-
Steuerschaltung für ein schwebendes System Die Erfindung bezieht sich
auf eine Steuerschaltung für ein schwebendes oder hängendes System und betrifft
insbesondere eine Geschwindigkeitssteuerschaltung für einen Gleichstrommotor in
einem schwebenden oder hängenden System, dessen Antriebsquelle dieser Gleichstrommotor
bildet.
-
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung soll mit dem Ausdruck "schwebendes
System" ein System bezeichnet werden, bei dem beispielsweise unter Verwendung eines
Parallelogrammgestänges ein Bewegungsablauf mit variabler Geschwindigkeit durch
Druckknopfbetätigung ausgeführt wird, um eine Handhabung, beispielsweise den Transport
eines Gegenstandes mittleren Gewichts, mit hoher Leistungsfähigkeit zu bewerkstelligen,
während eine Person eine Last dadurch bewegen kann, daß sie dieser aufgrund des
Schwerkraftausgleichs (agravic balance) direkt eine Betätigungskraft zuführt, um
eine bestimmte Arbeit, etwa die Beschickung einer Maschine, die Entnahme von einer
Maschine oder einen Montagevorgang, mit hoher Genauigkeit auszuführen, Der gewählte
Ausdruck soll insbesondere ein System auf dem Gebiet der schwerelosen Steuerapparate
bezeichnen, die in der Lage sind, den Schwerkraftausgleich zu bewirken.
-
Bei einer bekannten Steuerschaltung für ein schwebendes System wird
die bei Drehung eines Gleichstrommotors sich ergebende Ankerklemmenspannung von
einer Geschwindigkeits-Detektorstufe ermittelt und dber einen Rückkoplungskreis
auf einen Geschwindigm keits-Steuerverstärker gegengekoppelt. Ein Strom, der ein
zu einem Äusgangsdrehmoment des Gleichstrootors proportionales Drehmomentsignal
bildet
wird dabei über einen Rückkopplungskreis und einen Stromtransformator auf einen
Drehmoment-Steuerverstärker gegengekoppelt.
-
Ein derartiges Steuersystem weist Jedoch die im folgenden angegebenen
Probleme auf. Hat der Geschwindigkeits-Steuerverstärker den bekannten Aufbau, bei
dem lediglich ein proportionaler Betrieb bewirkt wird, so entsteht eine Geschwindigkeits-Drift.
-
Außerdem ändert sich der Ankerspannungsabfall des Gleichstrommotors
mit der Änderung des Jeweiligen Lastdrehmoments. Infolgedessen ändert sich die Größe
der Gegenkopplung derart, daß die Geschwindigkeitsdrift zunimmt, so daß die Last
von der Schwerkraft angezogen wird und nach unten sinkt. Ferner ändert sich bei
einer Bewegung mit variabler Geschwindigkeit mittels eines Geschwindigkeits-Sollwertgebers
die Ankerklemmenspannung entsprechend der Jeweiligen Differenz zwischen der Geschwindigkeit
der Last und der Größe des Sollgeschwindigkeits-Signals, und das Geschwindigkeits-Rückkopplungssignal
ändert sich wiederum derart, daß die Geschwindigkeits-Schwankung zunimmt.
-
Aus den obigen Gründen ist es mit einer Steuerschaltung, bei der ein
auf der Basis der Ankerklemmenspannung des Gleichstrommotors arbeitendes Geschwindigkeits-Detektorsystem
mit einem Ge schwindigkeits-Steuerverstärker kombiniert ist, der gemäß seinem Aufbau
nur einen Proportionalbetrieb bewirkt, schwierig, die Last mittels des Drehmomentes,
das von dem Gleichstrommotor eines solchen Steuersystems erzeugt wird, unter der
Bedingung, daß das Sollgeschwindigkeits-Signal Null beträgt, schwebend frei in der
Luft zu halten. Diese Schwierigkeit beeinträchtigt die Leistung des schwebenden
Systems erheblich.
-
Ziel der Erfindung ist es, eine Steuerschaltung für ein schwebendes
System zu schaffen, daß in der Lage ist, eine Last zuverlässig frei in der Luft
schwebend zu halten. Außerdem sollen Geschwindigkeits-Schwankungen bei einem Bewegungsablauf
mit variabler Geschwindigkeit vermindert werden.
-
Die Erfindung vermittelt in diesem Zusammenhang eine Steuerschaltung
für
ein schwebendes System, in der ein zum Ausgangsdrehmoment eines Gleichstrommotors
proportionales Drehmomentsignal auf einen Eingang eines Geschwindigkeits-Steuerverstärkers
mitgekoppelt wird.
-
Die Erfindung wird in der nachstehenden Beschreibung eines bevorzugten
AusfUhrungsbeispiels anhand der Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen
zeigen Fig. 1 ein Blockschaltbild eines nach der Lehre der Erfindung gebauten schwebenden
Systems; Fig. 2 ein Kennliniendiagramm, in dem die Ankerklemmenspannung über der
Geschwindigkeit aufgetragen ist; Fig. 3 ein Kennliniendiagramm, in dem die Ankerklemmenspannung
über dem Gewicht der Last aufgetragen ist; Fig. 4 ein Kennliniendiagramm, in dem
das Lastdrehmoment Uber der Drehgeschwindigkeit aufgetragen ist; Fig. 5 ein Kennliniendiagramm,
in dem die Ist-Geschwindigkeit über der Soll-Geschwindigkeit aufgetragen ist; und
Fig. 6 ein Verbindungsschema für eine konkrete elektrische Ausführung der Steuerschaltung
nach Fig. 1.
-
In dem Blockschaltbild nach Fig. 1 wird ein Ausgangssignal eines Geschwindigkeits-Sollwertgebers
1, der die Sollgeschwindigkeit zum Heben oder Senken einer Last (die Geschwindigkeit
eines Motors) angibt, einem Geschwindigkeits-Steuerverstärker 2 und von diesem einem
Drehmoment-Steuerverstärker 3 zugeführt. Das Ausgangssignal des Drehmoment-Steuerverstärkers
3 wird einer Antriebsstufe 4 eingegeben. Die Antriebsstufe 4 weist eine Schaltungsanordnung
auf, die eine Thyristor-Gleichrichterschaltung zur Zuführung einer Spannung an den
Anker eines Gleichstrommotors 5 umfaßt. Die Abtriebsseite des Gleichstrommotors
5 ist über ein Untersetzungsgetriebe 6 mit einer Seilrolle 7 verbunden. Eine Last
8 ist an einem Ende eines Seils angebracht, das um die Seilrolle 7 herumgelegt oder
gewickelt ist.
-
Die bei Drehung des Gleichstrommotors 5 entstehende Klemmenspannung
V des Ankers wird von einer Geschwindigkeits-Detektor stufe 9 ermittelt, die über
einen Rückkopplungskreis 12 auf den Geschwindigkeits-Steuerverstärker 2 gegenkoppelt.
Ein Stromtransformator 10 bewirkt über einen weiteren Rückkopplungskreis 11 eine
Stromgegenkopplung auf den Drehmoment-Steuerverstärker 3, wobei es sich bei dem
Gegenkopplungsstrom um ein zum Ausgangsdrehmoment des Gleichstrommotors 5 proportionales
Drehmomentsignal handelt. Der Ankerstrom Ia des Gleichstrommotors 5 wird auf den
Eingang des Geschwindigkeits-Steuerverstärkers 2 über den Stromtransformator 10
sowie über einen weiteren RUckkopplungskreis 13 mitgekoppelt.
-
In einer gemäß der obigen Beschreibung aufgebauten Steuerschaltung
für ein schwebendes System wird das von dem Geschwindigkeits-Sollwertgeber 1 abgegebene
Sollgeschwindigkeits-Signal mit dem am Ausgang der Geschwindigkeits-Detektorstufe
9 erscheinenden Istgeschwindigkeits-Signal des Gleichstrommotors 5 verglichen.
-
Das Differenzsignal wird in dem Geschwindigkeits-Steuerverstärker
2 verstärkt und über den Drehmoment-Steuerverstärker 3 und die Antriebsstufe 4 zur
Steuerung des Ausgangs-Drehmoments des Gleichstrommotors 5 und der Drehzahl verwendet.
-
Es sei nun der Fall betrachtet, daß der Rückkopllungskreis 13 nicht
vorhanden ist, d.h. daß die Mitkopplung über diesen Rückkopplungskreis 13 auf den
Geschwindigkeits-Steuerverstärker 2 fehlt.
-
FUr den Gleichstrommotor 5 ist die Beziehung zwischen der Ankerklemmenspannung
V und der Drehzahl n durch die allgemeine Gleichung für Gleichstrommotoren V - Ra
. Ia # gegeben, wobei K eine Konstante, 6 den Magnetfluß, Ra den Innenwiderstand
des Ankers und Ia den Ankerstrom bedeuten. Setzt man (V - Ra.Ia) = Ec, so ergibt
sich V = Ec + Ia.Ra, wobei Ec die bei Drehung induzierte Spannung angibt. Nimmt
man konstante Erregung an, so ist die induzierte Spannung Ec proportional der Drehzahl
n.
-
Daher ergeben sich für die Geschwindigkeit und die Ankerklemmenspannung
V die in Fig. 2 gezeigten Kennlinien.
-
Da die Ankerklemmenspannung V des Gleichstrommotors als Geschwindigkeitssignal
rückgekoppelt wird, erzeugt die Ankerklemmenspannung V infolge des Ankerstroms Ia
und des Ankerinnenwiderstandes Ra den in Fig. 3 gezeigten Spannungsabfall Ra.Ia.
-
Das von dem Gleichstrommotor erzeugte Drehmoment T läßt sich durch
die Gleichung T = K..Ia ausdrücken und ist proportional zum Ankerstrom Ia. Wie in
Fig. 2 gezeigt, ändert sich die Ankerklemmenspannung V abhängig von der Last, wobei
auch der Fall umfaßt wird, daß keine Last vorhanden ist.
-
Wie sich aus den obigen Überlegungen ergibt, hängt dann, wenn die
Last 8 ftir den Fall der Geschwindigkeit Null frei schwebend gehalten wird, der
innere Spannungsabfall des Gleichstrommotors 5 gemäß der in Fig. 3 gezeigten Kennlinie
vom Gewicht der Last 8 ab. Trotz der Tatsache, daß die Geachwindigkeit Null beträgt,
wird daher auf den Geschwindigkeits-Steuerverstärker 2 ein Geschwindigkeitssignal
gegengekoppelt, das eine Geschwindigkeits-Drift verursacht. Diese Geschwindigkeitsdrift
sowie die Geschwindigkeitsdrift des Geschwindigkeits-Steuerverstärkers 2 addieren
sich zueinander. Obwohl also das von dem Geschwindigkeits-Sollwertgeber 1 abgegebene
Sollgeschwindigkeits-Signal Null ist, gleitet daher die Last 8 nach unten und wird
somit nicht schwebend festgehalten. Auch in dem Fall, daß der Bewegungsablauf mit
einer Geschwindigkeit auf der Basis eines Sollgeschwindigkeits-Signals aus dem Geschwindigkeits-Sollwertgeber
1 erfolgt, ändert sich -die Ankerklemmenspannung V gemäß Fig. 2 mit der Last. Auch
dabei wird das Geschwindigkeits-Rückkopplungssignal beeinflußt, die Geschwindigkeitsschwankungen
steigen relativ zu den Geschwindigkeits-Sollwert, und eine stabile Geschwindigkeitssteuerung
wird unmöglich.
-
Um die genannten Nachteile zu beseitigen sei angenommen, daß ein
Detektor vorgesehen wird, der Änderungen im Drehwinkel des Gleichstrommotors beim
Halten ermittelt, oder daß der Geschwindigkeits-Steuerverstärker so gebaut ist,
daß er eine Pl-Funktion
ausführt. Die erstere Maßnahme, einen Drehwinkel-Detektor
vorzusehen, ist vom wirtschaftlichen Standpunkt schwierig. Im Falle der letzteren
Maßnahme wird der Geschwindigkeits-Steuer verstärker mit einem Proportional-Integral-Element
ausgestattet; es muß daher ein Verstärker hoher Leistung bei kleinem aussteuernden
Strom vorgesehen werden. Es ist daher unvermeidbar, daß die Steuerschaltung aufwendig
wird. Um ferner den Einfluß der Ankerklemmenspannung zu eliminieren, muß als Geschwindigkeitsdetektor
ein Geschwindigkeits-Dynamo und dergleichen getrennt hinzugefügt werden, wodurch
die Schaltung noch komplizierter und aufwendiger wird.
-
In dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel der Erfindung wird daher
der Ankerstrom Ia, der ein zum Ausgangs signal des Gleichstrommotors 5 proportionales
Drehmomentsignal bildet, von dem Stromtransformator 10 gemessen. Das Meßsignal wird
mit einem geeigneten Wert multipliziert, um dieJenige Geschwindigkeitsdrift, die
dadurch verursacht wird, daß der Geschwindigkeits-Steuerverstärker 2 aufgrund seines
Aufbaus nur die Proportionalfunktion ausführt, sowie diejenige Geschwindigkeitsdrift
zu kompensieren, die auf der Änderung des Anker-Spannungsabfalls des Gleichstrommotors
beruht. Das so erzeugte Signal wird über den Rückkopplungskreis 13 auf den Geschwindigkeits-Steuerverstärker
2 mitgekoppelt.
-
Es sei beispielsweise angenommen, daß das Drehmoment mit einer Geschwindigkeit
AN bei einem Last-Drehmoment 711 steigt. Trotz gleicher Sollgeschwindigkeit wird
dabei die Drehzahl Null, wenn das Last-Drehmoment T12 wird. Dies ist gleichbdeutend
mit der Tatsache, daß die Geschwindigkeitsdrift bei dem Lastdrehmoment 712 gleich
AN ist. Die Geschwindigkeitsdrift AN umfaßt dabei die Geschwindigkeit Na des Geschwindigkeits-Steuerverstärkers
2 und die auf der Änderung des Anker-Spannungsabfalls in dem Gleichstrommotor 5
beruhende Geschwindigkeitsdrift AN£. Wie ersichtlich, sind beide Geschwindigkeitsdriften
proportional zum Lastdrehmoment.
-
Beträgt nun das Lastdrehmoment tal2, so wird ein Lastdrehmoment-Signal
entsprechend AN auf den Eingang des Geschwindigkeits-Steuerverstärkers 2 mitgekoppelt.
Daher wird dann, wenn das Sollgeschwindigkeits-Signal aus dem Geschwindigkeits-Sollwertgeber
1 Null ist, die Drehzahl des Gleichstrommotors 5 zuverlässig zu Null. Ferner ist
beim Betrieb mit variabler Drehzahl durch entsprechende Sollgeschwindigkeit aus
dem Sollwertgeber 1 die Große der Kompensation ANf für die auf dem Ankerspannungsabfall
beruhende Geschwindigkeitsdrift in der Mitkopplungsgröße bN enthalten. Die Änderung
der Ankerspannung V wird also kompensiert, und es läßt sich, wie in Fig. 5 gezeigt,
ein entsprechend der Sollgeschwindigkeit Np stabilisierter Bewegungsablauf mit variabler
Geschwindigkeit erzielen.
-
In der konkreten Ausführung einer erfindungsgemäßen Steuerschaltung
nach Fig. 6 umfaßt die gesamte Schaltungsanordnung ein Potentiometer 14 für die
Sollgeschwindigkeit, einen Funktionsverstärker 15 einfachen Aufbaus mit einzelner
Energiequelle als Geschwindigkeits-Steuerverstärker, Eingangswiderstände 16 und
17 für den Funktionsverstärker 15, einen Kondensator 18, der das Sollgeschwindigkeits-Signal
mit einer Verzögerung versieht, einen Rückkopplungswiderstand 19 9 für den Geschwindigkeits-Steuerverstärker,
einen variablen Widerstand 20 zur Einstellung des aussteuernden Stroms für den Funktionsverstärker
15, einen weiteren Funktionsverstärker 21, der als Stromsteuerverstärker arbeitet,
einen Eingangswiderstand 22 für den Funktionsverstärker 21, einen Rückkopplungswiderstand
23, einen Kondensator 24 und einen Vorwiderstand 25 für den Funktionsverstärker
21, ferner Thyristoren 26, 27, 28 und 29 zur Aussteuerung des Motors, eine Phasensteuerstufe
30, die unter Verwendung eines Ausgangssignals des Stromsteuerverstärkers Eingangssignale
für die Steuerelektroden g1 bis g4 der Thyristoren 26 bis 29 erzeugt, ferner eine
Feldwicklung 31 und einen Anker 32, die den Gleichstrommotor bilden.
-
Spannungsteilerwiderstände 33, 34 und 35, die die Klemmenspannung
des Ankers 32 unterteilen, einen Kondensator 36, der die Klemmenspannung des Spannungsteilerwiderstands
34 glättet, einen Zweiweggleichrichter 37 als Erregungsquelle für die Feldwicklung
31, einen Stromtransformator 38 zur Strommessung, einen Zweiweggleichrichter
39
zur Gleichrichtung des Ausgangssignals des Stromtransformators 38, einen Ausgangswiderstand
40, ferner Widerstände 41, 42 und 43, die die von dem Stromtransformator 38 gemessene
Stromgröße auf den Stromsteuerverstärker und den Geschwindigkeits-Steuerverstärker
rückkoppeln, einen Kondensator 44 zur Glättung der Rückkopplungsgröße für den Geschwindigkeits-Steuerverstärker
sowie einen Widerstand 45, der die Klemmenspannung des Spannungsteilerwiderstands
34 auf den Geschwindigkeits-Steuerverstärker rückkoppelt.
-
Für die Schaltung nach Fig. 6 seien die Beziehungen zwischen dem Ankerstrom
Ia, der Drehmoment-Mitkopplungsgröße I1 und der Geschwindigkeits-Gegenkopplungsgröße
IN für den unbelasteten oder belasteten Zustand und zwar für den frei schwebend
gehaltenen Zustand betrachtet, wobei der Funktionverstärker 15 mit seinen Eingangs-und
Ausgangssignalen den Geschwindigkeits-Steuerverstärker bildet.
-
Für den unbelasteten Zustand ist Ia 0. (1) Aus Gleichung (1) ergibt
sich I Rt O. (2) Für den schwebend gehaltenen Zustand (Sollgeschwindigkeit Np =
o) gilt IN K 0. (3) Aus den Gleichungen (1), (2) und (3) ergibt sich dann, wenn
der Vorwiderstand 20 so eingestellt ist, daß die aussteuernden Ströme Ip und IB
des Funktionsverstärkers 15 gleich werden, die Beziehung IB - Ip = O. Das Eingangssignal
für den Funktionsverstärker 15 ist also Null, und der schwebend gehaltene Zustand
bei fehlender Last ist möglich.
-
Wird nun angenommen, das Gewicht der Last 8 in Fig. 1 betrage W, so
wird Ia = Iaw, (4) wobei Iaw den Ankerstrom bedeutet, wenn die Last 8 das Gewicht
W hat. Gemäß Gleichung (4) wird I1 = Ilw, (5)
wobei Ilw die Drehmoment-Mitkopplungsgröße
bedeutet, wenn die Last 8 das Gewicht W hat. Für den inneren Spannungsabfall des
Ankers 32 wird IN = INw, (6) wobei INw die Geschwindigkeits-Gegenkopplungsgröße
bildet, wenn die Last 8 das Gewicht W hat.
-
Aus den Gleichungen (4), (5) und (6) ergibt sich die Beziehung zwischen
Eingangs- und Ausgangssignal des Funktionsverstärkers 15 (Ip + Ilw) - (IB + INw)
= Ilw - INw. (7) In Gleichung (7) ist Ip zu IB. Die Größe von INw ergibt sich aus
der am Anker 32 bestehenden Klemmenspannung Vw = Iaw.Ra (wobei Rä der innere Ankerwiderstand
ist), da der fließende Ankerstrom Iaw proportional zum Lastdrehmoment ist. Andererseits
ist Ilw der proportional zum Lastdrehmoment fließende gedämpfte Ankerstrom Iaw.
-
Es sei nun Ilw = Ilw' + Ilw", (8) wobei Ilw' dieMitkopplungsgröße
des Lastdrehmoments bezeichnet, die erforderlich ist, um die Last 8 schwebend in
der Luft zu halten, und Ilw" die Mitkopplungsgröße des Lastdrehmoments zur Kompensation
der Geschwindigkeits-Rückkopplungsgröße. Setzt man Gleichung (8) in Gleichung (7)
ein, so erhält man Ilw' + Iiw" - INw = Ilw'. (9) Nimmt man in Gleichung (9) an,
daß Ilw' die Mitkopplungsgröße des Lastdrehmoments ist, die die auf der Ankerklemmenspannung
V beruhende Geschwindigkeits-Gegenkopplungsgröße aufhebt, d . h.
-
Ilw' = INw, so wird die Lastdrehmoment-Mitkopplungsgröße Ilw Ilw =
Ilw' + INw. (10) Führt man die Mitkopplung des Lastdrehmoments so aus, daß sie Gleichung
(10) erfüllt, so läßt sich aufgrund der obigen Uberlegungen bewerkstelligen, daß
die Last 8 schwebend in der Luft gehalten wird.
-
Im folgenden sei ein Moment betrachtet, in dem die Last 8 aufgrund
eines Sollgeschwindigkeits-Signals Ip = Ip' mit einer Geschwindigkeit N betätigt
wird.
-
Ip = Ip', (11) wobei Ip' das Sollgeschwindigkeits-Signal für die
Geschwindigkeit N bedeutet.
-
Ia = Iap, (12) wobei Iap der Ankerstrom ist, wenn die Last 8 mit
der Geschwindigkeit N bewegt wird. Aus Gleichung (12) ergibt sich 11 = Ilp, (13)
wobei Ilp die Lastdrehmoment-Mitkopplungsgröße ist, wenn die Last 8 mit der Geschwindigkeit
N bewegt wird.
-
IN = INp' (14) wobei INp die Geschwindigkeits-Gegenkopplungsgröße
ist, wenn die Last 8 mit der Geschwindigkeit N bewegt wird.
-
Aus den Gleichungen (11), (12), (13) und (14) wird die Beziehung zwischen
Eingangs- und Ausgangssignal des Funktionsverstärkers 15 zu (Ip' + Ilp) -(IB + INp)
= AIp oder - INp. (15) Die der Lastschwankung zuzuschreibende Änderung der Geschwindigkeits-Gegenkopplungsgröße
INp wird durch die Lastdrehmoment-Mitkopplungsgröße Ilp kompensiert, und es läßt
sich gemäß Fig. 5 eine stabile Geschwindigkeitskennlinie erzielen.
-
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird das dem Ausgang drehmoment
des Gleichstrommotors 5 proportionale Signal dadurch gewonnen, daß der Ankerstrom
Ia mit Hilfe des Stromtransformators 10 gemessen wird. Neben derartigen rein elektrischen
Mitteln können aber zur Gewinnung dieses Signals auch verschiedene andere Einrichtungen
verwendet werden. Beispielsweise kann in einem zwischen dem Gleichstrommotor und
der Seilrolle befindlichen Kupplungsteil ein Spannungsmesser eingebaut sein, und
die mechanische Torsionsspannung in diesem Teil kann in ein elektrisches Signal
umgesetzt werden, das dann dem Ausgangsdrehmoment des Gleichstrommotors proportional
ist.
-
Wie oben dargelegt, beinhaltet die Erfindung eine Steuerschaltung
für ein schwebendes System, wobei ein Gleichstrommotor eine Ein--richtung antreibt,
die eine Last schwebend hält. Eine Antriebsstufe führt dem Gleichstrommotor ein
variables Eingangssignal zu. Ein Geschwindigkeits-Steuerverstärker verstärkt ein
Differenzsignal zwischen einem Sollgeschwindigkeits-Signal aus einem Geschwindigkeits-Sollwertgeber,
und einem Istgeschwindigkeits-Signal aus einer Geschwindigkeits-Detektorstufe, die
als Geschwindigkeitssignal die Ankerklemmenspannung des Gleichstrommotors verwendet.
Das Ausgangssignal der Antriebsstufe wird durch ein Ausgangs signal des Geschwindigkeits-Steuerverstärkers
derart gesteuert, daß die Drehzahl des Gleichstrommotors und die Geschwindigkeit
der betreffenden schwebenden Last gesteuert werden. Dabei wird ein zum Ausgangsdrehmoment
des Gleichstrommotors proportionales Signal auf den Geschwindigkeits-Steuerverstärker
rückgekoppelt. Durch Hinzufügen einfacher und unaufwendiger Einrichtungen ist es
somit möglich, den Einfluß der Geschwindigkeitsdrift zu eliminieren und zu gewährleisten,
daß die Last zuverlässig schwebend in der Luft gehalten wird.
-
Ferner ist es möglich, die Geschwindigkeitsschwankkng beim Betrieb
mit variabler Geschwindigkeit zu reduzieren.