DE2738053A1 - Vorrichtung zum bestimmen der hoehenlage des lasttraegers eines staplers - Google Patents
Vorrichtung zum bestimmen der hoehenlage des lasttraegers eines staplersInfo
- Publication number
- DE2738053A1 DE2738053A1 DE19772738053 DE2738053A DE2738053A1 DE 2738053 A1 DE2738053 A1 DE 2738053A1 DE 19772738053 DE19772738053 DE 19772738053 DE 2738053 A DE2738053 A DE 2738053A DE 2738053 A1 DE2738053 A1 DE 2738053A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- height
- shelf
- forklift
- attached
- sensors
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 235000020004 porter Nutrition 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/0755—Position control; Position detectors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
63'lB
BRAUNSCHWEIG ~ '? - MÜNCHEN
Kone Osakeyht i ">, riutikk in Lernen pu L:; Lot ie <
üüiW iie Ls ink i 33 / F inn Land
"Vorrichtung zum ileat ί mine η der· Höhen Lane de:j Lastträgers eines
ot;i[i Lers"
Die vorliegende KrfLndunc; betrifft eine Vorrichtung zum liest
Lnmen der Höhen la<;o deü Lastträgers, bo ispie Lswe Lse einer
(Jabel, bei einem .Itapier·, welche Vorrichtunr, eine stufenv/oise;
Uah LmötfLiuhke it aufv;e ist.
Zuvor· bekannte Vor·!· ichturi("en zum He s rs en der· Höhen Lap.e dos
Lastträgers bei einen iJtapLor führen ei non Vergleich der ilcHie
dos La.itträf.ers mit dem Unterbau de:; ;'>ta:)ler:; aus. Die Laf;e
des >;taplerunterbaues oder- (JesteLles in der Ih'Hienrichtun^ ist
von der Höhenlage der FahrunterIa^ des Staplers am jeweiligen
Arbeitsort desselben abhän^i-K. Da der Zweck ist, mit
Hilfe der ilcasuni; den Lastträger, beispielsweise eine Gabe L,
auf t!enau richtige Höhe im Verhältnis zur gewählten Re^alebene
einzustellen, muß der Hönenunterschied zwischen diesem und der Fahrunterlace des Staplers, d. h. den Fußboden, überall im
009810/076 0
Arbeitsbereich des Staplers genau richtig sein. Dies setzt eine mit äußerst hoher Genauigkeit ebene Pußbodonflache bei allen
Hegalkorridoren ebensowie bezüglich dieser Fußbodenebene mit großer Genauigkeit installierte Regalflächen voraus, örtliche
Senkungen des Fußbodens oder der Regale z. B. infolge des Alterns oder dergl. Umstünden in den Regalkorridoren oder in der Fundamentkonntruktion
der Regale bewirken Fehler in der Höhenmessung und als Folge davon Störungen in dem Arbeiten des Karrens.
Mit den zuvor bekannten Höhenmeßeinrichtungen, die bei Staplern
verwendet werden,kann man die Höhenlage stufenweise derart wählen,
daß alle wählbaren Höhcneinstellungen fest gegeben sind. Bei
Anwendung derartiger Hohenmeßvorrichtungen müssen alle Regalebenen im Arbeitsbereich des Staplers mit diesen festen Höhenwerten übereinstimmen. Der effektive Einsatz eines derartigen mit
Höhenmeßvorrichtung versehenen Staplers ist aus dem erwähnten Grunde auf ein vorgegebenes Lagergebiet eingeschränkt.
Die vorliegende Erfindung bezweckt das Lösen des obengenannten Problems. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet,
daß Fühler vorgesehen sind, welche die Höhenlage zu einer vom Stapler unabhängigen Grundhöhe, beispielsweise zu
optisch wahrnehmbaren, am Regal vorhandenen Marken messen, und daß weitere Fühler vorgesehen sind, die beim Einfahren in einen
Regalkorridor beispielsweise optisch am Regal angebrachte, die Höhenteilung der Regalfächer angebende Marken ablesen.
809810/0760
In der erfindungsgemäßen Vorrichtung gründet sich die Höhenbestimmunc
auf einen bei einem jeden Regalplatz oder bei deren Vertikalreihe am Regal angebrachten, die individuelle Grundhöhe
anzeigenden Geber oder eine Marke, im Verhältnis zu der man die Höhenbestimmung vornimmt. Ferner sind an dem Regal Geber oder
Marken befestigt, mittels derer bei einer jeden solchen Marke oder in dem von ihnen begrenzten Teil des Regalkorridors die
Höhe der dort befindlichen Regalebene angeben wird. Mit Hilfe der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann man somit an jeder Arbeitsstelle
des Staplers genau die richtige Höhe der Regalebene bestimmen, selbst wenn die Regalebene an verschiedenen Stellen im
Lagerraum oder in dem Lagerkorridor voneinander abweichen.
Eine günstige Ausführungsform der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet,
daß ein Fühlerpaar, welches die Höhenlage mißt, an einem eine vertikale Einstellbewegung ausführenden Regelmotor befestigt
ist. Demgemäß wird das Fühlerpaar, welches den Ausgangspunkt der Messung ermittelt, nach den Marken am Regal auf Null eingestellt.
Zweckmäßig ist es, wenn die Fühler Photozellen sind.
lie Erfindung wird im folgenden mit Hilfe eines Beispiels mit
Hinweis auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
Es zeigen:
809810/0760
Fig. 1 ein Regal, in dem sich die Regalebenen auf verschiedenen Höhen befinden;
Fig. 2 das gleiche Regal, jedoch von oben gesehen;
Fig. 3 einen Regalzwischenraum, in dem sich ein mit erfindungsgemäßer
Vorrichtung versehener Stapler befindet;
Fig. 4 das Arbeitsprinzipschema der erfindungsgemäßen Vorrichtung;
Fig. 5 einen Regalzwischenraum mit optisch ablesbaren Marken;
Fig. 6 die Arbeitsweise der die Messung des Höhenunterschiedes ausführenden Vorrichtung.
Die Höhen der Regalebenen im Regal 1 können sowohl auf den einander
gegenüberliegenden Seiten des Regalkorridors als auch auf den Regalkorridoren verschieden sein. Ferner können an ein und
demselben Regalkorridor mehr als zwei verschiedene Regalhöhenteilungen vorkommen. Aa Regal sind die in Fig. 5 gezeigten optisch
ablesbaren Marken, 2, 3 angebracht, die von den am Stapler 4 vorgesehenen Vorrichtungen der Fig. 3 gemäß abgelesen werden,
wenn sich der Stapler im Regalkorridor bewegt.
Die in Fig. 4 dargestellte Vorrichtung 5 liest die am Regal 1
angebrachten, die Höhenteilung der Regalfächer angegebenen
809810/0760
-c-
Ilai'Ken 3 ab. Die Vorrichtung 6 deutet die abgelesenen Harken 3
und setzt sie für uie Vorrichtung 7 in die der Höhenteilurig der
Regaleuenen entsprechende Informationen um. Die Vorrichtung 8
vermerkt mit hilfe der Höhenmarken 2 bei jeder Vertikalreihe der Regalstellen die Grundhöhe, im Vergleich mit welcher die
Höhenmessung für die verschiedenen Regalebenen ausgeführt wird. Die Vorrichtung 0 erhalt die zum Feststellen der Höhendifferenz
erforderliche Information sowohl von der Vorrichtung B als auch von der die Last des Staplers 4 tragenden Konstruktion 10.
Diese von der Vorrichtung 9 gelieferte Höhendifferenzinfornation
wird an die Vorrichtung 7 weitergegeben. Die Angabe, welche die als Ziel geltende Regalebene auszeichnet, beispielsweise die
Ordnungsnummer der Regalebene in der Höhenrichtung, wird an die
Vorrichtung 7 entweder im Fahrstand des Staplers oder mittels Fernsteuerung weitergegeben. Die Vorrichtung vergleicht diese
Uahlinformation mit der von den Vorrichtungen 9 und 6 eingelaufenen
Information und bewirkt ein solches Arbeiten der Hunbeinrichtung, daß die lasttragende Konstruktion 10 die richtige
Höhenlage erreicht.
Fig. ύ stellt näher die Aroeitsweise einer die Hühendifferenzmessung
ausführenden Vorrichtung 9 dar. Das am Stapler befestigte
Photozellenpaar 11 und 12 der zur Wahrnähme der Höhenlage der
optischen Marke 2 fähigen Vorrichtung B verschiebt sich von Motor 13 angetrieben in vertikaler Richtung. Die Steuervorrichtungen
14 und 15 des Motors lassen den Motor 13 so laufen, daß
809810/0760
keine der beiden Photozellen 11 bzw. 12 eine Wahrnähme der Höhenmarke
2 verzeichnet.
Der Motor 13 dreht bei seinem Lauf den inneren Kreis 16 der die Höhendifferenz angebenden Vorrichtung 9 derart, daß derselbe
sich in der Richtung 17 bzw. 18 je nach dem dreht, ob das Photozellenpaar 11 und 12 in der Richtung des Pfeiles 17 bzw. l8verschoben wird. Der äußere Kreis der Vorrichtung 9 dreht sich in
der vom Pfeil angezeigten Richtung bei zunehmender Höhendifferenz d der lasttragenden Konstruktion 20 des Karrens in Bezug
auf den Rumpf des Karrens. Ein an den Kreisen der Vorrichtung 9 vorgesehenes Kontaktpaar oder eine sonstige ähnliche Schaltvorrichtung tritt in Tätigkeit, wenn sich dieselben einander in Punkt 21 gegenüberstehen. In dieser Lage ist die Höhendifferenz d
zwischen der am Regal 1 angebrachten Höhenmarke 2 und der lasttragenden Konstruktion 20 genau bestimmt und unabhängig von der Höhendifferenz zwischen dem Unterbau des Staplers U und der Höhenmarke 2.
sich in der Richtung 17 bzw. 18 je nach dem dreht, ob das Photozellenpaar 11 und 12 in der Richtung des Pfeiles 17 bzw. l8verschoben wird. Der äußere Kreis der Vorrichtung 9 dreht sich in
der vom Pfeil angezeigten Richtung bei zunehmender Höhendifferenz d der lasttragenden Konstruktion 20 des Karrens in Bezug
auf den Rumpf des Karrens. Ein an den Kreisen der Vorrichtung 9 vorgesehenes Kontaktpaar oder eine sonstige ähnliche Schaltvorrichtung tritt in Tätigkeit, wenn sich dieselben einander in Punkt 21 gegenüberstehen. In dieser Lage ist die Höhendifferenz d
zwischen der am Regal 1 angebrachten Höhenmarke 2 und der lasttragenden Konstruktion 20 genau bestimmt und unabhängig von der Höhendifferenz zwischen dem Unterbau des Staplers U und der Höhenmarke 2.
Es ist dem Fachmann einleuchtend, daß verschiedene Ausführungsformen der Erfindung im Rahmen der nachstehenden Patentansprüche
variieren können. So können z. D. die optischen Fühler durch
mechanische Fühler ersetzt werden.
mechanische Fühler ersetzt werden.
809810/0760
Claims (3)
1. Die Höhenlage des Lastträgers, ζ. ti. der (Jabe L, einer; :>tap-Lers
bestimmende Vorrichtung riit stufenweiser Y/aLlmöglichkeit,
dadurch gekennzeichnet, daß
Fühler (11, 12) vorgesehen sind, welche die Höhenlage ^u
einer vom Stapler unabhängigen Grundhöhe, beispielsweise r.u
optisch wahrnehmbaren, am Regal (1) vorhandenen Marken (2) messen, und daß weitere Fühler (5) vorgesehen sind, die bein
Einfahrem in einen Kegalkorridor beispielsweise optisch an
Regal (1) angebrachte, die Höhenteilung der Rega!fächer angebende
Marken (3) ablesen.
2. Vorrichtung gemäß Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet , daß das Fühlerpaar (11, 12), welche» die
Höhenlage mißt, an einem eine vertikale Einste 1 !bewegung
ausführenden Regelmotor (13) befestigt ist.
3. Vorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2 , da du r c h g e k
e η η ζ e lohnet , daß die Fühler (5, 11, 12)
Photozellen sind.
L 809810/0760
ORIGINAL INSPECTED
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI762473A FI57242C (fi) | 1976-08-27 | 1976-08-27 | Anordning foer bestaemning av hoejdlaeget foer en trucks lastuppbaerande konstruktion |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2738053A1 true DE2738053A1 (de) | 1978-03-09 |
Family
ID=8510217
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19772738053 Withdrawn DE2738053A1 (de) | 1976-08-27 | 1977-08-24 | Vorrichtung zum bestimmen der hoehenlage des lasttraegers eines staplers |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE2738053A1 (de) |
FI (1) | FI57242C (de) |
FR (1) | FR2363083A1 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3740558A1 (de) * | 1986-12-23 | 1988-07-07 | Bt Ind Ab | Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines hubwagens |
FR2643732A1 (fr) * | 1989-02-27 | 1990-08-31 | Manutention Gle Stockage Autom | Dispositif correcteur pour positionner avec precision dans un plan vertical un mobile se deplacant concomitamment dans une direction horizontale et une direction verticale |
DE10138619A1 (de) * | 2001-08-13 | 2003-03-20 | Christoph Keller | Vorrichtung zum Transportieren, Entnehmen und Belegen von Werkstückträgern |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2538364A1 (fr) * | 1982-12-24 | 1984-06-29 | Frigofrance Sa | Dispositif de manutention de conteneurs dans une installation de surgelation de produits |
-
1976
- 1976-08-27 FI FI762473A patent/FI57242C/fi not_active IP Right Cessation
-
1977
- 1977-08-24 DE DE19772738053 patent/DE2738053A1/de not_active Withdrawn
- 1977-08-26 FR FR7726022A patent/FR2363083A1/fr active Granted
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3740558A1 (de) * | 1986-12-23 | 1988-07-07 | Bt Ind Ab | Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines hubwagens |
FR2643732A1 (fr) * | 1989-02-27 | 1990-08-31 | Manutention Gle Stockage Autom | Dispositif correcteur pour positionner avec precision dans un plan vertical un mobile se deplacant concomitamment dans une direction horizontale et une direction verticale |
DE10138619A1 (de) * | 2001-08-13 | 2003-03-20 | Christoph Keller | Vorrichtung zum Transportieren, Entnehmen und Belegen von Werkstückträgern |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
FI762473A (fi) | 1978-02-28 |
FI57242B (fi) | 1980-03-31 |
FI57242C (fi) | 1980-07-10 |
FR2363083A1 (fr) | 1978-03-24 |
FR2363083B3 (de) | 1980-06-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE19938345C1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung der Position von einem Fahrzeug in einem vorgegebenen Bereich, insbesondere einer Lagereinrichtung, sowie Lagerverwaltungsverfahren und -system | |
DE3689116T2 (de) | Industrieller roboter. | |
DE19910933B4 (de) | Vorrichtung zur Positionierung eines Fahrzeugs | |
DE4344290C2 (de) | Axialer Positionsdetektor für eine Stange | |
DE602004004745T2 (de) | Wagensystem | |
DE2411549A1 (de) | Vorrichtung zur kontrolle von sich laengs einer vorbestimmten bahn bewegenden fahrzeugen | |
DE120729T1 (de) | Verfahren und einrichtung zur erkennung der lage von auf paletten gestapelten gegenstaenden, positionsmarkentraeger und mit einer derartigen einrichtung und traeger augestattete erkennungsanordnung. | |
EP0085951A2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung von Messgrössen | |
DE2738053A1 (de) | Vorrichtung zum bestimmen der hoehenlage des lasttraegers eines staplers | |
DE3208747C2 (de) | Hubfahrzeug mit einem Hubgerüst und einem höhenbeweglichen Lastaufnahmemittel und mit Ultraschall bzw. strahlender Energie in benachbarten Frequenzbereichen arbeitenden Höhenmeßeinrichtung | |
DE69028093T2 (de) | Vorrichtung und verfahren zur steuerbaren positionierung der gabel eines förderfahrzeugs | |
WO2012022600A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur bestimmung einer hubhöhe einer arbeitsmaschine | |
DE2235951A1 (de) | Einrichtung zum selbsttaetigen anhalten eines laengs einer bahn gefuehrten beweglichen koerpers in einer sollposition | |
DE102017100962A1 (de) | Sensoranordnung | |
DE3230213A1 (de) | Mess- und steuereinrichtung fuer an seilen befestigte lasten, insbesondere fuer theaterpunktzuege | |
DE102009037435A1 (de) | Positionserfassungssystem zur Erfassung der Position eines relativ zu einem anderen Teil beweglichen Teils, insbesondere einer Aufzugkabine | |
DE102017204871A1 (de) | Energiesparendes Positionsbestimmungsverfahren | |
DE3623423A1 (de) | Sensorsystem zum positionieren einer laufkatze oder eines schienengefuehrten krans | |
DE3740558C2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Bewegen einer Hubplattform eines Hubwagens zu einer vorgegebenen Position in einem Hochregallager | |
DE2804705C2 (de) | Einrichtung und Verfahren zur Identifizierung von Gußformen einer Gießstraße | |
DE69601918T2 (de) | Druckmaschine mit rotierendem Band und Positioniereinrichtung mit linearem optischen Sensor | |
EP1315982A1 (de) | Laser-entfernungsmesser für antikollisionsanwendungen | |
DE2446936A1 (de) | Regelanordnung zur dynamischen entkopplung eines schienengebundenen fahrzeuges, das gegenueber seinen schienen mit hilfe von magneten in einem abstand gefuehrt ist | |
DE3829279C2 (de) | ||
DE3425928C2 (de) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: ELEVATOR GMBH, 6300 ZUG, CH |
|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8125 | Change of the main classification |
Ipc: B66F 9/24 |
|
8130 | Withdrawal |