkstück 12 mitzunehmen.
5650
AA
Leerseite
Claims (10)
- lA-54 745Patentansprüche(1./Greifer für ein Hebezeug zum Transport von Werkstücken, dadurch gekennzeichnet, daß in einem mit dem Hebezeug (10) verbundenen Gehäuse(36) symmetrisch zu einer Hauptachse (A) radial verschiebbar zwei oder mehr Schlitten (40) geführt sind, die je eine Spannbacke (42) aufweisen und um die Hauptachse (A) drehbar ein mit einem Motor (34) gekuppelter Steuerkörper(60) gelagert ist, an dem Steuerkurven (66) ausgebildet sind, die beim Drehen des Steuerkörpers (60) die Schlitten(40) verschieben.
- 2. Greifer nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet , daß mindestens eine der Spannbacken (42) an dem zugehörigen Schlitten (40) gelenkig abgestützt ist, so daß sie dem in das Gehäuse (36) eindringenden Werkstück (12) ausweicht und es dann selbsttätig durch Klemmung am Herausrutschen hindert.
- 3. Greifer nach Anspruch 2,dadurch gekennzeichnet , daß die bzw. jede gelenkig abgestützte Spannbacke (42) an dem zugehörigen Schlitten (40) über einen Lenker (44) abgestützt ist, der mit der Spannbacke (42) durch ein erstes Gelenk (46) und mit dem Schlitten (40) durch ein zweites Gelenk (48) verbunden ist.
- 4. Greifer nach Anspruch 3,dadurch gekennzeichnet, daß der Lenker (44) durch eine Feder (50) gegen einen Anschlag (52) vorgespannt ist.
- 5. Greifer nach Anspruch 3,dadurch gekennzeichnet , daß die bzw. jede gelenkige Spannbacke (42) an dem zugehörigen Schlitten (40) durch einen zweiten Lenker (441) abgestützt ist, der mit dem ersten lenker (44) eine Parallelogrammlenkeranordnung bildet.
- 6. Greifer nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet, daß an jedem Schlitten (40) auf einem zur Hauptachse (A) parallelen Bolzen (54) eine Rolle (56) gelagert ist, die mit der zugehörigen Steuerkurve (66) zusammenwirkt.
- 7. Greifer nach Anspruch 6,dadurch gekennzeichnet , daß die Bolzen (54) mit radialem Spiel in je eine entsprechend der zugehörigen Steuerkurve (66) geformte Nut (68) im Steuerkörper (60) hineinragen.
- 8. Greifer nach Anspruch 1,dadurch gek-ennz eichnet , daß am Gehäuse (36) axial außerhalb der Spannbacken (42) eine Vorzentrierungsbuchse (70) angeordnet ist.
- 9. Greifer nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse (36) am unteren Ende eines senkrechten Rohrs (26) befestigt ist, das an einem Hub- und Fahrwerk (24) heb- und senkbar geführt ist und an seinem oberen Ende den Motor (34) trägt, der durch eine im Rohr (26)angeordnete Welle (64) mit dem Steuerkörper (60) verbunden ist.
- 10. Greifer nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet , daß das Rohr (26) an seiner Außenseite eine Zahnstange(28) aufweist, mit der ein Ritzel (39) des Hub- und Fahrwerks (24) kämmt.5650
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CH3871/81A CH651814A5 (de) | 1981-06-12 | 1981-06-12 | Greifer eines hebezeuges. |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3134784A1 true DE3134784A1 (de) | 1982-12-30 |
DE3134784C2 DE3134784C2 (de) | 1985-02-21 |
Family
ID=4265273
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE3134784A Expired DE3134784C2 (de) | 1981-06-12 | 1981-09-02 | Klemmfutter für eine Einrichtung zum Handhaben von Werkstücken |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4469362A (de) |
JP (1) | JPS584387A (de) |
CH (1) | CH651814A5 (de) |
DD (1) | DD202407A5 (de) |
DE (1) | DE3134784C2 (de) |
FR (1) | FR2507520B1 (de) |
GB (1) | GB2100225B (de) |
IT (1) | IT1151603B (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3404553A1 (de) * | 1984-02-09 | 1985-09-05 | Carl Hurth Maschinen- und Zahnradfabrik GmbH & Co, 8000 München | Handhabungseinrichtung, insbesondere zum be- und entladen von werkzeugmaschinen |
DE3509898A1 (de) * | 1985-03-19 | 1986-10-02 | Carl Hurth Maschinen- und Zahnradfabrik GmbH & Co, 8000 München | Automatisierte handhabungseinrichtung |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB8326364D0 (en) * | 1983-10-01 | 1983-11-02 | Bull R J | Robot part |
FR2564358B1 (fr) * | 1984-05-18 | 1986-09-26 | Peugeot | Pince a came |
JPS6412765U (de) * | 1987-07-10 | 1989-01-23 | ||
US4762357A (en) * | 1987-08-12 | 1988-08-09 | General Motors Corporation | Linear action gripper for a robot |
US5054836A (en) * | 1989-07-26 | 1991-10-08 | Odetics, Inc. | Gripper mechanism having spring-loaded jaws |
DE3924641C1 (de) * | 1989-07-26 | 1991-02-28 | Aeg-Elotherm Gmbh, 5630 Remscheid, De | |
JP2617258B2 (ja) * | 1991-11-28 | 1997-06-04 | 信越半導体株式会社 | シリコン多結晶棒自重締付保持具 |
CA2089902C (en) * | 1993-02-19 | 2001-02-27 | George Dlask | Power tong with interchangeable jaws |
US7000966B2 (en) * | 2002-09-24 | 2006-02-21 | General Motors Corporation | Pick-and-place tool |
FR2867767A1 (fr) * | 2004-03-16 | 2005-09-23 | Jean Jacques Perret | Dispositif de maintien d'objets suspendus a un convoyeur aerien par serrage automatique sous l'effet du poids de l'objet |
CN100484674C (zh) * | 2005-07-14 | 2009-05-06 | 山东威达机械股份有限公司 | 锁紧式钻夹头 |
CN104044008B (zh) * | 2013-03-11 | 2016-08-03 | 珠海格力电器股份有限公司 | 工件转运装置 |
DE102014111493A1 (de) * | 2014-08-12 | 2016-02-18 | Khs Gmbh | Greifen und Einspannen von Behältermündungen |
CN107651437A (zh) * | 2016-10-05 | 2018-02-02 | 钟红萍 | 移动夹取旋转平台 |
IT201700047740A1 (it) * | 2017-05-03 | 2018-11-03 | Arol Spa | Dispositivo di presa e centraggio di bottiglie per impianti di tappatura |
CN111302042A (zh) * | 2020-03-31 | 2020-06-19 | 北方夜视技术股份有限公司 | 光电倍增管自动上下管装置及操作方法 |
CN117048914B (zh) * | 2023-10-12 | 2024-01-05 | 江西省中鼐科技服务有限公司 | 一种待打包物料搬运装置 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2754176A1 (de) * | 1976-12-17 | 1978-06-22 | Epple Buxbaum Werke | Vorrichtung zum beladen von werkzeugmaschinen, insbesondere drehmaschinen |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3127710A (en) * | 1962-07-03 | 1964-04-07 | Progressive Tool & Mfg Company | Work-engaging and positioning device for machine tools |
GB1080361A (en) * | 1962-12-12 | 1967-08-23 | Fairey Eng | Improvements relating to grabs |
GB1144775A (en) * | 1965-10-04 | 1969-03-12 | Karoly Patay | [non slip gripl gripping devices for lifting, pulling, fixing and one directional movement |
FR1528762A (fr) * | 1967-04-25 | 1968-06-14 | Commissariat Energie Atomique | Installation de manutention d'éléments combustibles |
SE339807B (de) * | 1970-02-23 | 1971-10-18 | Kaufeldt Ingenjors Ab R | |
US3737157A (en) * | 1971-04-21 | 1973-06-05 | Production Technology Inc | Clamping device |
US3865670A (en) * | 1972-12-29 | 1975-02-11 | Uniroyal Inc | Breaker-tread assembly transfer ring size changing mechanism |
CS167712B1 (en) * | 1974-01-08 | 1976-05-28 | Zbynek Albrecht | Self-locking suspension for transportation path,especially orbit of hop-picking machine |
JPS5233252A (en) * | 1975-09-08 | 1977-03-14 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Grip apparatus |
US4121868A (en) * | 1977-03-14 | 1978-10-24 | Pierce Ray E | Cam actuated pivotal jaw gripping apparatus |
US4221249A (en) * | 1978-12-28 | 1980-09-09 | Amerace Corporation | Screwdriver attachment |
-
1981
- 1981-06-12 CH CH3871/81A patent/CH651814A5/de not_active IP Right Cessation
- 1981-09-02 DE DE3134784A patent/DE3134784C2/de not_active Expired
-
1982
- 1982-05-27 US US06/382,696 patent/US4469362A/en not_active Expired - Fee Related
- 1982-06-08 IT IT21769/82A patent/IT1151603B/it active
- 1982-06-09 GB GB8216745A patent/GB2100225B/en not_active Expired
- 1982-06-11 JP JP57100532A patent/JPS584387A/ja active Granted
- 1982-06-14 DD DD82240724A patent/DD202407A5/de unknown
- 1982-06-14 FR FR8210332A patent/FR2507520B1/fr not_active Expired
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2754176A1 (de) * | 1976-12-17 | 1978-06-22 | Epple Buxbaum Werke | Vorrichtung zum beladen von werkzeugmaschinen, insbesondere drehmaschinen |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3404553A1 (de) * | 1984-02-09 | 1985-09-05 | Carl Hurth Maschinen- und Zahnradfabrik GmbH & Co, 8000 München | Handhabungseinrichtung, insbesondere zum be- und entladen von werkzeugmaschinen |
DE3509898A1 (de) * | 1985-03-19 | 1986-10-02 | Carl Hurth Maschinen- und Zahnradfabrik GmbH & Co, 8000 München | Automatisierte handhabungseinrichtung |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
FR2507520B1 (fr) | 1986-05-16 |
GB2100225B (en) | 1985-04-24 |
FR2507520A1 (fr) | 1982-12-17 |
JPS6124144B2 (de) | 1986-06-09 |
IT8221769A0 (it) | 1982-06-08 |
IT1151603B (it) | 1986-12-24 |
CH651814A5 (de) | 1985-10-15 |
US4469362A (en) | 1984-09-04 |
DE3134784C2 (de) | 1985-02-21 |
GB2100225A (en) | 1982-12-22 |
JPS584387A (ja) | 1983-01-11 |
DD202407A5 (de) | 1983-09-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3134784A1 (de) | Greifer fuer ein hebezeug | |
DE3421452C2 (de) | Vorrichtung zum automatischen Erfassen bzw. Lösen eines Werkzeugträgers bei einem Manipulator | |
EP1313575B1 (de) | Gelenkarm-transportsystem | |
DE2120941A1 (de) | Längs- und querbewegliche Grundplattenvorrichtung | |
DE3706247A1 (de) | Werkzeugeinspannvorrichtung | |
DE2930006A1 (de) | Werkstueckbeschickungsvorrichtung mit beweglichkeit fuer fluchtausgleich | |
DE3629298A1 (de) | Rollengestell | |
EP0144722A2 (de) | Greifvorrichtung | |
EP0693334A1 (de) | Transportsystem | |
DE1149586B (de) | Schraubentrieb | |
EP3717315B1 (de) | Bürstenbefestigungsvorrichtung für eine fahrzeugwaschanlage und fahrzeugwaschanlage | |
EP0342257B1 (de) | Werkzeugmaschine mit Magazin und Werkzeugwechsler | |
EP0154349A2 (de) | Einrichtung zum Einwechseln von Werkzeugen oder dergleichen in die Arbeitsspindel einer Werkzeugmaschine | |
EP0074542A2 (de) | Spannfutter, insbesondere Greiferfutter | |
DE3545449A1 (de) | Vorrichtung und verfahren zum zusammenfuegen von aggregaten von der unterseite her an einer kraftfahrzeugkarosse | |
DE2550599C3 (de) | Positioniereinrichtung | |
EP0545294A2 (de) | Vorrichtung zum drehbaren Lagern einer Kabeltrommel | |
DE2531170A1 (de) | Ferngesteuerter, motorgetriebener transportwagen fuer den transport von motoren beim zusammenbau und bei versuchen, und pruefstand zur gemeinsamen verwendung mit dem transportwagen | |
DE3642431C1 (de) | Foerdereinrichtung zum Foerdern von Kraftfahrzeugkarosserien | |
EP0157950A2 (de) | Werkzeugmaschine mit einem in mehreren Achsen beweglichen Spindelstock | |
DE3631718A1 (de) | Ladeeinrichtung mit ladekreuz | |
DE3516785C1 (de) | Greiferwechselsystem für eine automatische Handhabungseinrichtung | |
DE8912348U1 (de) | Schrittantriebsvorrichtung | |
DE102014118134B4 (de) | Zuschaltbare Lagereinrichtung eines schwenkbar gelagerten Werkstückträgers einer Werkzeugmaschine | |
EP0175673B1 (de) | Vorrichtung zum Wechseln der Werkstück-Spanneinrichtung eines Greiferkopfes |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8328 | Change in the person/name/address of the agent |
Free format text: MENGES, R., DIPL.-ING. PRAHL, H., DIPL.-CHEM. DR.RER.NAT., PAT.-ANW., 8000 MUENCHEN |
|
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8328 | Change in the person/name/address of the agent |
Free format text: MENGES, R., DIPL.-ING., PAT.-ANW., 8000 MUENCHEN |
|
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |