DE2642181B2

DE2642181B2 - Einrichtung zum'Steuern eines Greiferkranes einer Verladebrücke

Info

Publication number: DE2642181B2
Application number: DE2642181A
Authority: DE
Inventors: Arnold Ing.(Grad.) 8520 Erlangen Axmann; Peter 2940 Wilhelmshaven Mueller; Alois 2942 Jever Schuster
Original assignee: Siemens AG; Fried Krupp AG
Current assignee: Siemens AG; Fried Krupp AG
Priority date: 1976-09-20
Filing date: 1976-09-20
Publication date: 1979-04-12
Also published as: FI61016B; JPS5351863A; CH622483A5; BE858841A; NL7708923A; SE435708B; DE2642181A1; DE2642181C3; SE7709673L; FI61016C; FI772612A

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Steuern *>o eines Greiferkranes einer Verladebrücke zum Beladen oder Entladen von Schiffen und ähnlichen umgrenzten Lagerräumen für Schüttgut, mit einem Anzeigeschirm, auf dem die Istposition eines steuerbaren Kranteils innerhalb eines die zulässigen Sollpositionen angebenden Bereiches angezeigt wird.

Es ist bekannt, die Bewegungen des Greifers von Greiferkranen, die für die Entladung von Schiffen eingesetzt sind, mit Hilfe eines Leitlinienrechners zu steuern, der dafür sorgt, daß der Greifer weder mit Schiffs- noch mit Kranaufbauten kollidieren kann. Die vorgegebene Leitlinie stellt eine Begrenzung für die verschiedenen, die Greiferbewegung bestimmenden Wege des Hubwerkes und des Katzfahrwerkes dar. Dem Kranführer fällt dabei die Aufgabe zu, den Sollwert für das Aufsetzen des Greifers auf das zu fördernde Gut vorzugeben und die Schließbewegung des Greifers sowie den Hubvorgang einzuleiten. Die weiteren Bewegungen des Greifers, nämlich das Anfahren des Lagerplatzes oder Bunkers, das Entleeren des Greifers über dem Lagerplatz bzw. Bunker, die Rückfahrt zum Schiff und das erneute Aufsetzen des Greifers auf das Gut — gegebenenfalls entsprechend dem jeweils vom Kranführer neu vorgegebenen Sollwert — Steuer* ein frei programmierbares Steuerwerk. Dabei ist nicht auszuschließen, daß der Kranführer einen Sollwert vorgibt, der zwar ausreicht, den geschlossenen Greifer an einer Lukenkante vorbeizuziehen, jedoch bei der Rückfahrt des geöffneten Greifers zu einer Kollision mit dieser Kante führt

Eine derartige Einrichtung, die zur Fernanzeige des Standortes einer Greiferkatze mit einer Fernsehkamera und einem Fernsehbildschirm arbeitet, ist aus der DE-AS 10 82 837 bekannt. Dabei wird die Istposition der Katze innerhalb eines durch Markierungen an einem ortsfesten, im Sichtfeld der Kamera liegenden Teil des Kranes und durch entsprechende Markierungen auf dem Bildschirm gekennzeichneten Bereiches angezeigt Die Sollposition wird nicht angezeigt, sondern existiert nur in der Vorstellung des Kranführers, der die Katze so lange verfährt, bis die Istposition sich mit der vorgestellten, innerhalb des markierten Bereiches liegenden Sollposition deckt. Die Markierungen geben demnach lediglich den Bereich an, in dem die Katze verfahren werden kann. Bei einer weiteren bekannten Einrichtung wird der Sollwertbereich auf einer Anzeigetafel nicht durch Markierungen, sondern mittels Schablonen vorgegeben, während der Istwert der Greiferposition mit Hilfe eines Koordinatennetzes ermittelt werden muß (DE-PS 4 81 305 und DE-PS 6 88 444).

Bei diesen bekannten Einrichtungen ist die Lage der Entlade- bzw. Beladestelle vorgegeben und damit der Sollpositionsbereich relativ zum Kran ohne Schwierigkeiten bestimmbar. Das ist bei Schiffen jedoch nicht gegeben.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, durch einmaliges gezieltes Aufsetzen des Greifers auf das Fördergut bzw. auf den Boden des Schiffes mit hoher Genauigkeit den für den Entlade- bzw. Beladevorgang zulässigen, Beschädigungen von Aufbauten des Schiffes oder des Kranes ausschließenden Bereich der Greiferbewegungen bestimmen zu können. Gemäß der Erfindung sind daher die Soll- und die Istpositionen des den steuerbaren Kranteil bildenden Greifers durch je einen mit der Bewegung des Greifers über den Anzeigeschirm wandernden Lichtpunkt dargestellt und die Ausgangssollposition zur Einleitung des Beladebzw. Entladevorganges und zur Festlegung des die zulässigen Sollpositionen angebenden Bereiches durch Nachführung der angezeigten Sollpositionen auf diejenige Istposition einstellbar, die der Lage des vom Kranführer von Hand gesteuerten Greifers im Zeitpunkt des Aufsetzens des Greifers auf das zu fördernde Gut bzw. auf den Boden des Schiffes entspricht.

An Hand eines in der Zeichnung dargestellten

Ausführungsbeispieles wird die Erfindung im folgenden näher erläutert.

Der Anzeigeschirm ermöglicht es dem Kranführer, den Ausgangssollwert für den Greiferweg .2nd damit die Höhenlage der Oberfläche des abzutragenden Gutes, beispielsweise bei einem Schiff unabhängig vom Gezeitenpegel, genau zu ermitteln. Eine Schablone, die den Querschnitt des jeweils zu entladenden Schafes maßstabgetreu wiedergibt und auf den Ausgangssollwert ausgerichtet dem Anzeigeschirm vorsetzbar ist gibt dem Kranführer ferner die Möglichkeit, für den weiteren Entladevorgang neue Sollwerte für die Greiferspiele gezielt vorzugeben. Infolgedessen können alle Bewegungen des Kranes von dem Steuerwerk in Verbindung mit dem Leitlinienrechner ausgelöst und überwacht werden, so daß selbst innerhalb einer kurzen Spieldauer ausreichende Zeit zur Verfügung steht, einen neuen Sollwert vorzuwählen. Dadurch wird die Umschlagleistung des Kranes erheblich gesteigert

Der in der Zeichnung schematisch wiedergegebene Anzeigeschirm 1, dessen Fläche dem gesamten, in einer Ebene liegenden Arbeitsbereich des Greifers einer auf dem Schirm einschließlich Kaimauer skizzierten Verladebrücke 2 entspricht, enthält eine Vielzahl von Feldern 3, in denen je zwei Lumineszenzdioden oder je eine 2s Doppeldiode angeordnet ist Das von den beiden Dioden je Feld abgestrahlte Licht ist farblich unterschiedlich, z. B. rot und grün. Die rot leuchtende Diode jedes Feldes wird z. B. von dem Istwertgeber und die grün leuchtende Diode von dem Sollwertgeber für den Greiferweg angesteuert, so daß der Greiferweg genau verfolgt werden kann. Dem Anzeigeschirm läßt sich eine den für Sollpositionen zulässigen Bereich umgrenzende Schablone 4 vorsetzen, die dem Querschnitt des jeweils zu entladenden Schiffes entspricht, so daß der js Kranführer die Greiferwege unter Berücksichtigung von Luke und Laderaum gezielt vorgeben kann.

Mit Hilfe eintr den Tidenhub nachbildenden Vorrich

tung läßt sich die Schablone entsprechend verschiebea Zur Berücksichtigung des Tidenhubes können statt dessen auch dem Rechner dem Querschnitt des Schiffes und dem Tidenhub entsprechende Daten zur Anpassung der Leitlinie an die Pegeländerung eingegeben werdea

Zur Einleitung eines Entladevorganges steuert der Kranführer den Greifer von Hand, bis der geöffnete Greifer auf dem zu fördernden Gut im Innern des Schiffes, und zwar beispielsweise in der Mitte des Laderaumes liegt Diese Greiferposition wird von der entsprechenden, rot leuchtenden Lumineszenzdiode auf dem Anzeigeschirm als Weg-Istwert angezeigt in der Zeichnung z. B. im Feld 5. Durch Einstellung des Sollwertes auf diesen Istwert mit Hilfe des Sollwertgebers wird der Ausgangssollwert festgelegt. Nach diesem, die Oberfläche des zu fördernden Gutes anzeigenden Punkt richtet sich die Anordnung der Schablone 4 auf dem Anzeigeschirm. Zweckmäßigerweise wird der Ausgangssollwert für einige Greiferspiele beibehalten, ehe der Kranführer einen neuen Sollwert vorgibt Die Arbeit des Kranführers beschränkt sich also darauf, den Sollwert für ein oder mehrere Greiferspiele vorzuwählen. Er braucht dabei nur darauf zu achten, daß der auf dem Schirm angezeigte Sollwert innerhalb eines mit Hilfe der Schablone vorgegebenen Bereiches liegt damit der geöffnete Greifer ohne Beschädigung des Schiffes in den Laderaum einfahren kann.

Die Anwendung des Anzeigeschirmes ermöglicht es, alle Greiferbewegungen in Abhängigkeit von dem jeweiligen auf dem Schirm angezeigten Wegsollwert selbsttätig ablaufen zu lassen. Voraussetzung dafür ist der Einsatz einer die Pendelschwingungen des Greifers dämpfenden oder unterdrückenden, bekannten Einrichtung.

Vorzugsweise erscheint ein neu vorgewählter Sollwert als Dauerlicht, das in Blinklicht übergeht, sobald der Istwert den Sollwert erreicht und somit der Greifer auf das Fördergut aufsetzt

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprache:

1. Einrichtung zum Steuern eines Greiferkranes einer Verladebrücke zum Beladen oder Entladen von Schiffen und ähnlichen umgrenzten Lagerräumen für Schüttgut, mit einem Anzeigeschirm, auf dem die Istposition eines steuerbaren Kranteiles innerhalb eines die zulässigen Sollpositionen angebenden Bereiches angezeigt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Soll- und die Istpositionen des den steuerbaren Kranteil bildenden Greifers durch je einen mit der Bewegung des Greifers über den Anzeigeschirm (1) wandernden Lichtpunkt dargestellt sind und daß die Ausgangssollposition zur Einleitung des Belade- bzw. Entlade-Vorganges und zur Festlegung des die zulässigen Sollpositionen angebenden Bereiches (4) durch Nachführung der angezeigten Sollpositionen auf diejenige Istposition einstellbar ist, die der Lage des vom Kranführer von Hand gesteuerten Greifers im Zeitpunkt des Aufsetzens des Greifers auf das zu fördernde Gut bzw. auf den Boden des Schiffes entspricht

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangssollposition und mit fortschreitender Beladung bzw. Entladung des Schiffes weitere innerhalb des zulässigen Bereiches (4) liegende Sollpositionen einem Leitlinienrechner als Sollwerte vorgebbar sind.

3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn- w zeichnet, daß in jedem Feld des nach Art einer Matrix in Felder (3) unterteilten Anzeigeschirmes (1) eine vom Sollwertgeber für den Greiferweg angesteuerte Lichtquelle urid eine vom Weg-Istwertgeber angesteuerte Lichtquelle angeordnet ist )5

4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das von den Lichtquellen, vorzugsweise Lumineszenzdioden, ausgestrahlte Licht farblich unterschiedlich ist

5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine neu vorgegebene Sollposition durch Dauerlicht und vom Zeitpunkt der Übereinstimmung zwischen Soll- und Istposition an durch Blinklicht kenntlich gemacht ist.

6. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der die zulässigen Sollpositionen angebende Bereich durch eine den Querschnitt des zu entladenden Schiffes maßstabgetreu wiedergebende Schablone (4) gebildet ist, die nach Ausrichtung auf die Ausgangssollposition dem Anzeigeschirm (1) vorsetzbar ist.

7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Lage der Schablone (4) relativ zum Anzeigeschirm (1) in Abhängigkeit vom Gezeitenpegel veränderbar ist.