DE2642181B2 - Einrichtung zum'Steuern eines Greiferkranes einer Verladebrücke - Google Patents
Einrichtung zum'Steuern eines Greiferkranes einer VerladebrückeInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Description
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Steuern *>o
eines Greiferkranes einer Verladebrücke zum Beladen oder Entladen von Schiffen und ähnlichen umgrenzten
Lagerräumen für Schüttgut, mit einem Anzeigeschirm, auf dem die Istposition eines steuerbaren Kranteils
innerhalb eines die zulässigen Sollpositionen angebenden Bereiches angezeigt wird.
Es ist bekannt, die Bewegungen des Greifers von Greiferkranen, die für die Entladung von Schiffen
eingesetzt sind, mit Hilfe eines Leitlinienrechners zu steuern, der dafür sorgt, daß der Greifer weder mit
Schiffs- noch mit Kranaufbauten kollidieren kann. Die vorgegebene Leitlinie stellt eine Begrenzung für die
verschiedenen, die Greiferbewegung bestimmenden Wege des Hubwerkes und des Katzfahrwerkes dar.
Dem Kranführer fällt dabei die Aufgabe zu, den Sollwert für das Aufsetzen des Greifers auf das zu
fördernde Gut vorzugeben und die Schließbewegung des Greifers sowie den Hubvorgang einzuleiten. Die
weiteren Bewegungen des Greifers, nämlich das Anfahren des Lagerplatzes oder Bunkers, das Entleeren
des Greifers über dem Lagerplatz bzw. Bunker, die Rückfahrt zum Schiff und das erneute Aufsetzen des
Greifers auf das Gut — gegebenenfalls entsprechend dem jeweils vom Kranführer neu vorgegebenen
Sollwert — Steuer* ein frei programmierbares Steuerwerk.
Dabei ist nicht auszuschließen, daß der Kranführer einen Sollwert vorgibt, der zwar ausreicht, den
geschlossenen Greifer an einer Lukenkante vorbeizuziehen, jedoch bei der Rückfahrt des geöffneten
Greifers zu einer Kollision mit dieser Kante führt
Eine derartige Einrichtung, die zur Fernanzeige des Standortes einer Greiferkatze mit einer Fernsehkamera
und einem Fernsehbildschirm arbeitet, ist aus der DE-AS 10 82 837 bekannt. Dabei wird die Istposition
der Katze innerhalb eines durch Markierungen an einem ortsfesten, im Sichtfeld der Kamera liegenden
Teil des Kranes und durch entsprechende Markierungen auf dem Bildschirm gekennzeichneten Bereiches angezeigt
Die Sollposition wird nicht angezeigt, sondern existiert nur in der Vorstellung des Kranführers, der die
Katze so lange verfährt, bis die Istposition sich mit der vorgestellten, innerhalb des markierten Bereiches
liegenden Sollposition deckt. Die Markierungen geben demnach lediglich den Bereich an, in dem die Katze
verfahren werden kann. Bei einer weiteren bekannten Einrichtung wird der Sollwertbereich auf einer Anzeigetafel
nicht durch Markierungen, sondern mittels Schablonen vorgegeben, während der Istwert der
Greiferposition mit Hilfe eines Koordinatennetzes ermittelt werden muß (DE-PS 4 81 305 und DE-PS
6 88 444).
Bei diesen bekannten Einrichtungen ist die Lage der Entlade- bzw. Beladestelle vorgegeben und damit der
Sollpositionsbereich relativ zum Kran ohne Schwierigkeiten bestimmbar. Das ist bei Schiffen jedoch nicht
gegeben.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, durch einmaliges gezieltes Aufsetzen des Greifers auf das
Fördergut bzw. auf den Boden des Schiffes mit hoher Genauigkeit den für den Entlade- bzw. Beladevorgang
zulässigen, Beschädigungen von Aufbauten des Schiffes oder des Kranes ausschließenden Bereich der Greiferbewegungen
bestimmen zu können. Gemäß der Erfindung sind daher die Soll- und die Istpositionen des
den steuerbaren Kranteil bildenden Greifers durch je einen mit der Bewegung des Greifers über den
Anzeigeschirm wandernden Lichtpunkt dargestellt und die Ausgangssollposition zur Einleitung des Beladebzw.
Entladevorganges und zur Festlegung des die zulässigen Sollpositionen angebenden Bereiches durch
Nachführung der angezeigten Sollpositionen auf diejenige Istposition einstellbar, die der Lage des vom
Kranführer von Hand gesteuerten Greifers im Zeitpunkt des Aufsetzens des Greifers auf das zu fördernde
Gut bzw. auf den Boden des Schiffes entspricht.
Ausführungsbeispieles wird die Erfindung im folgenden näher erläutert.
Der Anzeigeschirm ermöglicht es dem Kranführer, den Ausgangssollwert für den Greiferweg .2nd damit die
Höhenlage der Oberfläche des abzutragenden Gutes, beispielsweise bei einem Schiff unabhängig vom
Gezeitenpegel, genau zu ermitteln. Eine Schablone, die den Querschnitt des jeweils zu entladenden Schafes
maßstabgetreu wiedergibt und auf den Ausgangssollwert ausgerichtet dem Anzeigeschirm vorsetzbar ist
gibt dem Kranführer ferner die Möglichkeit, für den weiteren Entladevorgang neue Sollwerte für die
Greiferspiele gezielt vorzugeben. Infolgedessen können alle Bewegungen des Kranes von dem Steuerwerk in
Verbindung mit dem Leitlinienrechner ausgelöst und überwacht werden, so daß selbst innerhalb einer kurzen
Spieldauer ausreichende Zeit zur Verfügung steht, einen
neuen Sollwert vorzuwählen. Dadurch wird die Umschlagleistung des Kranes erheblich gesteigert
Der in der Zeichnung schematisch wiedergegebene
Anzeigeschirm 1, dessen Fläche dem gesamten, in einer Ebene liegenden Arbeitsbereich des Greifers einer auf
dem Schirm einschließlich Kaimauer skizzierten Verladebrücke 2 entspricht, enthält eine Vielzahl von Feldern
3, in denen je zwei Lumineszenzdioden oder je eine 2s
Doppeldiode angeordnet ist Das von den beiden Dioden je Feld abgestrahlte Licht ist farblich unterschiedlich,
z. B. rot und grün. Die rot leuchtende Diode jedes Feldes wird z. B. von dem Istwertgeber und die
grün leuchtende Diode von dem Sollwertgeber für den Greiferweg angesteuert, so daß der Greiferweg genau
verfolgt werden kann. Dem Anzeigeschirm läßt sich eine den für Sollpositionen zulässigen Bereich umgrenzende
Schablone 4 vorsetzen, die dem Querschnitt des jeweils zu entladenden Schiffes entspricht, so daß der js
Kranführer die Greiferwege unter Berücksichtigung von Luke und Laderaum gezielt vorgeben kann.
tung läßt sich die Schablone entsprechend verschiebea
Zur Berücksichtigung des Tidenhubes können statt dessen auch dem Rechner dem Querschnitt des Schiffes
und dem Tidenhub entsprechende Daten zur Anpassung der Leitlinie an die Pegeländerung eingegeben werdea
Zur Einleitung eines Entladevorganges steuert der Kranführer den Greifer von Hand, bis der geöffnete
Greifer auf dem zu fördernden Gut im Innern des Schiffes, und zwar beispielsweise in der Mitte des
Laderaumes liegt Diese Greiferposition wird von der entsprechenden, rot leuchtenden Lumineszenzdiode auf
dem Anzeigeschirm als Weg-Istwert angezeigt in der Zeichnung z. B. im Feld 5. Durch Einstellung des
Sollwertes auf diesen Istwert mit Hilfe des Sollwertgebers wird der Ausgangssollwert festgelegt. Nach
diesem, die Oberfläche des zu fördernden Gutes anzeigenden Punkt richtet sich die Anordnung der
Schablone 4 auf dem Anzeigeschirm. Zweckmäßigerweise wird der Ausgangssollwert für einige Greiferspiele
beibehalten, ehe der Kranführer einen neuen Sollwert vorgibt Die Arbeit des Kranführers beschränkt sich also
darauf, den Sollwert für ein oder mehrere Greiferspiele vorzuwählen. Er braucht dabei nur darauf zu achten, daß
der auf dem Schirm angezeigte Sollwert innerhalb eines mit Hilfe der Schablone vorgegebenen Bereiches liegt
damit der geöffnete Greifer ohne Beschädigung des Schiffes in den Laderaum einfahren kann.
Die Anwendung des Anzeigeschirmes ermöglicht es, alle Greiferbewegungen in Abhängigkeit von dem
jeweiligen auf dem Schirm angezeigten Wegsollwert selbsttätig ablaufen zu lassen. Voraussetzung dafür ist
der Einsatz einer die Pendelschwingungen des Greifers dämpfenden oder unterdrückenden, bekannten Einrichtung.
Vorzugsweise erscheint ein neu vorgewählter Sollwert als Dauerlicht, das in Blinklicht übergeht, sobald
der Istwert den Sollwert erreicht und somit der Greifer auf das Fördergut aufsetzt
Claims (7)
1. Einrichtung zum Steuern eines Greiferkranes einer Verladebrücke zum Beladen oder Entladen
von Schiffen und ähnlichen umgrenzten Lagerräumen für Schüttgut, mit einem Anzeigeschirm, auf
dem die Istposition eines steuerbaren Kranteiles innerhalb eines die zulässigen Sollpositionen angebenden
Bereiches angezeigt wird, dadurch
gekennzeichnet, daß die Soll- und die Istpositionen des den steuerbaren Kranteil bildenden
Greifers durch je einen mit der Bewegung des Greifers über den Anzeigeschirm (1) wandernden
Lichtpunkt dargestellt sind und daß die Ausgangssollposition zur Einleitung des Belade- bzw. Entlade-Vorganges
und zur Festlegung des die zulässigen Sollpositionen angebenden Bereiches (4) durch
Nachführung der angezeigten Sollpositionen auf diejenige Istposition einstellbar ist, die der Lage des
vom Kranführer von Hand gesteuerten Greifers im Zeitpunkt des Aufsetzens des Greifers auf das zu
fördernde Gut bzw. auf den Boden des Schiffes entspricht
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangssollposition und mit
fortschreitender Beladung bzw. Entladung des Schiffes weitere innerhalb des zulässigen Bereiches
(4) liegende Sollpositionen einem Leitlinienrechner als Sollwerte vorgebbar sind.
3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn- w zeichnet, daß in jedem Feld des nach Art einer
Matrix in Felder (3) unterteilten Anzeigeschirmes (1) eine vom Sollwertgeber für den Greiferweg
angesteuerte Lichtquelle urid eine vom Weg-Istwertgeber angesteuerte Lichtquelle angeordnet ist )5
4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das von den Lichtquellen, vorzugsweise
Lumineszenzdioden, ausgestrahlte Licht farblich unterschiedlich ist
5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine neu vorgegebene Sollposition
durch Dauerlicht und vom Zeitpunkt der Übereinstimmung zwischen Soll- und Istposition an durch
Blinklicht kenntlich gemacht ist.
6. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der die zulässigen Sollpositionen
angebende Bereich durch eine den Querschnitt des zu entladenden Schiffes maßstabgetreu wiedergebende
Schablone (4) gebildet ist, die nach Ausrichtung auf die Ausgangssollposition dem
Anzeigeschirm (1) vorsetzbar ist.
7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Lage der Schablone (4) relativ zum
Anzeigeschirm (1) in Abhängigkeit vom Gezeitenpegel veränderbar ist.
Priority Applications (7)
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---|---|---|---|
DE2642181A DE2642181C3 (de) | 1976-09-20 | 1976-09-20 | Einrichtung zum Steuern eines Greiferkranes einer Verladebrücke |
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Applications Claiming Priority (1)
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Family Applications (1)
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-
1976
- 1976-09-20 DE DE2642181A patent/DE2642181C3/de not_active Expired
-
1977
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- 1977-09-02 FI FI772612A patent/FI61016C/fi not_active IP Right Cessation
- 1977-09-19 BE BE181023A patent/BE858841A/xx not_active IP Right Cessation
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Also Published As
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