DE2654494B2 - Greifer für einen Manipulator - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Greifer für einen Manipulator der im Oberbegriff des Hauptanspruchs angegebenen und durch die DE-OS 25 13 539 bekannten Art.

Bei dem bek sinten Greifer besteht das Antriebselement für die Scheiben zur Aufnahme der Greiferarme aus zwei parallelen Schubstangen, zwischen denen ein in je eine Nut der Scheiben eingreifender Bolzen angeordnet ist, der bei einer Längsbewegung in den Nuten entlanggleitet und die Scheiben dadurch in zueinander entgegengesetzter Richtung dreht; alternativ ist auch vorgesehen, an die Scheiben je einen Hebel anzulenken, über den jede Scheibe über eine Schubstange gegensinnig verdrehbar ist. Zumindest irn Bereich der die Greiferarme aufnehmenden Scheiben und des unmittelbaren Bewegungsantriebs der Greiferarme ist dabei kein schützendes Greifergehäuse vorgesehen.

Ein den Bewegungsantrieb von Greiferarmen zumindest teilweise schützendes Gehäuse ist aus der DE-OS 22 57 609 bekannt; in diesem Fall ist ein einteiliges, mit festen seitlichen Stirnseiten versehenes und an seiner Vorderseite offenes Gehäuse vorgesehen. Aus der offenen Vorderseite des Gehäuses ragen die Greiferarme; über innerhalb des Gehäuses angeordnete Lenkhebel, Kegelradsegmente und Kegelräder wird die Drehbewegung einer vom Manipulator angetriebenen Abtriebswelle in eine Parallelbewegung der Greiferarme umgesetzt.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, bei Gewährleistung eines einfachen und zuverlässigen mechanischen Aufbaus trotzdem eine kompakte und n;ich außen geschützte Bauweise des Greifkopfes zu cvielcn. Die Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Greifer der eingangs genannten Art erfindungsgemäß durch die kennzeichnende Lehre des Hauptanspruches möglich.

Durch die erfindimgsgemäß vorgesehene Mitbenut-/Mi;: der einseitig an einen Schubkurbelantrieb ange-Ic ikipit. clic Greiferarme haltenden Scheiben zur A: lii'ckunj: des greiferarmseitig in einen Ringteil auslaufenden Greifergehäuses wird bei einfachster Montagemöglichkeil mit nur wenigen Bauteilen für den Obersetzungsmechanismus eine kompakte und nach außen geschlossene, insbesondere gegen aggresive Medien geschützte Bauweise erreicht.
Ein Schubkurbelantrieb, bei dem die Schubrichtung eines Gleitsteins über eine gelenkig verbundene Pleuelstange in eine Drehbewegung einer Kurbel umgesetzt wird, ist an sich bekannt (Buch von K. Hain »Angewandte Getriebelehre«, 1961, S. 254).

ίο Aus der GB-PS 9 66 055 ist auch an sich ein Iängsverschiebliches Joch bekannt, das einen Bolzen zumindest teilweise umfaßt, auf dem die Greiferarme eines Manipulators drehbar gelagert sind; im bekannten Fall erfolgt jedoch die Umsetzung der Längsbewegung

¹S des Joches in die Drehbewegung der Greiferarme, ähnlich wie im Fall der eingangs genannten DE-OS 25 13 539, über an den Enden des Joches fest angeordnete Bolzen, die in Langlöcher der Greiferarme greifen und bei der Umsetzung der Längsbewegung des Joches in die Drehbewegung der Greiferarme in den Langlöchern geführt entlanggleiten. Die Anordnung eines an sich bekannten, ein größeres Bauvolumen beanspruchenden Schubkurbelantriebes und insbesondere dessen kompakte Anordnung innerhalb eines schützenden Gehäuses wird im letztgenannten Fall jedoch überhaupt nicht angesprochen.

Anhand einer Zeichnung sei die Erfindung näher erläutert; es zeigt

F i g. 1 eine Ansicht des Greifers,

Fig. 2 einen Längsschnitt längs der Linie H-I! in Fig. 3.

Fig. 3 einen Querschnitt längs der Linie I IJ-IIl in Fig. 2.
F i g. 1 zeigt einen Greifer, der für Industriemanipulatoren in der Art einer »Hand« verwendbar ist. Hierzu sind zwei gegeneinander verdrehbare Greiferarme 1, 2 vorgesehen, zwischen denen ein Werkstück 19 gehalten oder eingespannt werden kann. Dargestellt ist mit ausgezogenen Linien die Schließstellung und gestrichelt der geöffnete Zustand. Wie F i g. 2 erkennen läßt, ist der an einem Dreharm 20 anschraubbare und somit um seine Längsachse in Doppelpfeilrichtung 13 schwenkbare Greifer mit einer zentralen Längsbohrung 142 im Greifergehäuse 14 versehen, in der eine in Doppelpfeilrichtung 12 verschieblich geführte Stange 5 angeordnet ist. Die Stange 5 ist über eine T-förmige Kupplung 3, die lediglich Längskräfte überträgt, mit einer weiteren Zugstange im Dreharm 20 des Manipulators verbunden, die in hier nicht näher dargestellter Weise über ein Hebelwerk und einen Spindelantrieb in Längsrichtung verschiebbar ist.

Das Greifergehäuse 14 geht an seinem greiferarmseitigen Ende in einen Ringteil 141 mit einer zentralen Nabe 143 für einen Bolzen 11 über. Der Bolzen 11 wird zumindest teilweise von einem längsverschieblichen Joch 4 umfaßt, das mit dem anderen Ende der Stange 5 verbunden ist. Zu beiden Seiten des |oches 4 sind auf dem Bolzen 11 Scheiben 8, 81 drehbar gelagert, an deren Außenseite die Greiferarme 1, 2 befestigt sind.

Mi Die Scheiben 8, 81 liegen über umlaufende Dichtleisten 17, 18 an den Stirnseiten des Ringtciles 141 an, Die Scheibe 8 ist durch einen im radialen Abstand vom Bolzen 11 angeordneten Mitnehmerbolzen 7 mit einem an dem einen Ende des )oches 4 verdrehbar angelenkten

b5 Ausgleichshebel 6 gekuppelt und die Scheibe 81 durch den Bolzen 71 mit einem an dem anderen Ende des Joches 4 verdrehbar angelenkten Ausgleichshebel 61 gekuppelt. Hierdurch werden die Scheiben 8, 81

gegeneinander entsprechend verdreht, wobei die Kreisbewegung der Mitnehmerbolzen 7, 71 durch die Ausgleichshebel aufgefangen wird. Durch die auf die Scheiben 8 bzw. 81 aufsetzbaren Greiferarme I₁ 2 können somit zu transportierende Werkstücke oder Werkzeuge gegriffen oder gespannt werden. Zur Kupplung der Greiferarme I₁ 2 mit den Scheiben 8, 81 sind diese mit Außeuverzahnungen 15 und die Greiferarme 1, 2 mit entsprechenden Innenverzahnungen 16 versehen, so daß eine Vielzahl von Aufsteckstellungen mit enstsprechend verschiedenen einstellbaren Greifbereichen möglich ist.

Durch die vorstehend beschriebene Ausführung mit innerhalb des Gehäuses einseitig angelenkten und über umlaufende Dichtleisten nach außen abschließenden Greiferarme-Aufnahmescheiben wird eine einfache kompakte und gegen aggresive Medien geschützte Bauweise erreicht.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (1)

1. Patentansprach:

   Greifer für einen Manipulator, dessen Greiferarme jeweils außen an zwei auf einem gemeinsamen Bolzen drehbar gelagerten und von dem Manipulator über eine längsverschiebliche Stangenanordnung und eine Hebelübersetzung gegeneinander verdrehbaren Scheiben befestigt sind, dadurch gekennzeichnet, daß ein Greifergehäuse (14) an seinem greiferarmseitigen Ende in einen Ringtei! (141) mit zentraler Nabe (143) für den Bolzen (11) übergeht, der Ringteil (141) durch die an seinen beiden offenen Stirnseiten über umlaufende Dichtleisten (17, 18) anliegenden Scheiben (8, 81) nach außen abgeschlossen ist und zwischen den Scheiben (8, 81) innerhalb des Ringteils (141) ein den Bolzen (11) zumindest teilweise umfassendes längsverschiebliches Joch (4) einerseits mit einer in einer zentralen Längsbohrung (142) im Greifergehäuse (14) geführten Stange (5) verbunden sowie andererseits mit jeder Scheibe (8, 81) jeweils über Ausgleichshebel (6,2i) und Miinehmerboizen (7, 71) in Form eines Schubkurbelgetriebes gekuppelt ist.