DE2717870B2 - Handhabungsgerät - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät der im Oberbegriff des Hauptanspruchs angegebenen, aus der DE-OS 24 52 345 bekannten Art.

Handhabungsgeräte finden als Handhabungsautomaten in zunehmendem Maße Einsatz in der Produktion, sei es zum Transport von Teilen, beispielsweise Kurbelwellen zwischen einer definierten Aufnahrnestcl-Ie und einer definierten Ablagestelle, sei es zum Heranführen von Bearbeitungseinrichtungen, wie Schweißzangen, an zu bearbeitende Teile und zum Zurückziehen der Bearbeitungseinrichtungen nach einen; gespeicherten Programm. Im Rahmen der Erfindung sollen unter Handhabungsgeräten auch Einrichtungen verstanden werden, deren Bewegungen unmittelbar vom Menschen gesteuert werden, der also dann Befehle an elektrische, pneumatische oder hydraulische Antriebe in dem Handhabungsgerät gibt.

Voraussetzung für ein einwandfreies Arbeiten von Handhabungsgeräten ist verständlicherweise die exakte Ausführung der Steuerbefehle, also letztlich die genaue Umsetzung der Steuerbefehle in definierte Bewegungen des am Greifkopf gehaltenen Teils. Der eingangs beschriebene bekannte Handhabungsautomat enthält als Scheibenläufermotor ausgebildete Antriebsmotoren und diesen in Richtung des Energieflusses unmittelbar nachgeschaltete Untersetzungsgetriebe, die demgemäß praktisch bei allen Stellungen der Verfahreinheit zumindest ungefähr im Bereich des stützenden Turms liegen; als Kraftübertragungsglieder finden sich in Richtung des Energieflusses hinter den Untersetzungsgetrieben eine Stange sowie Rohre in konzentrischer Anordnung. Die demgemäß bereits untersetzten Drehbewegungen dieser Rohre bzw. der Stange verden über in jeder Raugruppe des Greifkopfes enthaltene Kegelradgetriebe umgesetzt in die zugeordnete Drehbzw. Schwenkbewegung der in Richtung des Energieflusses folgenden Baugruppen des Greifkopfes, dessen letzte Baugruppe über eine Anschlußfläche das zu bewegende Teil trägt.

Der aus der DE-OS 22 26 407 bekannte, mit Spannungswellengetrieben ausgerüstete Handhabungsautomat ist hinsichtlich der Kraftübertragungsglieder und der Verwendung einer Vielzahl von Kegelradgetrieben im Greifkopf weitgehend ähnlich wie der Automat nach der DE-OS 24 52 345 aufgebaut; bei ihm ist jedoch eines der Untersetzungsgetriebe in der in Richtung des Energieflusses ersten Baugruppe des Greifkopfes untergebracht.

In der DE-AS 23 41 532 wird ein Handhabungsautomat mit einer Verfahreinheit auf einem Turm beschrieben, wobei ein Antriebsmotor, nämlich derjenige für die Verfahrbewegung, auf einem schwenkbaren bügeiförmigen Rahmen mitdrehend bzw. mitsebwenkend gelagert ist. Es findet sich jedoch kein Antriebsmotor, der Bestandteil der Verfahreinheit ist, und das Problem der Durchführung einer Vielzahl von Schwenkbewegungen des zu transportierenden Teils ist nicht behandelt.

Aus der DE-OS 23 59 7G3 ist bereits ein Transfergerät für die Werkstücke bekannt, bei dem ein mit Keilnuten versehener, an seinem äußeren Ende mit einer Greifvorrichtung bestückter Schaft in einem Rahmen gehalten ist, an dem ferner Motoren zur Dreh-, Schwenk- und Linearbewegung der Greifvorrichtung befestigt sind. Dieser Rahmen ist jedoch lediglich in vertikaler Richtung auf einem drehbaren Sockel bewegbar gelagert, während er an den anderen Bewegungen der Greifvorrichtung nicht teilnimmt. Zur Bewegungsübertragung zwischen der Keilwelle und den zugehörigen Antriebsmotoren dienen Zahnriemen.

Die DE-OS 25 40 420 schließlich beschreibt eine Handhabungseinrichtung, die für jede Koordinatenbe- *>5 wegung ein rahmenartiges Gestell enthält; die Gestelle sind ineinandergeschachtelt und gegeneinander verfahrbar gelagert. Die Antriebe — Scheibenläufermotoren mit Präzisionsgetrieben und Kngeliimlaufsnindeln

— sind in jeweils demjenigen Gestell gelagert, das dem durch sie bewegbaren Gestell benachbart ist Zweck dieser Konstruktion ist eine Verbesserung der Genauigkeit, insbesondere bei höheren !Lasten. Durch die Anordnung der Untersetzungsgetriebe unmittelbar an den Scheibenläufermotoren wird jedoch ein in Richtung des Kraftschlusses dahinter auftretender Schlupf voll wirksam. Hinzu kommt die Schwierigkeit der Energiezufuhr zu den verschiedenen Antrieben, da diese zumindest ?jim Teil komplizierte zusammengesetzte Bewegungen ausführen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Handhabungsgerät der im Oberbegriff des Hauptanspruchs angegebenen Art so auszubilden, daß praktisch ohne zusätzlichen konstruktiven Aufwand eine optimale '⁵ Genauigkeit der Umsetzung der Steuerbefehle in definierte Bewegungen des zu transportierenden Teils erzielt wird. Dies bedeutet, daß das erfindungsgemäße Handhabungsgerät spielfrei und mit guten» Wirkungsgrad arbeiten soll; darüber hinaus sollen infolge Vermeidung zusätzlichen konstruktiven Aufwands Gewicht und Kosten niedrig gehalten sein. Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe äst gekennzeichnet durch die Merkmale des Hauptanspruchs.

Selbstverständlich soll die Lösung: der oben definierten Aufgabe nicht auf Kosten der Anzahl der Bewegungsfreiheitsgrade des zu transportie renden Teils gehen. Aus diesem Grunde behält die Erfindung die im Prinzip aus der eingangs genannten DE-OS 24 52 345 bekannte Verfahreinheit zur Erzeugung einer Linearbewegung des zu transportierenden Teils bei Sämtliche Antriebsmotoren — mit Ausnahme des für die Erzeugung dieser Linearbewegung dienenden — sind Bestandteile der Verfahreneinheit, und zwar ist ein Antriebsmotor, der Drehbewegungen des Rahmens um seine Längsachse erzeugt, an einem der Enden des Rahmens angeordnet, während die übrigen Antriebsmotoren seitlich an dem Rahmen und daher an dessen Drehbewegungen teilnehmend befestigt sind. Dies ermöglicht den weitgehenden Verzicht auf Kegelradgetriebe — nur der in Richtung des Energieflusses letzten Baugruppe des Greifkopfes ist ein derartiges Getriebe zugeordnet —, die stets mit Spiel arbeiten, und den Verzicht auf konzentrische Rohre als Kraftübertragungsglieder, die insbesondere bei größeren Abmessungen der Verfahreinheit, worunter im Rahmen der Erfindung die gesamte auf dem Turm varfahrbare Anordnung einschließlich Greifkopf und Antriebsmotor für die Drehbewegung des Rahmens verstanden wird, Anlaß zu einer unerwünschten Wellenfederung geben so können. Demgegenüber verwendet die Erfindung als Kraftübertragungsglieder Zahnriemen oder Ketten nebst zugeordneten Zahnrädern, also formschlüssig und demgemäß im Gegensatz zu Keilriemen ohne Schlupf arbeitende Einrichtungen, die infolge ihrer Leichtgän- "" gigkeit mit gutem Wirkungsgrad arbeiten.

Verständlicherweise wird man gemäß \nspruch 2 auch Weg- und/oder Winkelmeßsysteme, also beispielsweise Winkelkodierer, die den jeweiligen Istwert der Schwenk- oder Drehbewegungen des Teils erfassen, an ^b0 den Drehbewegungen des Rahmens teilnehmend an diesem lagern; auch hier wird man Zahnriemen und/oder Ketten als Bewegungsübertragungen verwenden.

Den Rahmen wird man in zumindest einer Traverse drehbar lagern, die, wie im Anspruch 3 angegeben, durch eine Kugelspindel zur Erzielung der Verfahrbewegung antreibbar ist.

Besondere Bedeutung kommt den Ausbildungen der Erfindung nach den Ansprüchen 4 und 5 zu. Da eine große Zahl der Antriebsmotoren und gegebenenfalls auch der Weg- und Winkelmeßsysteme an dem Rahmen, d. h. ortsbeweglich, gelagert sind, macht die Zuführung der Antriebsenergie zu den Antriebsmotoren, aber auch die Abführung der in den Meßsystemen gewonnenen Signale Schwierigkeiten. Wegen der großen Zahl von diesbezüglichen Leitungen scheidet auch bei einem vollelektrischen Handhabungsautomaten die Verwendung von Schleifringen oder dergleichen aus. Wie sich in der Praxis gezeigt hat, vermögen übliche Schleppkabelkonstruktionen der beim Betrieb derartiger Handhabungsautomaten auftretenden großen Zahl von praktisch schlagartigen Bewegungsänderungen nicht standzuhalten. Bei üblichen Konstruktionen tritt eine örtliche relativ starke Krümmung der Kabel ein, die zu Aderbrüchen Anlaß gibt, die noch dazu angesichts der Tatsache, daß die Isolation weitgehend unbeschädigt bleibt, nur sehr schwer zu ermitteln sind. Hier hat sich der Einsatz einer Kabelschleppvorrichtung mit den Merkmalen der Ansprüche 4 und 5 als besonders günstig erwiesen. Das Prinzip dieser Kabelschleppvorrichtung besteht darin, örtliche Krümmungsbeanspruchungen der Kabel und Leitungen — also gegebenenfalls auch der Leitungen für ein Druckmedium — zu vermeiden und stattdessen die Krümmung des Kabels als ganzes entsprechend der erforderlichen freien Kabellänge zu vergrößern bzw. zu verkleinern. Ist eine größere freie Kabellänge erforderlich, so wird durch die Drehbewegung des Rahmens eine Zugkraft in der an ihren beiden Enden drehfest befestigten Blattfeder erzeugt, die infolge der federnden Nachgiebigkeit der den eigentlichen Kabelträger bildenden spiralförmigen Blattfeder zu einer Veränderung ihrer Windungszahl und damit zu einer Vergrößerung der Krümmung der gesamten aufgewickelten Kabellänge führt; der umgekehrte Effekt tritt automatisch bei einem Nachlassen der Zugkraft ein.

Die Erfindung wird im folgenden anhand des figürlich dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.

Von den Figuren zeigt F i g. 1 perspektivisch eine Gesamtdarstellung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Handhabungsgeräts als Handhabungsautomat, wobei aus Übersichtlichkeitsgründen nur solche Einzelteile herausgearbeitet sind, die in dem in Fig. 2 dargestellten Horizontalschnitt durch die Verfahreinheit nicht gezeichnet sind. Die Fig. 3 und 4 dienen der Veranschaulichung der Kabelschleppvorrichtung, und zwar stellt F i g. 3 die in F i g. 2 mit III-1II bezeichnete Schnittansicht dar, während Fig.4 einen radialen Schnitt durch eine Windung der Kabelschleppvorrichtung nebst aufgewickelten Kabeln und Leitungen zeigt.

Die äußeren Hauptbestandteile des Handhab'ingsautomaten sind der stützende Turm 1 sowie der Aufsatz 2, der als wesentlichen Bestandteil die über die Kugelspindel 3, angetrieben von dem hier als Scheibenläufermotor 4 ausgebildeten Antriebsmotor, gelagerte Verfahreinheit 5 mit dem Greifkopf 6 enthält. Die Einheit 2 ist in üblicher Weise um die horizontale Schwenkachse 7 schwenkbar an dem Turm 1 gehalten, der seinerseits in an sich bekannter und daher hier nicht dargestellter Weise um seine senkrechte Achse drehbar ist. Lediglich ergänzend sei darauf hingewiesen, daß der Einsatz eines derartigen Handhabungsautomaten auch mit schrägstehendem Turm bzw. in Überkopfanordnung, d. h. mit unterhalb des Turms \ befindliche Einheit

2, möglich ist.

Fig. 2 zeigt einen horizontalen Schnitt durch die Verfahreinheit 5. Die Verfahreinheit wird über die Traverse 8 abgestützt auf der Kugelspindel 3 (siehe Fig. I) sowie — im Bereich der in Fig. 2 dargestellten Kabelschleppvorrichtung 9 — durch das Drehlager 10, dem Linearbewegungen der Verfahreinheit zulassende Stützrollen 11 zugeordnet sind. Die Traverse 8 ist auf ihrer in Fig. 1 hinteren Seite abgestützt durch eine Stange oder Welle.

Die verschiedenen Bestandteile der Verfahreinheit 5 sind zusammengehalten durch den Rahmen 12, der, wie F i g. 2 erkennen läßt, nicht notwendigerweise einteilig ist, sondern aus mehreren Bestandteilen, die hier alle mit dem Bezugs7eichen 12 versehen sind, zusammengesetzt ist. An seinem in F i g. 2 rechten Ende trägt der Rahmen 12 den Greifkopf 6, der in diesem Ausführungsbeispiel zwei Baugruppen 13 und 14 enthält, auf deren Aufbau noch eingegangen wird. Entscheidend ist, daß die in Richtung des Energieflusses letzte Baugruppe 14 die Anschlußfläclie 15 für das zu transportierende Teil, also ein Werkstück oder ein Werkzeug, trägt, das durch die Bewegungsmöglichkeiten der Verfahreinheit bzw. von Teilen davon in beliebige Lagen gebracht werden soll.

Im Bereich des in Fig.2 linken Endes des Rahmens 12 trägt dieser Antriebsmotoren für die verschiedenen Dreh- oder Schwenkbewegungen. Der Antriebsmotor 4 für die Erzeugung der Linearbewegung war bereits anhand F i g. 1 behandelt worden. Der Antriebsmotor 16 für Drehbewegungen des Rahmens 12 nebst den an ihm befestigten Teilen um die Längsachse 17 befindet sich stirnseitig an dem in Fig.2 linken Ende des Rahmens. Ihm ist unmittelbar nachgeschaltet das Untersetzungsgetriebe 1", das ein übliches Spannungswellen-Differentiaigctncbc ist, ohne daß es aber als echtes Differentialgetriebe ausgenutzt wird. Dieses Getriebe hat ebenso wie die weiteren Spannungswellengetriebe, die daher im einzelnen nicht mehr erläutert werden, einen an sich bekannten Aufbau: Die Antriebswelle 19 des Antriebsmotors 16 arbeitet auf den wave generator 20, auf den nach außen über das Kugellager 21 das flex spline 22 folgt. Dieses wird umgeben von dem circular spline 23, das letztlich fest an der Traverse 8 sitzt, und dem dynamic spline 24, das drehfest mit dem Profilteil 25 verbunden ist. Die demgemäß in der Drehzahl untersetzte Drehbewegung des Teils 25 wird über den Flanch 26 übertragen auf den Rahmen 12, der bei den durch den Motor 16 hervorgerufenen Drehbewegungen die Anschlußfläche 15 um die Längsachse 17 schwenkt, die in der üblichen Nomenklatur als Schwenkachse IV bezeichnet wird.

Seitlich an dem Rahmen 12 befestigt sind die weiteren AntnebEiüc-iorsn 27 υπίί 2S ve" denen der Motor 27 über die Hohlwelle 29 in der ersten Baugruppe 13 des Greifkopfes 6 und das ebenfalls als Untersetzungsgetriebe arbeitende Spannungswellengetriebe 30 in dieser Baugruppe eine Schwenkung der Baugruppe 14 des Greifkopfes 6 um die zur Längsachse 17 senkrechte Schwenkachse 31 bewirkt, die in üblicher Nomenklatur mit V bezeichnet wird. Dagegen dient der an zweiter Stelle genannte Antriebsmotor 28 dazu, über die quer zur Längsachse 17 verlaufende kurze Weile 32 in der ersten Baugruppe 13 des Greifkopfes 16 und das Kegelradgetriebe 33 in der zweiten Baugruppe 14 die Anschlußfläche 15 über das wiederum als Spannungswellengetriebe ausgebildete Untersetzungsgetriebe 34 in dieser Baugruppe um die in diesem Ausführungsbeispiel zur Längsachse 17 parallele weitere Schwenkachse 35 zu drehen; diese Schwenkachse wird in üblicher Nomenklatur mit Vl bezeichnet. Nimmt man noch die lineare Verfahrbarkeit des Rahmens mit dem Greifkopf 6 hinzu, also die üblicherweise mit III bezeichnete Bewegungsmöglichkeit, so hat man bei dem figürlich dargestellten Ausführungsbeispiel vier voneinander völlig unabhängige Bewegungsfreiheitsgrade, und wenn man dafür sorgt, daß sich die Motoren 27 und 28 innerhalb des von der Kugelspindel 3 und der ihr gegenüberliegenden Führungsstange oder -welle eingeschlossenen Raumes befinden, sind Dreh- bzw. Schwenkbewegungen auch um mehr als 360° möglich. Dies ist lediglich eine Frage der Auslegung der ebenfalls am Rahmen 12 gehaltenen Weg- und/oder Winkelmeß-

is systeme 36 und 37.

Noch nicht eingegangen wurde auf die Kraftübertragungen zwischen den Antriebsmotoren 27 und 28 einerseits und dem Greifkopf 6 andererseits. Hierzu dienen als wesentliche Glieder Zahnriemen 38 und 39, die geeignete Zahnräder 40 und 41 an den Antriebswellen 42 und 43 der Antriebsmotoren 27 und 28 einerseits sowie 44 und 45 auf den Wellen 29 und 32 andererseits umgreifen. Diese Kraftübertragungen nehmen also selbstverständlich ebenfalls an allen Bewegungen des Rahmens 12 teil. Durch sie ist eine praktisch spielfreie und sehr massearme Übertragung der Stellbefehle von den Motoren auf die einzelnen Baugruppen des Greifkopfes 6 und damit letztlich auf die Anschlußfläche 15 gewährleistet. Von besonderer Bedeutung ist ferner, daß die gesamte Kraftübertragung lediglich ein Kegelradgetriebe 33 enthält, und zwar in Richtung des Energieflusses vor dem zugeordneten Untersetzungsgetriebe 34. und daß überhaupt die Kraftübertragung mit hoher Drehzahl erfolgt, da die Untersetzungsgetriebe erst unmittelbar vor den jeweils anzutreibenden Teilen bzw. Baugruppen angeordnet sind. Sofern also überhaupt ein Schlupf auftritt wird dieser »untersetzt«.

Da die Antriebsmotoren 27 und 28 und auch die Meßsysteme 36 und 37 relativ zu der üblichen, nicht dargestellten Speichersteuerung bewegbar sind, und zwar — was gerade ein Vorteil der Schcibcniäufermotoren ist — mit hohen Beschleunigungen, mußte der Frage der Zuführung der Antriebsenergie zu den Antriebsmotoren und ebenso der Abnahme der Signale aus den Meßsystemen, d. h. der Ausführung einer Kabelschleppvorrichtung, besonderes Augenmerk gewidmet werden. Diese Vorrichtung ist allgemein mit 9 bezeichnet und ebenfalls an dem Rahmen 12, also an allen Bewegungen desselben teilnehmend, gehalten. Sie dient also zur Aufnahme und Umlenkung sowohl der Energiezuführungsleitungen zu den Motoren 27 und 28 als auch der Signalabnahmeleitungen von den Meßsystemen 36 und 37, die übrigens ebenfalls über Zahnriemen 46 und 47 sowie entsprechende Zahnräder 48 und 49 auf den Abtriebswellen 42 und 43 sowie 50 und 51 auf den Meßsystemen als Kraftübertragungen ausgerüstet sind. Im einzelnen enthält die Kabelschleppvorrichtung 9 in dem Gehäuse 52 als Träger für die Kabel und Leitungen 53 die durch eine Blattfeder gebildete Spirale 54, auf der über Stege 55 mit seitlichen Gleitkörpern 56 und 57 zur möglichst reibungsfreien Abstützung an den Seitenwänden des Gehäuses 52 die Kabel und Leitungen 53 so gehalten sind, daß sie in Umfangsrichtung rutschen können. Durch innenliegende Offnungen in dem Gehäuse 52 gehen die Kabel und Leitungen zu den Antrieben 27 und 28 bzw. den Meßsystemen 36 und 37, während die äußeren Endbereiche der Kabel und Leitungen über den Tragarm 58 an der Traverse 8 zu

einem Klemmenkasten an der Steuereinrichtung geleitet werden. Sobald infolge entsprechender Bewegung der Verfahreinheit bzw. des Rahmens 12 von der Kabelschleppvorrichtung 9 eine größere Kabel- und Leitungslänge abgezogen wird, geschieht dies in vorteilhafter Weise nicht durch örtliche Vergrößerung der Krümmung der Kabel und Leitungen, sondern durch ein federndes Zusammenziehen der spiralförmigen Blattfeder 54, deren Enden teils am Rahmen 12, teils an der an Drehungen des Rahmens nicht teilnehmenden Bandage 52' festgelegt sind, so daß Beschädigungen der Kabel und Leitungen auch im längeren Betrieb ausgeschlossen sind. Bei Nachlassen der durch Relativschwenkungen ihrer Enden erzeugten Kraft in der spiralförmigen Blattfeder dagegen erfolgt automatisch

ein erneutes »Aufwickeln« durch Vergrößern des Abstands zwischen den einzelnen Windungen der federnden Spirale 54. Auf der Kabelschleppvorrichtung 9 können verständlicherweise auch Druckmittelleitungen, beispielsweise Druckluftleitungen, nachgiebig gelagert sein, die zur Zuleitung eines Druckmittels zum Greifkopf dienen.

Die Kabelschleppvorrichtung 9 befindet sich also ebenfalls innerhalb der in F i g. 1 mit 59 bezeichneten, an den Bewegungen III —VI nicht teilnehmenden Gehäuse des Aufsatzes 2. An der Stirnseite dieses Gehäuses ist drehbar die Manschette 60 gelagert, deren dem Greifkopf 6 zugekehrtes Ende drehfest mit dem Rahmen 12 verbunden ist.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims (5)

Patentansprüche:

1. Handhabungsgerät für zumindest ein Werkstück oder Werkzeug mit mehreren Schwenkachsen für dasselbe, enthaltend einen Turm und eine auf diesem quer linear verfahrbar gelagerte Verfahreinheit mit Antriebsmotoren sowie Untersetzungsgetrieben für die und Kraftübertragungen zu den einzelnen, jeweils eine der Schwenkachsen enthaltenden Baugruppen eines ebenfalls zu der Verfahreinheit gehörenden Greifkopfes, von denen die in Richtung des Energieflusses letzte Baugruppe über ein Kegelradgetriebe mit der zugehörigen Kraftübertragung in Verbindung steht, dadurch gekennzeichnet, daß die als Spannungswellengetriebe ausgebildeten Untersetzungsgetriebe (18, 30, 34) jeweils in den Baugruppen (13, 14) des Greifkopfes (6) bzw. mit dem für Drehbewegungen eines Rahmens (12) vorgesehenen Antriebsmotor (16) stirnseitig an einem Ende des mit seinem anderen Ende den Greifkopf (6) tragenden, um eine in Verfahrrichtung (III) verlaufende Drehachse (17) drehbaren Rahmens (12) der Verfahreinheit (5) angeordnet sind, der seitlich die den Baugruppen (13, 14) zugeordneten Antriebsmotoren (27, 28) an seinen Drehbewegungen teilnehmend trägt und die durch Zahnriemen (38, 39) und/oder Ketten sowie Zahnräder (40, 41, 44, 45) für diese gebildeten Kraftübertragungen ebenfalls an seinen Drehbewegungen teilnehmend hält.

2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1. dadurch gekennzeichnet, daß der Rahmen (12) auch Weg- und/oder Winkelmeßsysteme (36, 37) an seinen Drehbewegungen teilnehmend trägt, die über Zahnriemen (46, 47) und/oder Ketten sowie Zahnräder (48, 49, 50, 51) für diese mit den vom Rahmen (12) getragenen Antriebsmotoren (27,28) in Verbindung stehen.

3. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Rahmen (12) in zumindest einer Traverse (8) drehbar gelagert ist, die auf zumindest einer parallel zur Verfahrrichtung (111) auf dem Turm gehaltenen Kugelspindel (3) läuft.

4. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß am Rahmen (12) an seinen Drehbewegungen teilnehmend eine Kabelschleppvorrichtung (9) angeordnet ist, die eine an ihren beiden Enden drehfest befestigte spiralförmige Blattfeder (54), auf der flexible Kabel und/oder Leitungen (53) insbesondere zu den vom Rahmen (12) getragenen Antriebsmotoren (27,28) aufgewikkelt sind, sowie ein das Atmen der spiralförmigen Blattfeder (54) zulassendes Gehäuse (52) enthält.

5. Handhabungsgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß auf der Kabelschleppvorrichtung (9) auch Druckmittelleitungen, die zum Greifkopf (6) geführt sind, aufgewickelt sind.