DE2850945A1

DE2850945A1 - Geschuetzsteuersystem und verfahren zu dessen betrieb

Info

Publication number: DE2850945A1
Application number: DE19782850945
Authority: DE
Inventors: Raymond Joseph Conway; Hasmukh Talakchand Shah
Original assignee: FMC Corp
Current assignee: FMC Corp
Priority date: 1977-11-25
Filing date: 1978-11-24
Publication date: 1979-07-05
Also published as: DE2850945C2; PH16108A; NL178816C; BE872145A; IT1101125B; CA1119300A; FR2410242A1; US4194432A; GB2010532B; FR2410242B1; IL55943A; IT7830165A0; NL7811522A; GB2010532A

Description

Patentanwälte Dipl.-Ing. H. TeiCämann, Oipl -P^ys. Dr. K. Fincke

Dipl.-Ing. F. A-Weickmann, Dipl.-Chem. B. Huber

DK.ING.H.LISKA ₅ 2850945

8000 MÜNCHEN 86, DEN 9 J_x f_;;_f,, -^ POSTFACH 860820 '* *^^V<
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MÖHLSTRASSE 22, RUFNUMMER 98 39 21/22

D2o/cb SJ 7993

FMC CORPORATION

200 E. Randolph Drive CMcago, 111./V.St.A.

Geschützsteuersystem und Verfahren zu dessen Betrieb.

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Geschützsteuersystem nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 und ein Verfahren zu dessen Betrieb-

Geschütztragende Fahrzeuge, wie beispielsweise Panzer, tragen eine an einem Turm befestigte Kanone, welcher auf einem Verdeck über dem Fahrzeug befestigt ist und welcher gedreht werden kann, um die Kanone in azimutaler Richtung zu bewegen, um sie in eine beliebige Richtung vom Fahrzeug aus auszurichten. Zusätzlich zur Bewegung in azimutaler Richtung kann die Kanone typischerweise innerhalb eines vorgegebenen Winkels über die horizontale Lage des Decks ange-• hoben werden. Um den Turm herum sind an mehreren Stellen verschiedene Arten von Hindernissen, wie beispielsweise Antennenhalterungen, Personen- und -Ladeluken angeordent,

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welche vom sich bewegenden Kanonenrohr getroffen werden können, wenn nicht, der Geschützführer dies visuell vermeidet oder ein Steuersystem vorgesehen ist, welches automatisch die .Position eines jeden Hindernisses relativ zur Position der Kanone überprüft und die Kontrolle der Kanone übernimmt, wenn sie nahe bei einem Hindernis sich befindet., so daß sie dieses nicht trifft. Es ist wichtig, daß das Kontrollsystem in einer Weise arbeitet, in welcher die Kanone für den größten Teil der Zeit unter der KontrolIe des Geschützführers belassen wird, so daß maximales Feuern ermöglicht ist, aber gleichzeitig eine Sicherung gegen eine Kollision mit den Hindernissen gegeben ist.

Die Drehbewegung des Geschützturmes und das Anheben der Kanone werden gewöhnlich von einem Hydrauliksystem gesteuert, welches die Energie für diese Bewegungen liefert. Elektrische Signale werden an eine Anzahl von Hydraulikventileh gegeben, welche Hydraulikmotoren betätigen, um die getrennten Bewegungen der Kanone und des Turmes zu liefern. Ein endlicher Zeitbetrag ist notwendig, um jedes dieser Ventile anzuregen und um die Hydraulikmotoren zum Anheben der Kanone oder zum Anhalten der Drehbewegung des Turmes zu betätigen. Wenn folglich der Turm sich dreht und das Geschütz sich einem der Hindernisse auf dem Verdeck des Fahrzeuges nähert, muß ein Signal zum Anheben der Kanone einen gewissen Zeitbetrag vor dem Erreichen des Hindernisses abgegeben werden. Wenn der Turm sich mit hoher Geschwindigkeit bewegt, muß dieses Signal früher abgegeben werden, als dies der Fall ist, wenn der Turm sich mit einer niedrigen Geschwindigkeit bewegt, um die Kanone zur Überwindung des Hindernisses weit genug anzuheben. In herkömmlichen Geschützsteuersystemen waren Mittel zum automatischen Anheben des Geschützes vorgesehen, wenn dieses sich einem Hindernis näherte, so daß es dieses nicht traf, aber es waren keine Mittel zum Feststellen der Geschwindig-

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keit des Geschützes und zum Benutzen dieser Information für die Bestimmung der speziellen Punkte, bei welchen die Kanone angehoben werden muß, um das Hindernis bei einer gegebenen Drehgeschwindigkeit des Turmes zu überwinden, vorhanden. Folglich wurde die maximale Drehgeschwindigkeit des Turmes benutzt, um den Punkt zu bestimmen, bei welchem begonnen werden mußte, die Kanone nach oben zu bewegen, um das Hindernis zu überwinden..Das bedeutete, daß sich die Kanone viel früher aufwärts (und folglich vom Ziel weg) bewegte, als dies notwendig war, wenn der Turm die Kanone bei niedriger Geschwindigkeit bewegte.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Geschützsteuersystem der eingangs genannten Art anzugeben, mit welchem das Feuerfeld des sich drehenden Geschützes sich maximieren läßt.

Die Aufgabe wird durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 angegebenen Maßnahmen gelöst.

Vorteilhafte und bevorzugte Ausführungsformen des vorgeschlagenen Geschützsteuersystems gehen aus den Unteransprüchen 2 bis 8 hervor. Des weiteren gehen bevorzugte und vorteilhafte Verfahren zum Betrieb des vorgeschlagenen Geschützsteuersystems aus den Unteransprüchen 9 und Io hervor.

Danach liefert die vorliegende Erfindung ein Steuersystem zum Maximieren des Feuerfeldes eines rotierbaren Geschützes, bei welchem eine Anzahl von Hindernissen im Drehweg des. Geschützes angeordnet ist. Das Steuersystem enthält eine Recheneinrichtung und eine Speichereinrichtung zum Beliefern der Recheneinrichtung mit Signalen, welche die Größe und Lage eines jeden Hindernisses und der horizontalen und vertikalen Lage des Geschützes anzeigen, die Recheneinrichtung berechnet durch aufeinanderfolgendes Benutzen

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der Geschützstellungssignale die Bewegungsgeschwindigkeit des Geschützes. Die Recheneinrichtung benutzt diese berechnete Bewegungsgeschwindigkeit des Geschützes und die Geschützstellungssignale, um dann zu bestimmen, wann das Geschütz angehoben werden muß, um die Hindernisse zu überwinden, so daß das Steuersystem die Bewegung des Geschützes für eine minimale Zeitperiode steuert, wodurch das Feuerfeld des Geschützes maximiert wird.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird anhand der Figuren im folgenden näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1 eine Draufsicht auf ein geschütztragendes Fahrzeug in schematischer Darstellung, welche die Lage des Geschützes und der Hindernisse zeigt, die auf dem Verdeck des Fahrzeugs angeordnet sind, wobei das Fahrzeug das Geschützsteuersystem der vorliegenden Erfindung benutzt,

Fig. 2 eine Vorderansicht des geschütztragenden Fahrzeugs nach Fig. 1 in schematischer Darstellung,

Fig. 3 ein grundlegendes Blockschaltbild, welches das Ge- Schützsteuersystem der vorliegenden Erfindung und die elektronische Schaltung dafür wiedergibt, die 25

Fig. 4A, 4B und 4C zusammen ein elektrisches Blockschaltbild der Geschützsteuersystemschaltung,

Fig. 5 ein Blockschaltbild eines Teils der in Fig. 4B gezeigten Schaltung, wobei insbesondere die Schaltung dargestellt ist, welche zum Prüfen der Betriebsweise des Geschützsteuersystems der vorliegenden Erfindung benutzt werden kann,

Fig. 6 eine graphische Darstellung des Verdecks des ge-

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schütztragenden Fahrzeugs nach den Fig. 1 und 2, welche die Lagen und die Höhen der Hindernisse auf dem Verdeck bei verschiedenen Azimutwinkeln zeigt, die

Fig. 7A, 7B und IC zusammen ein Flußdiagramm, welches die Art und Weise beschreibt, in welcher der Prozessor der Geschützsteuersystemschaltung programmiert ist, und

Fig. 8 ein Blockschaltbild, welches eine Subroutine zur Bestimmung der Beschleunigung des Geschützes in der azimutalen Ebene wiedergibt, wie sie in dem in den Fig. 7A ■ ' bis 7C dargestellten Programmschema benutzt wird.

In der Fig. ist in schematischer Darstellung ein geschütztragendes Fahrzeug lo, welches ein oberes Verdeck 11 besitzt, dargestellt. Ein drehbarer Geschützturm 14 ist nahe bei der Mitte des Geschützverdecks befestigt und läßt sich um die vertikale Mittelachse 15 um ganze 36o° drehen. Der Turm trägt ein Geschütz 17, welches deshalb vom Fahrzeug in alle Richtungen ausgerichtet werden kann, wenn der Turm sich dreht. Das Geschütz ist in einer Geschützhalterung 18 befestigt, welche bezüglich des Geschützturmes auf und ab bewegbar ist, so daß das Geschütz über die horizontale Ebene angehoben und leicht darunter gesenkt werden kann. Auf dem Verdeck 11 des Fahrzeugs ist eine

• Anzahl Hindernisse vorgesehen, wie beispielsweise Hindernisse, die als Gegenstände definiert sind, welche vom Geschütz getroffen werden können, wenn es durch seine verschiedenen Azimutal- und Höhenstellungen bewegt wird.

Diese- verschiedenen Hindernisse - welche ein Paar Antennenhalter 2o und 21, eine Ladeluke 23, eine Kommandantenluke 24, eine Fahrerluke 25 und Schlafsäcke 26 umfassen stellen Hindernisse dar, welche durch automatisches Anheben des Geschützes, so daß es sich über die Hindernisse

35. wegbewegt, wenn es sich diesen nähert,vermieden werden

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müssen. Wie es im folgenden näher erklärt wird, sind einige der Hindernisse fest und andere "bedingt" - ein "bedingtes" Hindernis ist eines, welches vorhanden sein kann oder auch nicht. Beispielsweise wäre eine geöffnete Luke ein "bedingtes" Hindernis, während eine geschlossene Luke ( bei einer niedrigeren Erhöhung ) ein festes Hindernis wäre. Auch kann es zu bestimmten Zeiten wünschenswert sein, das Feuer des Geschützes auf einen bestimmten Abschnitt einzuschränken, wie beispielsweise zwischen einer linken Abschnittsgrenze Ll und einer rechten Abschnittsgrenze L2, um beispielsweise das Feuern des Geschützes in Bereiche zu verhindern, wo befreundete Truppen operieren können. Die Lage einer jeden dieser Abschnittsgrenzen kann leicht geändert werden oder sie werden durch Schließen eines Drucktastenschalters in einer Weise eliminiert, die weiter unten erklärt wird. Fig. 2 zeigt

Fig. 2 zeigt eine Vorderansicht des geschütztragenden Fahrzeugs lo, welche die relativen Höhen der Hindernisse auf dem Verdeck 11 veranschaulicht.

Die Schaltung der vorliegenden Erfindung ist in Form eines Blockschaltbildes in Fig. 3 wiedergegeben. Die grundlegende Berechnung wird durch einen herkömmlichen Mikroprozessor 33 ausgeführt, welcher zusammen mit einem Speicher mit . wahlweisem Zugriff (RAM) 34 arbeitet, welcher während jeder Bearbeitungsperiode Daten speichert. Der Mikroprozessor wird von einem Taktimpulsgenerator 42 angetrieben, welcher eine Reihe von Ausgangsimpulsen mit einer Frequenz von 74o kHz erzeugt. Ein Realzeittakt- und Unterbrechungs-Schaltkreis 43 wird dazu benutzt, die Impulsreihe aus dem Taktimpuls-Generator herunterzuteilen und um Unterbrechungsimpulse mit 44 ms für den Mikroprozessor zu erzeugen und damit jede neue Datenbearbeitungsperiode einzuleiten. Die Steuerung über die Art und Weise, in welcher der Mikropro-

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zessor arbeitet, wird durch einen programmierbaren Nur-Lesespeicher (PROM) 28 geliefert, welcher über einen herkömmlichen Schnittstellenschaltkreis 4o wirkt. Die verschiedenen Register in der Schnittstellenschaltung, der Mikroprozessor und der Datenspeicherschaltkreis werden von einem Rücksetzgenerator 48 zurückgesetzt.

Wie es weiter in Fig. 3 gezeigt ist, werden Eingaben zur Bearbeitungsschaltung nach der vorliegenden Erfindung durch einen Azimut-Winkelvercoder 3o, einen Höhen-Winkelvercoder 31 und durch Zustands-Eingabeschalter 45 geliefert. Die Vercoder wirken in der herkömmlichen Weise, um die augenblickliche Lage des Geschützes 17 in Azimut und Höhe zu überwachen, während die Zustandsschalter 45 den Zustand (offen oder verschlossen) der Luken 23, 24 und 25 angeben und bestimmen, ob die Luke 24 in einem "kritischen Zustand" ist oder nicht. Die Kommandantenluke 24, welche drehbar ist, wird als im "kritischen Zustand" angesehen, wenn sie in eine solche Position gedreht ist, daß sie mit dem sich drehenden Geschützturm 14 zusammenprallen kann. Wenn ein solcher Zustand abgetastet wird, wirkt die Steuerschaltung nach der vorliegenden Erfindung so, daß sie eine weitere Drehung des Geschützturms verhindert. Die Ausgabe der Verarbeitungsschaltung nach der vorliegenden Erfindung wird von dem Magnettreiber-Schaltkreis 36 geliefert, welcher ■ die verschiedenen Hydraulikmechanismen steuert, welche das Geschützhebesystem 73 und das Turmdrehsystem 75 antreiben. Auch enthält die Ausgabe-Schaltung eine Feuerkontrolleinheit 38, welche die Signale zum Feuereinstellen des Geschützes während solcher Situationen erhält, in welchen die Steuerschaltung die Steuerung des Geschützes von der Bedienungsperson übernommen hat.

Wie eg in Fig. 3 weiter gezeigt ist, wird die Kommunikation zwischen der Speicherschnittstelle 4o und den verschie-

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denen Eingabe- und Ausgabe-Schaltungen über eine Reihe von Leitungen oder Kabel vorgenommen. Alle Eingabe- und Ausgabe-Daten werden über die entsprechend bezeichneten "I/O-Leitungen" übertragen, während Signale, die sich auf besondere Daten beziehen, welche zu jedem beliebigen Zeitpunkt auszusenden oder zu empfangen sind, über die entsprechend. bezeichneten "Chip-Auswahlleitungen" übertragen werden. Wenn weiter Daten in die Speicherschnittstelle zu übertragen sind, wird eine Steuer-(Eingangs-)Leitung angeregt und eine Steuer-(Ausgangs)-Leitung wird angeregt, wenn Daten aus der Speicherschnittstelle zu übertragen sind. Wie es aus der Fig. 3 zu entnehmen ist, werden Daten, die in die Speicherschnittstelle übertragen werden, von einem Eingabequellen-Auswahlschaltkreis 56 oder von einem Quellen-Auswahl-Selbstprüfschaltkreis 62 geliefert, wobei der letztere nur bei PrüfSituationen in einer Weise benutzt wird, die später im einzelnen erklärt wird. Daten, welche vom Schnittstellenschaltkreis 4o ausgegeben werden, werden an ein Ausgaberegister 61 geliefert. Die Eingabe-Daten aus den Wellenvercodern 3o und 31 werden zu Azimut- und Höhen-Registern 52 geliefert, wobei diese Daten danach in einen Graycode/Binärwandler 53 umgewandelt werden und durch den Eingabequellen-Auswahlschaltkreis übertragen werden. Die Daten im Ausgaberegister 61 werden direkt zu den Magnetantriebsschaltkreisen 36 oder die Feuerkontrolleinheit 38 übertragen, wo solche Daten in eine Signalform umgewandelt werden, die zum Steuern der verschiedenen zugeordneten hydraulischen oder elektronischen Elemente geeignet ist. Die Signale der Chip-Auswahlleitungen sind an einen Leitungsdecoderschaltkreis 5o angeschlossen, welcher alle Daten in oder aus der Speicherschnittstelle 4o in die richtige Reihenfolge bringt, und schließlich werden die Ausgangssignale aus dem Leitungsentcoder zum Aktivieren verschiedener Tore 64, 58, 63 und 59 benutzt, welche Information durch die verschiedenen Eingabe«- und Ausgabe-Schaltkreise 52, 56,

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61 bzw. 62 takten.

Weitere Einzelheiten der Schaltung nach der vorliegenden Erfindung können aus den detaillierteren Fig. 4A bis AC entnommen werden, \robei Fig. 4A einen Rechnerabschnitt der Schaltung, Fig. 4B einen Abschnitt zum Liefern von Eingabe-Daten an den Rechnerabschnitt und Fig. 4C den Ausgabeabschnitt der Schaltung enthält. Die in diesen Fig. gezeigten Leitungen geben einzelne Drähte wieder, wenn rechtwinkelige Ecken gezeigt sind,und mehrfaserige Kabel, wenn abgerundete Ecken in den Leitungen gezeigt sind.Im Ausführungsbeispiel der Erfindung, welche in diesen Figuren schematisch abgebildet ist, speichert der programmierbare Speicher oder PROM 28 (Fig. 4A) die" Winkellage und Höhe eines jeden Hindernisses auf dem Verdeck des Fahrzeugs lo. Wie erwähnt, liefern die Winkelvercoder 3o und 31 (Fig. 4B) Azimut- und Höheninformation an den Mikroprozessor 33 (Fig. 4A), welcher diese Information im Datenspeicher 34 speichert, während sie verarbeitet wird. Die Zustandseingabeschalter 45 (Fig. 4B) liefern ebenfalls Daten, die in den Datenspeicher 34 zu laden sind. Die gegenwärtigen Zustandsdaten aus dem Datenspeicher 34 werden mit der Hindernisinformation aus dem PROM 28 verglichen, um zu bestimmen, ob das Geschütz sich in Richtung eines der Hindernisse bewegt, welches auf dem Verdeck des Waffenträgers sich befindet und um weiter

. zu sehen, ob die Höhe des Geschützes ausreicht, ein solches Hindernis freizumachen. Der Mikroprozessor' bestimmt die Bewegungsgeschwindigkeit des Geschützes, prüft seine Beschleunigung und bestimmt den genauen Zeitpunkt, wann das Geschütz angehoben werden sollte, um zu verhindern, daß es mit dem Hindernis kollidiert. Wenn sich die Kanone dem Hindernis nähert, -wird vom Mikroprozessor ein Signal erzeugt und an einen der Magnetantriebe 36 (Fig. 4C) gesandt, um zu bewirken, daß das Geschütz über das Hindernis angehoben -wird. Wenn das Geschütz zu nahe am Hindernis ist, um bei

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der gegenwärtigen Azimutgeschwindigkeit über dieses angehoben zu werden, wird ein Signal erzeugt, welches die azimutale Bewegung des Geschützes anhält, bis das Geschütz richtig angehoben ist.

Das Steuersystem der vorliegenden Erfindung enthält auch Mittel zum Erzeugen von Signalen, welche verhindern, daß die Kanone außerhalb eines Satzes von vorbestimmten Azimutgrenzen feuert. Die Lage einer jeden.dieser Azimutgrenzen wird durch Schließen der geeigneten Sektorgrenzenschalter 45b und 45g (Fig. 4B) festgesetzt, wenn das Geschütz in der richtigen Azimutgrenzlage ist. Die Signale aus den Zustandseingabeschaltern 45 bewirken dann, daß die laufende Azimutinformation im Datenspeicher 34 als die Azimutgrenzen abgespeichert werden. Offensichtlich können die Azimutgrenzen nur durch Bewegen der Kanone 17 zu unterschiedlichen Azimutalpositionen und Schließen der zugeordneten Schalter 45b und 45g leicht geändert werden. Wenn die beiden Schalter 45g und 45b gleichzeitig geschlossen werden, wirkt der Mikroprozessor so, daß er alle Azimutgrenzen löscht. Der Mikroprozessor 33 benutzt die Azimutgeschwindigkeit der Lage der Azimutgrenzen, um zu bestimmen, wann ein "Feuerunterbrechungssignal" zur Feuerkontrolleinheit 38 (Fig. 4C) gesandt werden sollte, um zu verhindern, daß das Geschütz feuert.

Der Mikroprozessor 33 (Fig. 4A) enthält einen kleinen Notizspeicher (vom Datenspeicher 34 getrennt und für sich)/ welcher benutzt werden kann, um kurzzeitig Daten während der Verarbeitung zu speichern, einen Akkumulator {oder Hauptregister), welcher die Operationen zur Beeinflussung von Daten ausführt und einen Programmzähler, welcher die Adresse des Rechnerprogrammschritts speichert, welcher ausgeführt wird. Ein Mikroprozessor, welcher in der Sehaltung nach der vorliegenden Erfindung benutzt werden kann.

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ist das Modell Nr. 4o4o, welches von der Intel Coporation, Santa Clara, Kalifornien, gebaut wird. Einzelheiten dieses Prozessors können dem Intel. 1976 Data-Katalog entnommen werden.

Der Datenspeicher 34 kann ein Speicher mit wahlfreiem Zugriff oder RAM sein, welcher diskrete adressierbare Speicherstellen besitzt, wovon jede Speicherplatz für ein Datenwort bereitstellt. Das Datenwort enthält spezielle Information, die bei verschiedenen Operationen benutzbar ist und eine solche Information wird vom Prozessor 33 in den Speicher gebracht. Normalerweise, wenn der Prozessor' Daten oder Instruktionen benötigt, erzeugt er einen Speicherzyklus und gibt eine Adresse an den Programmspeicher 28 oder den Datenspeicher 34. Das Datenwort, das bei der adressierten Stelle abgespeichert ist, wird daraufhin ausgelesen und in den Prozessor 33 gegeben.

Der Programmspeicher 28 kann ein programmierbarer Nurlesespeicher oder PROM sein, welcher von mehreren Herstellern erhältlich ist. Die Kommunikation zwischen dem Programmspeicher 28 und dem Mikroprozessor 33 findet durch die in Fig. 4A gezeigte Speicherschnittstelle 4o statt. Ein Speicherschnittstellenschaltkreis, welcher in der Schaltung nach der vorliegenden Erfindung benutzt werden kann, ist

. Standard Memory Interface circuit Nr. 4289, welche von der Intel Corporation von Santa Clara, Kalifornien, gebaut wird und welche in dem vorstehend erwähnten Intel 1976 Data-Katalog beschrieben ist.

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Eine Reihe von Instruktionen, welche das Programm und spezielle Informationen, die sich auf den Verdeck-Höhenplan (siehe Fig, 6) beziehen, enthält, wird in den Programmspeicher 28 geladen, wie beispielsweise durch einen "PROM-Programmierer", welcher leicht von verschiedenen Herstellern

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erhältlich ist. Der Inhalt des Programmspeichers 28 kann vom Mikroprozessor 33 nicht geändert werden. Der Inhalt des Speichers 28 kann nur durch Entfernen des PROM's aus der Schaltung von Fig. 4A und durch Einbringen in einen PROM-Programmierer geändert werden, wo Daten entfernt und neue Daten in den Speicher abgespeichert werden können.

Der Verdeck-Höhenplan, der in Fig. 6 dargestellt ist, zeigt die Höhen der Hindernisse relativ zum Verdeck, wobei die Azimut-Null-Stellung als die Position gezeigt ist, wo die Kanone 17 geradeaus über das Vorderteil des Trägerdecks zeigt, wie es in den Fig. 1 und 2 dargestellt ist. Der Plan von Fig. 6 enthält einen Bereich zwischen der Mull-Stellung und der 136°-Stellung, wo das Geschütz auf einen Winkel von etwa -lo° abgesenkt und bis zu seinem maximalen Winkel, beispielsweise 6o° über dem Trägerdeck angehoben werden kann. Die Antennehalterung 2o und der Schlafsack 26 zwischen der 136°-Stellung und der 162°-Stellung erlauben es dem Geschützt, daß es nur bis annähernd zum -2,3°-Pegel abgesenkt werden kann. Zwischen der 162°-Stellung und der 2oo°-Stellung liegt ein bedingtes Hindernis, die Ladeluke 23, welche eine Höhe über Deck von etwa +3° bei geöffneter Luke und eine Höhe von etwa -4,5° zwischen der 162°-Stellung und der 19o°-Stellung bei geschlossener Luke besitzt. Die Antennenhalterung 21 stellt ein Hindernis von etwa +5° von • ungefähr 232° bis 246° dar und die geschlossene Kommandantenluke hat eine Höhe von o°, die bei etwa der 282°-Stellung beginnt. Ein anderes bedingtes Hindernis ist die Fahrerluke 25 zwischen der 315°-Stellung und der 348°-Stellung, welche geöffnet etwa ein Hindernis von +9,5 und geschlossen eines von etwa -1,5° darstellt. Die Lage des Vorderrandes, der Höhe und des Seitenrandes eines jeden dieser Hindernisse sind als permanente Daten im Programmspeicher 28 abgespeichert. Die Kommandantenluke (wenn sie geöffnet ist) ist nicht als Teil dieses Deckplans enthalten, weil das Ge-

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schütz 17 nicht über eine offene Kommandantenluke angehoben werden kann; folglich muß die Azimutalbewegung des Geschützes gestoppt werden,. wenn es sich einer offenen Kommandantenluke nähert.

Der Offen/Geschlossen-Zustand der Fahrerluke 25, der Ladeluke 23 und der Kommandantenluke 24 sowie der Zustand der Drehstellung der Kommandantenluke bestimmen den Wert eines Spannungssignals, welches durch eine.Anzahl von Schaltern 45d, 45f, 45c bzw. 45a, die in der Fig. 4B gezeigt sind, an die verarbeitende Schaltung gegeben wird. Wenn irgendwelche der vorstehend erwähnten Luken geschlossen sind oder die Kommandantenluke nicht in einer kritischen Drehstellung sich befindet, ist der entsprechende Schalter in einer Stellung, so daß eine positive Spannung auf eine der Eingangsleitungen des Speicherregisters 56a angelegt ist. Wenn irgendwelche der Luken offen sind oder die Kommandantenluke in der kritischen Stellung sich befindet, liefert der entsprechende Schalter einen Wert von 0 Volt an das Speicherregister.

Der Azimut-Winkelvercoder 3o und der Höhenwinkelvercoder 31 erzeugen Ιο-Bit- bzw. 6-Bit-Signale, welche in den in Fig. 4B gezeigten Eingabespeicherregistern 52a bis 52d gespeichert werden. Während mehrere Typen von Wellenver-• codern 3o bzw. 31 mit den Höhen- und Azimutantriebswellen verbunden werden können _t um die digitalen Ausgangssignale zu liefern., sind Wellenvercoder, welche besonders zur Erzeugung von Lagesignalen in einem System wie dem der vor- liegenden Erfindung geeignet sind, sind Wellenvercoder Modell Nr.' GCC26-1OG1 und GCC26-2G1, welche von Litton Industries Inc. of Chatsworth, Kalifornien hergestellt werden und "werden als Azimutwellenvercoder bzw. Höhenwellenvercoder benützt.

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Die Arbeitsweise des Systems nach der vorliegenden Erfindung wird nun in Verbindung mit der in den Fig. 4A bis 4C gezeigten Schaltung beschrieben. Wenn zu Beginn Energie an die Schaltung nach den Fig. 4A bis 4C gegeben wird, erzeugt der Rücksetzgenerator 48 (Fig. 4A) einen negativen Impuls R, welcher sämtliche Daten im Datenspeicher 34, im Notizspeicher des Prozessors 33 und im Akkumulator des Prozessors löscht, den Programmzähler des Prozessors auf Null setzt, die Register in der Speicherschnittstelle 4o löscht und alle Daten aus den Ausgaberegistern 61a und 61b (Fig. 4C) löscht.

Der Taktgenerator 42 erzeugt daraufhin einen kontinuierlichen Zug von Taktimpulsen, welche bewirken, daß der Prozessor 33 sich durch die Programmfolge bewegt, wobei er mit dem Programmschritt oder der Instruktion φ£ 1 beginnt. Das Programm, welches im Programmspeicher 28 enthalten ist, wird Schritt für Schritt in dem Prozessor 33 durch den Vorgang bewegt, daß der Prozessor 33 einen Holbefehl über die Leitungen D8 bis Dl an die Speicherschnittstelle 4o sendet. Die Speicherschnittstelle findet ihrerseits einen lo-Bit-Holbefehl an dem Programmspeicher 28 über die Leitungen Cl, C2 und Al bis A8, um die Programminstruktionen eine nach der anderen herauszuholen, wobei mit der Instruktion #1 begonnen wird. Die Programminstruktionen werden eine . nach der anderen über die Leitungen Pl bis P8 an den Prozessor gesandt, wo sie ausgeführt werden.

Die Instruktionen im Programm können beispielsweise für den Prozessor 33 geholt werden, um die Daten, welche von den Wellenvercödern 3o und. 31 sowie von den Zustandseingabeschaltern 45a bis 45g geliefert werden, zu erlangen und zu speichern. Um diese Daten zu erlangen, sendet der Prozessor 33 ein Datenanforderungssignal und die Adresse eines der sechs Datenpforten (0 bis 5), die in den Eingaberegistern 52a bis 52d enthalten sind und den Multiplex—

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Schaltkreis 56a (Fig. 4B),von welchem die Daten zu holen sind, aus. Diese Adresse und die Datenanforderung werden über die Leitungen D8 bis Dl zur Speicherschnittstelle 4o gesandt, wo die Datenanforderung kurzzeitig gespeichert wird. Die Speicherschnittstelle ihrerseits sendet die Adresse und Anforderungssignale über die Leitungen C8 bis Cl an den Leitungsentcoder 5o (Fig. 4A) aus. Der Leitungsentcoder entcodert dann das 4-Bit-Eingangssignal und • wählt die Eingabepforte aus, von welcher die Information zu erhalten ist. Die Ausgabe von Daten wird ähnlich gehandhabt, indem durch den Leitungsentcoder 5o eine der beiden Ausgabepforten (6 und 7), die in den Ausgaberegistern 61a und 61b (Fig. 4C) enthalten sind, adressiert wird. Jedes der Register 52a bis 52d, 61a und 61b und der Multiplex-Schaltkreis 56a bildet deshalb entweder eine Eingabepforte oder eine Ausgabepforte für den Mikroprozessor 33 mit den entsprechenden Pfortennummern (0 bis 7), die in den Fig. 4B und 4C gezeigt sind. Wenn Daten von den Wellenvercodern 3o und 31 erhalten werden sollen, entcodert der Leitungsentcoder 5o die Adresse und sendet ein Bereitsignal über die Ausgangsleitung CS2 an einen Eingang des UND-Tores 64b. Die Speicherschnittstelle 4o liefert kurz danach auch einen Ausgabeimpuls (AUS-Impuls), der vom Taktgenerator 42 abgeleitet ist und welcher an den zweiten Eingang des Tores 64b angelegt wird, wodurch bewirkt wird, daß -das Tor 64b ein "Parallel-Ladesignal" an den Anschluß 8 eines jeden der Register 52a bis 52d liefert und auf diese Weise die laufenden Daten aus den Wellenvercodern geladen werden. Die im Graycode vercoderten Signale, welche in den Registern 52a bis 52d gespeichert sind, werden in den Standard-Binärcode durch die Graycode/Binärwandler 54a bis 54d (Fig. 4B) umgewandelt und auf die Eingangsleitungen der 4-Bit-Digitalmultiplexer 56b und 56c gegeben. Der Prozessor 33 sendet daraufhin Adressen- und Eingabesignale (IN-Signale) über die Leitungen D8 bis Dl an die Speicherschnittstelle 4o, welche ihrerseits Adressensigna-

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le über die Leitungen C8 bis Cl an den Leitungsentcoder 5o sendet. Jedes Ädressensignal aus dem Entcoder 5o aktiviert eines der Tore 58c bis 58f (Fig. 4B), so daß das darauffolgende IN-Signal aus der Schnittstelle 4o bewirkt, daß Daten aus dem entsprechenden Wandler 54a bis 54d durch die 4-Bit-Digitalmultiplexer 56b und 56c geleitet werden. Der Multiplexer 56b leitet die Eingangssignale auf den Leitungen AZ9 bis AZ6' zu den entsprechenden Ausgangsleitungen 1/08'bis I/Ol, wenn ein Signal auf die Wahlleitung 7 durch Erzeugen eines Signals CSO durch Anlegen eines Signals CSO an das Tor 58c gegeben wird und leitet die Eingangssignale AZ5' bis AZ2' auf dieselben Ausgangsleitungen 1/08 bis I/Ol, wenn ein Signal an die Wahlleitung 9 durch Anlegen eines Signals CSl an das Tor 58d gegeben wird. Folglich können nur 4 Bits durch die Multiplexer 56b und 56c gleichzeitig ausgewählt werden, welche die Ablesung bei einem der Wellenvercoderpforten 0 bis 3 wiedergeben. Die Daten, welche an den I/O-Leitungen der Register 56b und 56c erhalten werden können, werden von der Speicherschnittstelle 4o aufgenommen und in den Mikroprozessor 33 übertragen. Der Mikroprozessor speichert dann diese Daten im Datenspeicher 34 zur späteren Benutzung für die Durchführung der Berechnungen, welche bestimmen, ob das Geschütz angehoben werden sollte oder nicht.

Auf ähnliche Weise sendet der Mikroprozessor 33 eine Anforderung, um die Daten, welche durch den Zustand der Eingabeschalter 45a bis 45g wiedergegeben sind, durch den 4-Bit-Multiplexer 56a zu bewegen, indem nacheinander Aktivierungssignale an die Tore 58a und 58b gegeben werden. Diese Daten werden folglich durch den Multiplexer 56a 4 Bit gleichzeitig - und in die Speicherschnittstelle 4o übertragen, welche sie in den Mikroprozessor 33 überträgt, der sie seinerseits wiederum in den Datenspeicher 34 überführt. Der Mikroprozessor beginnt dann,die frischen Daten

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-yr-

im Datenspeicher 34 mit dem Deck-Höhenplan und anderen festen Parametern im Programmspeicher 28 zu vergleichen, um zu bestimmen, ob das Feuern des Geschützes verhindert werden sollte, ob die Drehung des Turms 14, welcher das Geschützt trägt, in jeder Richtung verhindert werden sollte und ob die Stellung des Geschützes angehoben werden sollte, um diesem zu erlauben, über eines der Hindernisse angehoben zu werden, welche auf dem Verdeck 11 des geschütztragenden Fahrzeugs Io vorhanden sind.

Wenn es gewünscht wird, daß Signale ausgesandt werden, welche das Feuern der Kanone 17 verhindern oder das Anheben der Kanone verursachen oder eine Drehung des Geschützturms 14 im oder entgegengesetzt dem Uhrzeigersinn verhindern, werden Adressensignale vom Prozessor 33 auf den Leitungen D8 bis Dl zur Speicherschnittstelle 4o übertragen, um die richtige Ausgabepforte (6 oder 7) im Ausgabeabschnitt der Schaltung (Fig. 4C) zu adressieren. Diese Signale werden kurzzeitig in der Speicherschnittstelle gespeichert, während die Adresse der richtigen Ausgabe-. pforte auf den Leitungen C8 bis Cl zum Leitungsentcoder 5o (Fig, 4A) übertragen wird. Die Adressensignale werden durch den Leitungsentcoder 5o entcodert und auf den Leitungen CS6 und/oder CS7 übertragen, um die Tore 63a und/ oder 63b (Fig. 4C) zu aktivieren, welche bewirken, daß ■ die Register 61a und/oder 61b mit den Signalen geladen werden. Wenn ein Feuerverhinderungssignal im Register 61a vorhanden ist, wird dieses zur Feuerkontrolleinheit 38 gegeben, um zu verhindern, daß das Geschütz feuert. Auf ähnliehe·Weise wird ein Signal zum Anheben des Geschützes oder zum Verhindern einer Drehung des Geschützturms 14 im Uhrzeigersinn an einem der Magnetantriebe 36 vom Register 61a (Ausgabepforte 6) gegeben. Ein Signal zum Verhindern einer Drehung des Geschützturms entgegen dem Uhrzeigersinn . wird durch das Register 61b (Ausgabepforte 7) an den geei-

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gneteh Magnetantrieb gegeben.

Das Geschütz-Höhensystem 73.(Fig. 3) enthält ein konventionelles hydraulisches Hebesystem (nicht dargestellt), welches einen Hydraulikmotor und ein Paar Hydraulikventile, welche den Flüssigkeitsstrom zum Antreiben des Motors steuern, aufweist. Eines der Hydraulikventile wird vom Geschützführer von Hand gesteuert und bewirkt, daß das Geschütz angehoben wird, wenn das Ventil in einer ersten Stellung ist, daß das Geschütz abgesenkt wird, wenn es in einer zweiten Stellung ist und daß das Geschütz in einer festen Höhe gehalten wird, wenn das Ventil sich in einer dritten Stellung befindet. Das zweite hydraulische Ventil wird von einem der Magnetantriebe 36 gesteuert und unterdrückt die Steuerung durch den Geschützführer, wenn der entsprechende Magnetantrieb angeregt wird. Der angeregte Magnetantrieb bewirkt, daß das zweite Ventil sich öffnet, so daß das Geschütz schnellstens angehoben wird, damit es das Deckhindernis überwinden kann.

Das Turmdrehsystem 75 (Fig. 3) enthält den Turm 14, welcher drehbar auf dem Verdeck 11 des Fahrzeugs Io montiert ist und welches durch einen Hydraulikmotor angetrieben wird, der von einem konventionellen hydraulischen Dreiwege-Ventil (nicht dargestellt) gesteuert wird. Wenn das Ventil - in irgendeiner von einer Anzahl von Stellungen auf einer Seite des zentralen Hydraulikflüssigkeitsstroms in einer ersten Leitung ist, welche ihn in einer Richtung durch den Motor lenkt, wird bewirkt, daß der Motor den Turm in einer.Richtung im Uhrzeigersinn dreht. Wenn das Ventil in einer von mehreren Stellungen auf der anderen Seite des Zentrums sich befindet, fließt der Hydraulikflüssigkeitsstrom in einer zweiten Leitung, welche ihn in die entgegengesetzte Richtung durch den Motor richtet, so daß der Motor den Turm in einer Richtung dreht, welche entgegenge-

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'fs

setzt dem Uhrzeigersinn ist. Wenn das Ventil sich in seiner zentralen Stellung befindet, fließt kein Strom in irgendeiner Leitung durch den Motor und der Turm dreht sich nicht. Ein Unterbrechungsventil ist in jeder der Leitungen zum Motor vorgesehen, um die Steuerung des Dreiwege-Ventils zu unterdrücken. Wenn eines der Unterbrechungsventile geschlossen wird, indem der zugehörige Magnetantrieb 36 angeregt wird, wird der Hydraulikmotor daran gehindert, den Turm in der zugeordneten Drehrichtung zu drehen. Wenn beide Unterbrechungsventile durch die zugehörigen Magnetantriebe geschlossen werden, wird der Hydraulikmotor angehalten.

Der Taktgenerator 42 (Fig. 4A) arbeitet bei etwa 74o kHz, um Taktsignale für den Prozessor 33, den Datenspeicher 34 und die Speicherschnittstelle 4o zu erzeugen. Ein Ausgangssignal aus dem Taktgenerator 42 wird auch an den "Realzeittakt- und Unterbrechungsschaltkreis" 43 (Fig. 4A) gegeben, um Signale zu erzeugen, welche durch einen Zähler 67, der durch 14 teilt,und ein Flip-Flop 69,das die Ausgabe aus dem Zähler 67 durch 2 teilt, auf eine niedrigere Frequenz reduziert sind. Das Ausgangssignal vom Flip-Flop 69 wird auf ein Flip-Flop 7o gegeben, welches mit dem Flip-Flop 69 einen Ausgangsimpuls erzeugt, welcher durch einen "Unterbrechungs-Bestätigungsimpuls" (INTA-Impuls) aus dem

. Prozessor 33 zurückgesetzt wird. Der Unterbrechungsschältkreis 42 liefert folglich ein Unterbrechungssignal an den Prozessor 33 mit regulären Intervallen von etwa 44 ms und bewirkt dabei, daß der Prozessor das Programm im PROM 28 beginnt, welches, wie es früher ausgeführt wurde, zuerst die Eingabepforten abtastet, um Daten aus dem Azimut-WeI-ienvercoder 3o, dem Höhenwe11envercoder 31 und den Zustandseingabeschaltern 45a bis 45g im Datenspeicher 34 zu speichern. Das Programm arbeitet dann, um die laufende Position und die Bewegung des Geschützes mit den Lagen und

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Zuständen der verschiedenen Hindernisse auf dem Verdeck des Fahrzeugs zu vergleichen, um zu sehen, ob es für die automatische Steuerung notwendig ist, zu übernehmen, um die Azimutbewegung des Geschützes zu verhindern, das Geschütz anzuheben und das Feuern des Geschützes zu verhindern. Das gesamte Programm im Programmspeicher 28 sollte . in viel weniger Zeit als die annähernd 44 ms zwischen den Unterbrechungsimpulsen ausgeführt werden, um sicherzustellen, daß regelmäßig mit der vorbestimmten Frequenz auf den neuesten Stand gebracht wird, so daß die Geschwindigkeit und Beschleunigung des Geschützes genau berechnet werden können.

Der Vorgang zum Überprüfen der Bewegung und relativen Stellungen des Geschützes 17 und der Verdeckgegenstände und zur Benutzung solcher Daten für die Steuerung der Geschützoperation kann verstanden werden, wenn auf das Programmflußdiagramm der Fig. 7 A bis IC Bezug genommen wird, welche in vereinfachter Form das vom PROM 28 getragene Programm veranschaulicht. Die Fig. 7A, 7B und 7C bilden zusammengenommen ein vollständiges Flußdiagramm, aus welchem ein Programmierer durchschnittlichen Könnens ein Programm zur Benutzung im PROM 28 ableiten kann. Es sei darauf hingewiesen, daß in den Flußdiagrammen der Fig. 7A bis 7C die verschiedenen Großbuchstaben A, B, C, G, V und W Endverbindungen zwischen den verschiedenen Figuren anzeigen. Der Buchstabe F zeigt das Ende oder den Beginn der Programmfolge an. Die rautenförmigen Kästchen im Diagramm zeigen logische Ja- oder Nein-Entscheidungen an, während die rechteckförmigen Blöcke Befehle, Berechnungen und verschiedene Unterschleifen anzeigen, welche auszuführen sind.

Aus der Fig. 7A ist zu entnehmen, daß der Einleitungsschritt, in welchem die verschiedenen operativen Komponenten der Verarbeitungsschaltung eingeschaltet werden, die Programmfolge

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²M

startet. Danach enthält der erste Schritt in jeder Programmfolge zwischen den Unterbrechungsimpulsen immer die Eingabe von Daten aus den Zpstandseingabeschaltern 45 und <ien Azimut- und Höhenwellen-Vercodern 3o bzw. 31, wobei die neue Information in den Datenspeicher 34 abgespeichert wird. Die festen Hinderniskoordinaten aus dem Programmspeicher 28 werden dann in den Prozessor 33 gebracht und eine Entscheidung wird gemacht, ob das Geschütz 17 über einem Hindernis sich befindet oder nicht, d. h., ob es sich in einer Hinderniszone oder in Zonen (von etwa 348° bis 136° und 24o° bis 282°), welche frei von Hindernissen sind, sich befindet. Wenn das Geschütz sich nicht über einem Hindernis befindet und wenn die manuelle Unterdrükkung nicht eingeschaltet ist, wird eine andere Entscheidung getroffen, um zu bestimmen, ob das Geschütz sich innerhalb einer "verbotenen Zone" befindet, welche als eine Zone innerhalb eines Minimums von 3° vom Hindernis und eines Maximums definiert ist, welches vom minimalen Azimutabstand abhängt, der notwendig ist, dem Geschütz zu ermöglichen, daß es bei der gegenwärtigen Azimutgeschwindigkeit und der maximalen Hebegeschwindigkeit über das Hindernis gehoben wird, wobei der besagte Abstand in Richtung der Azimutbewegung gemessen wird. Wenn das Geschütz in einer verbote-. nen Zone sich befindet, wird die Azimutbewegung in einer Richtunq (die "falsche" Richtung), welche das Geschütz in das Hindernis fahren würde, unterbrochen, das Geschütz wird angehoben (mit maximaler Geschwindigkeit) und das Feuern wird verhindert. Das Programm wird dann gestoppt um den nächsten Unterbrechunqsimpuls abzuwarten, wenn der Höhenzustand des Geschützes qeprüft und mit der Höhe des sich nähernden Hindernisses verglichen worden ist und eine Entscheidung wird getroffen, ob das Geschütz das Hindernis überwunden hat oder nicht. Dieser Zyklus wird wiederholt, bis das Geschütz das Hindernis tatsächlich überwunden hat, zu welchem Zeitpunkt das Anheben des Geschützes eingestellt

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wird und es dem Geschütz wieder erlaubt ist zu feuern und seine Azimutbeweauna über das Hindernis fortzusetzen. Wenn jedoch das Geschütz nicht über einem Hindernis sich befindet und es bestimmt war, daß das Geschütz sich nicht innerhalb einer verbotenen Zone befindet, dann (wie in Fig. 7A gezeigt) würde das Programm fortgesetzt, als wäre das Geschütz über einem Hindernis.

Wenn das Geschütz 17 sich über einem Hindernis oder einer Zone ohne Hindernis, welche frei von verbotenen Zonen ist, befindet, wird die Bewegungsrichtung in Azimut und Höhe zuerst bestimmt und dann werden die Azimut- und Höhengeschwindigkeiten berechnet. Diese Geschwindigkeiten werden berechnet, indem die Azimut- und Höhenlagen mit den entsprechenden Lagen einer letzten Datenmodernisierung verglichen und durch das feste Zeitintervall dividiert werden. Um jedoch eine hinreichende Auflösung aus den herkömmlichen Wellenvercodern 3o und 31 zu erhalten, hat es sich als notwendig erwiesen, die Geschwindigkeiten über fünf Datenimpulsintervalle (d. h. Unterbrechungsimpulsintervalle) zu messen,, d. h. bei 5-mal 44 ms- oder 22o ms-Intervallen. Der geschwenkte Abstand (angedeutet durch S) wird jedoch weiter bei jedem Unterbrechungsimpulsintervall auf den neuesten Stand gebracht und folglich wird der durchlaufene Abstand über die vorgesehenen fünf Impulsintervalle nach jeden neuen Impuls geändert. TSine spezielle Routine zur Beschleuniaunasberechnuna, die in Fla. 8 gezeiat ist, ist voraesehen, um die Werte S zu bestimmen,, .die bei der Geschwindiakeitsbestimmuna benutzt werden und um insbesondere die Beschleunicranaseffekte in Rechnuna zu stellen und die Werte S dementsprechend wieder zu errechnen. Unter besonderer Bezuanahme auf Fia. 8 -wird folglich in die Subroutine eingetreten und ein Zustandscharakter (der bei einer konstanten Geschwindiokeitssituation Null ist) wird gelesen. Der gegenwärtige Abstand (S₁)

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in Winkelbewequngsgraden wird dann rait dem vorhergehenden Abstand (S ) verglichen, wobei beide über das unmittelbar vorhergehende Intervall von·22o ms genommen sind, und wenn S₁ um o,35° größer als S ist (was eine Beschleunigungsgedingung anzeigt), tritt S₁ an die Stelle des vorhergehenden Abstandes S bei der neuen Geschwindigkeitsberechnung. und die laufende Geschwindigkeitsberechnung wird auf der Basis von S₁ bestimmt. Wenn auf der anderen Seite eine Beschleunigungsbedingung abgetastet wird, wird der Zustands-Charakter zuerst auf 1 gesetzt; dann werden beim nächsten Unterbrechungsimpuls der neue Wert S.. und der vorhergehende S wieder verglichen- Wenn der Wert S₁ um 1,34° größer als S ist, wird eine kritische Beschleunigungsbedingung abgetastet, in welcher der ZustandsCharakter gleich Io gesetzt wird, wobei er eine Übertragung des maximalen Abstands auf die Geschwindigkeitsberechnung anzeigt, so daß die Schaltung anzeigt, daß das Geschütz sich mit seiner maximalen Azimutgeschwindigkeit bewegt. Wenn auf der anderen Seite S₁ minus S kleiner als 1,34° ist,wird der Zu-Standscharakter gleich 2 gesetzt, wodurch das Programm durch eine Schleife läuft, wo der gegenwärtige Wert S₁ wieder an die Stelle des vorhergehenden S bei der Geschwindigkeitsberechnung tritt. Bei der Beschleunigungsunterschleife wird ein Zähler erhöht, so daß, wenn irgendeine Beschleunigung abgetastet wird, S₁ und S nicht für eine • vorbestimmte Anzahl von Unterbrechungsimpulsen (4) verglichen werden, bis der Zähler durch Null läuft, zu welchem Zeitpunkt der Zustandscharakter auf Null zurückgesetzt und die gesamte Routine wiederholt wird. Es ist deshalb zu sehen, daß die Verarbeitungsschaltung normalerweise die Geschwindigkeit auf der Basis des über dem unmittelbar vorhergehenden Intervall von 22o ms durchlau- >.\ fenen Abstands berechnet, aber daß eine Beschleunigungs-/ bedingung ebenfalls bestimmt wird und durch Abtasten einer kritischen Beschleunigung sieht das Programm, daß das

U.

Geschütz sich mit seiner maximalen Geschwindigkeit in Richtung eines Hindernisses bewegt, welches in seinem Weg liegen kann, um die nachfolgende Bestimmung des Punktes durchzuführen, bei welchem das Geschütz beginnen muß sich anzuheben, um das Hindernis zu überwinden.

Wenn einmal die Azimut- und Höhengeschwindigkeiten berechnet worden sind, wird eine logische Entscheidung getroffen um zu bestimmen, ob die Kommandantenluke 24 offen ist oder nicht. Wenn die Luke nicht offen ist, läuft das Programm in der normalen Weise fort, um die Feuerabschnittsgrenzen zu betrachten, aber wenn die Luke offen ist, muß zuerst bestimmt werden, ob die Drehstellung kritisch ist, d. h. eine Position, in welcher die Drehung des Turmes mit der geöffneten Kommandantenluke kollidieren kann oder nicht. Wenn solches der Fall ist, wird jede weitere Azimutbewegung sowie das Feuern des Geschützes verhindert und das Programm wird bis zum nächsten Unterbrechungsimpuls beendet. Wenn auf der anderen Seite die Luke 24 offen, aber ihre Position nicht kritisch ist, ist es nur notwendig, die Lage des Geschützes relativ zur Luke zu bestimmen, da, wie vorstehend ausgeführt, das Geschütz die Kommandantenluke nicht überwinden kann, wenn sie offen ist. Wie es in Fig. 7C gezeigt ist, bedingt diese Bestimmung eine Routine (die bei V beginnt),in welcher eine logische Entscheidung getroffen wird um zu bestimmen, ob das Geschütz sich im Uhrzeigersinn oder dagegen bewegt oder ob nicht. Dann wird in Abhängigkeit davon, in welcher Richtung das Geschütz sich bewegt, die laufende Azimutposition mit der linken oder rechten Begrenzung der Luke abzüglich oder zuzüglich einem Grad als Sicherheitsfaktor und abzüglich oder zuzüglich des Produkts der A-zimutgeschwindigkeit in Richtung der Luke mal o,2 Sekunden, um die Bewegung des Geschützes in Rechnung zu stellen, verglichen. Wenn diese berechnete vorwärts gerichtete Geschützstellung gleich der

kritischen Grenzstellung (das ist die Lukenstellung) ist, wird jede weitere Azimutbewegung in Richtung der Luke verhindert, wie es im Flußdiagramm angedeutet ist. Wenn auf der anderen Seite die vorausberechnete Geschützstellung nicht gleich der Lukengrenze ist, dann wird diese berechnete Stellung gegen die andere Lukengrenze geprüft, um sicherzustellen, daß das Geschütz nicht innerhalb des Lukenbereichs (d. h. in einer verbotenen Zone) sich befindet; wenn nicht, ist eine Azimutbewegung erlaubt und beim An-Schluß W wird in die normale Programmroutine wieder eingetreten .

Indem wieder zur Fig. 7A beim Anschluß W zurückgekehrt wird, werden als nächstes die Feuerabschnittsgrenzen betrachtet. Wenn diese Abschnittsgrenzen gegenwärtig sind, werden sie in den Notizspeicher 'des Prozessors eingegeben, und in eine Subroutine, die beim Anschluß B (Fig. 7B) beginnt, wird eingetreten. Zuerst wird bestimmt, ob das Geschütz sich im Uhrzeigersinn oder dagegen bewegt und in Abhängigkeit von der Richtung der Geschützbewegung wird die Position des Geschützes mit der rechten oder linken Grenze des Feuerabschnitts verglichen, wobei das Feuern verhindert wird, wenn das Geschütz die Abschnittsgrenze' plus (oder minus) einem Sicherheitsfaktor von 1° plus (oder minus) dem Produkt der Azimutgeschwindigkeit mal o,2 Sekunden,um die laufende Geschützgeschwindigkeit in Rechnung zu stellen, erreicht. Wenn das Geschütz eine Sektorgrenze erreicht, wird das Feuern unterbunden oder wieder erlaubt, was von der Bewegungsrichtung des Ge-Schutzes relativ zum Feuerabschnitt abhängt.

Unter der Annahme, daß keine Sektorgrenzen vorhanden sind oder daß das Geschütz sicher innerhalb des Feuerabschnitts sich befindet, liegt der nächste Schritt im Programm darin zu prüfen, ob die Handunterdrückung aktiv ist, in welchem

Fall "das Programm gestoppt wird. Wenn die Eandunterdrückung nicht eingeschaltet ist, bestimmt das Programm als nächstes wieder, ob die Kanone in einer Hinderniszone ist oder nicht. Wenn sie es nicht ist, wird in eine Subroutine (in Fig- 7 C dargestellt) bei einem Anschluß C eingetreten, in welcher eine Zeit T berechnet wird, die darauf basiert, ob das Geschütz stationär ist, sich nach oben oder sich nach unten bewegt, wobei die Zeit T in allen Fällen gleich der Zeit ist, die für das Geschütz erforderlich ist, um das nächste Hindernis von seiner gegenwärtigen Höhenstellung aus zu überwinden. In allen Fällen wird die Zeit T gleich der nächsten Hindernishöhe abzüglich der gegenwärtigen Geschützhöhe dividiert durch 32 pro Sekunde sein, was die maximale Anhebegeschwindigkeif Gedeutet. Die Geschützhöhe wird weiter durch das Produkt der laufenden Geschwindigkeit in der Höhe (positiv oder negativ) mal o,l Sekunden modifiziert, um den Effekt der laufenden Aufwärts- oder Abwärtsbewegung des Geschützes auszugleichen. Darüber hinaus werden o,o31 Sekunden und o,175 Sekunden bei den Berechnungen zum Divisor hinzuaddiert, wenn das Geschütz sich nach unten bewegt bzw. wenn es stationär ist, um wen Anfangsfaktor beim Richtungswechsel der Geschützbewegung oder beim Einleiten der Geschützbewegung in Rechnung zu stellen. Folglich wird die Zeit T gleich der minimalen Zeit sein, die erforderlich ist, um die Kanone über das herankommende Hindernis zu he-. ben, wobei angenommen ist, daß die Geschwindigkeit des Geschützes die gleiche bleibt. Wenn jedoch das Geschütz beschleunigt wird, kann eine kritische Bedingung erreicht werden, in welcher das Geschütz sich innerhalb einer verbotenen Zone aufwindet; wenn eine solche Bedingung abgetastet wird, muß jede weitere Azimutbewegung in Richtung des Hindernisses (d. h. die "falsche" Richtung) verhindert werden. Wenn einmal die Berechnung T gemacht worden ist, wird in das Programm beim Anschluß A (Fig. 7A) eingetreten, um den azimutalen Winkelabstand X vom aufkommenden Hindernis zu berechnen, wobei die Anhebung des Geschützes

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begonnen werden muß, wenn es dieses Hindernis überwinden soll (X = T χ Geschwindigkeit). Dieser Abstand X wird dann vom festen Hinderniswinkel abgezogen und mit dem gegenwärtigen Azimutwinkel verglichen, um zu bestimmen, ob das Geschütz gehoben und das Feuern verhindert werden soll, oder ob nicht. Wenn es sich jedoch wegen einer Beschleunigung herausstellt, daß das Geschütz schon innerhalb der verbotenen Zone sich befindet, dann werden beide, die Azimutbewegung und das Feuern, verhindert, bis.das Geschütz das Hindernis überwindet (siehe Fig. 7A).

Wieder nach Fig. 7B und unter der Annahme, daß sich das Geschütz über dem Hindernis befindet, schaut das Programm zum nächstkommenden Hindernis um zu sehen, ob das Geschütz sich oberhalb oder unterhalb desselben befindet. Wenn es nicht oberhalb ist, wird die Subroutine, die beim Anschluß C startet (in Fig. 7C gezeigt), wiederholt, in welcher die erforderliche Geschützhebezeit T berechnet wird und ein erforderlicher Azimutabstand X wird berechnet, um zu bestimmen, wann das Anheben des Geschützes begonnen werden muß. Da es für ein zweites Hindernis möglich sein kann, daß es ein größeres Problem darstellt als das nächste aufkommende Hindernis, wird auch die Höhe des zweiten kommenden Hindernisses mit der laufenden Geschützhöhe verglichen und es wird eine Entscheidung getroffen, was die erforder-■ liehe Zeit zum Anheben des Geschützes von seiner jetzigen Stellung und den notwendigen azimutalen Bewegungsabstand, dies durchzuführen, betrifft. Bis das Geschütz eine Stellung erreicht, wo es angehoben werden muß, endet das Programm, nachdem es die Position der nächsten beiden Hindernisse geprüft hat.

Die Eichung der Wellenvercoder 3o und 31 kann durch die in Fig. 5 dargestellte Eichschaltung durchgeführt-.werden, welehe mit den Ausgangsleitungen der Register 52a bis 52d, wie

dargestellt, verbunden ist.

Die Eichung des Ιο-Bit azimutalen Wellenvercoders wird durch eine Anzahl von UND-Toren 78, 79 und 8o (mit invertierten Eingängen) und einem NAND-Tor 81 durchgeführt und ein NAND-Tor 84 und UND-Tore 82 und 83 (mit invertierten Eingängen) dienen zum Eichen des 6-Bit Wellenvercoders für die Höhe. Wenn die Höhenwelle in ihrer richtigen Nullstellung ist, sollte der Wellenvercoder 31 für die Höhe ein Signal liefern, welches an jeder seiner Ausgangsleitungen den Wert Null hat. Diese Nullen werden in die Register 52c und 52d geladen, wie es vorstehend beschrieben ist. Jeder der Nullen aus dem Wellenvercoder für die Höhe in den Registern 52c und 52d liefert einen hohen Spannungswert an die Eingangsleitungen der UND-Tore 82 und 83, welche ihrerseits einen hohen Spannungswert an die Eingangsleitungen des NAND-Tors 84 unter dieser "Null Höhe"-Bedingung geben. Diese hohen Spannungswerte bewirken, daß das NAND-Tor 84 einen niedrigen Spannungswert am Ausgang liefert. Dieser niedrige Spannungswert am Ausgang des NAND-Tors 84 und die positive Spannung + V am seriell angeschlossenen Widerstand R2 bewirken, daß ein Potential an einer Licht emittierenden Diode LED2 erzeugt wird, welches diese anregt, wodurch sie Licht aussendet um anzuzeigen, daß der Winkelvercoder für die Höhe in seiner Null-Stellung sich befindet. Wenn das Geschütz bei einem solchen Signal sich nicht in der horizontalen Stellung befindet, wird die Höhe des Geschützes auf eine horizontale Null-Stellung eingestellt, welche der durch den Winkelvercoder für die Höhe angezeigten elektrisehen.Null-Stellung entspricht. In einer ähnlichen Weise liegt jeder der Eingänge zu den UND-Toren 78, 79 und 8o auf einem hohen Spannungswert, wenn der azimutale Wellenvercoder 3o in seiner Null-Stellung ist, um dadurch eine niedrige Spannung am Ausgang des NAND-Tores 81 zu erzeugen.

Dies regt die LEDl durch den Widerstand Rl an, um anzuzei-

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gen, daß der azimutale Wellenvercoder in seiner Null-Stellung sich befindet und der Geschützturm 14 kann entsprechend eingestellt werden. Die vorstehend beschriebene Eichschaltung kann auch dazu benutzt werden, um periodisch die Betriebsweise des Apparates nach der vorliegenden Erfindung zu prüfen. So kann das Geschütz langsam durch die azimutale Null-Stellung und durch die höhenmäßige Nullstellung bewegt werden und die entsprechenden LEDl und LED2 können beobachtet werden, um zu.sehen, ob sie bei den entsprechenden Null-Stellungen angeregt werden. Wenn die entsprechenden Dioden bei den richtigen Drehstellungen des Geschützes und des Turmes angeregt werden, zeigt dies an, daß die Vercoder die richtigen Eingangssignale zu den Eingangsregistern 52a bis 52d liefern.

Prüfprogramm

Wenn ein Prüfschalter 89 (Fig. 4A) geschlossen wird, geht der Prozessor 33 in eine Prüfroutine, welche Priorität über die verbleibenden Funktionen des Prozessors besitzt. Der Prozessor sendet eine Anforderung aus, um ein 4-Bit-Prüfmuster aus dem Programmspeicher 28 zu holen, wobei das Prüfmuster durch die Speicherschnittstelle 4o in den Notizspeicher des Prozessors übertragen wird. Das Prüfmuster wird auch in jede der Speicherstellen im Datenspeicher 34 ■ eingeschrieben und wird von den Datenspeicherstellen wieder in den Prozessor 33 ausgelesen und mit dem ursprünglichen Prüfmuster verglichen, welches im Notizspeicher abgespeichert ist. Wenn diese beiden Muster nicht identisch sind,- sendet der Prozessor 33 ein Warnsignal durch die Speicherschnittstell^e 4o an das Ausgaberegister 61b (Fig. 4C). Das Register 61b überträgt das Warnsignal auf die Ausgangsleitung 14, welche eine Licht emittierende Diode LED3 anregt, um der Bedienungsperson zu sagen, daß ein Defekt in der Rechnerschaltung von Fig. 4A vorhanden ist,

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welcher korrigiert werden muß. Wenn die beiden Muster identisch sind, wird das Prüfmuster, welches noch im Prozessor 33 sich befindet, durch den Akkumulator des Prozessors um 1 erhöht und der Vorgang wird mit dem neuen Bit-Muster wiederholt, wobei das neue Bit-Muster in den Speicher 34 geschrieben und dann zurück in den zentralen Prozessor übertragen wird und mit dem Prüfmuster, welches noch im Prozessor gespeichert ist, verglichen. Diese Prüfung wird für jede der 16 Kombinationen von binären Einsen und Nullen eines 4-Bit-Prüfmusters wiederholt.

Das Prüfprogramm leitet eine weitere Prüfung ein, die bewirkt, daß der Prozessor das ursprüngliche 4-Bit-Prüfprogramm im Ausgaberegister 61a »fig. 4c) abspeichert, dann die Ausgabebefehlssignale aus dem Register 61a in ein spezielles Register 62 der Prüfschaltung (indem ein Tor 59a auf der Leitung CS6 aktiviert wird) überträgt und dann das zurückübersetzte Ausgabemuster aus dem Register 62 durch die Speicherschnittstelle 4o zurück zum Prozessor 33 überträgt. Der Prozessor vergleicht das zurückkehrende Bit-Muster mit dem Muster, welches zum Register 61a ausgesandt wurde und die Prüfung wird mit jedem der 16 möglichen Korn- binationen des 4-Bit-Prüfmusters wiederholt. Der Prozessor wiederholt dann diese Operation, indem er nacheinander jedes der 16 Prüfmuster an das Ausgaberegister 61b sendet, welches ein Ausgabefehlssignal zum PrüfSpeicherregister 61 sendet, indem das Tor 59b durch die Leitung CS7 aktiviert wird. Das Register 62 rückübersetzt den Ausgabebefehl und leitet ein 4-Bit-Signal durch die Speicherschnxttstelle zurück zum Prozessor, wo das Bit-Muster, welches ausgesandt wurde, mit dem zurückkehrenden Muster verglichen wird. Diese Aufeinanderfolge von Prüfvorgängen prüft die Arbeitsweise des Prozessors 33, die Eingabe/Ausgabe-Leitungen und die Ausgaberegister 61a und 61b. Diese Prüfungen überprüfen auch die Arbeitsweise der verschiedenen Tore, welche bewirken, daß die Information in die Register

SSI

61a und 61b geladen werden, sowie die Arbeitsweise des Leitungsentcoders 5o und der- Verstärker 47a bis 47d. Jedes unkorrekte rückkehrende Muster bewirkt, daß der Prozessor ein Warnsignal an die Diode LED3 (Fig. 4C) aussendet, indem er das Tor 63b und das Ausgaberegister 61b aktiviert.

Der Prozessor 33 führt eine letzte Reihe von Prüfungen durch, um die verschiedenen Eingaberegister und die Wandlerschaltung zu überprüfen. So wird ein .Befehl an das Ausgaberegister 61b übertragen, um die "Modus"-Ausgabeleitung zu aktivieren. Ein Signal an der "Modus"-Leitung wird an jedes der Eingaberegister 52a bis 52d gelenkt, um die Register auf serielle Schiebeeingabe zu setzen anstelle der normalen Paralleleingabe. Die 16 Prüfmuster werden dann nacheinander aus dem Prozessor an die Ausgaberegister 61b übertragen und werden aus dem Register 61b seriell auf der Ausgabeleitung 2 übertragen, was in Fig. 4C als "Prüf"-Leitung angezeigt ist. Die "Prüf"-Leitung ist mit dem Eingabeanschluß 1 eines jeden der Eingaberegister 52a bis 52d verbunden, um die serielle Übertragung der Information in das Register zu ermöglichen. Dann werden durch Aktivieren des Toren 64a (Fig. 4B) Daten auf der "Prüf"-Leitung in jedes der Register seriell eingetaktet. Nachdem eines der Prüfmuster in jedes der vier Eingaberegister 52a bis 52d geladen wurde, werden die Inhalte der Register aus diesen durch den Graycode/ - Binärcode-Wandler 54 und die Eingabequellen-Auswahlschaltung 56 zurück zum Prozessor übertragen, wo sie mit dem ursprünglichen Prüfmuster verglichen werden. Diese Folge wird für jedes der 16 4-Bit-Prüfmuster wiederholt. Jedes unkorrekt zurückkehrende Prüfmuster verursacht wieder ein zum Ausgaberegister 6Id auszusendendes Signal zum Anregen der LED3,

Es kann so gesehen werden, daß die Steuerschaltung der vorliegenden Erfindung ein System zum Maximieren des Feuerfei-

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des eines Waffenträgers liefert, indem die Position eines Geschützes mit der Position eines fixierten und bedingten Hindernisses auf dem Verdeck des Waffenträgers verglichen wird und indem Steuersignale erzeugt werden, welche es verhindern, daß das Geschütz eines der Hindernisse trifft, welche es aber dem Geschütz erlauben, so nahe wie es praktikabel ist, sich an das Hindernis heranzubewegen, um so das Feuerfeld zu maximieren. Die Schaltung liefert auch Mittel zum Verhindern des Feuerns des Geschützes in gewissen ausgewählten Drehabschnitten. Die Schaltung kann auch in einem Prüfmodus betrieben werden, um festzustellen, ob sie richtig funktioniert.

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Claims

Patentansprüche

1. j Geschützsteuersystem für ein in azimutaler Richtung '■^.drehbares und gleichzeitig in einer vertikalen Richtung in der Höhe verstellbares Geschütz,welches auf einem Ver-" deck befestigt ist, das eine Anzahl von Hindernissen aufweist, gekennzeichnet durch eine Recheneinrichtung (33, 34, 42 und 43), eine Einrichtung (28) zum Bereitstellen von Signalen, welche die Größe und Lage eines jeden der Hindernisse wiedergeben, für die Recheneinrichtung,

Abtasteinrichtungen <3o, 31) zum Abtasten der horizontalen und der vertikalen Stellungen des Geschützes und zum Bereitstellen von Signalen, welche diese Stellungen wiedergeben, für die Recheneinrichtung, wobei die Recheneinrichtung eine Vergleichseinrichtung zum Vergleichen aufeinanderfolgender Signale, welche die Stellungen des Geschützes anzeigen, und der Zeitdauer zwischen den Stellurigssignalen und zum Berechnen der Bewegungsgeschwindigkeit des Geschützes enthält, und -wobei die Recheneinrichtung eine Steuersignaleinrichtung zum Erzeugen eines Signals zum Anheben des Geschützes, wenn dieses sich in Richtung eines Hindernisses bewegt, und bei einer Höhe, die niedriger als die -Höhe des Hindernisses ist, enthält, wobei die Steuersignaleinrichtung die von der Recheneinrichtung berechnete Information unter . Beachtung der Bewegungsgeschwindigkeit des Geschützes benutzt, so daß das Geschütz angehoben wird, um das Hindernis, knapp zu überwinden, um dadurch das Feuerfeld des Geschützes zu maximieren.

■2„ Geschützsteuersystem nach Anspruch 1, dadurch g e kennzeichnet, daß die Hindernisse fixierte oder bedingte Hindernisse sein können, und daß eine Zu-

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ORIGINAL INSPECTED

Standsbestimmungseinrichtung (45) zum Bestimmen des Zustandes der bedingten Hindernisse und zum Bereitstellen dieser Information für die Recheneinrichtung vorhanden ist.

3. Geschützsteuersystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Geschütz bei seiner maximalen Hebegeschwindigkeit angehoben wird, wenn es von der Recheneinrichtung dazu veranlaßt wird sich anzuheben.

4. Geschützsteuersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung zum Abtasten der Beschleunigung des Geschützes vorgesehen ist und daß die Recheneinrichtung eine Überprüfungseinrichtung zum Überprüfen der berechneten Bewegungsgeschwindigkeit des Geschützes, wenn eine Beschleunigungsbedingung abgetastet wird.,, enthält.

5. Geschützsteuersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß die Recheneinrichtung eine Feuerverhinderungseinrichtung zum Aussenden eines Signals an ein Feuerkontrollsystem des Geschützes enthält, damit ein Feuern des Geschützes verhindert wird, wenn seine Bewegung unter der Kontrolle der Recheneinrichtung steht.

6. Geschützsteuersystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet , daß eine Setzeinrichtung zum Setzen azimutaler Feuerabschnittsoxenzen in die Recheneinrichtung vorgesehen ist, wobei die Feuerverhinderungseinrichtung auf die Abschnittsgrenzen anspricht, wenn das Geschütz sich aus dem Feuersektor bewegt.

7. Geschützsteuersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß die Recheneinrichtung einen Mikroprozessorschaltkreis {33) enthält.

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8. " Geschützsteuersystem nach Anspruch 7, dadurch g e kennzeichnet , daß ein alternativer geschlossener Schleifenweg durch verschiedene operative Komponenten des Systems vorgesehen ist, um Information aus und

zum Mikroprozessor (33) zu übertragen, so daß der Mikroprozessor die Arbeitsweise der operativen Komponenten des Systems überprüfen kann.

9. Verfahren zum Betrieb eines Geschützsteuersystems nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere für ein Fahrzeug, auf welchem eine Kanone auf einem Geschützturm in einer horizontalen Ebene drehbar befestigt ist, und welches eine Anzahl von Hindernissen auf dem Fahrzeugverdeck besitzt, wobei das Fahrzeug eine Einrichtung zum Bewegen der Kanone in einer horizontalen Ebene um die vertikale Achse des Turmes und eine Einrichtung zum unabhängigen Auf- und Abschwenken der Kanone in einer vertikalen Ebene, dadurch gekennzeichnet, daß die Azimut- und Höhenstellung des Geschützes zu regelmäßigen Zeitintervallen geprüft wird, daß die Azimut- und Höhenabstände, die vom Geschütz während eines solchen Zeitintervalls durchlaufen werden, durch Vergleich der laufenden und der letzten Azimut- und Höhenstellungen berechnet werden, daß

die laufenden Azimut- und Höhenstellungen des Geschützes ■ durch Dividieren der Azimut- bzw. Höhenabstände durch das Zeitintervall berechnet werden, daß die erforderliche Zeit zum Anheben des Geschützes mit einer vorbestimmten Anhebegeschwindigkeit zum Überwinden des nächsten Hindernisses in Richtung der Azimutbewegung des Geschützes' durch Vergleich der gegenwärtigen Geschützhöhe mit der Hindernishöhe und durch Modifizieren dieses Vergleichs mit der reduzierten oder hinzugefügten Zeit, die durch die projizierte Bewegung des Geschützes in der vertikalen Ebene aufgrund der laufenden Anhebegeschwindigkeit

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berechnet wird, daß

der azimutale Abstand vom Hindernis, bei welchem das Geschütz aufgrund der berechneten Zeit und der laufenden Azimutgeschwindxgkeit angehoben werden muß, berechnet wird, und daß

das Geschütz mit dieser vorbestimmten Anhebegeschwindigkeit angehoben wird, wenn der zuletzt berechnete Azimutabstand gleich dem Azimutabstand des Geschützes vom Hindernis ist.

Io. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich die azimutale Beschleunigung des Geschützes durch Vergleich der laufenden azimutalen Geschwindigkeit mit der vorhergehenden azimutalen Geschwindigkeit berechnet wird, und daß der laufende azimutale Geschwindigkeitsfaktor, der bei der Berechnung des azimutalen Abstandes vom Hindernis, bei welchem das Geschütz angehoben werden muß, wenn die berechnete azimutale Beschleunigung einen vorbestimmten Wert überschreitet, benutzt wird, angehoben wird.

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