DE29619345U1 - Räumschiff - Google Patents
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Description
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Räumschiff
Die Erfindung betrifft ein Wasserfahrzeug zur Beseitigung von Hindernissen und Fremdkörpern auf Gewässersohlen, bestehend
aus einem Schwimmkörper, der mit Ortungseinrichtungen, Antriebsaggregaten, Steueraggregaten, Beherbergungs-
und Räumeinrichtungen, sowie Ladeeinrichtungen versehen ist.
Es ist hinreichend bekannt, daß öffentliche Wasserwege oftmals einer massiven Verschmutzung ausgesetzt sind.
Diese Verschmutzung betrifft nicht nur die Wasserqualitat, sondern auch die Tatsache, daß sich in Wasserwegen
im Laufe der Zeit Ablagerungen und Fremdkörper natürlicher und künstlicher Art ansammeln. Insbesondere die
letztgenannte Art der Wasserverschmutzung liegt der vorliegenden Erfindung zugrunde. Öffentliche Wasserwege,
insbesondere im Stadtbereich, werden oftmals von Teilen der Bevölkerung als Müllplatz mißbraucht. In den Berliner
Gewässern finden sich beispielsweise eine Vielzahl von Personenkraftwagen, Motorrädern, Mopeds, Drahtseilen, Eisenträgern,
Kinderwagen, Getränkekisten, alten Motoren, Rasenmähern, Bettgestellen, etc. wieder. Diese künstlichen
Hindernisse haben nicht nur den Nachteil, daß sie durch Korrosion die Wasserqualität verschmutzen
(insbesondere wenn dabei alte Ölvorräte ins Wasser und damit ins Grundwasser gelangen), sondern auch, daß hier-
durch die Schiffahrt eingeschränkt und behindert wird. Durch die Ansammlung dieses Unrats sind die Wasserwege
nicht mehr gefahrlos befahrbar für den öffentlichen Schiffsverkehr.
Aus dem Stand der Technik sind Wasserfahrzeuge bekannt, die im Zuge der Sohl-Peilung Hindernisse zumeist metallischer
Art orten. Diese Fahrzeuge sind üblicherweise von erheblichem Umfang und Ausmaßen, so daß der Einsatz dieser
Fahrzeuge auf innerstädtischen Wasserwegen nur beschränkt möglich ist. Zudem verfügen diese Peilfahrzeuge
nicht über Einrichtungen, die es erlauben, künstliche Hindernisse sofort zu bergen. Vielmehr ist nach erfolgter
Hindernis-Ortung der Einsatz eines besonderen Schwimmgerätes zum Zwecke der Bergung erforderlich.
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein mobiles Räumschiff zur
Verfügung zu stellen, welches dazu in der Lage ist, die städtischen Wasserwege nach Hindernissen in der Gewässersohle
abzusuchen, gleichzeitig vor Ort das Hindernis zu orten und sofort zu bergen.
Die vorstehende Aufgabe der Erfindung wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst, nämlich
daß
a) die Ortungseinrichtung ein über die Längsseite des Schwimmkörpers vertikal beweglich installierter, in
sich flexibler Suchrahmen zur Ortung der Fremdkörper ist, wobei der Suchrahmen in einem vorbestimmbaren
Abstand über der Gewässersohle unter Beibehaltung seiner Flexibilität zumindest zum Teil arretierbar
ist und einen möglichst geringen Wasserwiderstand bildet,
b) mindestens zwei Antriebe (15, 16) vorgesehen sind,
die eine Bewegung des Schwimmkörpers (10) sowohl in seiner Längs- als auch Querachse ermöglichen, wobei
diese Antriebe (15) derart ausgestaltet sind, daß eine spontane Aufrichtung des Schwimmkörpers von der
Quer- zur Längsfahrtrichtung gewährleistet ist,
c) ggf. entgegengesetzt der Fahrrichtung des Schwimmkörpers als weitere Ortungseinrichtung eine Schleppvorrichtung
angeordnet ist,
d) und die Ladeeinrichtung mit einem, mit den Ausmaßen des Suchrahmens sowohl in horizontaler als auch in
vertikaler Ausrichtung korrespondierendem Ausleger versehen ist, der dazu geeignet ist, Unterwasserarbeiten
durchzuführen.
Durch diese Maßnahmen wird erfindungsgemäß erreicht, daß auf Wasserwegen auch mit geringer Wassertiefe Hindernisse
auf mechanischem Wege geortet und postwendend gehoben werden können. Hierzu verfügt das Raumschiff über einen
Suchrahmen, der an der Längsseite des Räumschiffes angeordnet ist. Dieser Suchrahmen besteht aus mehreren ins
Lot fallenden Peilstangen, die auf die zu durchsuchende Wassertiefe ausgerichtet werden. An den Gewässersohlenseitigen
Enden der Suchrahmen ist eine horizontale Suchstange angeordnet, die - wenn sie auf ein Hindernis
trifft - durch eine innere Rahmenbewegung die vertikalen Suchstangen zum Ausschlag bringt. Anhand des Ausschlages
dieser Suchstangen ist auf die Größe des Hindernisses zu schließen. Dadurch, daß das Räumschiff erfindungsgemäß
über eine Ladevorrichtung verfügt, kann das geortete Hindernis auf der Stelle geborgen werden.
Besonderer Vorteil der Erfindung ist es, daß der Suchrahmen über die Längsseite des Schiffes angeordnet ist. Da
das Räumschiff über mehrere Antriebsaggregate verfügt, ist es in der Lage, sich sowohl in Längs- als auch in
Querrichtung zu bewegen. Üblicherweise weisen innerstädtische Wasserwege eine Breite von ca. 30 bis 50 Metern
auf. Das Räumschiff ist daher so konstruiert, daß es die gesamte Breite des Wasserweges bei Querfahrt mit nur 2
bis 3 Durchfahrten kontrolliert. Dadurch wird erreicht, daß sämtliche Hindernisse geortet werden, die über die
Breite des Wasserweges verteilt sind. Sollte es sich als notwendig erweisen, daß das Räumschiff von der Querrichtung
in die Längsrichtung zu wechseln hat, um Begegnungs-Verkehr zu ermöglichen, so können durch die weiteren Antriebsaggregate
entsprechende Bewegungsimpulse gesetzt werden. Diese Aggregate sind so ausgebildet, daß sie eine
nur wenige Sekunden dauernde Richtungsänderung ermöglichen. Die Balkenkostruktion des Suchrahmens 12 stellt
darüber hinaus keinen nennenswerten Wasserwiderstand dar.
Ein weiterer Vorteil der Erfindung ist, daß das Räumschiff
konstruktionsbedingt einen minimalen Tiefgang aufweist. Hierdurch wird ermöglicht, daß auch die Ortung und
Beseitigung von Hindernissen im Ufer- und Böschungsbereich ermöglicht wird.
Ferner ist vorgesehen, daß das Räumschiff über weitere
Ortungsmechanismen verfügt. Diese Mechanismen können einzeln oder in Kombination mit dem Peilrahmen verwendet
werden.
Weitere vorteilhafte Maßnahmen sind in den übrigen Unteransprüchen
beschrieben. Die Erfindung wird anhand des
- 10 -
nachfolgenden Ausführungsbeispiels und in den Zeichnungen näher dargestellt; es zeigt:
Figur 1 eine Draufsicht auf den erfindungsgemäßen Schwimmkörper mit
Schleppvorrichtung, insbesondere ei
ner Schleppkette, Peilrahmen, Ölsperre und Deckeinrichungen;
Figur 2 einen Längsschnitt durch das erfindungsgemäße Räumschiff mit zwei
in den Rumpf des Schiffskörpers ein
gelassenen Antriebsaggregaten;
Figur 3 eine schematische Darstellung des Suchrahmens, wenn er auf ein
Hindernis trifft.
Die Figur 1 zeigt eine Draufsicht auf ein erfindungsgemäßes Räumschiff 10a, bestehend aus einem Schwimmkörper 10
mit darauf sich befindender Beherbergungseinrichtung 25, die der Unterkunft des Schiffspersonal dient. Ferner sind
auf dem Schwimmkörper ein zentraler Steuer- und Regelstand 26, eine Ladeeinrichtung 18 und Antriebsaggregate
16 angeordnet. Der in diesem Ausführungsbeispiel gezeigte Schwimmkörper 10 besteht aus einem Ponton, dessen Eintauchtiefe
0,44 m im unbeladenen Zustand beträgt. Die Verwendung eines Pontons hat den Vorteil, daß aufgrund
des geringen Tiefgangs auch flache Gewässer befahren werden können, insbesondere auch im Uferbereich. Damit der
Ponton die zahlreichen Schiffseinrichtungen trägt, wurde
der Schiffskörper dementsprechend präpariert, d.h. in Ladekranbereich
18 wurden Rahmenspanten eingebaut, die Beplattung wurde erneuert bzw. verstärkt, diverse Stützen,
- 11 -
Maschinenfundamente und Bodenaussteifungen wurden eingebaut sowie eine wassertaugliche Konservierung im Innen-
und Außenbereich wurde vorgenommen.
Der Schiffskörper verfügt über zwei Antriebe 15, die in
der Figur 1 angedeutet und in der Figur 2 dargestellt sind. Bei diesen Schiffsantrieben 15 handelt es sich um
Pumpjets im Schiffsboden, die am Bug bzw. Heck des Schiffes angeordnet sind. Dabei schließt die Unterkante des
Antriebs mit dem Schiffsboden ab. Die Verwendung dieser Anriebsart hat den Vorteil, daß eine optimale Manövrierfähigkeit
des Räumschiffs 10a sowohl in Querfahrt wie in Längsfahrt gewährleistet ist. Weiterhin sind Beschädigungen
von Antriebs-Teilen bei Fahrten in geringen Wassertiefen ausgeschlossen, da keine Bauteile aus dem Schiffskörper
herausragen.
Das Funktionsprinzip der Pumpjets sieht dabei wie folgt aus: Über ein Laufrad {nicht dargestellt) im Schiffsboden
wird Wasser eingesaugt, beschleunigt und aus einem um 360° um die Vertikalachse drehbaren Krümmer als
Schubstrahl wieder ausgestoßen. Jeder der - in diesem Ausführungsbeispiel verwendeten beiden - Pumpjets erzeugt
eine Schubkraft von ca. 400 kg. Der Maschinenantrieb erfolgt dabei über eine Dieselhydraulik 16, die auf dem
Schiffsdeck angeordnet ist. Für jeden Antrieb 15 steht dabei ein gesondertes Antriebsaggregat 16 (mit einer Leistung
bis zu 42 kW) zur Verfugung. Gesteuert werden diese Antriebe 15, 16 über einen zentralen Steuer- und Regelstand
26, der auf dem Deck des Schiffes 10 plaziert ist. Die Verwendung der Pumpjets 15 ermöglicht eine Drehung
des Schiffes um die eigene Schiffsachse. Dabei wird eine Drehung von 360 Grad in ca. 40 Sekunden erreicht. Die erfindungsgemäße
Verwendung zweier, getrennt voneinander
_ -&igr; &rgr; _
anzusteuernder Antriebsaggregate 15 und 16 hat weiterhin den Vorteil, daß der Brems- bzw. Stoppweg bei voller Vorausfahrt
nur ca. 25 m beträgt. Weiterhin ist der Schwimmkörper 10 durch die Verwendung von zumindest 2 Antriebsaggregaten
15 und 16 sowohl in Querrichtung (zur Längsachse des Schwimmkörpers 10) als auch in Längsrichtung
(zur Längsachse des Schwimmkörper 10) manövrierfähig.
Die Figur 1 zeigt weiter in Draufsicht einen erfindungsgemäßen Suchrahmen 12 der in Figur 3 näher dargestellt
ist. Dieser Suchrahmen 12 besteht aus mehreren ins Lot fallenden vertikalen Suchbalken 19, die eine Dezimaleinteilung
tragen. Diese vertikalen Suchbalken sind über Gelenkführungen 21a an der Längsseite 11 des Schwimmkörpers
10 geführt. An ihren zur Gewässersohle 14 hin zeigenden Enden sind die Suchbalken 19 über Gelenkverbindungen 21
mit mehreren Fußbalken 2 0 horizontal verbunden. Die Verwendung von mehreren Fußbalken hat den Vorteil, daß - sofern
der Suchrahmen 12 auf ein Hindernis 13 stößt - die vertikalen Such-Peilstangen 19 vertikal verschoben werden;
hierdurch kann genauestens festgestellt werden, wo ein Hindernis 13 liegt und welche ungefähren Ausmaße dieses
Hindernis 13 hat. Durch die Verwendung des aus Einzelteilen bestehenden, flexiblen Suchrahmens 12 ist es
daher möglich, daß mehrere Hindernisse gleichzeitig geortet werden können, da die vertikalen Suchstangen 19 getrennt
voneinander auszuschlagen vermögen. Anstelle einer Dezimaleinteilung auf den Peilstangen 19 könnte dabei
auch eine elektronische Meßeinrichtung verwendet werden.
Der Suchrahmen ist an der Längsseite 11 des Schwimmkörpers 10 abnehmbar angeordnet, so daß bei Bedarf der
Suchrahmen auch vollständig entfernt werden kann. Zudem sind die Suchstangen auf eine vorbestimmbare Suchtiefe -
- 13 -
gemessen zwischen der Gewässersohle 14 und der Wasseroberfläche 27 - justierbar und arretierbar.
Daneben verfügt der erfindungsgemäße Schwimmkörper 10
über eine weitere Ortungseinrichtung, die aus einer Schleppvorrichtung 17 besteht. Diese Schleppvorrichtung
17 wiederum besteht aus einer Schleppkette, an der eine Mehrzahl von Schleppankern 22 angebracht sind. Die
Schleppkettenvorrichtung 17 wird an zumindest zwei Stellen des Schiffskörpers 10 befestigt und in Fahrtrichtung
von dem Räumschiff 10a gezogen. Sofern die Schleppkettenvorrichtung
auf ein Hindernis 13 trifft, ziehen ein oder mehrere der Schleppanker 22 das Hindernis hinter sich
her. Anhand des erhöhten Kraftaufwandes ist so eine Ortung des Hindernisses möglich.
Auf dem Schiffskörper 10 ist eine Ladeeinrichtung 18 vorgesehen,
die aus einem Ladekran besteht. Dieser Ladekran ist dazu in der Lage, das Hindernis direkt von der Gewässersohle
zu bergen. Bei der Ladeeinrichtung handelt es sich um einen hydraulischen Ladekran, der für die
Schiffsmontage und den Unterwasserbetrieb geeignet ist.
Der Kran verfügt über herkömmliche Lasthaken, Greifer und Überlastschalteinrichtungen. Der Antrieb des Ladekrans
kann mit einem oder mehreren der Antriebsaggregate 16 gekoppelt sein. Zur Aufnahme von Bergungsgut ist an Deck
des Schwimmkörpers 10 eine - nicht dargestellte - Aufbewahrungseinrichtung vorgesehen. Diese Aufnahmevorrichtung
befindet sich in Reichweite des Auslegers des Ladekrans 18. Der Ladekran 18 ist mit einem teleskopierbaren Ausleger
verbunden, der in seinen Ausmaßen mit den maximalen Ausmaßen der Sucheinrichtung 12 korrespondiert. Durch
diese Maßnahme wird gewährleistet, daß der Ladekran 18 auch tatsächlich die Hindernisse 13 zu greifen vermag,
- 14 -
die von dem Suchrahmen 12 geortet werden. Für den Fall, daß die Hindernisse durch den Kran nicht zu bergen sind,
sind an Bord ein oder mehrere Berufstaucher vorgesehen, die das Hindernis entweder manuell bergen oder aber für
die Bergung durch die Ladeeinrichtung vorbereiten.
In beladenem Zustand weist der Schiffskörper 10 einen maximalen
Tiefgang von 0,83 m auf. Selbst in beladenem Zustand ist daher der Schwimmkörper 10 dazu geeignet, im
Uferbereich zu manövrieren.
Erfindungsgemäß ist ferner vorgesehen, daß das Räumschiff
- für den Fall, daß bei der Bergung Öl austritt - eine flexible Ölsperre 24 aufweist. Diese flexible Ölsperre 24
ist an mindestens 2 Ecken des Schiffskörpers über eine dementsprechende Anschlußvorrichtung 23 mit dem Schiff
verbunden. Diese Ölsperre 24 kann präventiv auf dem Teil der Wasseroberfläche 27 ausgelegt werden, unter dem das
zu bergende Gut 13 geortet worden ist. Um im Bedarfsfalle spontan auf eine Ölverschmutzung reagieren zu können, ist
vorgesehen, daß die Ölsperre 24 von Bord des Räumschiffs 10 abwickelbar angeordnet ist.
Letztlich ist der gesamte Schwimmkörper 10 des Räumschiffs
10a mit einem abnehmbaren Geländer ausgestattet, so daß die Deckeinrichtungen oder das geborgene Gut mit
einem möglichst geringen Aufwand von Bord gebracht werden können.
·
10a Räumschiff
10 Schwimmkörper
11 Längsseite 12 Suchrahmen
13 Fremdkörper
14 Gewässersohle
15 Antriebe
16 Aggregate zu 15
17 Schleppvorrichtung
18 Ladeeinrichtung
19 Suchbalken, vertikale Suchstange
20 Suchbalken, horizontaler Fußbalken
21 Gelenkverbindungen 21a Gelenkführungen
22 Schleppanker
23 Anschluß für 24
24 Ölsperre
2 5 Beherbergungseinrichtung
26 zentraler Steuer- Regelstand
27 Wasseroberfläche
Claims (19)
- AnsprücheWasserfahrzeug zur Beseitigung von Hindernissen und Fremdkörpern auf Gewässersohlen, bestehend aus einem Schwimmkörper, der mit Ortungseinrichtungen, Antriebsaggregaten, Steueraggregaten, Beherbergungs- und Räumeinrichtungen sowie Ladeeinrichtungen versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daßa) die Ortungseinrichtung ein über die Längsseite (11) des Schwimmkörpers (10) vertikal beweglich installierter, in sich flexibler Suchrahmen (12) zur Ortung der Fremdkörper (13) ist, wobei der Suchrahmen (12) in einem vorbestimmbaren Abstand über der Gewässersohle (14) unter Beibehaltung seiner Flexibilität zumindest zum Teil arretierbar ist und einen möglichst geringen Wasserwiderstand bildet,b) mindestens zwei Antriebe (15, 16) vorgesehen sind, die eine Bewegung des Schwimmkörpers (10) sowohl inseiner Längs- als auch Querachse ermöglichen, wobei diese Antriebe (15) derart ausgestaltet sind, daß eine spontane Aufrichtung des Schwimmkörpers von der Quer- zur Längsfahrtrichtung gewährleistet ist,c) ggf. entgegengesetzt der Fahrrichtung des Schwimmkörpers (10) als weitere Ortungseinrichtung eine Schleppvorrichtung (17) angeordnet ist,d) und die Ladeeinrichtung (18) mit einem, mit den Ausmaßen des Suchrahmens (12) sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Ausrichtung korrespondierenden Ausleger versehen ist, der dazu geeignet ist, Unterwasserarbeiten durchzuführen.
- 2. Räumschiff nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Suchrahmen (12) aus mehreren gelenkig gelagerten Suchbalken (19, 20) besteht, die über Gelenkverbindungen (21) derart miteinander verbunden sind, daß eine Vielzahl von ins Lot fallenden Suchstangen an ihren unteren, zur Gewässersohle (14) hinragenden Enden, mit mehreren Fußbalken (20) verbunden sind.
- 3. Räumschiff nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Suchrahmen (12) schiffsseitig abnehmbar gelenkig gelagert ist.
- 4. Räumschiff nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,daß die ins Lot fallenden Suchstangen (19) mit einer Tiefenmeßvorrichtung ausgestattet sind.t » &igr;
- 5. Räumschiff nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,daß die Tiefenmeßvorrichtung eine Dezimaleinteilung ist.
- 6. Räumschiff nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Tiefenmeßvorrichtung eine elektronische Einrichtung ist.
- 7. Räumschiff nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurchgekennzeichnet, daß die Antriebsaggregate (15, 16) jeweils getrennt voneinander regelbar sind, wobei jeder Antrieb für sich über eine Regulierungsmöglichkeit (16) verfügt, mit der der Schwimmkörper (10) schnell und mit minimaler Verzögerungszeit gesteuert werden kann.
- 8. Räumschiff nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebe (15) Pumpjets sind.
- 9. Räumschiff nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurchgekennzeichnet, daß die Schleppvorrichtung (17) eine Kette ist, an der eine Mehrzahl von gleichmäßig beabstandeten Ankern (22) angeordnet ist, die auf der Gewässersohle (14) schleppbar sind.
- 10. Räumschiff nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Schleppkette (17, 22) an mindestens zwei Punkten des Schiffskörpers (10) befestigt ist, vorzugsweise an der Längsseite (11) des Schiffes (10).
- 11. Raumschiff nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ladeeinrichtung (18) aus einem Wasser- und korrosionsbeständigen Material besteht.• ·# · itt · <
- 12. Räumschiff nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Ladeeinrichtung (18) ein Ladekran ist.
- 13. Räumschiff nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Ladeeinrichtung durch mindestens einen der Antriebsaggregate (16) gespeist wird.
- 14. Räumschiff nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Schwimmkörper (10) eine Aufnahmevorrichtung für das zu bergende Gut vorgesehen ist, wobei diese Vorrichtung in Reichweite des Ladekrans (18) angeordnet ist.
- 15. Räumschiff nach den Ansprüchen 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwimmkörper (10) in beladenem Zustand einen maximalen Tiefgang von 0,83 Metern aufweist.
- 16. Räumschiff nach den Ansprüchen 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß an mindestens zwei Ecken des Schiffskörpers eine Anschlußmöglichkeit (23) für eine flexible Ölsperre (24) angeordnet ist.
- 17. Räumschiff nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Ölsperre (24) eine auf der Wasseroberfläche(27) liegende Schutzvorrichtung ist, die von Bord der Schwimmvorrichtung (10) im Bedarfsfalle abwickelbar ist.
- 18. Räumschiff nach den Ansprüchen 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwimmkörper (10) allseitig mit einem abnehmbaren Geländer ausgestattet ist.
- 19. Räumschiff nach den Ansprüchen 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwimmkörper (10) ein Ponton ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE29619345U DE29619345U1 (de) | 1996-11-07 | 1996-11-07 | Räumschiff |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE29619345U DE29619345U1 (de) | 1996-11-07 | 1996-11-07 | Räumschiff |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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DE29619345U1 true DE29619345U1 (de) | 1997-01-09 |
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ID=8031607
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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DE29619345U Expired - Lifetime DE29619345U1 (de) | 1996-11-07 | 1996-11-07 | Räumschiff |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE29619345U1 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105216992A (zh) * | 2015-10-22 | 2016-01-06 | 浙江工业大学 | 一种水下搜索救援空间建立方法及装置 |
-
1996
- 1996-11-07 DE DE29619345U patent/DE29619345U1/de not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105216992A (zh) * | 2015-10-22 | 2016-01-06 | 浙江工业大学 | 一种水下搜索救援空间建立方法及装置 |
CN105216992B (zh) * | 2015-10-22 | 2017-07-28 | 浙江工业大学 | 一种水下搜索救援空间建立方法及装置 |
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R207 | Utility model specification |
Effective date: 19970220 |
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