DE2907272A1 - Fahrgestell fuer ein handhabungsgeraet - Google Patents

Description

• Fahrgestell für ein Handhabungsgerät
• Die Erfindung betrifft ein Fahrgestell für ein Handhabungsgerät, welches auf einem mindestens drei Räder mit horizontalen Drehachsen aufweisenden Rahmen angeordnet ist.
• Zum Verfahren von Handhabungsgeräten, wie beispielsweise Industrierobotern ist es bekannt, das Handhabungsgerät auf einem Rahmen anzuordnen, welcher vier Räder aufweist. Diese vier Räder sind paarweise über ein oder zwei Achsen lenkbar. Daneben ist es bekannt, anstelle der vie Räder zwei Ketten vorzusehen, wobei der Antrieb und die Steuerung entsprechend einem Kettenfahrzeug erfolgt.
• Hierbei ist nachteilig, daß das Fahrgestell einen zu großen Wendekreis und/oder zu große Reibungsverluste auf der Fahrfläche aufweist.
• Es besteht daher die Aufgabe, ein Fahrgestell so auszubilden, daß es leicht manövrierfähig ist, Gelöst wird diese Aufgabe mit den Merkmalen des Anspruches 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind den Unteransprüchen entnehmuar.
• Ein Ausführungsbeispiel wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 eine Seitenansicht des Fahrgestells mit einem auf einem Rahmen angeordneten Handhabungsgerät; Fig. 2 eine Draufsicht auf das Fahrgestell, Fig. 3 eine Seitenansicht eines bei dem Fqhrgestell nach den Fig. 1 und 2 verwendeten Rads und Fig. 4 eine Draufsicht auf das Rad nach Fig.3.
• Gemäß Fig. 1 ist auf einem Rahmen 1 ein Handhabungsgerät 2 angeordnet. Am rechteckigen Rahmen 1 befindet sich am Ende jeder Rahmenseite ein Rad 3, deren Drehachsen jeweils horizontal verlaufen. Jedes Rad 3 kann von einem Antriebsmechanismus 4 um seine horizontale Drehachse in Drehung versetzt werden.
• Die Ausgestaltung der Räder 3 zeigen die Figuren 3 und 4. Jedes Rad 3 weist an seinem Umfang drehbare Rollen 5 auf, deren Drehachsen 6 tangential zum Radumfang und rechtwinkelig zur Raddrehachse 7 angeordnet sind. Hierbei sind pro Rad zwei Rollenreihen 8 ,9 vorgesehen, welche hintereinander auf Lücke versetzt zueinander angeordnet sind.
• Die Rollen sind ballig ausgebildet, wobei der Krümmungsradius dem Radradius R entspricht. Wie am besten der Fig. 3 zu entnehmen ist, überlappen sich die Rollen 5 der beiden Rollenreihen 8, 9 derart, daß sie sich zu einem Rad 3 mit dem Radius R ergänzen. Jede Rolle 5 ist mit ihrer Welle an Lagervorsprüngen 10 des Radkörpers 11 gelagert. Dargestellt sind diese Lagervorsprünge 10 der besseren Übersichtlichkeit halber nur für die obere Rolle 5.
• Soll gemäß Fig. 2 das Fahrgestell von links nach rechts oder von rechts nach links verfahren, dann werden die Antriebsvorrichtungen 4 des oberen und unteren Rades 3 betätigt. Die jeweils mit dem Boden in Berührung stehenden Rollen 5 des linken und rechten Rades 3 drehen sich bei dieser Fahrbewegung, d.h. sie wälzen sich auf dem Boden ab.
• Soll das Fahrgestell eine hierzu rechtwinkelige Fahrbewegung ausführen, dann werden die Antriebsvorrichtungen 4 des linken und des rechten Rads betätigt und die mit dem Boden in Berührung stehenden Rollen 5 des oberen und des unteren Rades 3 wälzen sich auf dem Boden ab.
• Beliebige Zwischenbewegungen können ausgeführt werden durch gemischten Antrieb der Räder 3.
• Die Antriebsvorrichtungen 4 bestehen in üblicher Weise aus Motor, Getriebe, sowie ggf. einem Tachometer.
• Leerseite

Claims (6)

1. Patentansprüche 1. Fahrgestell für ein Handhabungsgerät, welches auf einem mindestens drei Räder mit horizontalen Drehachsen aufweisenden Rahmen angeordnet ist, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß die Räder (3) jeweils an ihrem Umfang drehbare Rollen (5) aufweisen, deren Drehachsen (6) tangential zum Radumfang und rechtwinkelig zur Raddrehachse (7) verlaufen.
2. 2. Fahrgestell nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n -z e i c h n e t , daß die Rollen (5) ballig ausgebildet sind, wobei der Krümmungsradius dem Radradius (R) entspricht.
3. 3. Fahrgestell nach Anspruch 1 oder 2, dadurch g e -k e n n z e i c h n e t , daß jedes Rad (3) zwei Rollenreihen (8,9) hintereinander angeordnet aufweist, bei denen die Rollen (5) auf Lücke versetzt zueinander angeordnet sind.
4. 4. Fahrgestell nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß vier Räder (3) am Rahmen (1) angeordnet sind.
5. 5. Fahrgestell nach Anspruch 4, dadurch g e k e n n -z e i c h n e t , daß die Räder (3) am Ende jeder Rahmenseite angeordnet sind.
6. 6. Fahrgestell nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß jedes Rad (3) von einem Antrieb 4) um seine Drehachse (7) in Drehung versetzt wird.