DE2848910C2 - Antriebssystem zur Steuerung der Bewegung eines Gliedes - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Antriebssystem zur Regelung der Bcwcgungsgeschwindigkeit eines Gliedes gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Ein Antriebssystem dieser Art ist aus dem Aufsatz von R. L Flasch und anderen in IBM Technical Disclosure Bulletin, Band 17, Nr. S.Oktober 1974, Seiten 1410 bis 1412, insbesondere Seite 1412, Fig.4A bis 4C, bekannt. Hierbei wird zur Regelung der Geschwindigkeit einer von einem Motor angetriebenen FUhrungsschraubc das Tastverhältnis für die Molorspcisung variiert. Steigt somit die Motordreh/.ahl über den Sollwert, dann wird zur Kompensation das Tastverhältnis reduziert. In

ähnlicher Weise erfolgt beim Abfall der Motordrehzahl eine Erhöhung des Tastverhältnisses. Somit dient die bekannte Anordnung dazu, die Tendenz eines Überschießens der Drehzahl zu verringern.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Antriebssystem gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 anzugeben, bei dem eine weitere Reduzierung der Neigung zum Überschießen der Drehzahl über den Sollwert erreicht wird.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Antriebssystem mit den Merkmalen des Kennzeichens des Patentanspruchs 1.

Das erfindungsgemäße System bietet neben der Regelung auf der Basis der Beziehung zwischen der SoII- und Istgeschwindigkeit eine Regelung, die davon abhängt, ob das bewegbare Glied beschleunigt oder verzögert wird. Auf diese Weise und aufgrund der digitalen Arbeitsweise des erfindungsgemäßen Systems wird eine äußerst genaue Regelung erreicht, die gegen ein Überner Drucksteuervorrichtung 28 ausgestattet, die einen Prozessor 30 und einen Programmspeicher 32 zur Steuerung des üblichen Startverfahrens und für die Papierführung usw. enthält Der Prozessor 30. ein Speicher 60, ein Geschwindigkeitssteuerprogrammspeicher 34, ein Anpassungskreis 36, ein Modulator 38 und eine Geschwindigkeitsabfühlvorrichtung 40 bilden zusammen die Steuervorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit des Schlittens 12 und für die Steuerung der Erregung der einzelnen Spulen 42 des Matrixdruckkopfes 14.

Dem Prozessor 30 werden die Ausgangssignale der Geschwindigkeitsabfuhlvorrichtung 40 zugeleitet Diese Information wird in diesem zusammen mit dem Geis schwindigkeitssteuerprogramm zur Steuerung der Geschwindigkeit des Motors 22 verwendet Die Geschwindigkeit des Schlittens 12 soll möglichst genau einer gewünschten Nominalgeschwindigkeit entsprechen. Die

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Geschwindigkeitsabfühlvorrichtung 40 enthält eine schwingen zu beiden Seiten des Drehzahlsollwertes be- 20 Lichtquelle 44 und einen Detektor, beispielsweise eine wirkt fotoelektrische Zelle 46. Die Lichtquelle 44 und die foto-

Aus der DE-AS 11 49 555 ist ein nichtlineares Übertragungsglied bekannt, das auf mechanisch/pneumatischer Basis arbeitet, wobei ein Ausgangssignal sich nur dann proportional mit dem Eingangssignal ändert, wenn die zu regelnde Größe sich vom Sollwert entfernt, während bei dem Sollwert sich nähernder Regelgröße das Ausgangssignal konstant bleibt. Dieses mechanisch/ pneumatische System arbeitet auf analoger Basis, während das erfindungsgemäße Antriebssystem in Digitaltechnik aufgebaut ist. Ferner kann das bekannte System keine Regelung unter der Berücksichtigung der Bestimmung durchführen, ob ein bewegbares Glied beschleunigt oder verzögert wird, wie dies das erfindungsgemäße System ermöglicht

Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet Ein besonderer Gesichtspunkt ergibt sich aus Patentanspruch 2. Es hat sich nämlich gezeigt, daß durch die Verwendung einer elektrische Zelle 46 sind an gegenüberliegenden Seiten eines Zeittaktstreifens 48 angeordnet Der Zeittaktstreifen 48 ist bezogen auf die Geschwindigkeitsabfühlvorrichtung 40 stationär angeordnet. Letztere ist mit dem Schlitten 12 fest verbunden und bewegt sich entlang des Zeittaktstreifens 48, der aus undurchsichtigem Material besteht und eine Vielzahl von gleich beabstandeten Schlitzen ausweist, durch die das Licht von der Lichtquelle 44 zu der fotoelektrischen Zelle 46 gelangt Die Zeitperioden zwischen aufeinanderfolgenden Impulsen, die von der fotoelektrischen Zelle 46 erzeugt werden, stellen ein Maß für die Istgeschwindigkeit des Schlittens 12 dar, wenn sich dieser entlang der Walze 10 bewegt.

Die hier beschriebene Druckvorrichtung enthält einen Drahtmatrixdruckkopf 14, mit dem in einem 7x12 Format Zeichen gedruckt werden. Das heißt, daß sieben Druckpunkte in der Höhe und neun Druckpunkte in der Breite gedruckt werden können, wobei drei Punkiposi-

Anordnung ~ur Erzeugung des ersten Zählwertes eine 40 tionen als Abstand zwischen zwei benachbarten Zei-Vereinfachung der Regelvorrichtungen erzielt werden eher vorgesehen sind. Der Abstand zwischen zv/ei kann, was zu einer Kostensenkung führt. Gemäß An- Schlitzen in dem Zeittaktstreifen 48 ist so bemessen, daß spruch 9 ist die Verwendung des erfindungsgemäßen die fotoelektrische Zelle 46 für jede vertikale Druck-Systems für Drucker besonders vorteilhaft punktspaltc einen Impuls erzeugt An dem Schlitten 12

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines bevor- 45 ist außerdem ein Ruhepositionssensor 50 vorgesehen, zugtcn Aufführungsbeispicls beschrieben. Es wird Bc- der ebenfalls aus einem konventionellen mechanischen zug uufdie Zeichnungen genommen. In diesen zeigt Schalter bestehen kann und der ein Signal erzeugt,

Fig. 1 eine allgemeine prinzipielle Darstellung des Antriebssystems für die Bewegung eines Schlittens, der auf dem Drahtmatrixdrue!:kopf angeordnet ist:

Fig.2A und 2B zeigen zusammengenommen ein Blockschaltbild eines Modulators, der in dem Antriebssystem gemäß F i g. 1 verwendbar ist.

50 wenn der Schlitten 12 seine Ruheposition verläßt. In F i g. 1 ist diese Ruheposition die äußerste rechte Stellung. Der Matrixdruckkopf 14 druckt in der hier beschriebenen Vorrichtung von rechts nach links. Eine herkömmliche Spannungsquelle 52 liefert die für den Motor und für die Antriebsteuerschaltung 26 erforderlichen Spannungen. Außerdem liefert sie die Versor-

zc 10, einen Schlitten 12 und einen Matrixdruckkopf 14 55 gungsspannungen für den Modulator 38, den Anpasauf dem Schlitten 12 enthält. Der Schlitten 12 isi auf sungskreis36undfürdie Drucksteuervorrichtung 28.
zwei Führungsstangen 16 und 18 bewegbar angeordnet, Die Geschwindigkeit des Schlittens 12 wird durch die

so daß er an der Walze 10 entlang bewegt werden kann. abwechselnde Erregung des Motors 22 während Eine Antriebswelle 20 eines Motors 22 ist in herkömmli- »EIN«-Perioden jnd der Entregung während eher Weise durch geeignete Verbindungsmittel 24 mit bo »AUS«-Perioden geregelt Im folgenden wird auf die d Shlit 12 bd dß l d Fi2A d B B

In F i g. 1 ist ein Matrixdrucker gezeigt, der eine Wal

gg g

dem Schlitten 12 verbunden, so daß letzterer an der Walze entlang bewegt werden kann. Für die Hin- und Herbewegung des Schlittens 12 können beispielsweise Antriebsriemen und entsprechende Riemenscheiben verwendet werden. Als Motor 22 wird vorzugsweise ein Gleichstrommotor von herkömmlicher Bauart verwendel. Dieser wird selektiv durch eine herkömmliche Antriebssteuerschaltung 26 erregt Der Drucker ist mit ei-

g g

Fig.2A und 2B Bezug genommen, in denen der Modu-Iator38 an seinem Ausgang Impulse PLSWDON liefert, die der Antriebssteuerschaltung 26 (Fig. 1) zur Steuerung der Erregung des Motors 22 zugeleitet werden. Wenn der Impuls Pl-SWDON den Binärwert 1, d.h. einen hohen Pegel aufweist, so wird der Motor in herkömmlicher Weise über die Antriebssteuerschaltung 26 erregt Wenn der Impuls PLSWDON eine binäre 0, d. h.

einen niedrigen Pegel aufweist, so wird der Motor 22 entregt. Der Impuls PLSWDON wird von einem Flip-Flop K3 (Fig.2B) abgeleitet. Grundsätzlich kann gesagt werden, daß die »EIN«-Periode für die Erregung des Motors 22 und die »AUS«-Periode für die Entregung so festgelegt sind, daß die »EIN«-Pcriode etwa 25-33% des Gesamtzeitzyklus für den Motor 22 beträgt.

Es wird nun angenommen, daß sich der Motor 22 in Ruhestellung befindet und daß der Schlitten 12 in Vorwärtsrichtung (in Fig. 1 nach links) beschleunigt werden soll, so daß er die Sollgeschwindigkcit erreicht, bei der mit einem Druckvorgang begonnen werden kann. Am Anfang des Steuervorganges wird ein RESET-Impulse von der Druckersteuervorrichtung 28 in F i g. 1 zum Zurücksetzen eines Zählers H3—J3 in Fig.2B verwendet (dieser besteht aus zwei herkömmlichen Vier-Bit-Binärzählern /73 und /3, die miteinander so verdrahtet sind, daß ein Acht-Bit-Binärzähler /73-/3 gebildet wird). Das Flip-Flop K 3 wird zurückgesetzt und ein Vorwärts-(FWD)Impuls wird zur Aktivierung der Antriebssteuerschaltung 26 verwendet, so daß diese den Motor 22 in Vorwärtsrichtung erregt. Unter dem Einfluß des Geschwindigkeitssteuerprogramms im Speicher 34 in F i g. 1 wird eine Aufwärtsroutine zur graduellen Geschwindigkeitserhöhung auf die Sollgeschwindigkeit verwendet Wenn das Flip-Flop K 3 zurückgesetzt ist. so wird durch dessen (^-Ausgang der Multiplexer H2—J2 in Fig.2A einen vorgegebenen Acht-Bit-Binärwert ausgeben, der dem Acht-Bit-Binärzähler /73-/3 zugeführt wird. Dieser Wert entsteht beispielsweise durch eine Festverdrahtung in dem Multiplexer H2—J 2 und wird mit »AN«-Zählwert bezeichnet. Der Zähler H3-/3 leitet dadurch die Erregungsperiode für den Motor 22 ein. Der in den Zähler H3—J3 eingegebene »AN«-Zählwert und ein Taktimpuls. Φ 2 aus der Drucksteuervorrichtung 28 werden zum Fortschalten des Zählers von dem »AN«-Zählwert auf einen vorbestimmten Endzählwert (TC) verwendet. Ein Endzählwertsignal wird von dem Zähler H3—J3 dem Flip-Flop K 3 zugeführt, das seinen Zustand ändert und dadurch die Erregungsperiode beendet und die Emregungsperiode einleitet Mit dem Beginn der Entregungsperiode wird der Multiplexer H2—J2 aktiviert, so daß er die »AUS«-Zählung von dem Prozessor 30 empfängt Der Prozessor 30 gibt durch sein Drucksteuerprogramm auf die Datensammelleitung DBQ- DB 7 einen ersten Acht-Bit-Zählwert für den »AUS«-Zustand. Diese Information wird einer Eingangs-/Ausgangsschaltung E (F i g. 2A) zugeführt und gelangt in den Zähler /73-/3 durch Aktivwerden des Multiplexers H2—JZ Dieser erste »AUS«-Zählwert wird in den Zähler H3—J3 eingegeben, wodurch der Zählwert im Zähler beim Auftreten des «P2-Taktes erhöht wird, bis der Endzählwert erreicht wird. Durch den Endzählwert wird das Flip-Flop K 3 seinen Zustand ändern, wodurch die »AUS«-Periode beendet und eine weitere »E1N«-Periode eingeleitet wird. Die zwei Zustände des Flip-Flops K 3 werden für die abwechselnden Erregungs- und Entregungsphasen verwendet, wobei durch den PLSWDON-lmpuls über die Antriebssteuerschaltung 26 der Motor 22 gesteuert wird.

Es wird darauf hingewiesen, daß beim Start des Motors 22 die Geschwindigkeitsabfühlvorrichtung 40 solange kein Signal erzeugt, bis durch den Motor 22 der Schlitten 12 an dem ersten Schlitz des Zeittaktstreifens 48 vorbeibewegt wird. Der erste vorbestimmte Zählwert, der durch die Verdrahtung des Multiplexers /72-/2 gewonnen wird, und der erste Zählwcrl vom Prozessor 30 werden abwechselnd in den Zähler /73-/3 in den verschiedenen Zyklen eingegeben, bis der Schlitten 12 einen entsprechenden Weg /urückgcs legt hat und die Abfüllvorrichtung 40 mit Hilfe des Zeittaktstreifens 48 den ersten Impuls erzeugt. Der Ruhepositionssensor 50 erzeugt ein Signal, durch das angezeigt wird, daß sich der Schlitten nicht mehr in der Ruheposition befindet. Dieses wird ebenfalls dem Pro/cs- sor 30 zugeführt, der es zur Multiplexierung einer zweiten »AUS«-Pcriode im Zähler /73-/3 verwendet, wodurch die Anlaufroutine beendet wird.

Der Wert, der die Sollgeschwindigkeit darstellt und mit der Istgeschwindigkeit des Schlittens 12 verglichen wird, ist ein Acht-Bit-Binärwert 97. Ein Zeitgnbczähler beginnt zu arbeiten, indem in diesem ein Binärwert von 127 geladen wird.

Bewegt sich der Schlitten zu schnell, so wird der Zeitgabc/.ählcr um 29 oder weniger abgezählt und wenn sich der Schlitten zu langsam bewegt, so wird der Zcitgabezählcr um einunddreißig oder mehr abgezählt. Daraus ergibt sich, daß bei einer zu schnellen Bewegung des Schlittens ein Ist-Geschwindigkeitszählwert 98 mit dem Sollgcschwindigkeitswcrt von 97 verglichen wurde.

Dadurch wird angezeigt, daß die Geschwindigkeit des Schlittens 12 über der Sollgeschwindigkeit liegt. Wenn der aus der unmittelbar vorangegangenen Periode abgeleitete Geschwindigkcilszählwert 97 betrug, so erfolgt eine Prüfung der Tendenz der Geschwindigkeit.

Eine solche Prüfung kann anzeigen, daß die Geschwindigkeit des Schlittens 12, über die bereits erreichte Sollgeschwindigkeit ansteigt.

Konsequcnlerweise muß nun das Tastvcrhältnissteucrwort kleiner gemacht werden. Unter weiterer Berück-

J5 sichtigung des Beispiels wurde das zweite festgelegte Tastverhältnissteuerwort, das gleich dem Binärzähiwcrt 31 ist, um den Wert Eins verkleinert, so daß der neue Binärzähiwert 30 ist. Dieser wird anschließend dem r»1odulator 38 zugeführt, so daß die Er.tregungsperiode für den Motor 22 verlängert und die Geschwindigkeit des Schlittens 12 verringert wird und so der Sollgeschwindigkeit näher kommt Der soeben erhaltene Geschwindigkeitswert von 98 wird gespeichert, um den unmittelbar vorangehenden Geschwindigkeitswert von 97 zu ersetzen. Das neue Tastverhältnissteuerwort wird in dem Speicher 60 gespeichert und in der nächsten Geschwindigkeitsberechnung verwendet, die nach jeweils zwölf CHAR-lmpulsen auftritt. Aus der vorangehenden Beschreibung geht hervor, daß eine Abnahme des Zähiso wertes für das Steuerwort erfolgt, wenn über den Modulator 38 bewirkt wird, daß die Dauer der Entreg'igsperiodc für den Motor 22 erhöht wird und dadurch die Geschwindigkeit des Schlittens 12 sich verringert. Desweiteren geht aus der vorangehenden Beschreibung hervor, daß ein Ansteigen des Wertes des Steuerwortes eine Abnahme der Dauer der Entregungsperiode bewirkt, wodurch die Geschwindigkeit des Schlittens 12 erhöht wird, und daß eine Konstanthaltung des Stcuerwortes auch die Dauer der Entregungsperiode unv.rän- den läßt, so daß sich die Geschwindigkeit nach der Geschwindigkeit der vorangehenden Geschwindigkcitsbcwertungsperiode richtet und der Wagen somit weder beschleunigt noch gebremst wird. Es ist ersichtlich, daß bei einer gleichbleibenden Erregungsperiode eine Ver kürzung der Entregungsperiode des Motors 22 den Schlitten 12 schneller auf die Soiigeschwindigkeit bringi im Vergleich zu längeren Entrcgungsperioden. Obwohl in dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel die Ent-

rcgungsperiodcn für den Motor 22 moduliert werden, versieht es sich, daß dieses Prinzip auch so angewendet werden kann, daß die Erregungsperioden für den Motor 22 moduliert werden und mi; konstanten Entregungspcrioden gearbeitet wird.

Wührend der Bewegung des Schlittens 12 erfolgt der übliche Druckvorgang mittels des Matrixdruckkupfcs 14.

Nach dem Drücken wird der Motor 22 abgeschaltet und für die Rückkehr des Druckkopfes 14 in die Ruhe- to position vorbereitet. Ein Vierzig-Sekunden-Verzögerungsglicd sorgt dafür, daß die mit den Motorantriebsschaltungcn zusammenarbeitenden Lcistungstransistorcn gekühlt werden, so daß deren Zerstörung vermieden wird. Nun wird ein Tastvcrhältnissteuerwort für die »AUS«-Periode zur Umkehrbewegung des Druckkopfes 14 dem Modulator 38 zugeführt, wie es vorangehend im Zusammenhang mit der Beschreibung der Vorwärtsbewegung erläutert wurde. Das Tastverhältnissteuerwori für die Umkehrung ist jedoch ein Acht-Bit-Binär- wert 40, der eine kürzere Entrcgungspcriode verglichen mit der Periode zur Bewegung des Schlittens in Vorwärtsrichtung erzeugt, wodurch der Schlitten 12 bei einer Bewegung in Rücklaufrichtung schneller bewegt wird. Der Sollgeschwindigkcitswert, der zu Vergleichszwecken bei der Bewegung in Rückwärtsrichtung verwendet wird, ist der Acht-Bit-Binärwert 126. Nun wird der Motor 22 eingeschaltet und er bewegt den Schlitten in Rückwärtsrichtung zu der Ruheposition.

Anschließend wird nochmals auf die F i g. 2A und 2B Bez'g genommen. Die Eingangs/Ausgangsschaltung F des Modulators 38 ist eine herkömmliche Schaltung und besteht aus einem Acht-Bit-Verriegelungskreis mit drei Stufen Ausgabepuffern mit Steuerungen und Vorrichtungsselektionslogikanordnungen, mit denen alle we- sentlichen peripheren und Eingabe/Ausgabefunktionen eines Mikrocomputersystems eingesetzt werden können. Das KESET-Signal wird, von der Drucksieuervorrichtung 28 kommend dem Stift 14 der Eingangs-/Ausgangsschaltung F. Das Anschiußauswahlsignal PS und die I/O WR-Signale für Schreiben/Lesen von dem Mikroprozessor 30 gelangen an die Stifte 1 — 13 der Eingangs-/Ausgangsschaltung Fund werden zur Übertragung der Daten von dem Mikroprozessor 30 zu der Eingangs-/Ausgangsschaltung F über die Datensammclleitung DBO- DB 7 verwendet. Der Stift 2 der Schaltung F ist mit einer positiven Spannungsquelle über einen 1000-Ohm-Widerstand R 3 verbunden. Der Ausdruck NCisl in den F i g. 2A und 2B für offene Positionen verschiedener Stifte der gezeigten Schaltungen verwendet.

Der Anpassungskreis 36 in Fig. 1 ist von konventioneller Bauart und im Zusammenhang mit der hier beschriebenen Erfindung von untergeordneter Bedeutung. Er besteht aus Standardbausteinen und ermöglicht eine Kommunikation des Prozessors 30 mit ausgewählten Elementen, um eine Datenübertragung zu und von dem Prozessor 30 weg zu ermöglichen. Die Leitung FWD/ REVERSE zur Antriebssteuerschaltung 26 in F i g. 1 ist als separate Leitung dargestellt. Es versteht sich jedoch, so daß eine Schaltung ähnlich der Eingangs-/Ausgangsschaltung F verwendet werden kann, um diese Daten über die Datensammelleitung DBQ-DB 7 zu der Antriebssteuerschaltung 26 durch Auswahl geeigneter Anschlüsse zu übertragen.

Jeder der Multiplexer H 2 und J 2 (Fig.2A) ist eine Eingangsdigitalmuitiplexerschaltung. Der (^-Ausgang von dem Stift 6 des Flip-Flops K 3 (F i g. 2B) ist mit dem Stift 1 des Multiplexers H 2 und dem Stift 1 des Multiplexers /2 verbunden, so daß die Daten ausgewählt werden können, die in der vorangehend beschriebenen Weise übertragen werden sollen.

leder der Zähler H3und /3 (Fig. 2B) wird durch die allgemeine Rücksci/.bedingung /müekgesclzi, und bei einem iP2/-Takl inkremcntierl, der an den zugeordneten Stift 2 angelegt wird. Der <02/-Takt wird von einem herkömmlichen Inverter M geliefert, der ein ^2-Taktsignal von 1,42 MHz von der Druckersteuervorrichlung 28 empfängt. Der Stift 15 des Zählers H3 ist mit dem Stift 7 und mit dem Stift 10 des Zählers /3 verbunden und die Parallelschaltungsstifte 9 dieser beiden Zähler sind miteinander fest verdrahtet. Der Endzählwert (TC)-Ausgang (Stift 15) des Zählers /3 wird dem /-Eingang (Stift 2) des Flip-Flops K 3 zugeführt. Der TC-Ausgang des Zählers /3 ist mit einem konventionellen Inverter 1-2 mit dem /(-Eingang (Stift 3) des Flip-Flops K 3 verbunden. Der 5-Eingang (Stift 5) des Flip-Flops K 3 liegt über einem 1 K-Öhm Widerstand Λ 2 an einer + 5VoIt Spannungsquelle. Der (j-Ausgang (PLSWDON) vom Stift 7 des Flip-Flops K3 wird in einem Inverter /-3 in herkömmlicher Weise invertiert und wird als invertiertes PLSWDON-Signal der Antriebssteuerschaltung 26 zugeführt. Der Ausgang des Inverters /-3 ist über einen Widerstand von 2 K-Ohm mit einer +5VoIt Spannungsquelle verbunden. Der iP2-Takt gelangt über einen weiteren Eingang (Stift 4) an das Flip-Flop K3. Die verschiedenen Schaltungen in den F i g. 2A und 2B haben die gezeigten Spannungs(V)- und Masseverbindungen.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims (10)

Patentansprüche:

1. Antriebssystem zur Regelung der Bewegungsgeschwindigkeit eines Gliedes mit Antriebsmittein für das bewegbare Glied, welche durch abwechselnde Erregungsperioden und Entregungsperioden gesteuert werden, deren Verhältnis in Abhängigkeit von Abweichungen zwischen der gewünschten und der tatsächlichen Geschwindigkeit modulierbar ist to gekennzeichnet durch Steuermittel (28,36, 38), welche periodisch eine erste Zählung erzeugen, die von der tatsächlichen Geschwindigkeit des bewegbaren Gliedes (14) abhängt, und welche periodisch eine zweite Zählung durchführen, durch die das Verhältnis zwischen den Entregungs- und Erregungsperioden der Antriebsmittel (22,26) zur Steuerung der Geschwindigkeit des bewegbaren Gliedes (14) moduliert wird, wobei in den Steuermitteln der Wert der ersten Zählung mit einem vorbestimmten Wert, der eitse* gewünschten Nominalgcschwindigkeit für das genannte bewegbare Glied zugeordnet ist, verglichen wird und ein Vergleich des letzten Wertes der ersten Zählung mit dem unmittelbar vorangehenden Wert der ersten Zählung durchgeführt wird, durch den festgestellt wird, ob das bewegbare Glied beschleunigt oder verlangsamt wird, wobei in Abhängigkeit von diesen Vergleichen die zweite Zählung so verändert wird, daß eine Reduzierung des Unterschiedes zwischen der tatsächlichen und der gewünschten Geschwindigkeit des bewegbaren Gliedes erfolgt, wobei die zweite Zählung nicht verändert wird, wenn die ta.'sächüciri Geschwindigkeit höher als die gewünschte Geschwindigkeit ist und das bewegbare Glied gebremst w^;-d oder wenn die tatsächliche Geschwindigkeit niedriger als die gewünschte Geschwindigkeit ist und das bewegbare Glied beschleunigt wird.

2. Antriebssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Generator (40) vorgesehen ist, in dem aufeinanderfolgende Signale erzeugt werden, die aufeinander folgenden gleichen Bewegungsinkrementen des bewegbaren Gliedes (14) zugeordnet sind und daß die Steuermittel die Durchführung einer Gruppe von Operationsschritten steuern, wobei jede Gruppe der Operationsschritte in einer vorbestimmten Zeitperiode ausgeführt wird und jede Gruppe mit einer ganzzahligen Zeiteinheit korrespondiert und daß die erste Zählung mit der Gesamtzahl der Zeiteinheiten der Gruppen von Operationsschritten übereinstimmt, die während der Periode zwischen zwei aufeinanderfolgenden Signalen auftreten.

3. Antriebssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuermittel (28,36,38) einen 5s Zähler zum Zählen der genannten aufeinanderfolgenden Signale enthält und daß die Steuermittel die Vergleiche als Antwort auf die genannte Zählung des Zählers von einer vorbestimmten Anzahl von aufeinanderfolgenden Signalen ausführt. w)

4. Antriebssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuermittel (28, 36, 38) einen Speicher (60) enthalten in dem jede erste Zählung gespeichert wird, so daß der jeweils letzte Zählwert mit dem unmittelbar voran- <.r> gegangenen Zählwert verglichen werden kann.

5. Antriebssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuermittel (28, 36, 38) die genannte zweite Zählung um Eins berichtigen, wenn ein Vergleich zeigt, daß die tatsächliche Geschwindigkeit höher als die gewünschte Geschwindigkeit ist und das bewegbare Glied (14) beschleunigt wird oder wenn die tatsächliche Geschwindigkeit kleiner als die gewünschte Geschwindigkeit ist und das bewegbare Glied abgebremst wird.

6. Antriebssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuermittel (28, 36, 38) die Entregungsperioden für die Antriebsmittel (22,26) modulieren.

7. Antriebssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuermittel (28, 36, 38) ein Flip-Flop (K3) enthalten, das einem Zähler (H3—J3) zugeordnet ist und der alternierend durch einen Multiplexer (H2—J2) auf die genannte zweite Zählung und auf einen vorbestimmten dritten Zählwert gesetzt wird und daß, wenn das Flip-Flop von dem zugeordneten Zähler einen Endzählwert empfängt, der dem dritten Zählwert zugeordnet ist, seinen Zustand ändert und dadurch den Multiplexer veranlaßt, den zugeordneten Zähler auf den zweiten Wert zu setzen und daß das Flip-Flop beim Empfang eines Endzählwertes von dem zugeordneten Zähler wiederum seinen Zustand ändert und dadurch den Multiplexer veranlaßt, daß dieser den zugeordneten Zähler auf den dritten Zählwert setzt und daß aufeinanderfolgende Zustandswechsel des Flip-Flops aufeinanderfolgende Errcgungs- und Entregungsperioden für die Antriebsmittel (22,26) beenden.

8. Antriebssystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuermittel (28, 36, 38) so aufgebaut sind, daß ein F.ndzählwert, der der zweiten Zählung zugeordnet ist, die Entregungsperiode für die genannten Antriebsmittel (22, 26) beenden und daß ein Endzählwert. der einer dritten Zählung zugeordnet ist, die Erregungsperiode der genannten Antriebsmittel beendet.

9. Verwendung eines Antriebssystcms nach einem der vorangehenden Ansprüche zum Antrieb eines Druckkopfcs (14) eines Druckers entlang einer Druckwalze (10) zur Steuerung der Geschwindigkeit des Druckkopfes bezogen auf eine gewünschte Nominalgeschwindigkeit.

10. Verwendung nach Anspruch 9 mit einem Matrixdruckkopf, als Druckkopf und einem Antriebssystem nach Anspruch 2, bei dem die Operationsschritte Operationen enthalten, die auf das Format von zu druckenden Daten abgestellt sind und die Druckkopfansteucrung(42) bewirken.