DE29803989U1

DE29803989U1 - Entry and exit terminal for parking garages or other vehicle storage

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Publication number: DE29803989U1
Application number: DE29803989U
Authority: DE
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1998-03-06
Filing date: 1998-03-06
Publication date: 1998-12-17
Anticipated expiration: 2008-03-07

Description

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BeschreibungDescription

Ein- und Ausgabeterminal für Parkhäuser oder sonstige Fahrzeuglager
5Input and output terminal for parking garages or other vehicle storage facilities
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Die Erfindung bezieht sich auf ein Ein- und Ausgabeterminal für Parkhäuser oder sonstige Fahrzeuglager, mit einer transportablen Fahrzeugpalette, auf die ein Fahrzeug übergebbar und von der ein Fahrzeug übernehmbar ist.The invention relates to an input and output terminal for parking garages or other vehicle storage facilities, with a transportable vehicle pallet onto which a vehicle can be transferred and from which a vehicle can be taken over.

Derartige Ein- und Ausgabeterminals werden zum Betrieb automatischer Parkhäuser zunehmend eingesetzt. Die Steuerung und die Überwachung derartiger Ein- und Ausgabeterminals ist bei der Überwachungs- und Steuerungstechnologie, wie sie derzeit eingesetzt wird, vergleichsweise aufwendig und darüber hinaus nur mit vergleichsweise komplizierten Steuerungen durchführ- bzw. automatisierbar.Such input and output terminals are increasingly being used to operate automatic parking garages. The control and monitoring of such input and output terminals is comparatively complex with the monitoring and control technology currently used and can only be carried out or automated with comparatively complicated controls.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das eingangs geschilderte Ein- und Ausgabeterminal für Parkhäuser und sonstige Fahrzeuglager derart weiterzubilden, daß mit einem vergleichsweise geringen technisch-konstruktiven Aufwand ein hohes Maß an Betriebssicherheit gewährleistet ist, wobei die derzeit geltenden Sicherheitsbestimmungen eingehalten werden. 25The invention is based on the task of developing the input and output terminal for parking garages and other vehicle storage facilities described at the beginning in such a way that a high degree of operational safety is guaranteed with a comparatively low technical and structural effort, while complying with the currently applicable safety regulations. 25

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Sensoreinrichtung gelöst, mittels der das Ein- und Ausgabeterminal im Stillstandsbetrieb, während der Übergabe des Fahrzeugs an die, während der Übernahme des Fahrzeugs von der Fahrzeugpalette sowie bei auf der Fahrzeugpalette befindlichem Fahrzeug erfaß- und überwachbar ist.This object is achieved according to the invention by a sensor device by means of which the input and output terminal can be detected and monitored during standstill operation, during the transfer of the vehicle to the vehicle pallet, during the takeover of the vehicle from the vehicle pallet and when the vehicle is on the vehicle pallet.

Die Sensoreinrichtung weist vorzugsweise eine Sensoreinheit auf, mittels der die Annäherung eines Fahrzeugs an das Ein- und Ausgabeterminal in dessen Einfahrtsbereich erfaßbar ist.The sensor device preferably has a sensor unit by means of which the approach of a vehicle to the input and output terminal in its entry area can be detected.

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Hierdurch kann die Steuerung des Ein- und Ausgabeterminals beispielsweise aus einem Standby-Betrieb in einen Normalbetrieb versetzt werden.This allows the control of the input and output terminal to be switched from standby mode to normal operation, for example.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die einfahrtsbereichseitige Sensoreinheit als Ultraschallsensor ausgebildet.According to an advantageous embodiment of the invention, the sensor unit on the entrance area side is designed as an ultrasonic sensor.

Um sicherzustellen, daß keine Fahrzeuge durch das Ein- und Ausgabeterminal in einen Regalbereich des automatischen Parkhauses weiter verbracht werden, deren Fahrzeughöhe zu groß ist, weist die Sensoreinrichtung des erfindungsgemäßen Ein- und Ausgabeterminals eine Höhenmeßvorrichtung auf, die im Einfahrtsbereich des Ein- und Ausgabeterminals so angeordnet ist, daß mittels ihr erfaßbar ist, falls die Fahrzeughöhe eine maximal zulässige Fahrzeughöhe überschreitet.In order to ensure that no vehicles whose vehicle height is too high are transported through the input and output terminal into a rack area of the automatic parking garage, the sensor device of the input and output terminal according to the invention has a height measuring device which is arranged in the entrance area of the input and output terminal in such a way that it can be used to detect if the vehicle height exceeds a maximum permissible vehicle height.

Zur Erhöhung der Betriebssicherheit des erfindungsgemäßen Ein- und Ausgabeterminals ist es vorteilhaft, wenn zu dessen Sensoreinrichtung eine zweite Höhenmeßvorrichtung gehört, die im Lagerzuführungsbereich des Ein- und Ausgabeterminals so angeordnet ist, daß mittels ihr erfaßbar ist, falls die Fahrzeughöhe die maximal zulässige Fahrzeughöhe überschreitet. Eine derartige zweite Höhenmeßvorrichtung ist insbesondere insoweit hilfreich, als Fahrzeugtypen existieren, die in der Parkposition eine andere Höhe aufweisen als im Fahrbetrieb.To increase the operational reliability of the input and output terminal according to the invention, it is advantageous if its sensor device includes a second height measuring device, which is arranged in the storage feed area of the input and output terminal in such a way that it can be used to detect if the vehicle height exceeds the maximum permissible vehicle height. Such a second height measuring device is particularly helpful insofar as there are vehicle types that have a different height in the parked position than when driving.

Zweckmäßigerweise lassen sich die Höhenmeßvorrichtungen als Lichtschranken ausbilden, die in einem der maximal zulässigen Fahrzeughöhe entsprechenden Fahrzeugniveau angeordnet sind.The height measuring devices can be designed as light barriers which are arranged at a vehicle level corresponding to the maximum permissible vehicle height.

Um auch kleine Gegenstände, z.B. Rohre eines Dachgepäckträgers, zuverlässig erfassen zu können, sollte mittels jeder Lichtschranke ein Impuls abstrahlbar sein, dessen Dauer ober-In order to be able to reliably detect even small objects, e.g. the pipes of a roof rack, each light barrier should be able to emit a pulse whose duration is

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halb der ungünstigsten Zykluszeit der Steuerung liegt, z.B.3
half of the worst case cycle time of the control, e.g.

ca. 500 ms beträgt.is approximately 500 ms.

Die einfahrtsbereichseitige Höhenmeßvorrichtung ist in Fahrtrichtung des Fahrzeugs bei dessen Übergabe an die Fahrzeugpalette stromab der einfahrtsbereichseitigen Sensoreinheit angeordnet, da diese Höhenmeßvorrichtung zweckmäßigerweise erst nach Ansprechen der einfahrtsbereichseitigen Sensoreinheit in Betrieb gesetzt werden sollte.The height measuring device on the entrance area side is arranged in the direction of travel of the vehicle when it is transferred to the vehicle pallet downstream of the sensor unit on the entrance area side, since this height measuring device should expediently only be put into operation after the sensor unit on the entrance area side has responded.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Ein- und Ausgabeterminals weist dessen Sensoreinrichtung eine Fahrzeugkonturerfassungsvorrichtung auf, mittels der die Kontur des auf die Fahrzeugpalette zu übergebenden Fahrzeugs erfaßbar ist und mittels der der fahrzeugfreie Innenraum des Ein- und Ausgabeterminals auf das Vorhandensein von anderen Gegenständen oder Personen überprüfbar ist.According to an advantageous embodiment of the input and output terminal according to the invention, its sensor device has a vehicle contour detection device by means of which the contour of the vehicle to be transferred to the vehicle pallet can be detected and by means of which the vehicle-free interior of the input and output terminal can be checked for the presence of other objects or people.

Die Fahrzeugkonturerfassungsvorrichtung kann zwei Scanner aufweisen, von denen jeweils einer so einer Längsseite des Fahrzeugs zugeordnet ist, daß seine Strahlen möglichst steil auf die Fahrzeugkontur auftreffen.The vehicle contour detection device can have two scanners, one of which is assigned to each longitudinal side of the vehicle in such a way that its beams impinge on the vehicle contour as steeply as possible.

Um eine gegenseitige Beeinflussung der beiden Scanner bei leerem Ein- und Ausgabeterminal zu vermeiden, sind die beiden Scanner der Fahrzeugkonturerfassungsvorrichtung in unterschiedlichen Vertikalniveaus angeordnet.In order to avoid mutual influence of the two scanners when the input and output terminals are empty, the two scanners of the vehicle contour detection device are arranged at different vertical levels.

Alternativ ist es möglich, die beiden Scanner der Fahrzeugkonturerfassungsvorrichtung in demselben Vertikalniveau anzuordnen, wobei diese dann so an die Steuerung angeschlossen sind, daß sie nur wechselweise abfragbar sind und daß jeweils nur ein Scanner aktivierbar ist.Alternatively, it is possible to arrange the two scanners of the vehicle contour detection device at the same vertical level, whereby they are then connected to the control system in such a way that they can only be queried alternately and that only one scanner can be activated at a time.

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Vorteilhafterweise sind die Scanner als Rotoscanner der Bauart RS3 der Firma Leuze ausgebildet, wobei sie dann einen Scanbereich von 180 Grad und eine Scanfolge von 0,25 Grad aufweisen können.
5Advantageously, the scanners are designed as rotoscanners of the RS3 type from Leuze, whereby they can then have a scanning range of 180 degrees and a scanning sequence of 0.25 degrees.
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Gemäß einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Ein- und Ausgabeterminals ist mittels jedes Scanners ein Personenschutzfeld mit einem Radius von 6 m zur sicheren Personenerkennung, das von der Steuerung mittels eines Relaisausgangs überwachbar ist, und ein Objektschutzfeld mit einem sicheren Erfassungsbereich von 15 m abtastbar, das von der Steuerung mittels eines elektronischen Ausgangs überwachbar ist.According to a further development of the input and output terminal according to the invention, each scanner can scan a personal protection field with a radius of 6 m for reliable person detection, which can be monitored by the control system using a relay output, and an object protection field with a reliable detection range of 15 m, which can be monitored by the control system using an electronic output.

Zweckmäßigerweise weist die Sensoreinrichtung eine weitere Lichtschranke auf, die in Fahrtrichtung des Fahrzeugs zur Aufnahmestellung desselben auf der Fahrzeugpalette in geringem Abstand vor einer Aufnahmeposition der Vorder- oder der Hinterräder des Fahrzeugs angeordnet ist und bei deren Unterbrechung infolge der passierenden Vorder- bzw. Hinterräder die Steuerung den Fahrzeugkonturerfassungsvorgang der Fahrzeugkonturerfassungsvorrichtung beendet und die Fahrzeugkonturerfassungsvorrichtung in einen Online-Modus schaltet. Hierdurch wird sichergestellt, daß die Kontur des Fahrzeugs erfaßt wird, bevor der Fahrer dieses verläßt. Ansonsten könnte das durch die Fahrzeugkonturerfassungsvorrichtung ermittelte Meßergebnis negativ beeinflußt werden.The sensor device expediently has a further light barrier which is arranged in the direction of travel of the vehicle to the receiving position of the same on the vehicle pallet at a short distance in front of a receiving position of the front or rear wheels of the vehicle and if this is interrupted as a result of the passing front or rear wheels, the control system ends the vehicle contour detection process of the vehicle contour detection device and switches the vehicle contour detection device to an online mode. This ensures that the contour of the vehicle is detected before the driver leaves it. Otherwise, the measurement result determined by the vehicle contour detection device could be negatively influenced.

Die einfahrtsbereichseitige, die lagerzuführungsbereichseitige und die der Radaufnahmeposition zugeordnete Lichtschranke der Sensoreinrichtung können als Einweglichtschranken mit PNP-Ausgang ausgebildet sein, z.B. des Bautyps OR2Ö der Firma Bernstein.The light barrier on the entrance area side, the storage feed area side and the one assigned to the wheel pick-up position of the sensor device can be designed as one-way light barriers with PNP output, e.g. of the OR2Ö type from Bernstein.

Zur Sicherung einer korrekten Positionierung des Fahrzeugs auf der Fahrzeugpalette vor Einleitung eines die Fahrzeugpa-To ensure correct positioning of the vehicle on the vehicle pallet before initiating a vehicle pallet

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lette abfördernden Transportvorgangs sollte die Sensoreinrichtung eine optische Erfassungsvorrichtung aufweisen, mittels der erfaßbar ist, ob die Vorderräder des Fahrzeugs ihre vorzugsweise durch Radmulden gebildeten Aufnahmepositionen bei der Übergabe des Fahrzeugs auf die Fahrzeugpalette einnehmen. During the transport process for removing the pallet, the sensor device should have an optical detection device by means of which it can be detected whether the front wheels of the vehicle are in their receiving positions, preferably formed by wheel recesses, when the vehicle is transferred to the vehicle pallet.

Hierzu kann die optische Erfassungsvorrichtung zwei Reflexlichttaster aufweisen, von denen jeder eine Radmulde der jeweils im Ein- und Ausgabeterminal befindlichen Fahrzeugpalette zugeordnet ist, wobei jede Radmulde einen fahrzeugpalettenseitigen Reflektor aufweist.For this purpose, the optical detection device can have two reflex light sensors, each of which is assigned to a wheel well of the vehicle pallet located in the input and output terminal, with each wheel well having a reflector on the vehicle pallet side.

Alternativ kann die optische Erfassungsvorrichtung als Lichtschranke ausgebildet sein, die beiden Radmulden der im Ein- und Ausgabeterminals befindlichen Fahrzeugpalette gemeinsam zugeordnet ist.Alternatively, the optical detection device can be designed as a light barrier that is jointly assigned to both wheel recesses of the vehicle pallet located in the input and output terminals.

Vorzugsweise ist die die optische Erfassungsvorrichtung bildende Lichtschranke als Einweglichtschranke ausgebildet, wobei die. Einweglichtschranke vorzugsweise dunkel-schaltend und mit einem PNP-Ausgang versehen ist und vorzugsweise in der Bauart OR12 der Firma Bernstein ausgeführt ist.Preferably, the light barrier forming the optical detection device is designed as a one-way light barrier, whereby the one-way light barrier is preferably dark-switching and is provided with a PNP output and is preferably designed in the OR12 model from Bernstein.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform gehört zur Sensoreinrichtung des erfindungsgemäßen Ein- und Ausgabeterminals eine Plattenkonturerfassungseinrichtung, mittels der erfaßbar ist, ob die Außenkanten der Fahrzeugpalette von Gegenständen, z.B. Fahrzeugabschnitten, bedeckt sind.According to a further embodiment, the sensor device of the input and output terminal according to the invention includes a plate contour detection device by means of which it can be detected whether the outer edges of the vehicle pallet are covered by objects, e.g. vehicle sections.

Diese Plattenkonturerfassungseinrichtung kann zweckmäßigerweise mittels einer Anzahl Scannern ausgebildet sein, von denen jeder oberhalb und vorzugsweise mittig einer Außenkante der Fahrzeugpalette angeordnet ist und die ihm zugeordnete ■ Palettenseite an dieser oder nahe dieser Außenkante abtastet.This plate contour detection device can expediently be designed using a number of scanners, each of which is arranged above and preferably in the middle of an outer edge of the vehicle pallet and scans the pallet side assigned to it at or near this outer edge.

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Diese Scanner können vorteilhaft als Rotoscanner, vorzugsweise der Bauart RS3 der Firma Leuze, ausgebildet sein.These scanners can advantageously be designed as rotoscanners, preferably of the RS3 type from Leuze.

Die Palettenkonturerfassungseinrichtung bzw. die Scanner kann bzw. können zweckmäßigerweise ein zweites Schutzfeld ausbilden, mittels dem in einer im Ein- und Ausgabeterminal unterhalb der jeweils zur Übernahme bzw. zur Übergabe eines Fahrzeugs in Betrieb befindlichen Fahrzeugpalette angeordneten Palettenbox erfaßbar ist, ob dort angeordnete Fahrzeugpaletten in Fluchtung mit der in Betrieb befindlichen Fahrzeugpalette positioniert sind.The pallet contour detection device or the scanners can expediently form a second protective field, by means of which it can be detected in a pallet box arranged in the input and output terminal below the vehicle pallet in use for receiving or handing over a vehicle, whether vehicle pallets arranged there are positioned in alignment with the vehicle pallet in use.

Bei dieser Ausführungsform sollte das zweite Schutzfeld der Palettenkonturerfassungseinrichtung bzw. der Scanner so definiert sein, daß es in einem geringen Abstand, z.B. von 5 cm, unterhalb der Oberkante der Palettenbox endet, so daß sämtliche in der Palettenbox befindliche Fahrzeugpaletten hinsichtlich ihrer Positionierung erfaßt werden können.In this embodiment, the second protective field of the pallet contour detection device or the scanner should be defined so that it ends at a small distance, e.g. 5 cm, below the upper edge of the pallet box, so that all vehicle pallets located in the pallet box can be detected with regard to their positioning.

Darüber hinaus kann die Sensoreinrichtung des erfindungsgemäßen Ein- und Ausgabeterminals eine Überwachungsvorrichtung aufweisen, die in der unterhalb der in Betrieb befindlichen Fahrzeugpalette vorhandenen Palettenbox angeordnet und mittels der erfaßbar ist, ob die oberste der in der Palettenbox gespeicherten Fahrzeugpaletten mit der in Betrieb befindlichen Fahrzeugpalette fluchtet und der zwischen der obersten Fahrzeugpalette in der Palettenbox und der in Betrieb befindlichen Fahrzeugpalette vorhandene Zwischenraum frei ist.In addition, the sensor device of the input and output terminal according to the invention can have a monitoring device which is arranged in the pallet box located below the vehicle pallet in operation and by means of which it can be detected whether the uppermost vehicle pallet stored in the pallet box is aligned with the vehicle pallet in operation and whether the space between the uppermost vehicle pallet in the pallet box and the vehicle pallet in operation is free.

Hierzu kann die Überwachungsvorrichtung einen ersten Induktionssensor, mittels dem die Position der obersten Fahrzeugpalette in der Palettenbox erfaßbar ist, und einen zweiten Induktionssensor aufweisen, mittels dem der Zwischenraum zwischen der obersten in der Palettenbox befindlichen Fahrzeug-For this purpose, the monitoring device can have a first induction sensor, by means of which the position of the uppermost vehicle pallet in the pallet box can be detected, and a second induction sensor, by means of which the gap between the uppermost vehicle pallet in the pallet box

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palette und der in Betrieb befindlichen Fahrzeugpalette erfaßbar ist.pallet and the vehicle pallet in operation.

Die vorstehend erwähnte Sensorik bzw. Sensoreinrichtung ist so ausgestaltet, daß eine Analogwertverarbeitung nicht erforderlich ist, und daß ihre Ankopplung an eine standardisierte speicherprogrammierbare Steuerung möglich ist.The above-mentioned sensor system or sensor device is designed in such a way that analog value processing is not required and that it can be connected to a standardized programmable logic controller.

Im folgenden wird die Erfindung an Hand von Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert. Es zeigen: The invention is explained in more detail below using embodiments with reference to the drawing. They show:

FIG 1 eine Prinzipdarstellung eines erfindungsgemäßen Ein- und Ausgabeterminals für Parkhäuser oder sonstige Fahrzeuglager mit einer Sensoreinheit zur Erfassung der Annäherung eines Fahrzeugs und zwei Höhenmeßvorrichtungen in Draufsicht;FIG 1 shows a schematic diagram of an input and output terminal according to the invention for parking garages or other vehicle storage facilities with a sensor unit for detecting the approach of a vehicle and two height measuring devices in plan view;

FIG 2 ein erfindungsgemäßes Ein- und Ausgabeterminal mit einer Fahrzeugkonturerfassungsvorrichtung in Draufsicht; FIG 3 das in FIG 2 dargestellte Ein- und Ausgabeterminal in Hinteransicht;FIG 2 shows an input and output terminal according to the invention with a vehicle contour detection device in a top view; FIG 3 shows the input and output terminal shown in FIG 2 in a rear view;

FIG 4 das erfindungsgemäße Ein- und Ausgabeterminal mit einer einer Aufnahmestellung des Fahrzeugs vorgeordneten Lichtschranke in Draufsicht;
FIG 5 das erfindungsgemäße Ein- und Ausgabeterminal mit einerFIG 4 shows the input and output terminal according to the invention with a light barrier arranged in front of a receiving position of the vehicle in plan view;
FIG 5 the input and output terminal according to the invention with a

Palettenkonturerfassungseinrichtung in Draufsicht; FIG 6 das in FIG 5 dargestellte Ein- und Ausgabeterminal in Seitenansicht; undPallet contour detection device in top view; FIG 6 the input and output terminal shown in FIG 5 in side view; and

FIG 7 das erfindungsgemäße Ein- und Ausgabeterminal mit einer einer Palettenbox zugeordneten Überwachungsvorrichtung in Hinteransicht.FIG 7 shows the input and output terminal according to the invention with a monitoring device assigned to a pallet box in a rear view.

Ein in den FIG 1 bis 7 dargestelltes erfindungsgemäßes Ein- und Ausgabeterminal 1 ist Bestandteil eines automatisch betriebenen Parkhauses und wird mit Hilfe einer im folgenden imAn input and output terminal 1 according to the invention shown in FIGS. 1 to 7 is part of an automatically operated parking garage and is operated with the aid of a

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einzelnen beschriebenen Sensoreinrichtung so überwacht, daß geltende Sicherheitsbestimmungen berücksichtigt werden und ein hohes Maß an Betriebsicherheit gewährleistet ist.each sensor device described is monitored in such a way that applicable safety regulations are taken into account and a high degree of operational safety is ensured.

Das erfindungsgemäße Ein- und Ausgabeterminal hat eine beispielsweise mittels eines Rolltores verschließbare Einfahrt 2, durch die hindurch ein Fahrzeug 3 in das Ein- und Ausgabeterminal hineinfahrbar ist. Zur Entfernung des Fahrzeugs 3
aus dem Ein- und Ausgabeterminal 1 bzw. aus dem automatischen Parkhaus ist eine Ausfahrt 4 vorgesehen.The input and output terminal according to the invention has an entrance 2 that can be closed, for example, by means of a roller door, through which a vehicle 3 can be driven into the input and output terminal. To remove the vehicle 3
Exit 4 is provided from the entry and exit terminal 1 or from the automatic parking garage.

Zur Übergabe des Fahrzeugs 3 in zu einem in den FIG nicht
dargestellten Parkregal des automatischen Parkhauses führenden Transporteinrichtungen ist ein Tor 5 vorgesehen.For the handover of the vehicle 3 in a location not shown in the FIGS.
A gate 5 is provided for the transport equipment leading to the parking rack of the automatic parking garage shown.

Zum Ein- und Ausgabeterminal gehört eine Drehplattform 6, in der bei miteinander fluchtenden Oberflächen eine Fahrzeugpalette 7 aufnehmbar ist. Die Fahrzeugpalette 7 ist mit der
Drehplattform 6 drehbar, so daß die Längsrichtung der Fahrzeugpalette 7 sowohl auf die Einfahrt 2, die Ausfahrt 4 und das Tor 5 ausgerichtet werden kann.The input and output terminal includes a rotating platform 6, in which a vehicle pallet 7 can be accommodated when the surfaces are aligned. The vehicle pallet 7 is connected to the
Rotating platform 6 can be rotated so that the longitudinal direction of the vehicle pallet 7 can be aligned with the entrance 2, the exit 4 and the gate 5.

Die Fahrzeugpalette 7 ist mittels der vorstehend erwähnten, in den FIG nicht dargestellten Transportvorrichtungen in das Parkregal verbringbar und aus dem Parkregal zurück zum Ein- und Ausgabeterminal 1 förderbar.The vehicle pallet 7 can be moved into the parking rack by means of the transport devices mentioned above, not shown in the FIGS, and can be conveyed from the parking rack back to the input and output terminal 1.

Um zu erfassen, ob im der Einfahrt 2 vorgeordneten Einfahrtsbereich 8 des Ein- und Ausgabeterminals 1 sich ein Fahrzeug annähert, ist beispielsweise auf der Außenwand des Ein- und Ausgabeterminals 1 eine Sensoreinheit in Form eines Ultraschallsensors
9 angebracht. Hierfür können geeignete Ultraschallsensoren der Firma Siemens zum Einsatz kommen.In order to detect whether a vehicle is approaching in the entrance area 8 of the input and output terminal 1 in front of the entrance 2, a sensor unit in the form of an ultrasonic sensor is mounted on the outer wall of the input and output terminal 1.
9. Suitable ultrasonic sensors from Siemens can be used for this purpose.

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Zwischen der Einfahrt 2 und der bei entsprechender Ausrichtung der Drehplattform 6 zur Aufnahme des Fahrzeugs 3 angeordneten Fahrzeugpalette 7 ist innerhalb des Ein- und Ausgabeterminals 1 eine Höhenmeßvorrichtung in Form einer Einweglichtschranke 10 mit einem Sender 11 und einem Empfänger 12 angeordnet. Die Einweglichtschranke 10 ist in einem Vertikalniveau angeordnet, welches einer maximal zulässigen Höhe eines in dem automatischen Parkhaus bzw. in dessen Parkboxen einzulagernden Fahrzeugs 3 entspricht.Between the entrance 2 and the vehicle pallet 7 arranged to accommodate the vehicle 3 when the rotating platform 6 is aligned accordingly, a height measuring device in the form of a one-way light barrier 10 with a transmitter 11 and a receiver 12 is arranged within the input and output terminal 1. The one-way light barrier 10 is arranged at a vertical level that corresponds to a maximum permissible height of a vehicle 3 to be stored in the automatic parking garage or in its parking spaces.

Damit auch kleine Gegenstände, z.B. ein Rohr eines Dachgepäckträgers od.dgl., von der an die Einweglichtschranke 10 angeschlossenen Steuerung sicher erkannt werden können, muß ein Impuls der Einweglichtschranke 10 so verlängert werden, daß seine Dauer deutlich über der ungünstigsten Zykluszeit der Steuerung liegt; ein derartiger Impuls sollte zumindest ca. 500 ms lang sein, um einen sicheren Betrieb des Ein- und Ausgabeterminals 1 zu gewährleisten.In order to ensure that even small objects, e.g. a pipe from a roof rack or similar, can be reliably detected by the control system connected to the one-way light barrier 10, a pulse from the one-way light barrier 10 must be extended so that its duration is significantly longer than the most unfavorable cycle time of the control system; such a pulse should be at least approx. 500 ms long in order to ensure reliable operation of the input and output terminal 1.

In einem dem zum eigentlichen Parkhaus führenden Tor 5 zugeordneten Lagerzuführungsbereich 13 ist eine weitere Höhenmeßvorrichtung in Form einer entsprechend der Einweglichtschranke 10 ausgebildeten zweiten Einweglichtschranke 14 vorgesehen. Diese dient praktisch als zusätzliche Sicherheitsmaßnahme, um in jedem Fall zu vermeiden, daß im automatischen Parkhaus bzw. in dessen Lagerboxen aufgrund zu großer Höhe nicht einlagerbare Fahrzeuge aus dem Ein- und Ausgabeterminal 1 in nachgeordnete Bereiche des automatischen Parkhauses gelangen.In a storage feed area 13 assigned to the gate 5 leading to the actual parking garage, a further height measuring device in the form of a second one-way light barrier 14 designed in the same way as the one-way light barrier 10 is provided. This serves as an additional safety measure in order to avoid in any case that vehicles that cannot be stored in the automatic parking garage or in its storage boxes due to the height being too great get from the entry and exit terminal 1 into downstream areas of the automatic parking garage.

Als Einweglichtschranken 10, 14 können solche der Bauart OR20 mit PNP-Ausgang der Firma Bernstein Verwendung finden.One-way light barriers 10, 14 can be those of the OR20 type with PNP output from Bernstein.

Während der Einfahrt des Fahrzeugs 3 in das Ein- und Ausgabeterminal 1 wird die Kontur des Fahrzeugs mittels einer zwei Scanner 15, 16 aufweisenden Fahrzeugkonturerfassungsvorrich-As the vehicle 3 enters the input and output terminal 1, the contour of the vehicle is detected by means of a vehicle contour detection device having two scanners 15, 16.

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tung, die insbesondere in den FIG 2 und 3 dargestellt ist,10
tion, which is shown in particular in FIGS 2 and 3,

erfaßt. Um die Kontur des Fahrzeugs 3 zuverlässig zu ermitteln, muß der Erfassungsvorgang der Fahrzeugkontur abschlossen sein, bevor der Fahrer des Fahrzeugs 3 dieses verlassen hat; ein Fahrer, der das Fahrzeug 3 noch während der Phase
der Fahrzeugkonturerfassung verläßt, kann das entsprechende Meßergebnis nachhaltig beeinflussen.In order to reliably determine the contour of the vehicle 3, the process of detecting the vehicle contour must be completed before the driver of the vehicle 3 has left it; a driver who leaves the vehicle 3 during the phase
the vehicle contour detection can have a lasting influence on the corresponding measurement result.

Um die Beendigung des Fahrzeugkonturerfassungsvorgangs mittels der beiden Scanner 15, 16 rechtzeitig einzuleiten, ist kurz vor zwei den Vorderrädern des Fahrzeugs 3 in dessen Aufnahmestellung zugeordneten Radmulden 17, 18 eine weitere
Lichtschranke 19 vorgesehen, welche durch die Vorderräder des Fahrzeugs 3 bei dessen Fahrt zur Aufnahmestellung auf der
Fahrzeugpalette 7 unterbrochen wird. Die weitere Lichtschranke 19 gibt bei ihrer Unterbrechung mittels der Vorderräder
des Fahrzeugs 3 ein Signal an die Steuerung, woraufhin der
Fahrzeugkonturerfassungsvorgang der Scanner 15, 16 abgebrochen wird und die Scanner 15, 16 in einen Online-Modus geschaltet
werden. Der Vorteil bei der Erfassung der Vorderräder liegt darin, daß Fehler bei der Fahrzeugkonturerfassung durch deren Durchführung vor Erreichen der Aufnahmestellung des Fahrzeugs 3 auf der Fahrzeugpalette 7 minimiert werden.In order to initiate the completion of the vehicle contour detection process by means of the two scanners 15, 16 in good time, a further
Light barrier 19 is provided, which is activated by the front wheels of the vehicle 3 as it drives to the receiving position on the
The further light barrier 19, when interrupted by the front wheels,
of the vehicle 3 a signal to the control, whereupon the
Vehicle contour detection process of the scanners 15, 16 is aborted and the scanners 15, 16 are switched to an online mode
The advantage of detecting the front wheels is that errors in the vehicle contour detection are minimized by carrying it out before the vehicle 3 reaches the receiving position on the vehicle pallet 7.

Auch für die weitere Lichtschranke 19 ist eine Einweglichtschranke mit PNP-Ausgang der Bauart OR20 der Firma Bernstein geeignet.A one-way light barrier with PNP output of the OR20 type from Bernstein is also suitable for the additional light barrier 19.

Den beiden Radmulden 17, 18, wie sie in FIG 4 dargestellt
sind, ist eine optische Erfassungseinrichtung in Form einer weiteren Einweglichtschranke 20 zugeordnet, mittels der feststellbar ist, ob die Vorderräder des Fahrzeugs 3 ihre Aufnahmepositionen innerhalb der Radmulden 17, 18 erreicht haben.The two wheel recesses 17, 18, as shown in FIG 4
are assigned an optical detection device in the form of a further one-way light barrier 20, by means of which it can be determined whether the front wheels of the vehicle 3 have reached their receiving positions within the wheel recesses 17, 18.

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Alternativ zu der Einweglichtschranke 20 könnte je Radmulde 17, 18 ein Reflexlichttaster mit Hintergrundausblendung vorgesehen werden; da die Radmulden 17, 18 jedoch sehr kompakt sind und daher von einem Schaltabstand von ca. 400 mm ausgegangen werden muß, könnte eine derartige Lösung an dieser Stelle u.U. problematisch sein. Darüber hinaus müßten hierbei noch die Ungleichmäßigkeiten der Reifenseitenflächen der Vorderräder des Fahrzeugs 3 berücksichtigt werden.11
As an alternative to the one-way light barrier 20, a reflex light sensor with background suppression could be provided for each wheel well 17, 18; however, since the wheel wells 17, 18 are very compact and a switching distance of approximately 400 mm must therefore be assumed, such a solution could possibly be problematic at this point. In addition, the irregularities of the tire side surfaces of the front wheels of the vehicle 3 would have to be taken into account.

Auch eine je Radmulde 17, 18 alternativ mögliche Reflexionslichtschranke würde im Hinblick auf Betriebssicherheit zuverlässig arbeiten, jedoch müßten in jeder Radmulde 17, 18 Reflektoren angebracht werden. Bei einer derartigen Reflexionslichtschranke müßten somit sämtliche Fahrzeugpaletten 7 mit solchen Reflektoren ausgerüstet werden. Hierbei besteht die Gefahr, daß diese Reflektoren beschädigt oder verschmutzt werden und aufgrunddessen Betriebsstörungen auftreten.An alternative reflective light barrier for each wheel well 17, 18 would also work reliably in terms of operational safety, but reflectors would have to be installed in each wheel well 17, 18. With such a reflective light barrier, all vehicle pallets 7 would have to be equipped with such reflectors. There is a risk that these reflectors could be damaged or contaminated, and this could lead to operational problems.

Daher ist die in FIG 4 dargestellte Einweglichtschranke 20 mit einem Sender 21 und einem Empfänger 22, mittels denen beide Radmulden 17, 18 durchleuchtet werden, eine sehr betriebssichere Lösung, die keine zusätzlichen Bauteile auf den Fahrzeugpaletten 7 erfordert. An dieser Stelle soll jedoch darauf hingewiesen werden, daß ein Signal der Einweglichtschranke 20 bereits dann erfolgt, wenn lediglich ein Vorderrad des Fahrzeugs 3 in einer der beiden Radmulden 17, 18 sich befindet. Ein derartiger Fall dürfte jedoch vergleichsweise selten sein, da der Fahrer des Fahrzeugs 3 dann deutlich spürt, daß sein Fahrzeug 3 nicht korrekt positioniert ist.Therefore, the one-way light barrier 20 shown in FIG 4 with a transmitter 21 and a receiver 22, by means of which both wheel recesses 17, 18 are illuminated, is a very reliable solution that does not require any additional components on the vehicle pallets 7. At this point, however, it should be pointed out that a signal from the one-way light barrier 20 is already emitted when only one front wheel of the vehicle 3 is in one of the two wheel recesses 17, 18. However, such a case is likely to be comparatively rare, since the driver of the vehicle 3 then clearly feels that his vehicle 3 is not correctly positioned.

Darüber hinaus dürfte selbst bei einem in einer Radmulde 17, 18 befindlichen Vorderrad das Fahrzeug 3 ausreichend fixiert sein, so daß es mit der Fahrzeugpalette 7 transportabel ist, sofern kein Fahrzeugteil über den Außenrand der Fahrzeugpalette 7 vorsteht.Furthermore, even with a front wheel located in a wheel well 17, 18, the vehicle 3 should be sufficiently fixed so that it can be transported with the vehicle pallet 7, provided that no vehicle part protrudes beyond the outer edge of the vehicle pallet 7.

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Die Einweglichtschranke 20 zur Überwachung der Radmulden 17, 18 könnte als dunkel-schaltende Einweglichtschranke mit PNP-Ausgang der Bauart OR12 der Firma Bernstein ausgebildet sein.12
The one-way light barrier 20 for monitoring the wheel recesses 17, 18 could be designed as a dark-switching one-way light barrier with PNP output of the OR12 type from Bernstein.

Die in den FIG 2 und 3 dargestellten Scanner 15, 16 der Fahrzeugkonturerfassungsvorrichtung können als Rotoscanner der Bauart RS3 der Firma Leuze ausgebildet sein. Deren Scanbereich beträgt 180 Grad und wird in Schritten von 0,25 Grad abgetastet, wodurch auch kleinere Gegenstände sicher erfaßt werden können.The scanners 15, 16 of the vehicle contour detection device shown in FIGS. 2 and 3 can be designed as rotoscanners of the RS3 type from Leuze. Their scanning range is 180 degrees and is scanned in steps of 0.25 degrees, which means that even smaller objects can be reliably detected.

Die beiden Scanner 15, 16 liefern Signale zur Überwachung von zwei Schutzfeldern.The two scanners 15, 16 provide signals for monitoring two protective fields.

Ein erstes Schutzfeld, welches als Personenschutzfeld definiert ist, kann von der Steuerung aus mittels eines Relaisausgangs überwacht werden und hat einen möglichen Radius zur sicheren Personenerkennung von 6 m.A first protective field, which is defined as a personal protection field, can be monitored by the control system using a relay output and has a possible radius for reliable person detection of 6 m.

Ein zweites Schutzfeld ist ein sog. Objektschutzfeld mit einem sicheren Erfassungsbereich von 15 m, welches mit einem elektronischen Ausgang überwacht werden kann.A second protection field is a so-called object protection field with a safe detection range of 15 m, which can be monitored with an electronic output.

Damit der Raum um das Fahrzeug 3 herum sicher erfaßt wird, werden die Außenkonturen des Fahrzeugs 3, wie vorstehend bereits erwähnt, kurz vor dem Erreichen der endgültigen Aufnahmeposition auf der Fahrzeugpalette 7, d.h. kurz bevor die Vorderräder des Fahrzeugs 3 in die Radmulden 17, 18 einfahren, eingeteacht.
30In order to ensure that the space around the vehicle 3 is reliably recorded, the outer contours of the vehicle 3 are taught, as already mentioned above, shortly before reaching the final recording position on the vehicle pallet 7, ie shortly before the front wheels of the vehicle 3 enter the wheel recesses 17, 18.
30

Die gesamte Fahrzeugkontur kann mittels der beiden Scanner 15, 16 erfaßt werden, die, wie sich aus den FIG 2 und 3 ergibt, so abgebracht bzw. angeordnet sind, daß ihre Strahlen möglichst steil auf die Kontur des Fahrzeugs 3 auftreffen. 35The entire vehicle contour can be captured using the two scanners 15, 16, which, as can be seen from FIGS. 2 and 3, are positioned or arranged in such a way that their beams impinge on the contour of the vehicle 3 as steeply as possible. 35

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Da mittels der Scanner 15, 16 auch das leere Ein- und Ausgabeterminal 1 mit dem Objektschutzfeld überprüft wird, dürfen die Scanner 15, 16 nicht in demselben Vertikalniveau angeordnet sein, damit eine gegenseitige Beeinflussung zuverlässig ausgeschlossen werden kann. Daher ist bei dem in den FIG 2 und 3 dargestellten Ausführungsbeispiel der in FIG 3 linke Scanner 15 mit einem Abstand 23 zur Oberkante der Drehplattform 6 bzw. der Fahrzeugpalette 7 angeordnet, wohingegen der in FIG 3 rechte Scanner 18 zur Oberkante der Drehplattform 6 bzw. der Fahrzeugpalette 7 einen Abstand 24 aufweist, der kleiner ist als der Abstand 23.Since the empty input and output terminal 1 is also checked with the object protection field using the scanners 15, 16, the scanners 15, 16 must not be arranged at the same vertical level so that mutual interference can be reliably excluded. Therefore, in the embodiment shown in FIGS. 2 and 3, the left scanner 15 in FIG. 3 is arranged at a distance 23 from the upper edge of the rotating platform 6 or the vehicle pallet 7, whereas the right scanner 18 in FIG. 3 has a distance 24 from the upper edge of the rotating platform 6 or the vehicle pallet 7 that is smaller than the distance 23.

Sofern bei einer alternativen Ausführungsform zwei Scanner im gleichen Vertikalniveau angebracht sind, müssen diese wechseiweise abgefragt werden. Hierbei muß sichergestellt sein, daß jeweils nur ein Scanner aktiv ist.If, in an alternative embodiment, two scanners are installed at the same vertical level, they must be queried alternately. It must be ensured that only one scanner is active at a time.

Nach dem Einteachen der Fahrzeugkontur werden die Scanner 15, 16, wie vorstehend beschrieben, automatisch in einen Überwachungsmodus geschaltet, in dem jede Abweichung von der eingeteachten Kontur sicher erkannt werden kann.After teaching the vehicle contour, the scanners 15, 16 are automatically switched to a monitoring mode as described above, in which any deviation from the taught contour can be reliably detected.

Zur vollständigen Überwachung der Fahrzeugpalettenkontur ist eine Palettenkonturerfassungseinrichtung mit vier Scannern 25, 26, 27, 28 vorgesehen, die prinzipiell in den FIG 5 und 6 dargestellt ist. Jeder Scanner 25, 26, 27, 28 ist einer der vier Außenkanten 29, 30, 31, 32 der Fahrzeugpalette 7 zugeordnet. Die Scanner 25, 26, 27, 28 können ebenfalls als Rotoscanner der Bauart RS3 der Firma Leuze ausgebildet sein.For complete monitoring of the vehicle pallet contour, a pallet contour detection device with four scanners 25, 26, 27, 28 is provided, which is shown in principle in FIGS. 5 and 6. Each scanner 25, 26, 27, 28 is assigned to one of the four outer edges 29, 30, 31, 32 of the vehicle pallet 7. The scanners 25, 26, 27, 28 can also be designed as rotoscanners of the RS3 type from Leuze.

Die Scanner 25, 26, 27, 28 werden so eingestellt, daß immer die Oberseite der Fahrzeugpalette 7 als sicherer Zustand erkannt werden muß; auch ein Verlust von Abtaststrahlen durch evtl. Chromteile muß als Fehler interpretiert werden. Hierdurch kann zuverlässig vermieden werden, daß die mit demThe scanners 25, 26, 27, 28 are set so that the top of the vehicle pallet 7 is always recognized as a safe state; even a loss of scanning beams due to possible chrome parts must be interpreted as an error. This can reliably prevent the

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Fahrzeug 3 beladene Fahrzeugpalette 7 einem Transportvorgang innerhalb des automatischen Parkhauses aus dem Ein- und Ausgabeterminal heraus unterzogen wird, sofern Teile des Fahrzeugs 3 über die Außenkanten 29, 30, 31, 32 der Fahrzeugpalette 7 vorstehen.14
The vehicle pallet 7 loaded with vehicle 3 is subjected to a transport process within the automatic parking garage from the input and output terminal, provided that parts of the vehicle 3 protrude beyond the outer edges 29, 30, 31, 32 of the vehicle pallet 7.

Wie sich insbesondere aus den FIG 6 und 7 ergibt, ist unterhalb der Drehplattform 6 bzw. der in den FIG mit dem Fahrzeug 3 beladenen Fahrzeugpalette 7 im Ein- und Ausgabeterminal 1 eine Palettenbox 33 vorgesehen. In dieser Palettenbox 33 sind weitere Fahrzeugpaletten 34 gespeichert, von denen die oberste bei einem Abtransport der mit dem Fahrzeug 3 beladenen Fahrzeugpalette 7 aus dem Ein- und Ausgabeterminal 1 an die Stelle dieser abgeförderten Fahrzeugpalette 7 tritt.As can be seen in particular from FIGS. 6 and 7, a pallet box 33 is provided in the input and output terminal 1 below the rotating platform 6 or the vehicle pallet 7 loaded with the vehicle 3 in the FIGS. Additional vehicle pallets 34 are stored in this pallet box 33, the top of which takes the place of the removed vehicle pallet 7 when the vehicle pallet 7 loaded with the vehicle 3 is transported away from the input and output terminal 1.

Die Scanner 25, 26, 27, 28 haben bei der in den FIG dargestellten Ausführungsform des Ein- und Ausgabeterminals 1 ein zweites Schutzfeld, welches zur Überwachung der Palettenkonturen der in der Palettenbox 33 angeordneten Fahrzeugpaletten 34 eingesetzt wird. Dieses zweite Schutzfeld ist so definiert, daß es ca. 5 cm unterhalb einer Oberkante 35 der Palettenbox 33 endet, so daß mit der Palettenkonturerfassungseinrichtung bzw. den vier Scannern 25, 26, 27, 28 zusätzlich überwacht wird, ob die in der Palettenbox 33 vorhandenen Fahrzeugpaletten 34 korrekt positioniert sind.In the embodiment of the input and output terminal 1 shown in the FIGURE, the scanners 25, 26, 27, 28 have a second protective field, which is used to monitor the pallet contours of the vehicle pallets 34 arranged in the pallet box 33. This second protective field is defined in such a way that it ends approximately 5 cm below an upper edge 35 of the pallet box 33, so that the pallet contour detection device or the four scanners 25, 26, 27, 28 additionally monitor whether the vehicle pallets 34 present in the pallet box 33 are correctly positioned.

In der Palettenbox 33, und zwar in deren oberem Bereich, ist eine weitere Überwachungseinrichtung vorgesehen, die einen ersten Induktionssensor 36 und einen zweiten Induktionssensor 37 aufweist.In the pallet box 33, specifically in its upper area, a further monitoring device is provided, which has a first induction sensor 36 and a second induction sensor 37.

Der erste Induktionssensor 36 prüft, ob die oberste in der Palettenbox 33 befindliche Fahrzeugpalette 34 korrekt positioniert ist. Der zweite Induktionssensor 37 überprüft einen Zwischenraum 38 zwischen der obersten in der Palettenbox 33The first induction sensor 36 checks whether the top vehicle pallet 34 in the pallet box 33 is correctly positioned. The second induction sensor 37 checks a gap 38 between the top vehicle pallet 34 in the pallet box 33

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befindlichen Fahrzeugpalette 34 und der an der Drehplattform15
located vehicle pallet 34 and the rotating platform

6 sich befindenden Fahrzeugpalette 7. Mittels des zweiten Induktionssensors 37 wird sichergestellt, ob der Zwischenraum 38 frei ist.
56 located vehicle pallet 7. The second induction sensor 37 ensures whether the gap 38 is free.
5

Mit der vorstehend geschilderten Sensoreinrichtung wird sichergestellt, daß eine Analogwertverarbeitung in der Steuerung nicht notwendig ist und daß ihre Ankopplung an eine standardisierte speicherprogrammierbare Steuerung möglich ist.The sensor device described above ensures that analog value processing in the control system is not necessary and that it can be connected to a standardized programmable logic controller.

Claims

GR 98 G 3138 16 SchutzansprücheGR 98 G 3138 16 Protection claims

1. Ein- und Ausgabeterminal (1) für Parkhäuser oder sonstige Fahrzeuglager, mit einer transportablen Fahrzeugpalette (7), auf die ein Fahrzeug (3) übergebbar und von der ein Fahrzeug (3) übernehmbar ist, gekennzeichnet durch eine Sensoreinrichtung, mittels der das Ein- und Ausgabeterminal (1) im Stillstandsbetrieb, während der Übergabe des Fahrzeugs (3) an die, während der Übernahme des Fahrzeugs (3) von der Fahrzeugpalette (7) sowie bei auf der Fahrzeugpalette (7) befindlichem Fahrzeug (3) erfaß- und überwachbar ist.1. Input and output terminal (1) for parking garages or other vehicle storage facilities, with a transportable vehicle pallet (7) onto which a vehicle (3) can be transferred and from which a vehicle (3) can be taken over, characterized by a sensor device by means of which the input and output terminal (1) can be detected and monitored when stationary, during the transfer of the vehicle (3) to the vehicle pallet (7), during the takeover of the vehicle (3) from the vehicle pallet (7) and when the vehicle (3) is on the vehicle pallet (7).

2. Ein- und Ausgabeterminal nach Anspruch 1, zu dessen Sensoreinrichtung eine Sensoreinheit (9) gehört, mittels der die Annäherung eines Fahrzeugs (3) an das Ein- und Ausgabeterminal (1) in dessen Einfahrtsbereich (8) erfaßbar ist.2. Input and output terminal according to claim 1, the sensor device of which includes a sensor unit (9) by means of which the approach of a vehicle (3) to the input and output terminal (1) in its entry area (8) can be detected.

3. Ein- und Ausgabeterminal nach Anspruch 2, bei dem die einfahrtsbereichseitige Sensoreinheit als Ultraschallsensor (9) ausgebildet ist.3. Input and output terminal according to claim 2, in which the sensor unit on the entrance area side is designed as an ultrasonic sensor (9).

4. Ein- und Ausgabeterminal nach einem der Ansprüche 1 bis 3, zu dessen Sensoreinrichtung eine Höhenmeßvorrichtung (10) gehört, die im Einfahrtsbereich (8) des Ein- und Ausgabeterminals (1) so angeordnet ist, daß mittels ihr erfaßbar ist, falls die Fahrzeughöhe eine maximal zulässige Fahrzeughöhe überschreitet.4. Input and output terminal according to one of claims 1 to 3, the sensor device of which includes a height measuring device (10) which is arranged in the entry area (8) of the input and output terminal (1) in such a way that it can be used to detect if the vehicle height exceeds a maximum permissible vehicle height.

5. Ein- und Ausgabeterminal nach einem der Ansprüche 1 bis 4, zu dessen Sensoreinrichtung eine zweite Höhenmeßvorrichtung5. Input and output terminal according to one of claims 1 to 4, to whose sensor device a second height measuring device

(14) gehört, die im Lagerzuführungsbereich (13) des Ein- und Ausgabeterminals (1) so angeordnet ist, daß mittels ihr erfaßbar ist, falls die Fahrzeughöhe eine maximal zulässige Fahrzeughöhe überschreitet.
35(14) which is arranged in the storage feed area (13) of the input and output terminal (1) in such a way that it can be used to detect if the vehicle height exceeds a maximum permissible vehicle height.
35

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6. Ein- und Ausgabeterminal nach Anspruch 4 oder 5, bei dem jede Höhenmeßvorrichtung als Lichtschranke (10,14) ausgebildet ist, die in einem der maximal zulässigen Fahrzeughöhe entsprechenden Niveau angeordnet ist.6. Input and output terminal according to claim 4 or 5, in which each height measuring device is designed as a light barrier (10, 14) which is arranged at a level corresponding to the maximum permissible vehicle height.

7. Ein- und Ausgabeterminal nach Anspruch 5 oder 6, bei dem mittels jeder Lichtschranke (10, 14) ein Impuls abstrahlbar ist, dessen Dauer oberhalb der ungünstigsten Zykluszeit einer Steuerung liegt, z.B. ca. 500 ms beträgt.7. Input and output terminal according to claim 5 or 6, in which a pulse can be emitted by means of each light barrier (10, 14), the duration of which is above the most unfavorable cycle time of a control system, e.g. approximately 500 ms.

8. Ein- und Ausgabeterminal nach einem der Ansprüche 4 bis 7, bei dem die einfahrtsbereichseitige Höhenmeßvorrichtung (10) in Fahrtrichtung des Fahrzeugs (3) bei dessen Übergabe an die Fahrzeugpalette (7) stromab der einfahrtsbereichseitigen Sensoreinheit (9) angeordnet ist.8. Input and output terminal according to one of claims 4 to 7, in which the height measuring device (10) on the entrance area side is arranged downstream of the sensor unit (9) on the entrance area side in the direction of travel of the vehicle (3) when it is transferred to the vehicle pallet (7).

9. Ein- und Ausgabeterminal nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dessen Sensoreinrichtung eine Fahrzeugkonturerfassungsvorrichtung (15,16) aufweist, mittels der die Kontur des auf die Fahrzeugpalette (7) zu übergebenden Fahrzeugs (3) erfaßbar ist und mittels der der fahrzeugfreie Innenraum des Ein- und Ausgabeterminals (1) auf das Vorhandensein von anderen Gegenständen oder Personen überprüfbar ist.9. Input and output terminal according to one of claims 1 to 8, the sensor device of which has a vehicle contour detection device (15, 16) by means of which the contour of the vehicle (3) to be transferred to the vehicle pallet (7) can be detected and by means of which the vehicle-free interior of the input and output terminal (1) can be checked for the presence of other objects or people.

10. Ein- und Ausgabeterminal nach Anspruch 9, bei dem die Fahrzeugkonturerfassungsvorrichtung zwei Scanner (15,16) aufweist, von denen jeweils einer so einer Längsseite des Fahrzeugs (3) zugeordnet ist, daß seine Strahlen möglichst steil auf die Fahrzeugkontur auftreffen.10. Input and output terminal according to claim 9, in which the vehicle contour detection device has two scanners (15, 16), one of which is assigned to a longitudinal side of the vehicle (3) in such a way that its beams impinge on the vehicle contour as steeply as possible.

11. Ein- und Ausgabeterminal nach Anspruch 10, bei dem die beiden.. Scanner (15,16) der Fahrzeugkonturerfassungsvorrichtung in unterschiedlichen Vertikalniveaus angeordnet sind.11. Input and output terminal according to claim 10, in which the two scanners (15, 16) of the vehicle contour detection device are arranged at different vertical levels.

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12. Ein- und Ausgabeterminal nach Anspruch 10, bei dem die beiden Scanner der Fahrzeugkonturerfassungsvorrichtung in demselben Vertikalniveau angeordnet und so an die Steuerung angeschlossen sind, daß sie nur wechselweise abfragbar sind und daß jeweils nur ein Scanner aktivierbar ist.12. Input and output terminal according to claim 10, in which the two scanners of the vehicle contour detection device are arranged at the same vertical level and are connected to the control system in such a way that they can only be interrogated alternately and that only one scanner can be activated at a time.

13. Ein- und Ausgabeterminal nach einem der Ansprüche 10 bis13. Input and output terminal according to one of claims 10 to

12, bei dem die Scanner (15,16) als Rotoscanner der Bauart RS3 der Firma Leuze ausgebildet sind.12, in which the scanners (15,16) are designed as rotoscanners of the type RS3 from Leuze.

14. Ein- und Ausgabeterminal nach einem der Ansprüche 10 bis14. Input and output terminal according to one of claims 10 to

13, bei dem die Scanner (15,16) einen Scanbereich von 180 Grad und eine Scanfolge von 0,25 Grad aufweisen.13, in which the scanners (15,16) have a scanning range of 180 degrees and a scanning sequence of 0.25 degrees.

15. Ein- und Ausgabeterminal nach einem der Ansprüche 10 bis15. Input and output terminal according to one of claims 10 to

14, bei dem mittels jedes Scanners (15,16) ein Personenschutzfeld mit einem Radius von 6 m zur sicheren Personenerkennung, das von der Steuerung mittels eines Relaisausgangs überwachbar ist, und ein Objektschutzfeld mit einem sicheren Erfassungsbereich von 15 m abtastbar ist, das von der Steuerung mittels eines elektronischen Ausgangs überwachbar ist.14, in which each scanner (15, 16) can be used to scan a personal protection field with a radius of 6 m for reliable person detection, which can be monitored by the control system by means of a relay output, and an object protection field with a reliable detection range of 15 m, which can be monitored by the control system by means of an electronic output.

16. Ein- und Ausgabeterminal nach einem der Ansprüche 9 bis16. Input and output terminal according to one of claims 9 to

15, bei dem die Sensoreinrichtung eine weitere Lichtschranke (19) aufweist, die in Fahrtrichtung des Fahrzeugs (3) zur Aufnahmestellung desselben auf der Fahrzeugpalette (7) in geringem Abstand vor einer Aufnahmeposition (17,18) der Vorderoder der Hinterräder des Fahrzeugs (3) angeordnet ist und bei deren Unterbrechung infolge der passierenden Vorder- bzw. Hinterräder die Steuerung den Fahrzeugkonturerfassungsvorgang der Fahrzeugkonturerfassungsvorrichtung (15,16) beendet und die Fahrzeugkonturerfassungsvorrichtung (15,16) in einen Online-Modus schaltet.15, in which the sensor device has a further light barrier (19) which is arranged in the direction of travel of the vehicle (3) for the receiving position of the same on the vehicle pallet (7) at a short distance in front of a receiving position (17, 18) of the front or rear wheels of the vehicle (3) and when this is interrupted as a result of the passing front or rear wheels, the control system ends the vehicle contour detection process of the vehicle contour detection device (15, 16) and switches the vehicle contour detection device (15, 16) to an online mode.

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17. Ein- und Ausgabeterminal nach einem der Ansprüche 2 bis17. Input and output terminal according to one of claims 2 to

16, bei dem die einfahrtsbereichseitige, ggf. die lagerzuführungsbereichseitige und ggf. die der Radaufnahmeposition (17, 18) zugeordnete Lichtschranke (10,14,19) der Sensoreinrichtung als Einweglichtschranken mit PNP-Ausgang ausgebildet sind, z.B. des Bautyps OR20 der Firma Bernstein.16, in which the light barrier (10,14,19) of the sensor device on the entrance area side, if applicable the storage feed area side and if applicable the light barrier (10,14,19) assigned to the wheel receiving position (17, 18) are designed as one-way light barriers with PNP output, e.g. of the type OR20 from Bernstein.

18. Ein- und Ausgabeterminal nach einem der Ansprüche 1 bis18. Input and output terminal according to one of claims 1 to

17, zu dessen Sensoreinrichtung eine optische Erfassungsvorrichtung (20) gehört, mittels der erfaßbar ist, ob die Vorderräder des Fahrzeugs (3) ihre vorzugsweise durch Radmulden (17,18) gebildeten Aufnahmepositionen bei Übergabe des Fahrzeugs (3) auf die Fahrzeugpalette (7) einnehmen.17, the sensor device of which includes an optical detection device (20) by means of which it can be detected whether the front wheels of the vehicle (3) assume their receiving positions, preferably formed by wheel recesses (17, 18), when the vehicle (3) is transferred to the vehicle pallet (7).

19. Ein- und Ausgabeterminal nach Anspruch 18, bei dem die optische Erfassungsvorrichtung zwei Reflexlichttaster aufweist, von denen jeder einer Radmulde der jeweils im Ein- und Ausgabeterminal befindlichen Fahrzeugpalette zugeordnet ist, wobei jede Radmulde einen fahrzeugpalettenseitigen Reflektor aufweist.19. Input and output terminal according to claim 18, in which the optical detection device has two reflected light sensors, each of which is assigned to a wheel well of the vehicle pallet located in the input and output terminal, wherein each wheel well has a reflector on the vehicle pallet side.

20. Ein- und Ausgabeterminal nach Anspruch 18, bei dem die optische Erfassungsvorrichtung (20) als Lichtschranke ausgebildet ist, der die beiden Radmulden (17, 18) der im Ein- und Ausgabeterminal (1) befindlichen Fahrzeugpalette (7) gemeinsam zugeordnet ist.20. Input and output terminal according to claim 18, in which the optical detection device (20) is designed as a light barrier to which the two wheel recesses (17, 18) of the vehicle pallet (7) located in the input and output terminal (1) are jointly assigned.

21. Ein- und Ausgabeterminal nach Anspruch 20, bei dem die die optische Erfassungsvorrichtung bildende Lichtschranke21. Input and output terminal according to claim 20, wherein the light barrier forming the optical detection device

(20) als Einweglichtschranke ausgebildet ist.(20) is designed as a one-way light barrier.

22. Ein- und Ausgabeterminal nach Anspruch 21, bei dem die Einweglichtschranke (20) dunkel-schaltend und mit e.inem PNP-Ausgang versehen ist, vorzugsweise der Bauart 0R12 der Firma Bernstein.22. Input and output terminal according to claim 21, in which the one-way light barrier (20) is dark-switching and provided with a PNP output, preferably of the type 0R12 from Bernstein.

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23. Ein- und Ausgabeterminal nach einem der Ansprüche 1 bis 22, zu dessen Sensoreinrichtung eine Palettenkonturerfassungseinrichtung (25,26,27,28) gehört, mittels der erfaßbar ist, ob die Außenkanten (29,30,31,32) der Fahrzeugpalette (7) von Gegenständen, z.B. Fahrzeugabschnitten, bedeckt sind.23. Input and output terminal according to one of claims 1 to 22, the sensor device of which includes a pallet contour detection device (25, 26, 27, 28), by means of which it can be detected whether the outer edges (29, 30, 31, 32) of the vehicle pallet (7) are covered by objects, e.g. vehicle sections.

24. Ein- und Ausgabeterminal nach Anspruch 23, bei dem die Palettenkonturerfassungseinrichtung eine Anzahl Scanner (25, 26,27,28) aufweist, von denen jeder oberhalb und vorzugsweise mittig einer Außenkante (29,30,31,32) der Fahrzeugpalette (7) angeordnet ist und die ihm zugeordnete Palettenseite an dieser oder nahe dieser Außenkante (29,30,31,32) abtastet.24. Input and output terminal according to claim 23, in which the pallet contour detection device has a number of scanners (25, 26, 27, 28), each of which is arranged above and preferably centrally on an outer edge (29, 30, 31, 32) of the vehicle pallet (7) and scans the pallet side assigned to it on this or near this outer edge (29, 30, 31, 32).

25. Ein- und Ausgabeterminal nach Anspruch 24, bei dem die die Palettenkonturerfassungseinrichtung ausbildenden Scanner (25,26,27,28) als Rotoscanner, vorzugsweise der Bauart RS3 der Firma Leuze, ausgebildet sind.25. Input and output terminal according to claim 24, in which the scanners forming the pallet contour detection device (25,26,27,28) are designed as rotoscanners, preferably of the RS3 type from Leuze.

26. Ein- und Ausgabeterminal nach einem der Ansprüche 23 bis 25, bei dem die Palettenkonturerfassungseinrichtung bzw. die Scanner (25,26,27,28) ein zweites Schutzfeld ausbildet bzw. ausbilden, mittels dem in einer im Ein- und Ausgabeterminal (1) unterhalb der jeweils zur Übernahme bzw. Übergabe eines Fahrzeugs (3) in Betrieb befindlichen Fahrzeugpalette (7) angeordneten Palettenbox (33) erfaßbar ist, ob dort angeordnete Fahrzeugpaletten (34) in Fluchtung mit der in Betrieb befindlichen Fahrzeugpalette (7) positioniert sind.26. Input and output terminal according to one of claims 23 to 25, in which the pallet contour detection device or the scanners (25, 26, 27, 28) form or form a second protective field, by means of which it can be detected in a pallet box (33) arranged in the input and output terminal (1) below the vehicle pallet (7) in use for receiving or handing over a vehicle (3) whether vehicle pallets (34) arranged there are positioned in alignment with the vehicle pallet (7) in use.

27. Ein- und Ausgabeterminal nach Anspruch 26, bei dem das zweite Schutzfeld der Palettenkonturerfassungseinrichtung bzw. der Scanner (25,26,27,28) so definiert ist, daß es in einem geringen Abstand, z.B. von 5 cm, unterhalb der Oberkante (35) der Palettenbox (33) endet.27. Input and output terminal according to claim 26, in which the second protective field of the pallet contour detection device or the scanner (25, 26, 27, 28) is defined such that it ends at a small distance, e.g. 5 cm, below the upper edge (35) of the pallet box (33).

GR 98 G 3138 ·· ·* * ·· ··GR 98 G 3138 ·· ·* * ·· ··

28. Ein- und Ausgabeterminal nach einem der Ansprüche 1 bis 27, zu dessen Sensoreinrxchtung eine Überwachungsvorrichtung (36,37) gehört, die in einer bzw. der unterhalb der in Betrieb befindlichen Fahrzeugpalette (7) vorhandenen Palettenbox (33) angeordnet und mittels der erfaßbar ist, ob die oberste der in der Palettenbox (33) gespeicherten Fahrzeugpaletten (34) mit der in Betrieb befindlichen Fahrzeugpalette (7) fluchtet und der zwischen der obersten Fahrzeugpalette (34) in der Palettenbox (33) und der in Betrieb befindlichen Fahrzeugpalette (7) vorhandene Zwischenraum (38) frei ist.28. Input and output terminal according to one of claims 1 to 27, the sensor device of which includes a monitoring device (36, 37) which is arranged in or below the vehicle pallet (7) in operation (33) and by means of which it can be detected whether the uppermost of the vehicle pallets (34) stored in the pallet box (33) is aligned with the vehicle pallet (7) in operation and the gap (38) between the uppermost vehicle pallet (34) in the pallet box (33) and the vehicle pallet (7) in operation is free.

29. Ein- und Ausgabeterminal nach Anspruch 28, bei dem die Überwachungsvorrichtung einen ersten Induktionssensor (36), mittels dem die Position der obersten Fahrzeugpalette (34) in der Palettenbox (33) erfaßbar ist, und einen zweiten Induktionssensor (37) aufweist, mittels dem der Zwischenraum (38) zwischen der obersten in der Palettenbox (33) befindlichen Fahrzeugpalette (34) und der in Betrieb befindlichen Fahrzeugpalette (7) erfaßbar ist.29. Input and output terminal according to claim 28, in which the monitoring device has a first induction sensor (36), by means of which the position of the uppermost vehicle pallet (34) in the pallet box (33) can be detected, and a second induction sensor (37), by means of which the gap (38) between the uppermost vehicle pallet (34) in the pallet box (33) and the vehicle pallet (7) in operation can be detected.