DE276601T1 - Verfahren und vorrichtung fuer die koordinierung einer anfangsposition im raum bei einem geraet fuer die ausloesung und fokussierung von stoessen auf einen zielpunkt und bei einem bezugsarm des zielpunkts. - Google Patents
Verfahren und vorrichtung fuer die koordinierung einer anfangsposition im raum bei einem geraet fuer die ausloesung und fokussierung von stoessen auf einen zielpunkt und bei einem bezugsarm des zielpunkts.Info
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Claims (13)
1. Verfahren der Koordinierung der Anfangsposition, der sog. Referenzposition, im Raum einer Vorrichtung
(10) für die Auslösung und Fokussierung von Stoßen auf einen Zielpunkt (12), der dazu bestimmt
ist, in Übereinstimmung mit einem zu zerstörenden Ziel, beispielsweise einem Körperstein (Lithiase),
mit der Anfangsposition, der sog. Referenzposition,
eines Bezugsarmes (14) der Position des Zieles zu kommen, welcher an seinem freien Ende (14a) eine
Ortsbestimmungssonde, beispielsweise vom Typ des Ultraschalls aufweist, um zu ermöglichen, das Ziel
in Übereinstimmung mit dem Zielpunkt (12) zu bringen, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand (D)
zwischen dem freien Ende des Armes und der Vorrichtung (10) für die Auslösung und Fokussierung von
Stoßen eingestellt bzw. kalibriert wird. *>
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, *
daß der Abstand (D) zwischen dem freien Ende des Armes (14) und dem Zielpunkt (12) kalibriert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Kalibrierung durch Einbringung
eines Verbindungsorgans (22) zwischen der Vorrichtung (10) für die Auslösung und Fokussierung von
Stoßen und dem freien Ende (14a) des Armes (14)
verwirklicht wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungsorgan (22) ein erstes Verbindungselement
(24) und ein zweites Verbindungselement (26) aufweist, welche miteinander durch ein
Gelenk (28) gelenkig verbunden sind, das vorteilhafterweise eine Verschiebung in die drei Raumrich-
tungen erlaubt, welches vorzugsweise vom Typ eines
Kugelgelenks ist, wobei ein Verbindungselement (24) auf der Vorrichtung (10) für die Auflösung und
Fokussierung von Stößen und das andere Verbindungselement (26) an dem freien Ende (14a) des Ortsbestimmungsarmes
bzw. Bezugsarmes (14) an Ort und Stelle der Ortsbestimmungssonde angeordnet sind.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Verbindungselement (24, 26) in seiner
Länge einstellbar ist; die Gelenkachse oder der Gelenkpunkt (76) der Verbindungselemente (24, 26)
mit dem Zielpunkt (12) durch Einstellen der Länge des Verbindungselements (24) in Übereinstimmung
gebracht wird, welches auf der Vorrichtung (10) für die Auslösung und Fokussierung von Stößen angeordnet
ist; und anschließend der Abstand (D) zwischen dem freien Ende (14a) des Armes (14) und dem
Zielpunkt (12) auf einen Referenzabstandswert durch Einwirken auf die Länge des Verbindungselements
(26)eingestellt wird, das an dem Arm (14) angeordnet
ist.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß dieser Referenzabstand wenigstens gleich der
größten Tiefen-Erfassungsabstand der Ortsbestimmungssonde ist.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (10) für die
Auslösung und Fokussierung von Stößen sukzessive gemäß den drei Achsen X, Y, Z um einen vorbestimmten
Abstand verschoben wird, um die üngenauigkeiten in der Verschiebung im Raum des Bezugsarmes (14)
und/oder der Vorrichtung (10) für die Auflösung und
Fokussierung von Stoßen zu erfassen.
8. Vorrichtung für die Koordinierung der Anfangsposition, der sog. Referenzposition, im Raum bei einer
Vorrichtung (10) für die Auslösung und Fokussierung von Stoßen auf einen Zielpunkt (12), der dazu
bestimmt ist, auf einem zu zerstörenden Ziel, beispielsweise einem Körperstein (Lithiase), mit
der Ausgangsposition, der sog. Referenzposition eines Bezugsarmes (14) der Position des Zieles in
Übereinstimmung zu kommen, der an seinem freien Ende (14a) eine Bezugs- bzw. Ortsbestimmungssonde
beispielsweise eine Ultraschallsonde trägt, um zu erlauben, das Ziel in Übereinstimmung mit dem
Zielpunkt (12) zu bringen, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Kalibrierungseinrichtung (20) des
Abstandes (D) zwischen dem freien Ende (14a) des Armes (14) und der Vorrichtung (10) für die Auslösung
und die Fokussierung von Stoßen aufweist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die vorbezeichneten Kalibrierungseinrichtungen
(20) Kalibrierungseinrichtungen zwischen dem freien Ende (14a) des Armes (14) und dem Zielpunkt
(12) sind.
10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Kalibrierungseinrichtungen (20)
ein Verbindungsorgan (22) zwischen der Vorrichtung
(10) für die Auslösung und Fokussierung von Stoßen und dem freien Ende (14a) des Armes (14) aufweisen.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungsorgan (22) ein erstes (24)
und ein zweites (26) Verbindungselement aufweist,
die miteinander durch ein Gelenk (28),vorzugsweise
vom Typ eines Kugelgelenks gelenkig verbunden sind, welches vorteilhafterweise eine Verschiebung in die
drei Raumrichtungen erlaubt, wobei ein Verbindungselement (24) an der Vorrichtung (10) für die
Auslösung und Fokussierung von Stößen und das andere Verbindungselement (26) an dem freien Ende
(14a) des Bezugsarmes (14) an Ort und Stelle der Ortsbestimmungssonde angebracht ist.
10
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Verbindungselement (24, 26) in
seiner Länge einstellbar ist.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (10)
für die Auslösung und Fokussierung von Stößen von einem abgestumpften elliptischen Reflektor gebildet
ist.
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