DE29516052U1

DE29516052U1 - Unterdruckhandhabungsvorrichtung

Info

Publication number: DE29516052U1
Application number: DE29516052U
Authority: DE
Original assignee: J Schmalz GmbH
Current assignee: J Schmalz GmbH
Priority date: 1995-10-10
Filing date: 1995-10-10
Publication date: 1997-02-13
Anticipated expiration: 2005-10-11

Description

Die Erfindung betrifft eine Unterdruckhandhabungsvorrichtung mit einem verlagerbaren, insbesondere an eine Lastführung oder einen Hubmast anbringbaren Grundkörper und mit einer an eine Unterdruck erzeugende Vorrichtung anschließbaren Sauggreifereinrichtung zum Erfassen von tafelförmigen, insbesondere porösen und luftdurchlässigen Gütern.

Derartige Unterdruckhandhabungsvorrichtungen, oftmals auch als Vakuum-Hebegeräte bezeichnet, sind bekannt. Eine von der Anmelderin unter der Bezeichnung "VacuMaster" bezeichnete Vorrichtung ist an einer Kranführung aufhängbar und mittels dieser sowohl Seiten- als auch höhenverfahrbar. Diese Vorrichtung umfaßt mehrere als Ansaugplatten ausgebildete

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Sauggreifer, die mit einem am Grundkörper der Vorrichtung angeordneten Unterdruck erzeugenden Gebläse in Strömungsverbindung stehen und an einer Oberfläche eines zu handhabenden Gegenstands ansaugbar sind. Die zu handhabenden Gegenstände können unterschiedlichster Art sein; es kann sich hierbei um Blechtafeln, Glasscheiben, Kunststoffplatten, also um tafelförmige Güter handeln, wobei die bekannte Vorrichtung aber auch dazu geeignet ist, sonstige Gegenstände, wie Fässer, Steine, Pakete oder Gegenstände mit einer rauhen Oberfläche, wie Holz, verzundertes oder Riffelblech aufzunehmen, ohne daß hierbei Beschädigungen durch Zangen, Klammern oder Ketten oder ähnliches verursacht werden.

Häufig sollen poröse und luftdurchlässige tafelförmige Güter, wie Rohspanplatten, aber auch beschichtete Spanplatten, Tischlerplatten, MdF- und Hartfaserplatten von einem Stapel aufgenommen werden. Dabei stellt sich häufig das Problem, daß nicht nur diejenige Platte, die von der Sauggreifereinrichtung unmittelbar angesaugt wird, sondern auch noch die darunterliegende oder auch mehrere darunterliegende Platten mitangesaugt werden. Entsprechendes kann sich ergeben, wenn die aufzunehmenden Platten oder Tafeln vertikal nebeneinanderstehend angeordnet sind. Beim Ansaugen mehrerer Tafeln besteht bei hinreichendem Saugvermögen eines Vakuumgebläses zwar nicht die Gefahr, daß sich eine Platte ablöst; es wird jedoch zumeist wünschenswert sein, jeweils nur eine Tafel mit der gattungsgemäßen Vorrichtung aufzunehmen.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die eingangs genannte Unterdruckhandhabungsvorrichtung dahingehend zu verbessern, daß bei der Handhabung von porösen und luftdurchlässigen oder auch Öffnungen aufweisenden tafelförmigen Gütern das Auftreten der vorstehend geschilderten Probleme sicher ausgeschlossen werden kann.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Unterdruckhandhabungsvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 gelöst, die gekennzeichnet ist durch eine Unterdrucksteuer- und/oder -regeleinrichtung zur Steuerung des Unterdrucks für die Sauggreifereinrichtung beim Aufnehmen einer Tafel derart, daß zunächst ein verhältnismäßig geringer Unterdruck einstellbar ist, der nach zumindest teilweisem Ablösen, insbesondere Anheben der Tafel von einer angrenzenden Tafel auf den Betriebsunterdruck erhöhbar ist.

Zum Aufnehmen einer Tafel bspw. von einem Stapel in einem Kragarmregal wird beim Ansaugen der aufzunehmenden Tafel an der Sauggreifereinrichtung ein Unterdruck "verwendet" bzw. von der Steuer- und/oder Regeleinrichtung bereitgestellt, der vorzugsweise gerade so hoch ist, daß eine Tafel von dem Stapel abgehoben werden kann, daß aber die zur Verfügung stehende Saugleistung nicht dazu ausreicht, daß auch die daran angrenzende Platte mitangesaugt wird. Sobald die aufzunehmende Tafel von der angrenzenden Tafel bspw. um einige Zentimeter abgehoben wurde oder gegenüber dieser Tafel geringfügig

verschwenkt wurde, so daß zwischen den Tafeln ein keilförmiger Spalt gebildet wird, wird der Unterdruck durch die Steuer- und/oder Regeleinrichtung auf den vorgesehenen Betriebsunterdruck erhöht, der ein sicheres Halten der zu transportierenden Tafel gewährleistet.

Das Problem des Ablösens bzw. Abschälens von aufzunehmenden Tafeln wurde im Stand der Technik im Zusammenhang mit der Handhabung von im wesentlichen luftundurchlässigen tafelförmigen Gütern zufriedenstellend dadurch beherrscht, daß diese Tafeln zuerst an ihren äußeren Kanten abgehoben und gewissermaßen von außen nach innen abgeschält werden. Hierzu weisen die äußeren Sauggreifer balgartige Abschnitte auf, die sich bei Beaufschlagung mit Unterdruck, also beim Ansaugen einer Tafel, in Ansaugrichtung verkürzen und so zum "Hochschwenken" eines Tafelrandbereichs führen. Auf diese Weise wird die Adhäsion bspw. bei geölten Blechtafeln durch Abschälen der aufzunehmenden Tafel überwunden.

Die Unterdruck erzeugende Vorrichtung kann grundsätzlich von einem Gebläse, einer Pumpe oder einem Ejektor gebildet sein. Für die Handhabung von stark luftdurchlässigen Gütern erweist es sich jedoch als vorteilhaft, wenn ein Gebläse vorgesehen ist und die Unterdrucksteuerung in diesem Fall auf einfache Weise durch Steuerung der Gebläsedrehzahl durchführbar ist.

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Bei einer Ausfuhrungsform der Erfindung weist die Vorrichtung eine Bypasseinrichtung zum Einstellen des verhältnismäßig geringen Unterdrucks zum Ablösen einer Tafel auf. Solchenfalls wird die Unterdruck erzeugende Vorrichtung zum Ansaugen bzw. Ablösen einer Tafel durch Freigabe der Bypasseinrichtung mit einem verhältnismäßig großen Leckstrom beaufschlagt, so daß der absolute Druck in den Saugleitungen und Sauggreifern erhöht, d.h. der Unterdruck gegenüber dem Betriebsunterdruck erniedrigt wird. Nachdem die aufzunehmende Tafel von einer angrenzenden Tafel abgelöst wurde, kann dann durch Schließen der Bypasseinrichtung wieder der volle Betriebsunterdruck an der Sauggreifereinrichtung zur Verfügung gestellt werden.

Es ist jedoch auch denkbar, daß die Unterdrucksteuer- und/oder -regeleinrichtung ein zuschaltbares Druckbegrenzungsventil aufweist, über welches der verhältnismäßig geringe Unterdruck hergestellt werden kann.

Die Handhabungsvorrichtung bzw. die Steuer- und/oder Regeleinrichtung kann so ausgebildet sein, daß der verhältnismäßig geringe, einstellbare Unterdruck in Form eines vorbestimmten oder vorbestimmbaren Stell- oder Sollwerts vorgesehen ist. Im letzteren Fall kann der zum Aufnehmen einer Tafel erforderliche Unterdruck in Abhängigkeit von der Porosität bzw. Luftdurchlässigkeit sowie der Gewichtskraft der aufzunehmenden Tafel entweder von einer die Vorrichtung bedienenden Person der Steuer- oder Regeleinrichtung

eingegeben werden, oder der vorbestimmbare Wert wird anhand einer Programmsteuerung in Abhängigkeit von eingebbaren oder vorprogrammierten Daten ermittelt.

Nach einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung, bei der die Sauggreifereinrichtung mehrere Sauggreifer umfaßt, ist wenigstens ein äußerer Sauggreifer zur Unterstützung des Abschälens einer Tafel aus der Tafelebene nach außen verschwenkbar. Bei dieser Ausführungsform kann dann vor dem Abheben einer Tafel von einem Stapel der wenigstens eine äußere Sauggreifer verschwenkt werden, so daß ein Tafelrandbereich zur Unterstützung des Abschälens nach oben gebogen wird. Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist ein mittiger Sauggreifer in Richtung senkrecht zur Aufnahme- bzw. Tafelebene verstellbar, so daß ein mittiger Sauggreifer in Richtung senkrecht zur Aufnahmebzw. Tafelebene verstellbar ist, so daß eine aufzunehmende Tafel von den äußeren Sauggreifern zuerst abgelöst und somit von außen nach innen von der angrenzenden Tafel abgeschält werden kann. Der mittige Sauggreifer kann dabei vorteilhafterweise derart vorspannbar sein, daß der mittige Sauggreifer in Richtung senkrecht zur Aufnahme- bzw. Tafelebene derart vorspannbar ist, daß seine Aufnahmeebene im unbelegten Zustand der Vorrichtung vor der Aufnahmeebene eines äußeren Sauggreifers positioniert ist. Der mittige Sauggreifer kann hierfür in besonders einfacher Weise durch eine einen Führungsstift oder dgl. umgebende Feder vorspannbar sein. Er

kontaktiert dann beim Aufsetzen der Sauggreifereinrichtung auf eine aufzunehmende Tafel als erster diese Tafel und wird dann entgegen der Federkraft "eingefahren". Beim Abheben der Tafel kehrt sich diese Bewegung um und gewährleistet so ein Hochbiegen von Tafelrandbereichen.

In Weiterbildung dieses Erfindungsgedankens sind die äußeren Sauggreifer in der vorstehend beschriebenen Weise zusätzlich gegen die Aufnahmeebene nach außen verschwenkbar.

Gemäß einer ganz besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die Sauggreifereinrichtung an einem verhältnismäßig flachbauenden, zwischen zwei Ebenen eines Kragarmregals einfahrbaren Tragarm angeordnet, was den Einsatz der Vorrichtung zur Tafelentnahme aus derartigen Regalen ermöglicht.

Es wird desweiteren vorgeschlagen, bei Verwendung eines oder zweier als Saugkasten ausgebildeter Sauggreifer deren Ansaugfläche ballig konvex auszubilden, um ein Abheben der Tafelrandbereiche und damit das Abschälen, einer aufzunehmenden Tafel zu begünstigen.

Es wird ausdrücklich darauf hingewiesen, daß der verhältnismäßig geringe Unterdruck keinesfalls über den Zeitraum des Ansaugens bzw. Abhebens einer Tafel konstant sein muß, sondern es ist auch denkbar, daß insbesondere bei

Inbetriebnahme der Vorrichtung der verhältnismäßig geringe Unterdruck mit der Zeit zunimmt, wobei hierbei wesentlich ist, daß vor dem Abheben oder Abschwenken einer Tafel der Unterdruck so gering bleibt, daß nur eine Tafel von der Sauggreifereinrichtung angesaugt wird.

Desweiteren hat es sich als ganz besonders vorteilhaft erwiesen, daß die Sauggreifereinrichtung als Ganzes bezüglich dem Grundkörper schwenkbar ist, so daß eine aufgenommene Tafel bspw. von der horizontalen in die vertikale Stellung gebracht werden kann.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Schutzansprüchen und aus der zeichnerischen Darstellung sowie der nachfolgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung. In der Zeichnung zeigt:

Figur 1 eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Unterdruckhandhabungsvorrichtung;

Figur 2 eine Draufsicht auf die Handhabungsvorrichtung nach Figur 1; und

Figur 3 eine Ansicht in Richtung der Pfeile III-III in Figur 2.

Die Figuren zeigen eine insgesamt mit dem Bezugszeichen 1 bezeichnete Unterdruckhandhabungsvorrichtung. Die Vorrichtung 1 umfaßt einen Grundkörper 2, der im Bereich 4 an einem nicht dargestellten Hubmast befestigbar ist, mittels dessen die Handhabungsvorrichtung höhenverstellbar und drehbar sowie in horizontaler Richtung verfahrbar ist. Der Grundkörper 2 der Handhabungsvorrichtung 1 umfaßt verhältnismäßig flachbauende, parallel zueinander verlaufende erste Tragarme 6, die bspw. zwischen zwei Ebenen eines Tragarmregals einfahrbar sind. Die Tragarme 6 weisen an ihren den hubmastseitigen Enden gegenüberliegenden Enden 8 jeweils ein Schwenkgelenk 10 auf, an welchem ein zu den Tragarmen 6 quer verlaufender zweiter Tragarm 12 in der Zeichenebene der Figur 3 schwenkbar gelagert ist. Der äußere Tragarm 12 weist an seinen Enden 14 jeweils einen senkrecht zu diesem Tragarm 12 verlaufenden und mit diesem verschwenkbaren dritten Tragarm 16 auf, der bei Draufsicht auf die Vorrichtung 1 den Querschenkel eines T's bildet. Desweiteren ist ein zu den äußeren Tragarmen 16 parallel verlaufender mittiger Tragarm 18 vorgesehen, der ebenfalls an dem zweiten Tragarm 12 befestigt ist.

An den von Vierkantprofilleisten gebildeten Tragarmen 16, 18 sind eine Anzahl von Sauggreifern 20 in Längsrichtung verschieblich angeordnet, die durch Stellmittel 22, wie Schrauben, in einer gewünschten Position bezüglich der Tragarme 16, 18 festlegbar sind. Eine Ansaugseite 24 der Sauggreifer 20 steht mit einer in der Zeichnung nicht

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dargestellten Unterdruckgeblaseeinrichtung in Strömungsverbindung. Die Sauggreifer 20 sind in an sich bekannter Weise ausgebildet und brauchen daher nicht näher beschrieben zu werden; die Gesamtheit der Sauggreifer bildet eine Sauggreifereinrichtung 26, mit der ein aufzunehmender Gegenstand angesaugt werden kann.

Desweiteren ist zum Verschwenken der Tragarme 12, 14, 16, eine Schwenkeinrichtung 28 vorgesehen, die einen stufenlos schaltbaren Elektromotor 30 umfaßt, der eine schwenkbar angelenkte teleskopierende Druck- bzw. Schubstangenanordnung 32 antreibt, die einerseits an einem Querträger 34 zwischen den Tragarmen 6 und andererseits an dem zweiten Tragarm abgestützt ist.

Die Unterdruckhandhabungsvorrichtung umfaßt eine in der Zeichnung nicht darstellbare Unterdrucksteuer- und/oder regeleinrichtung, zur Steuerung des Unterdrucks der Sauggreifereinrichtung 26 beim Aufnehmen einer Tafel. Die Steuerung ist dabei so ausgebildet, daß bspw. beim Aufsetzen der Sauggreifereinrichtung 26 auf die Oberfläche einer in einem Tragarmregal horizontal liegenden Spanplatte oder dergleichen luftdurchlässige Tafel das Ansaugen dieser Platte oder Tafel unter einem verhältnismäßig geringen ersten Unterdruck erfolgt, der gerade so bemessen ist, daß diese Tafel nicht aber auch die darunterliegende Tafel angesaugt und von dem Stapel abgehoben werden kann. Je höher die

Luftdurchlässigkeit der aufzunehmenden Tafel ist, desto geringer sollte der an den Sauggreifern 20 zur Verfügung stehende Unterdruck sein, um ein Ansaugen weiterer Tafeln zu verhindern. Auf der anderen Seite muß die Gewichtskraft der aufzunehmenden Tafel, die ja zumindest durch die Ansaugung überwunden werden muß, sowie die Anzahl und die jeweilige Ansaugfläche der Sauggreifer 20 berücksichtigt werden. Je größer die Anzahl der Sauggreifer 20 und je größer die insgesamt zur Verfügung stehende Saugfläche ist, desto geringer kann der zur Verfügung stehende Unterdruck gewählt werden, um ein sicheres Abheben der Tafel zu gewährleisten.

Die Unterdrucksteuerung kann so verwirklicht sein, daß der Steuer- und/oder Regeleinrichtung ein vorgegebener Wert für den beim Aufnehmen einer Tafel einzustellenden Unterdruck eingegeben ist. Es ist jedoch auch denkbar, daß der Unterdruck in Abhängigkeit der Beschaffenheit der handzuhabenden Güter durch manuelle Eingabe vorgebbar oder programmgesteuert auswählbar ist.

Die Einstellung des verhältnismäßig geringen Unterdrucks kann durch Steuerung der Gebläsedrehzahl oder durch Zuschaltung einer Bypasseinrichtung oder eines Druckbegrenzerventils durchgeführt werden.

Die Steuerung kann desweiteren so ausgebildet werden, daß nach Ablauf einer bestimmten Zeit, etwa einiger Sekunden nach

Abheben oder Kippen bzw. Verschwenken einer Tafel der volle Betriebsunterdruck an die Sauggreifereinrichtung 26 gelegt wird. Es ist jedoch auch denkbar, Wegaufnehmer vorzusehen, mittels derer das Abheben einer Tafel festgestellt und der volle Unterdruck an die Sauggreifereinrichtung 26 gegeben werden kann. Die Sauggreifer 20', die an dem mittleren Tragarm 18 angeordnet sind, sind quer zu ihrer Ansaugebene verstellbar. Sie weisen an ihrer Oberseite in Führungshülsen begrenzt verschiebbare Führungsstifte auf, die durch eine Feder in Richtung auf eine aufzunehmende Tafel vorgespannt sind. Hierdurch ist es möglich, eine Tafel zuerst randseitig abzuheben und somit von außen nach innen von einer darunterliegenden Tafel abzuschälen.

Claims

Schutzansprüche

1. ünterdruckhandhabungsvorrichtung mit einem verlagerbaren, insbesondere an eine Lastführung oder einen Hubmast anbringbaren Grundkörper (2) und mit einer an eine Unterdruck erzeugende Vorrichtung anschließbaren Sauggreifereinrichtung (26) zum Erfassen von tafelförmigen, insbesondere porösen und luftdurchlässigen Gütern, gekennzeichnet durch eine Unterdrucksteuer- und/oder -regeleinrichtung zur Steuerung des Unterdrucks für die Sauggreifereinrichtung (26) beim Aufnehmen einer Tafel derart, daß zunächst ein verhältnismäßig geringer Unterdruck einstellbar ist, der nach zumindest teilweisem Ablösen, insbesondere Anheben der Tafel von einer angrenzenden Tafel auf den Betriebsunterdruck erhöhbar ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Unterdruck erzeugende Vorrichtung ein Gebläse ist und die Unterdrucksteuerung durch Steuerung der Gebläsedrehzahl durchführbar ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch eine Bypasseinrichtung zum Einstellen des verhältnismäßig geringen Unterdrucks zum Ablösen einer Tafel.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch ein zuschaltbares Druckbegrenzerventil zum Einstellen des verhältnismäßig geringen Unterdrucks zum Ablösen einer Tafel.

5. Vorrichtung nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der verhältnismäßig geringe von der Unterdrucksteuer- und/oder -regeleinrichtung einstellbare Unterdruck in Form eines vorbestimmten Stell- oder Sollwerts vorgesehen ist.

6. Vorrichtung nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der verhältnismäßig geringe von der Unterdrucksteuer- und/oder -regeleinrichtung einstellbare Unterdruck in Form eines vorbestimmbaren Stell- oder Sollwerts vorgesehen ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der vorbestimmbare Stell- oder Sollwert von der Unterdrucksteuer- und/oder -regeleinrichtung programmgesteuert ermittelbar ist.

8. Vorrichtung nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die

Sauggreifereinrichtung (26) mehrere, insbesondere kasten- oder plattenförmige Sauggreifer (20, 20⁷) umfaßt.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein äußerer Sauggreifer (20) zur Unterstützung des Abschälens einer Tafel aus der Tafelebene nach außen verschwenkbar ist.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß ein mittiger Sauggreifer (20') in Richtung senkrecht zur Aufnahme- bzw. Tafelebene verstellbar ist, so daß eine aufzunehmende Tafel von den äußeren Sauggreifern (20) zuerst abgelöst und somit von außen nach innen von der angrenzenden Tafel abgeschält werden kann.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der mittige Sauggreifer (20') in Richtung senkrecht zur Aufnahme- bzw. Tafelebene derart vorspannbar ist, daß seine Aufnahmeebene im unbelegten Zustand der Vorrichtung vor der Aufnahmeebene eines äußeren Sauggreifers (20) positioniert ist.

12. Vorrichtung nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Sauggreifereinrichtung (26) an einem verhältnismäßig

flach bauenden, zwischen zwei Ebenen eines Kragarmregals einfahrbaren Tragarm (6,12,16,18) angeordnet ist.

13. Vorrichtung nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansaug- bzw. Anlagefläche wenigstens eines Sauggreifers ballig konvex ausgebildet ist.

14. Vorrichtung nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Sauggreifereinrichtung (26) bezgl. dem Grundkörper (2) schwenkbar ist (10).