DE3037758A1

DE3037758A1 - Bewegungsuebertragungsvorrichtung

Info

Publication number: DE3037758A1
Application number: DE19803037758
Authority: DE
Inventors: John Howard Danvers Mass. Carlson; Daniel Charles Derry N.H. Seluk
Original assignee: USM Corp
Current assignee: USM Corp
Priority date: 1979-10-10
Filing date: 1980-10-06
Publication date: 1981-04-23
Also published as: IT8025209A0; FR2467326A1; NL8005555A; FR2467326B1; IL61230A0; DK426780A; IL61230A; GB2060123A; AU6311680A; CH649139A5; IT1133833B; JPS5655742A; SE8006972L; GB2060123B; BE885610A; CA1126540A; AU538778B2

Description

DIPL. ING. HEINZ BARDEKLE PATENTANWALT

Aktenzeichen:

München, 6.Oktober 1980

Mein Zeichen: P 3145

USM Corporation

Farmington, Connecticut 06032 Zustelladresse: 181 Elliott Street

Beverly, Mass. 01915 V. St. v. A.

Bewegungsübertragungsvorrichtung

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• P 3145

Be s ch reibung

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf Bewegungsübertragungsvorrichtungen und insbesondere auf ein Getriebe, bei dem eine Relativbewegung zwischen einem auch als Biege-bzw. Spannungswellengenerator zu bezeichnenden Ausbiegeteil und einem flexiblen rohrförmigen Zahnrad erfolgt und bei dem ein unbiegsames bzw. formbeständiges Zahnrad oder ein kreisförmiges Nutteil vorgesehen ist. Bei dem Biegewellengenerator wird das Ausbiegeteil in Form einer Ellipse ausgebogen. Die erwähnte Bewegung erfolgt dabei dadurch, daß eine Verformungswelle in dem ausbiegbaren Zahnrad hervorgerufen wird und daß das Ausbiegeteil bzw. der Biegewellengenerator in einem Berührungsbereich oder vorzugsweise in einer Vielzahl von Berührungsbereichen zwischen den betreffenden Zahnradteilen eingeführt und gedreht wird, wobei der Kontaktbereich dann fortbewegt wird. Die Erfindung bezieht sich insbesondere auf eine verbesserte ausbiegbare federnde Platte, die sich dazu eignet, einen annehmbaren Betriebsspannungswert aufrecht zu erhalten, der der betreffenden ausbiegbaren federnden Platte zugehörig ist, wobei die Spannung minimiert wird, die in der flexiblen federnden Platte aufgrund der Ausübung einer Axialkraft hervorgerufen wird, welche dann auftritt, wenn der Biegewellengenerator in die Bohrung des ausbiegbaren rohrförmigen Zahnradteiles eingeführt wird»

Im allgemeinen werden flexible ausbiegbare rohrförmige Zahnradteile aus einem rohrförmigen flexiblen Teil gebildet, dessen äußere Zähne nahe eines Endes der Enden des betreffenden Teiles vorgesehen sind. Dabei erstreckt sich eine federnde Platte radial nach innen, um an dem

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gegenüberliegenden Ende des rohrförmigen Teiles befestigt zu werden. Die betreffende federnde Platte erfüllt dabei zwei Funktionen: Sie mildert die axiale Auslenkung des rohrförmigen Teiles dort, wo dieses auf eine Kreisform durch die federnde Platte beschränkt ist, und außerdem stellt die betreffende Platte eine Einrichtung dar, mittels der das ausbiegbare flexible Zahnradteil an einem in der Struktur stabilen Glied befestigt wird, bei dem es sich entweder um ein rotierendes Antriebsteil oder um ein stationär festgehaltenes Teil handeln kann. Bei den derzeit benutzten Spannungswellen-Getriebeeinrichtungen sind die ausbiegbaren Zahnradteile so ausgelegt, daß die Betriebsspannungen berücksichtigt sind. Diese Betriebsspannungen umfassen die radiale Auslenkung s spannung in dem rohrförmigen Teil des flexiblen ausbiegbaren Zahnradteiles sowie die axiale Auslenkungsspannung in der federnden Platte. Die axiale Auslenkungsspannung wird dadurch hervorgerufen, daß das Ende der federnden Platte des rohrförmigen Teiles nicht in der iCbene verbleibt, sondern vielmehr muschelförmig ausgelenkt ist, wenn das Zahnende des rohrförmigen Teiles von einem runden Zustand in eine elliptische Form ausgelenkt ist. Längs der Hauptachse bewegt sich die Muschelform dabei zu der federnden Platte hin, während längs der Nebenachse die betreffende Muschelform sich von der federnden Platte wegbewegt_o

Wenn sich die Ellipsenform dreht, wird auch das Muschelformmuster gedreht, welches durch den rohrförmigen Teil des flexiblen Zahnradteiles der federnden Platte erteilt ist, wobei die maximale Auslenkung zwischen der Hauptachse und der Nebenachse auftrifft. Um die axiale Auslenkungsbeanspruchung bzw. Biegebeanspruchung in der federnden Platte zu minimieren, ist bisher die Dicke bei einem Minimum gehalten worden, wobei allerdings die Materialdicke noch ausreichend hoch gehalten war, um das Spitzen-

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Abtriebsdrehmoment zu übertragen, für dessen Bewältigung das flexible ausbiegbare Zahnradteil ausgelegt war. Die Dicke der Disher benutzten federnden Platte betrug nominell 0,8^ü der Innenbohrung des ausbiegbaren Zahnradrolirteiles. Im allgemeinen war die Dicke ausreichend, um den im Betrieb auftretenden Beanspruchungen zu widerstehen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Weg zu zeigen, wie eine Bewegungsübertragungsvorrjchtung der betrachteten Art auf besonders einfache Weise auszubilden ist, um dennoch die gewünschten Betriebseigenschaften zu erzielen.

Gelöst wird die vorstehend aufgezeigte Aufgabe durch die in den Patentansprüchen erfaßte Erfindung.

Die Erfindung bringt den Vorteil mit sich, daß ein Bewegungsübertragungsmechanismus geschaffen ist, der sich durch hohe Betriebssicherheit auszeichnet. Bei den bisher bekannten Bewegungsübertragung—sanordnungen sind nämlich von Zeit zu Zeit die ausbiegbaren rohrförmigen Zahnradteile am plattenseitigen Ende während des Betriebs ausgefallen sowie im Bereich zwischen dem.Befestigungsteil und dem Ausbiegeteil. Da die Ausfälle während des Betriebs auftraten, wurde bisher vermutet, daß die axiale muschelförmig auftretende Spannung den Ausfall hervorrief, weshalb der naheliegendste Weg darin bestand, für eine Herabsetzung dieser Betriebsbeanspruchung zu sorgen. Dadurch würde jedoch die Dicke der federnden Platte weiter herabgesetzt werden. Es hat sich nun jedoch herausgestellt, daß zu den Zeiten des Zusammenbaus des Systems in unbeabsichtigter bzw. unachtsamer Weise eine übermäßig hohe axiale Kraft ausgeübt wird, um den rohrförmigen Teil des ausbiegbaren flexiblen Zahnrades in den Spannungswellengenerator einzusetzen. Da eine derartige axiale Kraft sich in der federnden Platte des

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flexiblen austiiegbaren Zahnrades auswirkt, bewirkt jegliche ausgeübte übermäßige axiale Kraft, daß die federnde Platte ausgebogen und ausgehöhlt wird, so daß Restspannungen in der federnden Platte zurückbleiben können, die dazu führen können, daß die betreffende Anordnung während des anschließenden Betriebs ausfällt. Es ist nun festgestellt worden, daß eine verbesserte federnde Platte dadurch erhalten werden kann, daß die Dicke in einen bestimmten Bereich gesteigert wird, wodurch die Betriebsbiegespannung gegenüber dem derzeitigen Pegel etwas erhöht wird, wobei allerdings die Verformung bzw. Spannung erheblich vermindert wird, die während des Zusammenbaus eingeführt wird. Dadurch wird die Möglichkeit vermindert, daß Restspannungen nach dem Zusammenbau übrigbleiben, was bisher nicht erkannt worden war.

Anhand von Zeichnungen wird die Erfindung nachstehend beispielsweise näher erläutert.

Fig. 1 zeigt in einer Seitenansicht und zum Teil im Schnitt eine Bewegungsübertragungsvorrichtung gemäß der Erfindung.

Fig. 2 zeigt eine Schnittansicht eines flexiblen ausbiegbaren Zahnrades in einer unbelasteten Stellung und in zwei Auslenkstellungen infolge des Umlaufes des Biegewellengenerators O

Fig. 3 zeigt eine Schnittansicht eines Biegewellengenerators sowie eines flexiblen ausbiegbaren Zahnrades unter Veranschaulichung der Kräfte, die ausgeübt werden, wenn das flexible ausbiegbare Zahnrad und der Biegewellengenerator zusammengesetzt werden.

Fig. 3A zeigt eine weitere Ausführungsform der Einrichtung, mit der die Abtriebswelle mit dem flexiblen ausbiegbaren Zahnrad verbunden ist.

Fig. 4 veranschaulicht anhand von Kurven die Auslenkungsspannung, die auf federnde Platten unterschiedlicher

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Dicken ausgeübt werden, wobei außerdem die axialen Spannungskräfte veranschaulicht sind, die bei Zusammenfügen des Spannungswellengenerators und des flexiblen ausbiegbaren Zahnrades auftreten.

Im folgenden sei die bevorzugte Ausführungsform der Erfindung näher betrachtet. Gemäß Fig. 1 ist ein Bewegungsübertragungsmechanismus bzw. eine Bewegungsübertragungsvorrichtung gezeigt, die eine Eingangswelle 30 aufweist, welche an der Stelle 31 in einem Gehäuseteil 32 gelagert ist. Das Gehäuse 32 ist an einem Gehäuse 54 mit Hilfe von Bolzen 55 befestigt, und zwar nach erfolgtem Zusammenbau der Vorrichtung. Line auch als Biegewellengenerator zu bezeichnende Ausbiegungs-ErZeugungseinrichtung 35 ist auf der Welle festgehalten, und zwar mittels einer auf einem Gewindeteil 34 aufgeschraubten Mutter 33» In wünschenswerter Weise weist die durch den Biegewellengenerator hervorgerufene Biegewelle eine elliptische Form auf, wobei ein flexibler Innenlaufring 36 auf den betreffenden Biegewellengenerator bzw. das Biegeteil derart aufge_preßt ist, daß der betreffende Innenlaufring die elliptische Form des Biegewellengenerators bzw. Biegeteiles 35 annimmt« Der Laufring 36 enthält Lagerkugeln 37 von gleichmäßigem Durchmesser, die innerhalb eines äußeren Laufringes 38 anliegen, der auslenkbar ist und der an der Innenseite des rohrförmigen Teiles 44 eines flexiblen ausbiegbaren Zahnrades 43 angebracht ist, welches Außenzähne 41 aufweist, die mit Innenzähnen 42 kämmen. Diese Innenzähne 42 bilden ein Ringzahnrad, welches auf der Innenseite des Gehäuses 54 vorgesehen ist. Das flexible ausbiegbare Zahnrad ist mit dem auslenkbaren rohrförmigen Teil 44 an einer federnden Platte 51 angebracht, die ihrerseits mit einer Abtriebswelle 45 verbunden ist. Die Abtriebs- bzw. Ausgangswelle 45 ist in Lagern 46 gelagert, die in einem Gehäuse 47 untergebracht sind. Das innere Ende der AbtriebsweHe 45 ist an der federnden Platte 51

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mittels zweier Ringe bzw. Scheiben 52a und 52b befestigt, die an beiden Seiten der federnden Platte 51 anliegen und an dieser mit Hilfe von Bolzen 53 befestigt sind. Die Umfange der Scheiben 52a und 52b begrenzen einen nicht flexiblen Teil der federnden Platte 51, während der übrige Teil der federnden Platte 51 relativ flexibel ist.

Wenn im Betrieb die Eingangswelle 30 gedreht wird, dreht sie den Biegewellengenerator 35 über die Lager 37 und den Laufring 38. Das flexible ausbiegbare Zahnrad 44 wird elastisch ausgelenkt und gelangt im Falle einer zwei Ausbeulungen aufweisenden Einheit mit zwei in Abstand voneinander vorgesehenen Stellen oder im Falle einer drei Ausbeulungszonen aufweisenden Einheit mit drei entsprechenden Stelle der Innenzähne 42 in Eingriff, die an dem Gehäuse 54 angebracht sind. Die Bewegung der Eingangswelle 30 ruft eine relative Drehung der Abtriebswelle 45 über den rohrförmigen Teil 44, das elastische ausbiegbare Zahnrad 43 und die federnde Platte 51 hervor.

Wenn das rohrförmige Teil 44 um den äußeren Laufring 38 herum aufgesetzt wird und diesem Laufring die elliptische Form durch den Biegewellengenerator 35 erteilt wird, dann tritt ein gewisser Biegeanteil in dem flexiblen Bereich der federnden Platte 51 auf. Der Platz, in welchem das flexible ausbiegbare Zahnrad hineinpassen muß, ist lediglich ein wenig größer als das flexible ausbiegbare Zahnrad selbst. Da der Biegewellengenerator 35 eine elliptische Form besitzt, ist es erforderlich, daß das rohrförmige Teil 44 dieselbe elliptische Form annimmt. Mit anderen Worten ausgedrückt heißt dies, daß eine radiale Auslenkung am offenen Ende des rohrförmigen Teiles 44 des flexiblen ausbiegbaren Zahnrades auftritt und daß diese radiale Auslenkung allmählich über die Länge abgeschwächt wird, bis schließlich am Ende der federnden Platte 51 die Form im wesentlichen in eine

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Kreisform übergeht. Aufgrund der Abnahme dieser Auslenkung innerhalb des rohrförmigen Teiles des flexiblen ausbiegbaren Zahnrades tritt ein muschelförmiger Zustand auf, der auf die elastische Platte 51 übertragen wird und der diese Platte 51 veranlaßt, sich in axialer Richtung auszubiegen und eine axiale Spannung hervorzurufen.

In Fig. 2 ist eine Schnittansicht eines Teiles in drei Stellungen bezogen auf die Position des Biege- bzw. Epannungswellengenerators gezeigt. Der Betrag der Auslenkung ist dabei etwas vergrößert, um die Auslenkungen zu veranschaulichen. Der Mittelschnitt zwischen der Hauptachse und der Nebenachse ist mit A veranschaulicht (wobei es sich um denselben Bereich handelt wie um einen Bereich des nicht ausgelenkten Teiles). Dieser Bereich durch die Hauptachse B wird radial nach oben am offenen 3nde ausgelenkt und axial nach unten zu der federnden Platte 3 hin verschoben. Der durch die Nebenachse C verlaufende Bereich wird radial nach innen zu der Mitte des offenen Endes hin und axial von der federnden Platte 3 weg ausgelenkt. Wie gezeigt, ist die axiale Auslenkung X am offenen Ende des ausbiegbaren flexiblen Zahnrades äquivalent der axialen Auslenkung χ des flexiblen Bereiches der federnden Platte.

Wenn der Biegewellengenerator in eine flexible ausbiegbaren Zahnradbohrung eingesetzt und gedreht wird, dann dreht sich auch die Auslenkung innerhalb des flexiblen ausbiegbaren Zahnrades, und damit wird auch die Auslenkungsbzw. Biegewelle in der federnden Platte gedreht. Bei einem Bewegungsübertragungsmechanismus dieses Typs wurde die axiale Biegespannung in der federnden Platte dazu herangezogen, die Plattendicke festzulegen; um diese Beanspruchung zu minimieren,wurde die Dicke der betreffenden federnden Platte bei einer minimalen Dicke gehalten, die allerdings noch ausreichend groß war, um das erforderliche

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Abgabemoment bereitzustellen. J^s hat sich herausgestellt, daß die maximale Beanspruchung, die auftreten kann, nicht notwendigerweise mit den Betriebsbeanspruchungen in der Einheit verknüpft ist, sondern daß sie vielmehr durch eine äußerst hohe axiale Spannung hervorgerufen werden kann, die auf die federnde Platte während des Zusammensetzens des ausbiegbaren flexiblen Zahnrades und des Spanrungs-Biegewellengenerators ausgeübt wird.

In Fig. 3 ist die Spannungswellenerzeugungsanordnung 9 als in der Bohrung des flexiblen ausbiegbaren Zahnrades untergebracht veranschaulicht. Die Kraft ist dabei als Vektor F1 angedeutet, die dazu benutzt wird, die Spannungswellenerzeugungseinrichtung 9 einzusetzen; diese Kraft wird über den rohrförmigen Teil 5 des flexiblen ausbiegbaren Zahnrades auf den Ausbiegeteil 3a der federnden Platte 3 übertragen. Der Kraft wirkt eine Kraft F2 in dem nicht ausbiegenden Bereich der federnden Platte 3 entgegen, wobei diese Gegenkraft über die federnde Platte 3 übertragen wird, um diese Platte "auszuheulen" und damit im Bereich 10 eine Spitzenauslenkungsspannung hervorzurufen.

Das Problem ist unter Bedingungen während des Zusammenbaus gerade kritisch, bei denen die Biegewellenerzeugungseinrichtung schwach gespannt sein kann, oder in dem Fall, daß über die einzelnen Teile hinweg Wärmegradienten vorhanden sind, die einen Festsitz hervorrufen, oder in dem Fall, daß in der Bohrung 6 des flexiblen ausbiegbaren Zahnrades oder auf dem äußeren Laufring 11 Schmutz oder Abfallteile vorhanden sind. In einigen Fällen ruft die während des Zusammenbaus ausgeübte Axialkraft Überbelastungen in der federnden Platte hervor, und zwar im Bereich 10, wodurch eine hohe Restspannung in dem betreffenden Teil hervorgerufen wird. Wenn die Biegewellenerzeugungseinrichtung dann

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während des Betriebs der Einheit gedreht wird, dann werden die zyklisch abwechselnd auftretenden Spannungen mit der hohen Restspannung kombiniert, wobei diese kombinierten Spannungen zusammen zur Folge haben können, daß der betreffende Teil im Bereich 10 ausfällt. Sine der in Fig. 3 dargestellten Anordnung ähnliche Anordnung ist in Fig. 3A veranschaulicht; im Unterschied zur Fig. 3 ist hier jedoch anstelle der Verwendung von Scheiben bzw. Ringen und Bolzen zum Zwecke der Befestigung der federnden Platte an der Abtriebswelle die betreffende federnde Platte verdickt ausgebildet, so daß eine mit ihr zusammenhängende Nabe geschaffen ist.

In Fig. 4 ist ein Kurvendiagramm gezeigt, in welchem die Beziehung zwischen der Biegebeanspruchung infolge der muschelförmigen Ausbeulung und der "Auswölbungs"-Beanspruchung veranschaulicht ist, die durch in axialer Richtung wirkende Zusammenbaukräfte hervorgerufen wird, wobei die betreffenden Verhältnisse für verschiedene Dicken der federnden Platte gezeigt sind. Bei der Vorbereitung dieser Kurvendarstellung betrug das Übersetzungsverhältnis der Vorrichtung 80 zu 1, das ist das Verhältnis zwischen der Eingangsseite der Biegewellenerzeugungseinrichtung und der Abtriebsseite mit dem flexiblen ausbiegbaren Zahnrad; die Verhältnisse bezüglich der Länge des betreffenden Zahnrades und des Klemmdurchmessers der federnden Platte waren gleich jenen beim Stand der Technik. Aus der Kurvendarstellung kann nun ersehen werden, daß eine sehr dünne federnde Platte eine geringe Auslenkungsspannung hervorruft, wobei noch anzumerken ist, daß generell beim Stand der Technik federnde Platten mit Dicken in der Größenordnung von 0,8^ des Bohrungsdurchmessers des flexiblen ausbiegbaren Zahnrades verwendet worden sind. Während nun eine dünne federnde Platte eine geringe Auslenkungsspannung hervorruft, hat sich gezeigt, daß eine extrem hohe axiale Spannung hervorgerufen werden

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kann, und zwar aufgrund einer äußerst hohen axialen Kraft beim Zusammenbau. Bezüglich der axialen Spannkraft hat sich gezeigt, daß diese in der Größenordnung von 632.7 kg/cm oder bei noch höheren Werten liegt. Wenn federnde Platten mit einer Dicke verwendet werden, die in der erwähnten Größenordnung von 0,8% des erwähnten Zahnradbohrungsdurchmessers liegt, dann wird eine Auslenkungsspannung in der Größenordnung von 879 kg/cm erzeugt. Die zur Berechnung dieser Spannungswerte herangezogene axiale Kraft basiert dabei auf der Beziehung Kraft χ (8) D"", welche die obere Grenze für die Kraft bezeichnet, die benutzt wird, um die Biegewellenerzeugungseinrichtung in den Aufnahmenapf einzusetzen. Gemäß der vorliegenden Erfindung hat sich nun gezeigt, daß dann, wenn die Dicke der elastiGchen Platte auf einen Wert zwischen etwa 1,0 und 2,0% gesteigert wird, und zwar auf den erwähnten Durchmesser bezogen, die durch die axiale Kraft hervorgerufene Beanspruchung erheblich herabgesetzt ist; sie liegt dann zwischen

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etwa 1055 kg/cm und 3867 kg/cm , Außerdem -zeigt sich, daß die Auslenkungsspannung lediglich auf einen Wert

ρ Ο

zwischen etwa 1055 kg/cm und 2110 kg/cm erhöht ist.

In den neuen Bereichen der federnden Platte ist die Biegespannung etwas höher als bei der bisher bekannten Konfiguration; die betreffende federnde Platte wird Jedoch noch unterhalb der Ermüdungsgrenze des Materials verwendet« Es hat sich herausgestellt, daß die Auslenkungsspannung sich mit der Dicke der federnden Platte proportional ändert, während sich die durch die axiale Kraft hervorgerufene Beanspruchung umgekehrt mit dem Quadrat der betreffenden Dicke ändert. Damit erhöht eine geringe Zunahme der axialen Dicke der federnden Platte die Ausienkungsspannung lediglich um einen geringen AnteiJ, _s während allerdings die Beanspruchung durch eine axiale Kraft erhsblich herabgesetzt ist«,

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Zusammenfassung

Die Erfindung betrifft eine Bewegungsübertragungsvorrichtung mit einer Biege- bzw. Spannungswellenantriebseinheit (35)i die ein flexibles ausbiegbares rohrförmiges Zahnrad (43,44) enthält, an dem eine flexible federnde Platte (51) angebracht ist, welche eine Dicke aufweist, die zwischen etwa 1,0 und 2,O^ des Bohrungsdurchmessers des rohrförmigen Teiles (44) des betreffenden Zahnrades (43) liegt.

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Claims

DIPL-INCHEINZBARDEKLE München, 6.Oktober 198C

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Aktenzeichen: Mein Zeichen: P 3145

Patentansprüche

(1.) Bewegungsübertragungsvorrichtung mit einem Ringzahnrad, mit einem rohrförmigen flexiblen Zahnrad, neben dessen einen Ende eine federnde Platte vorgesehen ist, die an einer Welle angebracht ist, und mit einer Spannungswellenerzeugungseinrichtung, die fortschreitend das flexible Zahnrad in Eingriff mit dem Ringzahnrad bringt, dadurch gekennzeichnet, daß die Dicke der federnden Platte (3;51) zwischen etwa 1,0 und 2,0% des Bohrungsdurchmessers (6) des rohrförmigen flexiblen Zahnrades (5; 43) gewählt ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die federnde Platte (3; 51) in einen flexiblen Teil (3a) und in einen unflexiblen Teil aufgeteilt ist, der an einer Welle (45) angebracht und um diese herum vorgesehen ist, und daß der flexible Teil (3a) zwischen dem Ende des rohrförmigen flexiblen Zahnrades (5;43) und dem unflexiblen Teil der betreffenden Platte vorgesehen ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest eine Scheibe (52a; 52b) um den unflexiblen Teil der federnden Platte (3; 51) herum vorgesehen ist.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zahnrad mit einem flexiblen Rohr (44) vorgesehen ist_s dessen Zähne um den Umfang herum vorgesehen sind und radial ab-

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stehen, daß eine federnde Platte (3; 51) neben einem Ende des "betreffenden Rohres (44) vorgesehen ist und daß die Dicke der betreffenden federnden Platte (3; 51) zwischen etwa 1,0 und 2,0% des Bohrungsdurchmessers (6) des Rohres (44) gewählt ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die federnde Platte (3; 51.) einen axialen unflexiblen Teil (52a; 52b; 3') und einen flexiblen Teil (3a) aufweist, der zwischen dem axialen und flexiblen Teil (52a; 52b; 3') und dem Rohr (44) vorgesehen ist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein Spannungswellengenerator (35) mit zumindest zwei Kraftübertragungsbereichen für den Antrieb des rohrförmigen flexiblen Zahnrades (5; 43) vorgesehen ist.

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