DE2735012A1 - Adaptiv-praediktives (vorhersagendes) regelsystem - Google Patents
Adaptiv-praediktives (vorhersagendes) regelsystemInfo
- Publication number
- DE2735012A1 DE2735012A1 DE19772735012 DE2735012A DE2735012A1 DE 2735012 A1 DE2735012 A1 DE 2735012A1 DE 19772735012 DE19772735012 DE 19772735012 DE 2735012 A DE2735012 A DE 2735012A DE 2735012 A1 DE2735012 A1 DE 2735012A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- adaptive
- predictive
- vector
- control
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
- B01D—SEPARATION
- B01D3/00—Distillation or related exchange processes in which liquids are contacted with gaseous media, e.g. stripping
- B01D3/42—Regulation; Control
- B01D3/4211—Regulation; Control of columns
- B01D3/425—Head-, bottom- and feed stream
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
- G05B13/048—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators using a predictor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein adaptiv-prftdiktives
(vorhersagendes) Regelsystem für Prozesse mit einer einzigen Bingangsgrefie und einer einzigen Ausgangsgröße oder
für multivariable zeitveränderliche Prozesse mit bekannten oder unbekannten Parametern und mit oder ohne Zeitverzögerungen.
Bas Anwendungsfeld der Erfindung ist unbegrenzt. Beispielsweise
lässt sie sich in so unterschiedlichen Bereichen wie der Aeronautik, der Elektrotechnik und der chemischen Technik
etc. einsetzen.
709886/091ö
Beispiele von Prozessen, in denen das adaptiv-prädiktive Regelsystem nach der Erfindung angewandt worden ist, ist
die Regelung mit einer einzigen Eingangsgröße und einer einzigen Ausgangsgröße bei einem Flugzeug, bei dem der
Steigwinkel durch die Höhenruderstellung geregelt wird, und die multivariable Regelung einer Destillierkolonne,
in der die Zusammensetzung am oberen Ende und am Boden durch die Rückfluß- und die Dampfflußraten geregelt
werden.
Es ist bekannt, daß der Regelvorgang eines Systems mit einer auf konstanten Parametern aufbauenden Regelstruktur
sich verschlechtert, wenn die dynamischen Parameter des Prozesses sich auf eine unvorhergesehene Welse ändern, die
weder direkt noch indirekt gemessen werden kann.
In früheren Jahren wurden Regelungstechniken entwickelt, bei denen die Lösung dieses Probleme versucht wurde. Die
bemerkenswertesten davon bauten auf der adaptiven Systemtheorie mit Modellreferenz auf, die grundsätzlich nach
einer der folgenden Arten arbeitetι (1) Es wird eine
Real-Tlme-Adaptivschätzung der Parameter und Zustandevariablen
des Prozesses ausgeführt, aus der ein adaptiver Regler die beim Prozeß anzuwendende Regelung berechnet,
oder (2) es wird die beim Prozeß anzuwendende Regelung über ein adaptives Regelschema berechnet, um die Prozeßausgangsgröße
einer Modellreferenzauagangsgröße folgen zu
lassen. Im allgemeinen erfordert die Regelstruktur in beiden der vorstehend aufgeführten Fälle die Sinplanung einer
Korrigiereinrichtung. Die Schwierigkeiten, die man bei der Berechnung der Parameter dieser Korrigiereinrlohtung antrifft,
steigen entsprechend der Größenordnung des Prozesses und beschränken den Anwendungsbereich dieser bekannten
Techniken sehr.
709866/0910
Solchen Schwierigkeiten soll durch die Erfindung begegnet
werden. Gemäß der Erfindung wird dies dadurch erreicht, daß unter Verwendung eines Digitalrechners in einem Regelbetriebemode
oder in einem Identifizierungsbetriebsmode gearbeitet werden kann, daß beim Regelbetriebemode die
Parameter eines adaptiv-prädiktiven Modells aufgrund der
Verwendung von Algorithmen der Ctradientenparameterechätzungstechnik
auf den neuesten Stand gebracht werden und von diesem Modell zu jedem AbtastZeitpunkt der Regelvektor
berechnet wird, um den vorhergesagten Ausgangevektor des Prozesses gleich dem gewünschten Prozeßauegangsvektor
zu machen, wobei diese beiden Vektoren zu einer Anzahl von Abtastprioden später ale die gerade betrachtete
Abtastperiode passen und die genannte Anzahl von Abtastperioden von der für den Prozeß in Betracht kommenden
Zeitverzögerung abhängt, daß der Regelvektor berechnet wird, der, falls gewünscht, vor seiner Eingabe in den Prozeß
grenzwertgehalten warden kann, daß beim erwähnten Identifizierungsbetrieb die Parameter des adaptiv-prädiktiven
Modells, wie vorstehend erklärt, auf den neueeten Stand gebracht werden, aber die beim Prozeß auszuführende Regelung
direkt durch den Operator gesetzt werden kann, wobei der Identifizierungsbetriebsmode on-line oder off-line
durchgeführt werden kann.
Bei der vorliegenden Erfindung wird somit ein Digitalrechner zur Durchführung der adaptiven Regelung von Prozessen
mit einer einzigen Eingangs- und einer einsigen Ausgangsgröße oder von multivariablen zeitveränderlichen
Prozessen mit bekannten oder unbekannten Parametern und mit oder ohne Zeitverzögerungen verwendet, derart, daß
der dynamische Auegangsvektor des Prozesses vorhergesagt und der dem Prozeß zuzuführende Regelvektor mit dem
Ziel berechnet wird, daß der vorhergesagte dynamische Auegangevektor gleich dem gewünschten dynamischen Auegangsvektor
wird. Dies wird zu jedem Abtast- oder Rege-
709886/0910
lungszeitpunkt durch eine Anzahl einfacher und spezifischer Operationen getan.
Die Ausführung der Erfindung soll im folgenden in allgemeiner Hinsioht anhadd der beigefügten Figuren beschrieben
werden. Im Anschluß daran werden die Ergebnisse einer besonderen Anwendung des Regelsystems nach der
Erfindung aufgezeigt.
Fig. 1 zeigt den allgemeinen Blockaufbau des adaptivpr&diktiven
Regelsystems naoh der Erfindung;
das adaptiv-prädiktlve Regelsystem nach der Erfindung eingesetzt ist, so daß sich eine
multiTariable Regelung der Zusammensetzungen am oberen Ende und am Boden als Ausgangsgroßen
mit Rückfluß- und Dampfflußraten als Eingangsgrößen ausführen lässt;
Fig. 3 zeigt die Ergebnisse einer solchen Anwendung des adaptlT-prädiktiren Regelsystems nach der
Erfindung bei einer Destillierkolonne in einer grafischen Darstellung.
Zwei Betriebsarten des Regelsystems sind in einem Abtastaugenblick
k möglich, was Fig. 1 zeigt.
1. Ober den Weg 1 kann ein menschlicher oder automatischer Operator 2 direkt den Regelrektor u (k) einstellen, der die
Eingangsgröße für eine Einrichtung""? und einen Identifi-■!•rungsblook
4 zu einem Abtastaugenbliek k darstellt. Der Identifizierungeblock 4 enthält ein adaptiT-prädiktires
Modell 5 zur Berechnung eines geeohätzten Prozeßauegangsrektore
£ (k). Der Fehler f. (k) dieser Soaätzung
709886/0910
d.h. die Differenz zwischen dem Prozeßausgangsvektor
v. (k) und d (k), wird dazu benutzt, über einen adaptiven
Mechanismus 6 die Parameter des vorher erwähnten adaptiv-prädiktiven Modells 5 auf den neuesten Stand
zu bringen. Diese Betriebsart soll als Identifizierungebetriebsweise bezeichnet werden.
2. Über den Weg 7 werden die Parameter des adaptivprädikti
ven Modells 5» wie vorher beschrieben, auf den neuesten Stand gebracht. Darüberhinaus wird aber der beim
Prozeß angewandte durch einen Regelblock 8 berechnet, wobei dasselbe adaptiv-prädiktive Modell benutzt wird, derart,
daß der gewünschte Auegangsvektor des'Prozesses ^1
(k + r + 1) im Abtastaugenblick k + r + 1 übereinstimmt mit dem vorhergesagten Ausgangetektor für den gleichen
Augenblick k + r + 1, r ist dabei die Anzahl der Abtastzeitverzögerungen, welche im Prozeß beobachtet oder als
passend angesehen werden. ^1 (k + r + 1) wird zum Augenblick
k durch einen Treiberblock 9 als Antwort auf die Eingangsgrößen des Operators 2 berechnet. Diese Betriebsweise
soll als Regelbetriebsweise bezeichnet werden.
Zur Durchführung der Prozeßregelung benutzt das adaptivprädiktive
Regelsystem immer Wertänderungen (Inkrementwerte) der Ausgangsgröße, der Eingangsgröße und von meßbaren
Störvektoren des Prozesses. Sofern es gewünscht wird, kann der Regelvektor grenzwertgehalten werden. Die spezifischen
Operationen, welche das Regelsystem mit Hilfe eines Digitalrechners in jedem Abtastaugenblick k während
seiner Regelbetriebsweise demzufolge bei Berücksichtigung
der vorstehend beschriebenen Konzeption ausführt, werden im folgenden erläutert:
a) Messung und, sofern als zweckmäßig angesehen, Filterung der Ausgangsvariablen des Prozesses, um den Prozeßausgangsvektor
v_ (k) zu erhalten. Seine Dimension soll als η angesehen werden.
709886/0910
b) Berechnung des inkrementalen Prozeßausgangsvektors
£ (k) durch:
OO - Xp (* -y) (cn. υ
Ή ist dabei eine ganze Zahl, die geeignet gewählt wer
den kann.
c) Berechnung des inkxementalen Prozeßausgangsvektors
ä (k) durch das adaptiv-prädiktive Identifizierungsbio ckmodell, was sich definieren lässt durch:
d(k) =Z A1U-I) χ (k-i-ri) + t B1U-D u(k-i-r)
+ £ C1Ck-I) w(k-i-r2) (Gl. 2)
Dabei werden die Vektoren u (k-i-r) und w (k-i-r«) erhalten
durch:
u(k-i-r) - up(k-i-r) - up(k-i-r-tf) (Gl. 3)
w(k-i-r2) » w^Ck-i-rg) - ^(k-i-rj-y) (Gl. 4)
Hierin sind u (k-i-r) und w(k-i-r2) der Regelvektor bzw.
der aefibare Störvektor in den Dimensionen η^ und m zum
Ibtastseitpunkt k-i-r bzw. k-i-rg. In der Gleichung 2
können die ganzen Zahlen h,f und g passend gewählt werden. Ihnlich lassen sich die ganzen Zahlen r1 und r2
geeignet wählen, wobei die verfügbaren oder vorhergesagten Messungen der Ausgangs- und Störungsvektoren jeweils
berücksichtigt werden. Die Matrizen A1Ck-I), B1
(k-1) und C1Ck-I) des adaptiv-prädiktiven Modells haben
•igene Dimensionen und ihre Werte entsprechen einem Yergangenheitswert, bevor sie auf den letzten Stand
zum Zeltpunkt k gebracht wurden. Venn die Dimension des Regelvektors größer als die Dljnension Aes Auegangs-
709886/0910
vektors ist, dann sollten in den meisten Fällen zusätzliche
Bedingungen zur Erzielung einer einzigen Regellösung addiert oder es können einige der Regelvektorkomponenten
einfach in den Störungevektor eingeschlossen werden. Als ein besonderer Fall wird der Fall
η.j = η angesehen.
d) Berechnung des Schätzfehlervektors durch:
e(k) - j.(k) - d(k) (Gl. 5)
e) Berechnung der auf den neuesten Stand gebrachten Werte zum Zeitpunkt k der Parameter a^-ik), *><-J0(1O und
c,., (k), welche jeweils die Elemente in der 3-ten
Reihe und q-ten Spalte der Matrizen A^(k), B^(k) und
C.(k) sind, mittels der folgenden Algorithmen:
b ijq0O = ßbljq <^ÜO «jOO uq(k-i-r) + t>ijq(k-1) (GL 7)
Cijq(k>
- ßcijq <hM eJ<k>
^q^-1-^) + eljq(k-1)(Gl. 8)
Hierin sind e.(k), y (^i-T1), u (k-i-r) und w (k-i-r2)
jeweils die entsprechenden Komponenten der Vektoren £ (k),
£ (k-i-r.,), u (k-i-r) und w(k-i-r2). ßaljqt ßbl3q «nd
fi ^a.eind Koeffizienten, die passend abgestimmt werden
können, und et ^(k) (j«1,n) sind verschiedene Verstärkungen,
die ohne Schwierigkeiten im großen Bereich der Möglichkeiten gewählt werden können, welche die bekannte
aradientenparameteridentifizierungstechnik gestattet. Eine
besondere Wahl dieser variablen Verstärkungen kann die folgende sein:
709886/0910
-VS-
+ L ii 1W V*-1"^ + ti i
U « 1, n) (Gl. 9)
f) Berechnung des gewünschten inkrementalen Ausgangevektors
^1 (k+r+1), die durch den Treiberblock, wie folgt, ausgeführt
werden kann:
1. Berechnung des gewünschten Prozefiausgangsvektors d_
(k+r+1) der Dimension (nil), die auf verschiedene Weise
ausgeführt werden kann, indem eine Modellreferene mit gewünschten Dynamischen oder irgendein anderer Plan benutzt
wird, der die gewünschten Dynamischen und auch die vorher gemessenen oder vorhergesagten Prozefiausgangsgrößen
berücksichtigt. Die letztgenannte Planart lässt sich z.B. durch die folgende Gleichung definieren:
d^k+r+1) »Γ E1 xp(k+r+1-r1 -i) + [ H1 v(k+1-i)
(Gl.10)
Hierin sind ν (k+r+1-r.j-i) und v(k+1-i) der Prozefiausgabgsvektor
und der Treiberblockeingangsvektor im Abtastaugenblick k+r+1-i bzw. k+1-i. r(k+1+i) ist ein
Vektor der Dimension n, der unmittelbar vom Operator erzeugt wird. Die Matrisen F1U-I,t) und H.(j»1,e) lassen
sich genauso wie die ganzen Zahlen t und β unter Berücksichtigung der gewünschten Dynamischen frei wählen.
2. Aus dem Wert des gewünschten Auegangrrektors des Prozesses
d (k+r+1) lftaet sich der gewünschte inkrementale Ausgangavektor
^1 (k+r+1) ohne Schwierigkeiten auf verschiedene
Arten berechnen. Sine besondere Art, welche dann geeignet
709886/0910
ist, wenn γ > r, 1st durch die folgende Gleichung
gegeben:
dp(k+*+1) -
(Gl. 11)
Wenn es als notwendig herausgefunden wurde, kann der Wert von d.j (k+r+1) grenzwertgehalten werden.
g) Berechnung des Regelvektors gemäß dem folgendent
1. Aus dem auf den neuesten Stand gebrachten adaptiv-prädiktiven
Modell hängt der vorhergesagte inkrementale Prozeßausgangsvektor <1JJ (k+r+1) zum Abtastaugenblick k+r+1 vom
inkrementalen Regelvektor u(k) ab und ist durch die folgende Gleichung gegeben:
d^(k+r+1) - £ At(k) v/k+r+i-r.,-!) + £ Bt(k) u (k+1-1)
+ > QtiX) w(k+r+1-r2-i) (Gl. 12)
Der inkrementale Regelvektor u(k) wird dadurch berechnet, daß man den vorhergesagten inkrementalen Prozeßausgangsvektor
^! (k+r+1) gleich der gewünschten inkrementalen Ausgangsgröße ^1 (k+r+1) macht, und 1st durch die folgend·
Gleichung gegeben:
-1 -1 f
u(k) -B1 (k) ^1 (k+r+1) - B1 £ B1 (k) u(k+1-l)
-1h -1 g
- B1 (k) I A1U) jrik+r+i-r^i) - B1 (k) £ C1U).
w(k+r+1-r2-i) (Gl.13)
709886/0910
2. Aus u (lc) wird der Regelvektor berechnet durch:
« u (k) + UpOc-r) (αϊ. H)
h) Falls gewünscht, kann der Regelvektor u (k) grenzwertgehalten
werden, bevor er dem Prozeß zugeführt wird.
Bei seiner Ausführung kann das adaptiv-prädiktive Regelsystem inkrementalβ Eingangs-, Ausgangs- und St^örungsvektoren
benutzen, wie es in den vorstehenden Wirkungsweisen beschrieben wurde. Sin anderer Weg der Systemausführung
besteht aber in der Berechnung der inkrementalen Eingangs-, Ausgangs- und St^urungsvektoren in Bezug auf
einige konstante, geeignet gewählte Vektoren. Demzufolge müssen in den Gleichungen, die unter den Gleichungsnummern
1» 3, 4, 11 und 14 beschrieben sind, jeweils folgende änderungen vorgenommen werden:
- £pc (&1#
u(k-l-r) m up(k-i-r) - U50 (Gl. 16)
w(k-i-r2) = Wpik-i-rg) - W^0 (Gl. 17)
d^k+r+1) = dp(k+r+1) 'Z90 (CH. 18)
Up(k) = u(k) + U50 (Gl. 19)
Wenn es als geeignet angesehen wird, daß man einigen der
adaptiv-prädigktiven Modellparameter (z.B. aufgrund einer
bestimmten Prozeßkenntnis) spezifische Werte gibt, können
dies· Werte ebenfalls den jeweiligen Parametern gegeben werden und die entsprechenden fi-Koeffizienten werden auf
Bull gesetzt. Es ist auch möglich, diejenigen Operationen der adaptiv-prädiktiven Modellparameter, mit denen auf den
709886/0910
neuesten Stand gebracht wird, so lange anzuhalten, wie
es als zweckmäßig angesehen wird.
Wenn das System im Identifizierungsbetrieb arbeitet, braucht es lediglich die Operationen a bis e auszuführen. Diese
Identifizierungstätigkeit kann im Real-Time-Betrieb oder
im off-line-Betrieb und sogar im Betrieb zwischen den
Abtastintervallen durchgeführt werden.
Es lässt sich beobachten, daß in der Operation g zur Berechnung von u (k) die Matrix B,(k) invertiert werden muß.
Die Gefahr einer Singularität der Matrix B1(Ic) kann in
der Praxis fast immer durch Addition von Zeitverzögerungen zum Prozeßeingangs- und -ausgangsvektor und durch Regelung
des sich ergebenden Prozesses vermieden werden. Ein erläuterndes Versuch^sbeispiel dieses Vorgehens ist
in dieser Patentanmeldung dargestellt.
Ein anderer Weg zur Durchführung des Regelsystems besMit
darin, das adaptiv-prädiktive Modell in eine solche Form zu bringen, daß der Vektor d (k) nicht die Schätzung des
Vektors v_(k) ist, sondern die Schätzung eines beliebigen
anderen Ausgangs- oder Eingangsvektors in einem vorherigen Abtastaugenblick. Der fehler dieser Schätzung wird dazu
benutzt, das adaptiv-prädiktive Modell auf den neuesten Stand zu bringen.
In manchen Fällen soll ein äquivalenter Weg der Anwendung de« hier dargestellten Regelsystems dieses in einen Satz
von Systemen mit einem einzigen Ausgang und mehreren Eingängen zerlegen, wobei jedem dieser Systeme eine Bedingung
auferlegt wird, die durch die Komponenten des Regelvektors
zu jedem Abtastaugenblick überprüft wird. Aus dem Satz der η entsprechenden linearen Gleichungen kann der Regelvektor
zu jedem Abtastaugenblick berechnet werden.
709886/0910
- X-
Schließlich können die statischen Verstärkungen des Prozesses durch Multiplikation der Komponenten seiner Ausgangs-» Eingangs-
und Störungsvektoren oder der inkrementalen Vektoren mit ekalaren Verstärkungen modifiziert werden. Auch die
Dynamischen des Prozesses können auf eine analoge Weise modifiziert werden. In diesem Pail wird das Regelsystem
den Prozeß durch Regelung des modifizierten Prozesses regeln.
Vereuchsbelspielt Multivariable Regelung einer binären
Deatilllerkolonne.
Bas adaptiv-prädiktive Regelsystem, das vorher beschrieben
wurde, ist zur multivariablen Regelung der Zusammensetzungen (in Gewichtsprozenten von Methanol) am oberen Ende und am
Boden einer binären Destillierkolonne durchgeführt worden, und zwar beim Chemical Engineering Department, Universität
von Alberta, Edmonton, Alberta (Kanada).
Wie in Pig. 2 dargestellt ist, tritt ein Speisefluß 11 in
die Destillierkolonne 10 beim vierten Aschenbehälter ein. Das Produkt vom oberen Ende der Destillierkolonne kondensiert
in einer Einrichtung 12 durch Kühlwasser und fällt in einen Behälter 13* Das Ziel des hier dargestellten Versuchs
1st die Regelung der Zusammensetzung des Bodenprodukts 15» das vom Boden der Kolonne weggeht.
Als Regelvariable wurden die Rückflußrate 16 und die Dampfflußrate 17 benutzt, welühe einen Wiederaufhelzkessel
18 am Boden der Säule heizt. Zur Vervollständigung des Versuchs wurde ein Digitalrechner 19 verwendet,
welchem die von einem Zusammensetzungsregistriergerät 20 und einem dasChromatographen 21 gemachten Messungen der
oben und am Boden vorliegenden Zusammensetzungen jeweils eingegeben werden und der die Einstellgröfie zweier Plußregletrlerreglern
22 und 23 regelt. Darüberhinaus hat die
709886/0910
Kolonne noch folgende Einrichtungenι zwei Fltissigkeitspegelanzeigeregler
24, zwei Plußregiatriereinrichtungen 25, einen Druckanzeigeregler 26, zwei Temperaturregistrierregler
27 und einen Flußregistrierregler 28.
Die Regelvariablen sind die Rückfluß- und die Dampfflußraten. Die Abtastperiode beträgt 256 see. Aufgrund dieser
großen Abtastperiode gibt es keine Zeitverzögerung zwischen der Zusammensetzung am oberen Ende und den Rückfluß-
und Dampfflußraten. Es besteht eine Meßzeitverzögerung
von einer Abtastperiode zwischen der Bodenzusammensetzung und der Dampfflußrate wegen der Analysierzeit,
welche zur Messung der Bodenzusammensetzung erforderlich ist. Zwischen der Bodenzusammensetzung und der Rückflußrate,
so wurde festgestellt, liegen zwei Abtastintervalle. Ss lag keine wesentliche Störung beim Prozeßablauf vor.
Zur Vermeidung des Problems der Singularität von B1
das vorher bereits diskutiert wurde, wird eine Abtastzeitverzögerung zur Messung der Zusammensetzung am oberen
Ende addiert. Demzufolge ist die entsprechende Komponente des Prozeßausgangsvektors In Bezug auf die Oben-Zusammensetzung
zum Abtastzeitpunkt k die Messung der Oben-Zusammensetzung
zum Zeitpunkt k-1. Auch diese Komponente zum Augenblick k+1 ist schon im Augenblick k bekannt.
Gemäß den vorher beschriebenen Umständen ist zu jedem Abtastzeitpunkt
k die durch das adaptiv-prädiktive Regelsystem während seiner Regeltätigkeit durchgeführte Operationsfolge
t
1. Messung der Oben- und Bodenzusammensetzungen zum Erhalten des Prozeßausgangsvektors Z-Ck), dessen Komponenten
die zum Zeitpunkt k-1 gemessene Oben-Zusammensetzung £_(k)
und die zum Zeitpunkt k gemessene Bodenzusammensetzung y_2
sind.
709886/0910
_. yg -
2. Die für den Prozeß betrachtete Anzahl der Abtastzeitverzögerungen
r ist in diesem Fall gleich 1 und die ganze Zahl y wurde gleich 2 gewählt. Demzufolge wird der inkremental
e Ausgangsvektor berechnet durch:
- Ip<k-2>
(Gl. 20)
3. Im adaptiv-prädiktiven Modell wurden die ganzen Zahlen
h, f und r1 gleich 3, 4 bzw. 0 gewählt; es bestand kein
Störungevektor. Demzufolge wurde der geschätzte inkrementa-Ie Ausgangsvektor d(k) berechnet durch:
J1Ck-D
U2(k-i-1) (Gl. 21)
Hierin sind d1 und Y1 die Komponenten bezüglich der Oben-Zusammensetzung.
d2 und y2 sind die Komponenten bezüglich
der Boden-Zusammensetzung. U1 und U2 sind die inkrementalen
Rückfluß- bzw. Dampfflußraten. Der inkrementalβ Regelvektor
u (k-i-1) wird erhalten durch:
u(k-i-1)
- ttpÜG-1-3) (Gl. 22)
—P
Regelvektor.
Regelvektor.
Die Matrizen A±(k-1) (1-1,3) und B^k-1) (1-1,4) eind
folgendermaßen gewählt:
709886/0910
-VT-
ai11(k-i) ο
; A2(k-1) =
ο a2220c-O
c-I)
O , a322(k-O
^111Oc-D D11
B1Oc-D
B3(k-1)
D122(k-1)
; B2(k-D
b911(k-1) D919(Jc-O
'211
212'
i)221(k-1)
b322(k-1)
; B4(k-1)'
(k-1)
(Gl. 22a)
4. Berechnung des Schätzfehlerrektors, wie er in der Gleichung
5 angezejg 1st.
5. Berechnung der auf den neuesten Stand gebrachten Verte
zum Augenblick k aus den Parametern der Matrizen A1 (k)
(i-1,3) und B1(I-I,4) gemäß den Gleichungen 6, 7 und 9,
wobei berücksichtigt wird, daß keine Störungen betrachtet werden, daß der Wert der Koeffizienten β entsprechend den
709886/0910
- Vt-
Nicht-Null-Parametern in den Oben- und Bodenreihen zu 1 bzw. O,langesetzt wurden und daß die Koeffizienten
B* entsprechend den verbleibenden Null-Parametern sowohl
in den Oben- als auch in den Bodenreihen gleich Null gesetzt wurden.
6. Die sich auf die Oben- und Bodenzusammensetzungen beziehenden Komponenten d .(k+2) bzw. d 2(k+2) des gewünschten
ProzeBausgangsvektors dik+2) zum Zeitpunkt
k+2 werden durch die folgenden Skalargleichungen berechnet, welche ein besonderer Pail der Gleichung
sind:
dp1(k+2) « £ei fu I
23)
(Gl. 24)
Hierin sind v^k+i-i) und v2(k+1-i) die Komponenten
bezüglich der Oben- bzw. Bodenzusammeneetzungen des
Treiberblockeingangsvektore v(k+1-i) zum Zeitpunkt
k+1-i. Die Parameter der Gleichungen 23 und 24 wurden gleich denjenigen eines Modells zweiter Ordnung gewählt,
ohne bzw. mit einer Abtastzeitverzögerung, einer natürlichen frequenz von 0,0056 rad/sec. und einem Dampfungsverhältnis
sowie einem statischen Gewinn gleich 1. Unter der Voraussetzung, daß der Wert der vorher erwähnten
statischen Verstärkung Eine beträgt, haben die Komponenten V1 (k+1-i) und v2(k+1-i) die physlkaüJethe Bedeutung,
die Stellgrößenwerte für die Oben- bzw. Bod«nzusammensetBungen ium Zeitpunkt k+1-i zu sein.
709886/0910
In der Gleichung 23 wurde der Wert y..(k+1) vorher berechnet
durch:
Dabei ist festzustellen, daß y_(k+1) der im Augenblick
k gemessene Wert der Oben-Zusammensetzung ist.
Aus d (k+2) wird der gewünschte inkrementale Prozeßausgangsvektor
d^k+2) berechnet durch:
I1 (k+2) - dp(k+2) - Xp(k) (öl. 26)
Sie auf die Ober- bzw. Bodenzusammensetzungen bezogenen
Komponenten d11(k+2) und d12Oc+2) von ^1 (k+2) sind auf
die absoluten Werte 0,3 bzw. 0,6 i» begrenzt.
7. Berechnung des Regelvektors durch:
-1 -1 4
u(k) ο B1 (k) d.(k+2) - B1 (k) £ B1 (k) u(k+1-i)
1 i=2 x
- B1" (k) 1 Ai(k) i(k+2-i) (Gl. 27)
- u(k) + Up(k-2) (Gl. 28)
8. Der absolute und der inkrementale Wert von u_(k) wird
vor der Zuführung zum Prozeß grenzwertgehalten.
Pig. 3 zeigt die Ergebnisse eines sechs Stunden und 24 Minuten währenden Versuchs von Anfang an, wobei die
Destillierkolonne durch das adaptiv-prKdiktive Regelsystem
geregelt wurde.
In Pig. 3 stellen die Diagrammverläufe A, B, C und D auf
der T-Achse die Oben-Zusammensetzung (£), die Boden-
709886/0910
Zusammensetzung (jf), die Rückflußrate (g/sec) bzw. die
Dampfflußrate (g/sec) In Abhängigkeit von der auf der
X-Achse aufgetragenen Zelt In Abtastzeltpunkten dar.
Die Anfangswerte der Parameter des adaptiv-prädlktiven Modells wurden vernünftig gewählt. Das Regelsystem arbeitete
vor dem Eintritt in die Regeltätigkeit für zwei Abtastzeitpunkte in seinem Identifizierungsbetrieb. Sobald
die Regeltätigkeit beginnt, treibt das Regelsystem
die Oben- und Bodenzusammensetzungen des Prozesses von 96,5 bzw. 1 fL auf 96 bzw. J>j>. Später, zum Zeitpunkt 29»
während die Bodenzusammensetzung bei 3 £ gehalten wird, wird die Oben-Zusammensetzung auf 97 1» getrieben. Zum
Zeitpunkt 55 wird die Bodenzusammensetzung von 3 auf 5 £ getrieben und die Oben-Zusammensetzung bei 97 Ί» gehalten.
Es 1st zu bemerken, dafl das multivariable Regelproblem
einer binären Destillierkolonne, welches durch das adaptiv-prädlktive Regelsystem nach der Erfindung in
zu empfehlender Weise gelöst ist, ir lange Zeit ein oft erwähntes Beispiel für Schwierigkeiten bei einander beeinflussenden
multivariablen chemischen Prozessen gewesen 1st.
709886/0910
Leerseite
Claims (6)
- Juan Martin Sanchez
Barcelona, SpanienAdaptiv-prädik^tives (vorhersagendes) RegelsystemPATENTANSPRÜCHE' Adaptiv-prädik-^tives (vorhersagendes) Regelsystem für Prozesse mit einer einzigen Eingangsgröße und einer einzigen Ausgangsgröße oder für multivariable zeitveränderliche Prozesse mit bekannten oder unbekannten Parametern und mit oder ohne Zeitverzögerungen, dadurch gekennzeichnet , daß unter Verwendung eines Digitalrechners in einem Regelbetriebsmode oder in einem Identifizierungsbetriebsmode gearbeitet werden kann, daß beim Regelbetriebsmode die Parameter eines adaptiv-prldiktiven Modells aufgrund der Verwendung von Algorithmen der Oradientenparameterschfttzungstechnik auf den neuesten Stand gebracht werden und von diesem Modell zu jedem Abtastzeitpunkt der Regelvektor berechnet wird, um den vorhergeeagten Ausgangevektor des Prozesses gleich dem gewünschten Prozeßausgangsvektor zu machen, wobei diese beiden Vektoren zu einer Anzahl von Abtastperioden später als die gerade709886/0910Postscheckkonto mCnchbn iMOto-soo · BATBRiscBB HYPOTHBKEN-UNDWBCHSBl-BANk mOnchbn smoooossoORIGINAL INSPECTEObetrachtete Abtastperiode passen und die genannte Anzahl von Abtastperioden von der für den Prozeß in Betracht kommenden Zeitverzögerung abhängt, daß der Regelvektor berechnet wird, der, falls gewünscht, vor seiner Eingabe in den Prozeß grenzwertgehalten werden kann, daß beim erwähnten Identifizierungsbetrieb die Parameter des adaptiv-prädiktiven Modells, wie vorstehend erklärt, auf den neuesten Stand gebracht werden, aber die beim Prozeß auszuführende Regelung direkt durch den Operator gesetzt werden kann, wobei der Identifizierungsbetriebsmode online oder off-line durchgeführt werden kann. - 2. Adaptiv-prädik_tives Regelsystem nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch die Verwendung inkremental er Werte der Eingangs-, Ausgangs- und stöifungsvektoren in Bezug auf eine bestimmte Anzahl von Abtastperioden davor oder durch die Verwendung inkrementaler Werte der Eingangs-, Ausgangs- und Störungevektoren in Bezug auf geeignet gewählte Konstantvektoren.
- 3. Adaptiv-prädiktives Regelsystem nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet , daß die gewünschte Prozeßausgangsgröße durch einen Treiberblock zu jedem Abtastzeitpunkt berechnet wird, wobei eine klaseiche Modellreferenz oder eine Anordnung benutzt wird, welche die gewünschten Dynamischen und die vorher gesessenen oder bekannten Prozeßausgangsvektoren berücksichtigt.
- 4. Adaptiv-prtdiktivee Regelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet , daß die Regelung des tatsächlichen Prozesses aufgrund der Regelung eines umgestalteten Prozesses ausgeführt werden kann, der dadurch entsteht, dpfi zu den Komponenten des Aus·709886/0910gangs- und/oder Eingagevektors des tatsächlichen Prozesses geeignete Zeitverzögerungen addiert werden.
- 5. Adaptiv-prädiktives Regelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet , daß in manchen Fällen eine Zerlegung des Regelsystems in einen Satz von η Regelsystemen mit einem einzigen Ausgang und vielen Eingängen vorgenommen ist und daß der Regelvektor dieser Systeme während des Regelungsvorgangs berechnet wird.
- 6. Adaptiv-prädiktives Regelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß während des Betriebs des Systems der Vorgang, durch welchen die Parameter des adaptiv-prädiktiven Modells auf den neuesten Stand gebracht werden, so lange für alle oder nur einige der Parameter des adaptiv-prädiktiven Modells angehalten werden kann, wobei denjenigen Parametern, die nicht auf den neuesten Stand gebracht werden, beliebige passende Werte zugeteilt werden können.709886/0910
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GB32395/76A GB1583545A (en) | 1976-08-04 | 1976-08-04 | Control systems |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2735012A1 true DE2735012A1 (de) | 1978-02-09 |
DE2735012C2 DE2735012C2 (de) | 1990-07-19 |
Family
ID=10337959
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19772735012 Granted DE2735012A1 (de) | 1976-08-04 | 1977-08-03 | Adaptiv-praediktives (vorhersagendes) regelsystem |
Country Status (16)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US4197576A (de) |
JP (1) | JPS5320081A (de) |
AT (1) | AT370891B (de) |
AU (1) | AU513844B2 (de) |
BR (1) | BR7704892A (de) |
DD (1) | DD131417A5 (de) |
DE (1) | DE2735012A1 (de) |
DK (1) | DK313777A (de) |
ES (1) | ES460649A1 (de) |
FR (1) | FR2360928A1 (de) |
GB (1) | GB1583545A (de) |
IL (1) | IL52554A (de) |
IT (1) | IT1143746B (de) |
MX (1) | MX150861A (de) |
NL (1) | NL7708657A (de) |
SE (1) | SE445268B (de) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3126331A1 (de) * | 1980-07-04 | 1982-04-08 | Hitachi Engineering Co., Ltd., Hitachi, Ibaraki | Verfahren zum steuern einer anlage |
DE3305766A1 (de) * | 1983-02-19 | 1984-08-23 | Manfred 6401 Kalbach Pitsch | Verfahren zum minimieren der energiekosten sowie hoechstlastwaechter zu seiner durchfuehrung |
DE3429718A1 (de) * | 1984-08-13 | 1986-02-20 | H. Dipl.-Ing. 3400 Göttingen Lobenhoffer | Verfahren zur herstellung von werkstoffkoerpern |
DE3921158A1 (de) * | 1989-06-28 | 1991-01-10 | Pintsch Bamag Ag | Antriebsvorrichtung fuer eine selbsttaetig oeffnende und schliessende tuer, insbesondere eine gelenktuer |
DE4339170A1 (de) * | 1992-11-16 | 1994-06-01 | Honda Motor Co Ltd | Adaptive Steuereinrichtung mit einem als Rekursionsformel ausgedrückten Parametereinstellsatz |
Families Citing this family (124)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4277832A (en) * | 1979-10-01 | 1981-07-07 | General Electric Company | Fluid flow control system |
EP0037579B1 (de) * | 1980-04-07 | 1986-08-20 | Juan Martin Sanchez | Verfahren zur selbstanpassenden, prädiktiven Regelung und selbstanpassendes prädiktives Regelungssystem |
CA1163372A (en) * | 1980-04-07 | 1984-03-06 | Juan M. Sanchez | Adaptive-predictive control system |
US4407013A (en) * | 1980-10-20 | 1983-09-27 | Leeds & Northrup Company | Self tuning of P-I-D controller by conversion of discrete time model identification parameters |
FR2512985A1 (fr) * | 1981-09-11 | 1983-03-18 | Telemecanique Electrique | Procede d'identification du modele d'une enceinte thermique et application a la regulation d'une enceinte thermique |
US4512747A (en) * | 1982-01-13 | 1985-04-23 | Hitchens Max W | Material conveying system simulation and monitoring apparatus |
EP0099114B1 (de) * | 1982-07-13 | 1988-05-11 | Nec Corporation | Logischer Simulator durchführbar auf Ebenenbasis und auf logischer Blockbasis auf jeder Ebene |
US4506321A (en) * | 1982-09-08 | 1985-03-19 | Imec Corporation | Motion control system with adaptive deceleration |
US4578747A (en) * | 1983-10-14 | 1986-03-25 | Ford Motor Company | Selective parametric self-calibrating control system |
DE3408523A1 (de) * | 1984-03-08 | 1985-09-12 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Verfahren zur ueberwachung der durch die steuerung der antriebe einer rechnergesteuerten werkzeugmaschine oder eines industrieroboters erzeugten bahn |
US4679174A (en) * | 1984-04-26 | 1987-07-07 | Western Geophysical Company Of America | Method for seismic lithologic modeling |
NO166821C (no) * | 1985-02-21 | 1991-09-04 | Aardal & Sunndal Verk As | Fremgangsmaate for styring av aluminiumoksyd-tilfoerselen til elektrolyseovner for fremstilling av aluminium. |
US4617637A (en) * | 1985-07-09 | 1986-10-14 | Lifecare Services, Inc. | Servo control system for a reciprocating piston respirator |
US4663703A (en) * | 1985-10-02 | 1987-05-05 | Westinghouse Electric Corp. | Predictive model reference adaptive controller |
US4852053A (en) * | 1985-10-18 | 1989-07-25 | Exxon Chemical Patents Inc. | Material and energy balance reconciliation |
JPH0743608B2 (ja) * | 1985-11-19 | 1995-05-15 | 株式会社安川電機 | 未来目標値と過去の操作量の情報を用いるディジタル制御装置 |
JPS62118406A (ja) * | 1985-11-19 | 1987-05-29 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 未来目標値と過去の操作量及び試行時の偏差の情報を用いる制御方式 |
US4679103A (en) * | 1986-04-29 | 1987-07-07 | International Business Machines Corporation | Digital servo control system for a data recording disk file |
US4736316A (en) * | 1986-08-06 | 1988-04-05 | Chevron Research Company | Minimum time, optimizing and stabilizing multivariable control method and system using a constraint associated control code |
US4866644A (en) * | 1986-08-29 | 1989-09-12 | Shenk John S | Optical instrument calibration system |
US4769766A (en) * | 1986-09-11 | 1988-09-06 | Tung Hsien Hsin | Robust model reference controller |
JPS6370875A (ja) * | 1986-09-12 | 1988-03-31 | Sharp Corp | トナ−補給時のトナ−濃度基準レベル設定方法 |
DE3866826D1 (de) * | 1987-03-09 | 1992-01-23 | Siemens Ag | Digitales integriermodul fuer abtastregeleinrichtungen. |
US5406488A (en) * | 1987-05-06 | 1995-04-11 | The Secretary Of State For Defence In Her Britannic Majesty's Government Of The United Kingdom Of Great Britain And Northern Ireland | Correction of errors in autopilots |
DE3852297T2 (de) * | 1987-09-11 | 1995-04-06 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Regelungssystem, das am besten einem periodischen sollwert folgt. |
JP2726089B2 (ja) * | 1988-03-29 | 1998-03-11 | ケー‐トロン インターナシヨナル インコーポレイテツド | 供給される材料の供給重量の制御方法及び装置 |
US4912624A (en) * | 1988-03-30 | 1990-03-27 | Syracuse University | Multi-parameter optimization circuit |
US4954975A (en) * | 1988-08-10 | 1990-09-04 | K-Tron International, Inc. | Weigh feeding system with self-tuning stochastic control and weight and actuator measurements |
DE69026122T2 (de) * | 1989-01-25 | 1996-08-29 | Canon Kk | Selbstanpassende Vorrichtung |
IL94626A (en) * | 1989-07-06 | 1994-05-30 | Cabot Corp | Carbon black process control system |
US5126933A (en) * | 1990-02-07 | 1992-06-30 | White Iii Charles A | Self-learning memory unit for process controller and self-updating function generator |
US5159660A (en) * | 1990-08-09 | 1992-10-27 | Western Thunder | Universal process control using artificial neural networks |
US5260874A (en) * | 1990-09-05 | 1993-11-09 | The Boeing Company | Aircraft flight emulation test system |
EP0524317A4 (en) * | 1991-02-08 | 1995-02-15 | Tokyo Shibaura Electric Co | Model forecasting controller |
US5260865A (en) * | 1991-04-01 | 1993-11-09 | Beauford Martin H | Nonlinear model based distillation control |
US5687077A (en) * | 1991-07-31 | 1997-11-11 | Universal Dynamics Limited | Method and apparatus for adaptive control |
US5335164A (en) * | 1991-07-31 | 1994-08-02 | Universal Dynamics Limited | Method and apparatus for adaptive control |
US5139548A (en) * | 1991-07-31 | 1992-08-18 | Air Products And Chemicals, Inc. | Gas liquefaction process control system |
US5301102A (en) * | 1991-10-07 | 1994-04-05 | Westvaco Corporation | Multivariable control of a Kamyr digester |
US5343407A (en) * | 1991-11-01 | 1994-08-30 | Phillips Petroleum Company | Nonlinear model based distillation control |
US5774381A (en) * | 1992-03-04 | 1998-06-30 | Meier; Paul F. | Modeling and simulation of catalytic cracking |
KR100267362B1 (ko) * | 1992-03-31 | 2000-10-16 | 하시모도 노부이치 | 예견제어장치 |
JP2957802B2 (ja) * | 1992-05-19 | 1999-10-06 | 株式会社日立製作所 | クロマトグラフ装置 |
US5402333A (en) * | 1992-06-15 | 1995-03-28 | E. I. Du Pont De Nemours & Co., Inc. | System and method for improving model product property estimates |
US5329443A (en) * | 1992-06-16 | 1994-07-12 | Praxair Technology, Inc. | Two-phase method for real time process control |
US5353237A (en) * | 1992-06-25 | 1994-10-04 | Oryx Energy Company | System for increasing efficiency of chemical treatment |
US5379210A (en) * | 1992-07-24 | 1995-01-03 | M&M Software Products, Inc. | Natural tracking controller |
US5740033A (en) * | 1992-10-13 | 1998-04-14 | The Dow Chemical Company | Model predictive controller |
JP3196390B2 (ja) * | 1992-12-25 | 2001-08-06 | 富士電機株式会社 | パラメータ同定器 |
US5424942A (en) * | 1993-08-10 | 1995-06-13 | Orbital Research Inc. | Extended horizon adaptive block predictive controller with an efficient prediction system |
JP3161921B2 (ja) * | 1994-10-27 | 2001-04-25 | ファナック株式会社 | 製品品質影響要因解析方法と装置及び成形条件調整方法、製品良否判別項目選択方法 |
US5659667A (en) * | 1995-01-17 | 1997-08-19 | The Regents Of The University Of California Office Of Technology Transfer | Adaptive model predictive process control using neural networks |
US5682309A (en) * | 1995-04-28 | 1997-10-28 | Exxon Chemical Patents Inc. | Feedback method for controlling non-linear processes |
US6092919A (en) * | 1995-08-01 | 2000-07-25 | Guided Systems Technologies, Inc. | System and method for adaptive control of uncertain nonlinear processes |
DE19548909A1 (de) * | 1995-12-27 | 1997-07-03 | Siemens Ag | Verfahren zur Regelung eines verzögerungsbehafteten Prozesses mit Ausgleich sowie Regeleinrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
DE69728256T2 (de) * | 1996-01-31 | 2005-03-03 | Asm America Inc., Phoenix | Modellgestützte prädiktive regelung für thermische behandlungen |
US5796606A (en) * | 1996-02-07 | 1998-08-18 | Noranda Inc. | Process information and maintenance system for distributed control systems |
US5841652A (en) * | 1996-04-03 | 1998-11-24 | Scap Europa, S.A. | Adaptive-predictive control and optimization system |
US7149590B2 (en) | 1996-05-06 | 2006-12-12 | Pavilion Technologies, Inc. | Kiln control and upset recovery using a model predictive control in series with forward chaining |
US6438430B1 (en) * | 1996-05-06 | 2002-08-20 | Pavilion Technologies, Inc. | Kiln thermal and combustion control |
US5933345A (en) * | 1996-05-06 | 1999-08-03 | Pavilion Technologies, Inc. | Method and apparatus for dynamic and steady state modeling over a desired path between two end points |
US7058617B1 (en) * | 1996-05-06 | 2006-06-06 | Pavilion Technologies, Inc. | Method and apparatus for training a system model with gain constraints |
US7610108B2 (en) * | 1996-05-06 | 2009-10-27 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Method and apparatus for attenuating error in dynamic and steady-state processes for prediction, control, and optimization |
US7418301B2 (en) * | 1996-05-06 | 2008-08-26 | Pavilion Technologies, Inc. | Method and apparatus for approximating gains in dynamic and steady-state processes for prediction, control, and optimization |
US8311673B2 (en) * | 1996-05-06 | 2012-11-13 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Method and apparatus for minimizing error in dynamic and steady-state processes for prediction, control, and optimization |
US6493596B1 (en) | 1996-05-06 | 2002-12-10 | Pavilion Technologies, Inc. | Method and apparatus for controlling a non-linear mill |
US5850339A (en) * | 1996-10-31 | 1998-12-15 | Giles; Philip M. | Analysis of data in cause and effect relationships |
DE19722431A1 (de) * | 1997-05-28 | 1998-12-03 | Siemens Ag | Verfahren zur Regelung eines verzögerungsbehafteten Prozesses mit Ausgleich sowie Regeleinrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
US6185470B1 (en) | 1997-11-07 | 2001-02-06 | Mcdonnell Douglas Corporation | Neural network predictive control method and system |
US8447534B2 (en) | 1997-11-26 | 2013-05-21 | Invensys Systems, Inc. | Digital flowmeter |
US7404336B2 (en) | 2000-03-23 | 2008-07-29 | Invensys Systems, Inc. | Correcting for two-phase flow in a digital flowmeter |
US20030216874A1 (en) | 2002-03-29 | 2003-11-20 | Henry Manus P. | Drive techniques for a digital flowmeter |
US8467986B2 (en) * | 1997-11-26 | 2013-06-18 | Invensys Systems, Inc. | Drive techniques for a digital flowmeter |
US7124646B2 (en) * | 1997-11-26 | 2006-10-24 | Invensys Systems, Inc. | Correcting for two-phase flow in a digital flowmeter |
US6311136B1 (en) * | 1997-11-26 | 2001-10-30 | Invensys Systems, Inc. | Digital flowmeter |
US7784360B2 (en) | 1999-11-22 | 2010-08-31 | Invensys Systems, Inc. | Correcting for two-phase flow in a digital flowmeter |
US6112137A (en) * | 1998-02-04 | 2000-08-29 | Gas Research Institute | Adaptive system for predictive control of district pressure regulators |
EP1055180B1 (de) * | 1998-12-03 | 2011-07-20 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und anordnung zum entwurf eines technischen systems |
US6298454B1 (en) | 1999-02-22 | 2001-10-02 | Fisher-Rosemount Systems, Inc. | Diagnostics in a process control system |
US6442445B1 (en) | 1999-03-19 | 2002-08-27 | International Business Machines Corporation, | User configurable multivariate time series reduction tool control method |
US6662058B1 (en) | 1999-06-28 | 2003-12-09 | Sanchez Juan Martin | Adaptive predictive expert control system |
US6611735B1 (en) * | 1999-11-17 | 2003-08-26 | Ethyl Corporation | Method of predicting and optimizing production |
US6343656B1 (en) | 2000-03-23 | 2002-02-05 | Intevep, S.A. | System and method for optimizing production from a rod-pumping system |
EP1266192B1 (de) * | 2000-03-23 | 2009-08-12 | Invensys Systems, Inc. | Korrektur für eine zweiphasenströmung in einem digitalen durchflussmesser |
US6721609B1 (en) | 2000-06-14 | 2004-04-13 | Fisher-Rosemount Systems, Inc. | Integrated optimal model predictive control in a process control system |
US6636842B1 (en) | 2000-07-15 | 2003-10-21 | Intevep, S.A. | System and method for controlling an industrial process utilizing process trajectories |
JP3666578B2 (ja) * | 2000-08-18 | 2005-06-29 | 株式会社安川電機 | 予測制御装置 |
FR2817547B1 (fr) * | 2000-12-01 | 2003-08-22 | Total Raffinage Distribution | Procede et dispositif pour le traitement en continu d'eaux usees d'origine industrielle par strippage a la vapeur d'eau |
FI115081B (fi) * | 2001-10-19 | 2005-02-28 | Metso Automation Oy | Menetelmä ja laitteisto paperikoneen massaosaston toiminnan ohjaamiseksi |
US6901300B2 (en) | 2002-02-07 | 2005-05-31 | Fisher-Rosemount Systems, Inc.. | Adaptation of advanced process control blocks in response to variable process delay |
US6728620B2 (en) | 2002-02-08 | 2004-04-27 | Visteon Global Technologies, Inc. | Predictive control algorithm for an anti-lock braking system for an automotive vehicle |
US6818864B2 (en) * | 2002-08-09 | 2004-11-16 | Asm America, Inc. | LED heat lamp arrays for CVD heating |
US7059199B2 (en) | 2003-02-10 | 2006-06-13 | Invensys Systems, Inc. | Multiphase Coriolis flowmeter |
US7188534B2 (en) | 2003-02-10 | 2007-03-13 | Invensys Systems, Inc. | Multi-phase coriolis flowmeter |
US7242989B2 (en) * | 2003-05-30 | 2007-07-10 | Fisher-Rosemount Systems, Inc. | Apparatus and method for batch property estimation |
US7065455B2 (en) * | 2003-08-13 | 2006-06-20 | Invensys Systems, Inc. | Correcting frequency in flowtube measurements |
JP4722461B2 (ja) * | 2003-12-03 | 2011-07-13 | フィッシャー−ローズマウント システムズ, インコーポレイテッド | モデルスイッチングおよび属性補間を用いた適応型多変数プロセスコントローラ |
JP4483314B2 (ja) * | 2004-01-28 | 2010-06-16 | 株式会社安川電機 | サーボ制御装置 |
TWI231481B (en) * | 2004-03-11 | 2005-04-21 | Quanta Comp Inc | Electronic apparatus |
GB0412672D0 (en) * | 2004-06-07 | 2004-07-07 | Bp Chem Int Ltd | Method |
US7356371B2 (en) * | 2005-02-11 | 2008-04-08 | Alstom Technology Ltd | Adaptive sensor model |
US7904182B2 (en) | 2005-06-08 | 2011-03-08 | Brooks Automation, Inc. | Scalable motion control system |
US7451004B2 (en) | 2005-09-30 | 2008-11-11 | Fisher-Rosemount Systems, Inc. | On-line adaptive model predictive control in a process control system |
JP5096359B2 (ja) * | 2005-12-05 | 2012-12-12 | フィッシャー−ローズマウント システムズ,インコーポレイテッド | 同時プロセスシミュレーションを伴う多目的予測プロセス最適化 |
US7617055B2 (en) | 2006-08-28 | 2009-11-10 | Invensys Systems, Inc. | Wet gas measurement |
US7496414B2 (en) | 2006-09-13 | 2009-02-24 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Dynamic controller utilizing a hybrid model |
US7949417B2 (en) * | 2006-09-22 | 2011-05-24 | Exxonmobil Research And Engineering Company | Model predictive controller solution analysis process |
US8295951B2 (en) * | 2007-12-21 | 2012-10-23 | The University Of Florida Research Foundation, Inc. | Systems and methods for offset-free model predictive control |
US7855681B2 (en) * | 2008-11-19 | 2010-12-21 | Harris Corporation | Systems and methods for determining element phase center locations for an array of antenna elements |
US20100124263A1 (en) * | 2008-11-19 | 2010-05-20 | Harris Corporation | Systems for determining a reference signal at any location along a transmission media |
US8170088B2 (en) * | 2008-11-19 | 2012-05-01 | Harris Corporation | Methods for determining a reference signal at any location along a transmission media |
US20100125347A1 (en) * | 2008-11-19 | 2010-05-20 | Harris Corporation | Model-based system calibration for control systems |
US20100123618A1 (en) * | 2008-11-19 | 2010-05-20 | Harris Corporation | Closed loop phase control between distant points |
US7969358B2 (en) * | 2008-11-19 | 2011-06-28 | Harris Corporation | Compensation of beamforming errors in a communications system having widely spaced antenna elements |
US7970365B2 (en) * | 2008-11-19 | 2011-06-28 | Harris Corporation | Systems and methods for compensating for transmission phasing errors in a communications system using a receive signal |
CA2698401A1 (en) * | 2009-04-14 | 2010-10-14 | Wilsun Xu | Operation and construction of electric power systems using facility models |
ES2382631B1 (es) | 2009-09-03 | 2013-05-03 | Gamesa Innovation & Technology, S.L. | Metodos y sistemas de control de aerogeneradores |
JP4888618B2 (ja) * | 2010-04-19 | 2012-02-29 | 日本電気株式会社 | 処理手順管理装置、処理手順管理方法、処理手順管理システム、および処理手順管理プログラム |
ES2395659B1 (es) | 2011-06-30 | 2013-05-23 | Universidad Nacional De Educación A Distancia | Método y sistema de guiado mediante control por derivada. |
US9389853B2 (en) * | 2012-10-05 | 2016-07-12 | Advanced Micro Devices, Inc. | Adaptive control of processor performance |
CN104267605B (zh) * | 2014-10-25 | 2016-10-05 | 哈尔滨工业大学 | 适用于相对阶为1控制***的平滑非奇异终端滑模控制方法 |
US10370599B2 (en) | 2017-01-06 | 2019-08-06 | Saudi Arabian Oil Company | Methods and systems for optimizing demulsifier and wash water injection rates in gas oil separation plants |
ES2848475B2 (es) | 2020-02-06 | 2022-01-25 | Adaptive Predictive Expert Control Adex Sa | Procedimiento para generar un vector de control y sistema ADEX que lo aplica |
CN115097884B (zh) * | 2022-05-26 | 2022-12-30 | 福建省龙氟新材料有限公司 | 用于电子级氢氟酸制备的能源管理控制***及其控制方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3795799A (en) * | 1971-07-05 | 1974-03-05 | Alsthom Cgee | Arrangement for controlling processes |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3601588A (en) * | 1966-05-23 | 1971-08-24 | Foxboro Co | Method and apparatus for adaptive control |
US3767900A (en) * | 1971-06-23 | 1973-10-23 | Cons Paper Inc | Adaptive controller having optimal filtering |
FR2201499B1 (de) * | 1972-09-29 | 1975-03-14 | Alsthom Cgee | |
CH569321A5 (de) * | 1973-10-03 | 1975-11-14 | Siemens Ag |
-
1976
- 1976-08-04 GB GB32395/76A patent/GB1583545A/en not_active Expired
-
1977
- 1977-07-11 DK DK313777A patent/DK313777A/da unknown
- 1977-07-12 ES ES460649A patent/ES460649A1/es not_active Expired
- 1977-07-18 FR FR7721879A patent/FR2360928A1/fr active Granted
- 1977-07-19 IL IL52554A patent/IL52554A/xx unknown
- 1977-07-26 BR BR7704892A patent/BR7704892A/pt unknown
- 1977-07-26 IT IT26107/77A patent/IT1143746B/it active
- 1977-08-02 AU AU27532/77A patent/AU513844B2/en not_active Expired
- 1977-08-02 SE SE7708828A patent/SE445268B/xx not_active IP Right Cessation
- 1977-08-02 DD DD7700200399A patent/DD131417A5/de unknown
- 1977-08-03 AT AT0571377A patent/AT370891B/de not_active IP Right Cessation
- 1977-08-03 JP JP9253777A patent/JPS5320081A/ja active Granted
- 1977-08-03 DE DE19772735012 patent/DE2735012A1/de active Granted
- 1977-08-04 MX MX170115A patent/MX150861A/es unknown
- 1977-08-04 US US05/821,600 patent/US4197576A/en not_active Expired - Lifetime
- 1977-08-04 NL NL7708657A patent/NL7708657A/xx not_active Application Discontinuation
-
1981
- 1981-03-30 US US06/249,230 patent/US4358822A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3795799A (en) * | 1971-07-05 | 1974-03-05 | Alsthom Cgee | Arrangement for controlling processes |
Non-Patent Citations (6)
Title |
---|
DE-Z.: Regelungstechnik und Prozeß-Daten- verarbeitung, 1972, S.190-198 * |
DE-Z.: Regelungstechnik, 1976, S.24-27 * |
GB-Z.: Automatice, Vol.11, pp.119-127, 1975 * |
GB-Z.: Automatice, Vol.8, pp. 143-151, 1972 * |
Z.: Control Engineering, Mai 1968, S.75-78 * |
Z.: Control, Mai 1965, S.253-258 * |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3126331A1 (de) * | 1980-07-04 | 1982-04-08 | Hitachi Engineering Co., Ltd., Hitachi, Ibaraki | Verfahren zum steuern einer anlage |
DE3305766A1 (de) * | 1983-02-19 | 1984-08-23 | Manfred 6401 Kalbach Pitsch | Verfahren zum minimieren der energiekosten sowie hoechstlastwaechter zu seiner durchfuehrung |
DE3429718A1 (de) * | 1984-08-13 | 1986-02-20 | H. Dipl.-Ing. 3400 Göttingen Lobenhoffer | Verfahren zur herstellung von werkstoffkoerpern |
DE3921158A1 (de) * | 1989-06-28 | 1991-01-10 | Pintsch Bamag Ag | Antriebsvorrichtung fuer eine selbsttaetig oeffnende und schliessende tuer, insbesondere eine gelenktuer |
DE4339170A1 (de) * | 1992-11-16 | 1994-06-01 | Honda Motor Co Ltd | Adaptive Steuereinrichtung mit einem als Rekursionsformel ausgedrückten Parametereinstellsatz |
DE4339170C2 (de) * | 1992-11-16 | 1998-09-24 | Honda Motor Co Ltd | Adaptive Regelvorrichtung |
US6097989A (en) * | 1992-11-16 | 2000-08-01 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Adaptive controller with parameter adjustment law expressed in recurrence formula |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US4358822A (en) | 1982-11-09 |
FR2360928B1 (de) | 1983-03-18 |
MX150861A (es) | 1984-08-03 |
IT1143746B (it) | 1986-10-22 |
SE445268B (sv) | 1986-06-09 |
GB1583545A (en) | 1981-01-28 |
DE2735012C2 (de) | 1990-07-19 |
AT370891B (de) | 1983-05-10 |
IL52554A (en) | 1981-05-20 |
JPH0363081B2 (de) | 1991-09-30 |
ATA571377A (de) | 1982-09-15 |
SE7708828L (sv) | 1978-02-05 |
AU2753277A (en) | 1979-02-08 |
JPS5320081A (en) | 1978-02-23 |
IL52554A0 (en) | 1977-10-31 |
US4197576A (en) | 1980-04-08 |
BR7704892A (pt) | 1978-04-25 |
FR2360928A1 (fr) | 1978-03-03 |
AU513844B2 (en) | 1981-01-08 |
DK313777A (da) | 1978-02-05 |
NL7708657A (nl) | 1978-02-07 |
DD131417A5 (de) | 1978-06-21 |
ES460649A1 (es) | 1978-05-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE2735012A1 (de) | Adaptiv-praediktives (vorhersagendes) regelsystem | |
DE3786977T2 (de) | Systeme und Verfahren zur Prozessregelung. | |
DE60111238T2 (de) | System und verfahren zur adaptiven model-basierten prädiktiven, auf ein scharfse nicht-lineares prozessmodel basierte steuerung | |
DE102004026979B4 (de) | Vielfacheingabe- /Vielfachausgabe-Steuer-/Regelblöcke mit nichtlinearen Vorhersagefähigkeiten | |
DE60308143T2 (de) | Verfahren zum entfernen von pid-dynamik aus mpc-modellen | |
DE10304902B4 (de) | Anpassung von erweiterten Prozeßsteuerblöcken in Abhängigkeit von veränderlichen Prozeßverzögerungen | |
DE69511991T2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung von Mehrgrössen-/nichtlinearen Systemen | |
EP2411735B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum regeln der temperatur von dampf für eine dampfkraftanlage | |
DE69511291T2 (de) | Mehrgrössenprozesssteuermethode und gerät | |
DE102011012710A1 (de) | Schnelle Identifikation und Erzeugung von Prozessmodellen | |
WO2018024711A1 (de) | Verfahren zur regelung einer rektifikationskolonne | |
DE4338607B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Führung eines Prozesses in einem geregelten System | |
DE2129353A1 (de) | Verfahren zur Steuerung eines Prozesses | |
DE69324097T2 (de) | Gerät zur Prozess-Steuerung | |
EP0520233A2 (de) | Einrichtung zur Identifikation einer Übertragungsstrecke | |
EP0531712A2 (de) | Regler, insbesondere Flugregler | |
EP3139221B1 (de) | Autonomer l1-adaptiver regler mit exakter polvorgabe | |
EP0879447B1 (de) | Verfahren zur erzeugung der reglerparameter aus einem antwortsignal einer regelstrecke durch einen rechner | |
DE3020648A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur regelung bzw. kontrolle technischer prozesse | |
WO2017055197A1 (de) | Neutralisationsanlage | |
DE1523535C3 (de) | Selbstanpassender Regelkreis | |
EP3542229A1 (de) | Einrichtung und verfahren zur bestimmung der parameter einer regeleinrichtung | |
EP3643376A1 (de) | Thermisches trennverfahren mit soft-sensor | |
DE19825859A1 (de) | Kompensationseinrichtung, Verfahren und Stelleinrichtung zur Kompensation von Kriech- und Hystereseeffekten im Übertragungsverhalten von Stellgliedern | |
EP0599900A1 (de) | Modellgestütztes verfahren und einrichtung zum regeln einer rektifikationskolonne |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8125 | Change of the main classification |
Ipc: G05B 13/02 |
|
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition |