DE2628136C2

DE2628136C2 - Steuerungsvorrichtung zum selbsttätigen Aufrechterhalten einer etwa konstanten Schnittgeschwindigkeit an spanenden Werkzeugmaschinen

Info

Publication number: DE2628136C2
Application number: DE2628136A
Authority: DE
Inventors: Clarence Roy Stuartsdraft Va. Edwards; John James Lyndonville Vt. Nolan
Original assignee: General Electric Co
Current assignee: General Electric Co
Priority date: 1975-06-27
Filing date: 1976-06-23
Publication date: 1986-01-23
Also published as: JPS525073A; GB1541106A; JPS60100139U; DE2628136A1; US3976861A; JPS6216270Y2

Description

a) Einrichtungen (10, 12, 14, 16) zum Speichern eines ersten Signals (5 16), dessen Wert der gewünschten konstanten Schnittgeschwindigkeit des Werkstücks proportional ist,

b) ein Register (18) zur Aufnahme eines zweiten Signals (E₁, SiS), das den momentanen Wert der radialen Abmessung des Werkstücks darstellt,

c) Einrichtungen (20) zum Speiehern eines dritten Signals (Gi, 520), das anfangs eine angenommene Drehzahl des Werkstücks darstellt,

d) Einrichtungen (22,24) zum arithmetischen Multiplizieren der Werte des zweiten und des dritten Signals (S 18 und 520) zwecks Erzeugung eines vierten Signals (522, 524), das das resultierende Multiplikationsprodukt darstellt, und zum Speichern dieses vierten Signals,

e) Einrichtungen (26) zum Vergleichen des ersten Signals (S 16) mit dem vierten Signal (524) und zum Liefern eines fünften Signals (S XA, S 26B) als resultierendes Vergleichsergebnis,

f) Einrichtungen zum Anleger: des fünften Signals (S 26A) an die das dritte äignal speichernden Einrichtungen (20) zwecks Einstellung des Wertes des dritten Signals und

g) Einrichtungen (28) zum Erzeugen eines sechsten Signals (S 28), das die erforderliche Drehzahl des Werkstücks darstellt wenn die miteinander verglichenen ersten und vierten Signale (516 und 524) annähernd einander gleich sind, und durch das die Drehzahl des Antriebsmotors steuerbar ist

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die das erste Signal speichernden Einrichtungen enthalten:

a) ein erstes Schieberegister (12) für ein siebtes Signal (512), das die gewünschte konstante Schnittgeschwindigkeit des Werkstücks darstellt,

b) ein zweites Schieberegister (10) für ein achtes Signal (510), das eine Umrechnungskonstante darstellt,

c) eine Einrichtung (14) zum arithmetischen Multiplizieren der Werte des siebten und des achten Signals (512 und 510) zum Erhalten des ersten Signals und

d) ein Speicherregister (16) zum Speichern des ersten Signals (516).

3. Vorrichtung nach Anpruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch

a) Einrichtungen (30) zum Speichern eines neunten Signals (CBM, 530), und zwar ebenfalls in

codierter Digitaldarstellung, dessen Wert dem Kehrwert einer maximal zulässigen Drehzahl des Werkstücks für einen ausgewählten Übersetzungsbereich entspricht,

b) Einrichtungen (32) zum Multiplizieren der Werte des sechsten Signals (528) und des neunten Signals (530) zum Erzeugen eines resultierenden Multiplikationsproduktsignals (532), das ebenfalls in codierter Digitaldarstellung vorliegt, und

c) Einrichtungen (34) zum Multiplizieren des Multiplikationsproduktsignals (532) mit einem Faktor vom Wert 100, um ebenfalls in codierter Digitaldarstellung ein zehntes Signal (534) zu erhalten, das die prozentuale Antriebsmotordrehzahl darstellt.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei den digitalcodierten Signalen um Signale in binärcodierter Dezimaizifferndarsteiiung handelt

Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuerungsvorrichtung zum selbsttätigen Aufrechterhalten einer etwa konstanten Schnittgeschwindigkeit an spanenden Werkzeugmaschinen, bei denen ein sich mittels eines Antriebsmotors drehendes Werkstück von einem sich bewegenden Werkzeug bearbeitet wird, unter Verwendung von Signalen in codierter Digitaldarstellung.

Wenn man auf einer Drehmaschine ein sich drehendes Werkstück aus Metall bearbeitet, hat es sich gezeigt.

3.5 daß die Leistungsfähigkeit der maschinellen Bearbeitung und die Qualität der Oberfläche des Erzeugnisses optimiert werden können, wenn es möglich ist, die Schnittgeschwindigkeit bei der Bearbeitung des Werkstücks auf einem konstanten Wert tu halten. Die Aufrechterhaltung einer konstanten Schnittgeschwindigkeit stellt ein Problem dar, da der Durchmesser des Werkstücks während der Bearbeitung abnimmt und daher auch die Schnittgeschwindigkeit des Werkstücks kleiner wird, wenn die Drehzahl des Werkstücks konstant gehalten wird. Dies ist darauf zurückzuführen, daß die Schnittgeschwindigkeit dem Produkt aus der Drehzahl des sich drehenden Werkstücks und dem Bearbeitungs-Durchmesser des Werkstücks proportional ist. Um eine konstante Schnittgeschwindigkeit eines sich

so drehenden Werkstücks aufrechtzuerhalten, dessen radiale Abmessung während der Bearbeitung ständig herabgesetzt wird, ist es bekannt, die Spindeldrehzahl in Abhängigkeit von abgefühlten inkrementalen Änderungen im Durchmesser des Werkstücks zu ändern. Wenn man beispielsweise ein Werkstück im Durchmesser um zehn radiale Längeneinheiten vermindern will und die Drehzahl jedesmal anpassen will, sobald der Radius des Werkstücks um 'Λ einer Längeneinheit vermindert worden ist. benötigt man vierzig getrennte Programmsteuerblöcke, um vierzig getrennte Befehle einzuleiten. Eine Längeneinheit kann beispielsweise 2,5 cm betragen. Wenn man diese bekannte Vorgehensweise befolgt,. erhält man ein Werkstück mit einer sehr rauhen Oberflächenbeschaffenheit, und die Genauigkeit in Verbindung mit einer glatteren Obefläche zu erhalten, wäre es notwendig, noch mehr Programmbefehle vorzusehen. Eine Erhöhung der Programmbefehle führt aber zu einem untragbar schlechten Ansprechverhalten der Vor-

richtung. Ein mit der obigen Vorgehensweise vergleichbarer Stand der Technik ist aus der US-PS 36 65 170, insbesondere Spalte 1, Zeilen 33 bis 56 bekannt

Abweichend davon, wurde es bereits betriebsintern versucht, das anstehende Problem auf analogem Wege zu lösen, und zwar dadurch, daß manuell ein Potentiometer eingestellt wird oder daß selbsttätig die Verstärkung eines Analogverstärker als Funktion der Motorspindeldrehzahl gesteuert wird. Diese Analogverfahren sind aber ebenfalls hinsichtlich der Genauigkeit und der Ansprechzeit begrenzt

Eine weitere Vorgehensweise ist aus der US-PS 36 65 170 bekannt Danach wird von dem Produkt aus dem tatsächlichen Radius des Werkstücks und aus der Spindeldrehzahl Gebrauch gemacht Dieses Produkt erhält man durch Integration über eine Zeitperiode unter Verwendung eines Differentialdigitalanalysators. Da es jedoch in diesem Fall erforderlich ist auf den Überlauf des Differentialdigitalanalysators über der Integrationsperiode zu'warten, bevor eine Korrektur vorgenommen werden kann, ist die Ansprechzeit sehr groß. Mit zunehmend kleiner werdendem Radius des Werkstücks ist es erforderlich, die Drehzahl des Werkstücks oder der das Werkstück halternden Spindel zunehmend schneller zu ändern, um die Schnittgeschwindigkeit des Werkstücks konstantzuhalten. Da der aus der US-PS 36 65 170 bekannten Integrationstechnik eine langsame Arbeitsweise eigen ist, zeigt die Vorrichtung ein unzureichendes dynamisches Verhalten, das für größere Abstichbereiche zu keinen befriedigenden Ergebnissen führt insbesondere wenn hohe Bearbeitungsgeschwindigkeiten gefordert werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, zur Verwendung in einer numerischen Steueranlage zwecks Aufrcchterhaltung einer etwa konstanten Schnittgeschwindigkeit eine» sich drehenden Werkstücks, das von einem sich bewegenden Schneidwerkzeug bearbeitet wird, eine Steuerungsvorrichtung zu schaffen, die ein gutes dynamisches Verhalten zeigt und eine hohe Bearbeitungsgenauigkeit bei guter Oberflächenbeschaffenheit zuläßt

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des 1 lauptanspruchs gelöst.

Bevorzugte Weiterbildungen sind Gegenstand von Unteransprüchen.

Zusätzlich zur Lösung der Aulgabe bietet der Erfindungsgegenstand den Vorteil, daß man das Werkstück über einen großen Abstichbereich bis hinunter zu sehr kleinen Werkstückradien mit großer Genauigkeit bearbeiten kann, da selbst bei hohen Schnittgeschwindigkeiten eine schnelle Anpassung der Spindeldrehzahl möglich ist.

Die Erfindung wird nachfolgend im einzelnen an Hand einer Zeichnung in Verbindung mit einem bevorzugten Ausführungsbeispiel erläutert.

Die einzige Figur zeigt ein Blockschaltbild einer nach der Erfindung ausgebildeten Steuerungsvorrichtung zum Aufrechterhalten einer etwa kor.sianten Schnittgeschwindigkeit eines sich drehenden Werkstücks, das von einem sich bewegenden Schneidwerkzeug (Drehstahl) bearbeitet wird.

Zunächst sollen die in der folgenden Beschreibung benutzten Abkürzungen erläutert werden:

KOG — Gewünschte konstante Oberflächengeschwindigkeit des zu bearbeitenden, sich drehenden Werkstücks an der Schnittstelle (Schnittgeschwindigkeit)

K — Umwandlungs-oder Umrechnungskonstante R — Radius des Werkstücks an der Schnittstelle

UPM - Drehzahl des Werkstücks

GBM — Getriebebereichsmultiplikator (Kehrwert der maximal zulässigen Drehzahl des Werkstücks

bei einem ausgewählten Übersetzungsverhältnis des Getriebes)

BCD — binärcodierte Dezimaldarstellung

Eine Vorrichtung zum Aufrechterhalten einer konstanten Schnittgeschwindigkeit KOG eines sich drehenden Werkstücks, das von einem sich bewegenden Werkzeug bearbeitet wird, enthält ein K-(BCD)-Register 10, ein KOG-(BCD)-Register 12, einen arithmetischen MuI-tiplizierer H ein K - KOG-(BCD)-Speicherregister 16, ein R-(BCD)-Register 18, ein UPM-(BCD)-Register 20, einen arithmetischen Multiplizierer 22, ein R ■ UPM-(BCD)-Register 24, eine Vergleichersteuereinheit 26, ein Torgüed 28, ein GBM-(BCD)-Register 30, einen arithmetischen Multiplizierer 32 up,¹ einen »Multipliziere mit i00«-rviuiliplizierer34.

Das Multiplikationsprodukt aus der gewünschten konstanten Schnittgeschwindigkeit KOG des gerade bearbeiteten Werkstücks und aus einer Umwandlungskonstanten K wird hier gleich dem Multiplikationsprodukt aus dem Radius R des gerade bearbeiteten Werkstücks und aus der Drehzahl UPM der Spindel oder des Werkstücks gemacht Wenn die konstante Schnittgeschwindigkeit in Vielfachen von zwölf Längeneinheiten (gemessen auf der Oberfläche) pro Minute und der Radius des Werkstücks in einer dieser Längeneinheiten angegeben wird, ist die Umwandlungs- oder Umrechnungskonstante K gleich 12/2 π oder 13099. In diesem Fall kann es sich bei dem Register 10 um ein übliches Schieberegister handeln, das in der Lage ist ein Signal in acht bir.ärcodierter! Dezimalziffern zu erhalten, die die vorgegebene Umwandlungskonstante K darstellen. Bei dem Register 12 kann es sich ebenfalls dm ein Schieberegister handeln, das geeignet ist, ein Signal mit vier binärcodierten Dezimalziffern zu erhalten, die die vorgegebene gewünschte konstante Schnittgeschwindigkeit des zu bearbeitenden Werkstücks darstellen. Das mit 510 bezeichnete Ausgangssignal des Registers 10 wird einem ersten Eingangsanschluß B\ des arithmetisehen Multiplizierers 14 zugeführt Das mit 512 bezeichnete Ausgangssignal des Registers 12 wird einem zweiten Eingangsanschluß Bi des arithmetischen Multiplizierers 14 zugeführt. Bei dem Multiplizierer 14 handelt es sich um einen Multiplizierer üblicher Art, dessen mit 514 bezeichnetes Ausgangssignal dem Produkt aus der Umwandlungskonstanten K und aus der konstanten Schnittgeschwindigkftit KOG entspricht. Dieses Ausg;.i£ssignal 514 wird dem Eingangsanschluß des Registers 16 zugeführt Bei dem Register 16 kann es sich um ein SpeicherregiJter üblicher Art oder an einen Kernspeicher handeln, der das Produkt aus der Umwandlungskonstan'.en und der gewünschten konstanten Schnittgeschwindigkeit in binärcodierter Dezimalzifferdarstellung speichert.

Das Register 18 ist ebenfalls ein Schieberegister, das in der Lage ist, ein Signal E, zu empfangen, das ursprünglich in der Form von sieben binürcodierten Dezimalziffern ausgedrückt wird und das zunächst den Anfangsradius und später den auf den neuesten Stand gebrachten Radius des Werkstücks darstellt, und zwar mit einer Genauigkeit bis zu 0,0001 Längeneinheiten. Der Anfangsradius des Werkstücks ist bekannt und damit vorgegeben. Wenn sich der Radius des Werkstücks

während des Bearbeitungs- oder Schneidvorganges verkleinert, erhält das Register 18 fortlaufend auf den neuesten Stand gebrachte Signale £Ί, die die Änderungen im Radius des Werkstücks in Schritten von 0,0001 Längeneinheiten angeben. Der tatsächliche Radius des Werkstücks wird gewöhnlich als der Abstand zwischen der Schneidkante des Schneidwerkzeugs und der Mittenachse des Werkstücks oder der Spindel bestimmt, die das Werkstück haltert. Dieser Abstand kann in einfacher Weise erfaßt und in ähnlicher Weise, wie es in der US-PS 36 65 170 beschrieben ist, in das Signal E, umgesetzt werden.

Wie bereits erwähnt, wird das Signal £Ί dem Eingangsanschluß des Registers 18 zugeführt. Das mit 518 bezeichnete Ausgangssignal des Registers 18 wird an einen ersten Eingangsanschluß £| des arithmetischen Multiplizierers 22 gelegt. Bei dem Register 20 handelt es sich ebenfalls um ein Schieberegister, das ein Signal G\ erhäit, das vier binärcodiene Dezimaiziffern aufweist.

Das Signal G\ kann einen Anfangswert haben, der einer Drehzahl zwischen 0 und 1000 UpM einschließlich entspricht. Das mit 520 bezeichnete Ausgangssignal des Registers 20 entspricht einer möglicherweise besser auf den neuesten Stand gebrachten, binärcodierten UPM-Dezinialzahl und ist an einen zweiten Eingangsanschluß Fi des arithmetischen Multiplizierers 22 gelegt. Der arithmetische Multiplizierer 22 kann von ähnlicher Bauart wie der arithmetische Multiplizierer 14 sein und gibt ein mit 522 bezeichnetes Ausgangssignal ab, das das Muitiplikationsprodukt aus dem Radius R des Werkstücks und aus der Drehzahl UPM der Spindel oder des Werkstücks darstellt Das Signal 522 wird dem Eingangsanschluß des Speicherregisters 24 zugeführt, bei dem es sich um ein übliches Speicherregister oder einen Kernspeicher üblicher Art handeln kann.

Die in den Speicherregistern 16 und 24 gespeicherten Signale werden sis Ausgangssignaie 5 i6 bzw. S 24 den Eingangsanschlüssen /ι und /2 der Vergleichersteuereinheit 26 zugeführt. Die Vergleichersteuereinheit 26, bei der es sich um einen geeigneten üblichen Vergleicher handeln kann, vergleicht die an ihren Eingangsanschlüssen /ι und /₂ anliegenden Signale miteinander und führt, falls diese Signale nicht gleich sind, von ihrem »unteren« Ausgangsanschluß ein Ausgangssignal 526/1 zum Eingangsanschluß des Registers 20 zurück, um das binärcodierte Dezimalsignal G₁ (das die angenommene Drehzahl des Werkstücks darstellt) so lange einzustellen, bis die an den Eingangsanschlüssen /1 und /2 der Vergleichersteuereinheit 26 auftretenden Eingangssignale annähernd einander gleich sind. Jetzt steht fest, daß das Signal 520 (das die Drehzahl des Werkstücks oder der Spindel darstellt) dem gewünschten Wert entspricht, und das »am oberen« Ausgangsanschluß der Vergleichersteuereinheit 26 auftretende Ausgangssigna] 5265 wird an einen Freigabeanschluß /1 des Torglieds 28 gelegt Ferner wird dem Torglied 28 über seinen Eingangsanschluß /3 das Signal 520 zugeführt, das die gewünschte Drehzahl darstellt Das jetzt vorhandene Signal 526ß ermöglicht eine Durchschaltung des Signals 520 in der Form eines am Ausgang des Torgiieds 28 auftretenden Ausgangssignals 528. Wenn die Signale 516 und 524 einander nicht gleich sind und daher kein Signal S2BB vorhanden ist, ist das Torglied 28 gesperrt

Das Register 30 ist ebenfalls ein übliches Schieberegister, das ein Signa! GBM erhält, bei dem es sich um acht binärcodiene Dezimalzifiem handelt, die dem Kehrwert der maximal zulässigen Drehzahl der Spindel oder des Werkstücks für einen ausgewählten Übersetzungsoder Getriebebereich entsprechen. Wenn beispielsweise die maximal zulässige Drehzahl der Spindel oder des Werkstücks für ein augewähltes Getriebe- oder Übersetzungsverhältnis nicht größer als 2500 UpM sein soll. ist das den Getriebebereichsmultiplikator GBMdarstellende Signal gleich 0,00040000. Dieses besondere Signal GBM wird im Register 30 gespeichert und wird in der Form eines am Ausgang des Registers 30 auftretenden Ausgangssignals 530 einem Eingangsanschluß L\ des

to arithmetischen Multiplizierers 32 zugeführt. Ein um Ausgang des Torglieds 28 auftretendes Signal 528, das die gewünschte Spindeldrehzahl darstellt, wird an einen Eingangsanschluß Z.2des arithmetischen Multiplizierers 32 gelegt. Bei dem arithmetischen Multiplizierer 32 handelt es sich um einen Multiplizierer üblicher Art, wie er auch für die arithmetischen Multiplizierer 14 und 22 verwendet wird. Die an die Eingangsanschlüsse des arithmetischen Multiplizierers 32 gelegten Signale 528 und 530 werden miteinander multipliziert, und das rcsultierende Muitiplikationsprodukt wird in der Form eines am Ausgang des arithmetischen Multiplizierers 32 auftretenden Ausgangssignals 532 dem Eingang des Multiplizierers 34 zugeführt Bei dem Multiplizierer 34 handelt es sich um einen üblichen Multiplizierer des Dezimaityps, der das Signal 528 mit dem Faktor 100 multipliziert Das am Ausgang des Multiplizierers 34 auftretende Ausgangssignal 534 tritt in der Form einer binärcoölerten Dezimalzahl auf, die der gewünschten prozentualen Spindelmotordrehzahl entspricht. Das Signal 534 wird einem externen Digital-Analog-Umsetzer zugeführt und gelangt dann zu einem Spindelmolor, um die Drehzahl der Spindel und des Werkstücks auf den gewünschten Wert einzustellen oder einzuregeln. Die weitere Verarbeitung des dem Digital-Analog-Umsetzer zugeführten Signals 534 sowie der Aufbau und die Wirkungsweise des Spindelmotors sind beispielsweise in der US-PS 36 65 170 beschrieben. Wenn das Ausgangssignal 534 des Multiplizierers 34 gleich oder größer als 100% ist, bedeutet dies, daß die gewünschte Spindeldrehzahl gleich oder größer als die maximal zulässige Spindeldrehzahl für den ausgewählten Übersetzungs- oder Getriebebereich ist. Unter diesen Umständen sollte der ausgewählte Übersetzungs- oder Getriebebereich geändert werden, um eine größere maximal zulässige Spindeldrehzahl zuzulassen. Dieser Vorgang kann entweder manuell oder selbsttätig ausgeführt werden. Falls ein solcher Bereichswechsel stattfindet, wird ein neues Getriebebereichsmultiplikator-Signal GBM in der Form einer achtziffrigen binärcodierten Dezimalzahl in das Register 30 eingegeben.

Das in dem Digital-Analog-Umsetzer und in einem in der US-PS 36 65 170 beschriebenen Spindelservoantrieb verarbeitete Signal 534 dient zur Einstellung der Spindeldrehzahl auf einen UPM-Wert, der eine relativ konstante Schnittgeschwindigkeit des von dem sich bewegenden Schneidwerkzeug bearbeiteten Werkstücks sicherstellt Wenn der Radius des Werkstücks um das 0,0001 fache einer Längeneinheit vermindert wird, erhält das Register 18 ein neues Eingangssignal Ei, das gegenüber dem vorangegangenen Wert entsprechend herabgesetzt ist Folglich wird der Wert des Signals 524 vermindert, das das Produkt aus dem Radius des Werkstücks und der zuvor gewünschten Drehzahl der Spindel oder des Werkstücks darstellt Das Signal 524 hat daher

ei jetzt einen ideineren Wert als das Signal 516, das das Produkt aus der Umwandlungskonstante und der gewünschten konstanten Schnittgeschwindigkeit darstellt Demzufolge wird das Torglied 28 gesperrt, und die Ver-

gleichersteuereinheit 26 gibt das Ausgangssignal S26A ab. Das nun auftretende Signal 526-4 gelangt zum Eingangsanschluß des Registers 20. Dadurch wird der Wert des Signals 520, bei dem es sich um die binärcodierte Dczimalzahl handelt, die die gewünschte Drehzahl darstellt, so lange erhöht, bis die an den Eingangsanschlüssen /ι und l-i der Vergleichersteuereinheit 26 auftreten- «ion Signale wieder näherungsweise gleich sind. Sobald dies der Fall ist, wird das Torglied 28 erneut freigegeben, und das Torglied 28 gibt ein neues Signal 5 28 in der Form einer binärcodierten Dezimalzahl ab, die die gewünschte Drehzahl darstellt. Das neue Signal 528 wird wieder mit dem Signal 530. das dem Multiplikator für den Übersetzungs- oder Getriebebereich entspricht, multipliziert und dann dem Multiplizierer 34 zugeführt. um in binärcodierter Dezimulzifferndarstellung das gewünschte Signal 534 zu erzeugen, das anschließend in eine Form umgesetzt und verarbeitet wird, die geeignet ist, um die Drehzahl der Spindel, die das Werkstück halten, zu ändern bzw. auf den neuesten Stand zu bringen, und zwar in einer solchen Weise, daß eine konstante Schnittgeschwindigkeit des bearbeiteten Werkstücks aufrechterhalten wird. Die Vorrichtung fährt mit ihrer beschriebenen Arbeitsweise so lange fort, bis das Werkstück auf die gewünschte endgültige Form vermindert ist. Dabei wird stets die relativ konstante Schnittgeschwindigkeit des Werkstücks aufrechterhalten.

Da die beschriebene Vorrichtung in einfacher und direkter Weise das Signal erzeugt, das zum Aufrechterhalten der gewünschten konstanten Schnittgeschwindigkeit des Werkstücks erforderlich ist, ohne dabei von Integrationsschaltungen oder möglicherweise instabil werdenden geschlossenen Schleifen Gebrauch zu machen, treten beim Erfindungsgegenstand nicht die Unzulänglichkeiten auf, die bei dem eingangs beschriebenen Stand der Technik vorhanden sind.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Steuerungsvorrichtung zum selbsttätigen Aufrechterhalten einer etwa konstanten Schnittgeschwindigkeit an spanenden Werkzeugmaschinen, bei denen ein sich mittels eines Antriebsmotors drehendes Werkstück von einem sich bewegenden Werkzeug bearbeitet wird, unter Verwendung von Signalen in codierter Digitaldarstellung, gekennzeichnet durch