DE2527829A1 - Automatic treatment gangway handling unit - is programmed by perforated drum working against spring tappet inside housing (NL060177) - Google Patents

Abstract

The automatic handling unit is for working in the gangways of automated treatment systems, e.g., for galvanising components. It has a grab sliding in a housing and engaging with the workpieces, also individual drives to slide the grab in the housing and along the gangway track under the control of a programme unit. The programme unit is a rotary drum inside the housing and sliding in it under the action of its own drive. Spring-loaded tappets work in conjunction with drillings in the drum surface, situated in accordance with the programme. The other ends of the tappets bear against wedge-shaped copying templates mounted at the treatment stations along the gangways. The templates are coupled to slides switching the housing and grab drives on and off.

Description

AUTOMATISCHER OPERATEUR FÜR AUTOMATISCHE STRASSEN Die Erfindung bezieht sich auf Systeme zur komplexen Automatisierung von Fertigungsprozessen, genauer auf automatische Operateure für automatische Straßen wie beispielsweise automatische Straßen zum Auftragen von galvanischen verzügen mit Programmsteuerung sowie beliebige andere automatische Straßen, die verschiedene technologische Prozesse durchfahren, bei welchen ein Hebezeug zur Beförderung der zu bearbeitenden Erzeugnisse von einer Station zur anderen nach einem im voraus vorgegebenen Programm erforderlich ist. AUTOMATIC OPERATOR FOR AUTOMATIC ROADS The invention relates to on systems for the complex automation of manufacturing processes, more precisely to automatic operators for automatic roads such as automatic Roads for applying galvanic distortions with program control as well as any other automatic roads passing through various technological processes, in which a hoist is used to transport the products to be processed from a Station to the other according to a predetermined program is required.

Bekannt ist ein automatischer Operateur für automatische traße, der ein Gehäuse enthält, in den bezüglich des Gehauses verschiebbar ein Greifer zur Verschiebung der zu bearbeiwenden Erzeugnisse angeordnet ist sowie ein Antrieb zur Verschiebung des Greifers und ein Antrieb zur Verschiebung des Gehäuses längs den Bahrschienen der automatischen Straße unter-* einen Manipulator für butomatische Fertigungsstraßen gebracht sind, das außerdem eine Programmsteuereinheit für den ersten und für den zweiten Antrieb enthält (siehe den Urheberschein der UdSSR Nr. 261085, veröffentlicht 1970). An automatic operator for automatic road is known, the contains a housing in which a gripper is slidable with respect to the housing Displacement of the products to be processed is arranged as well as a drive for Displacement of the gripper and a drive for moving the housing along the Rails of the automatic line under * a manipulator for butomatic Production lines are brought, which also has a program control unit for the first and for the second drive (see the copyright of the USSR No. 261085, published 1970).

Im bekannten automatischen Operateur fur- automatische Straße ist die Programmsteuereinheit in Gestalt von einzeln stehenden Steuerpulten (Kommandogeräten) ausgeführt, die eine große Produktionsfläche einnehmen, sowie nach einem komplizierten elektrischen Steuerschema aufgebaut, das ein hochqualifiziertes Bedienungspersonal erfordert, unzuverlässig im Betrieb, insbesondere in einem aggressiven Medium ist, welches beim Auftragen von galvanischen Überzügen angewandt wird. In the well-known automatic operator for automatic road is the program control unit in the form of individual control panels (command devices) which occupy a large production area, as well as after a complicated one electrical control scheme established by a highly qualified operator requires, is unreliable in operation, especially in an aggressive medium, which is used when applying galvanic coatings.

Außerdem besitzt der bekannte automatische Operateur relatv niedrge Verschiebungsgeschwindigkeiten und weist keine den stufenlose zügige Bremsung beim Stoppen in Stationen sowie keine stufenlose zügige Beschleunigung beim Anlaufen auf, weil seine Antriebe elektrische Antriebe mit zweistufiger Geschwindigkeitsänderung beim Herangehen an eine vorgegebene Station sind. Mit zunehmenden Verschiebungsgeschwindigkeiten entstehen im bekannten automatischen Operateur, der keine stetige Geschwindigkeitw änderung vom Maximum bis zum Null beim Stoppen in Arbeitsstationen besitzt, beträchtliche Trägheitskräfte, die die Stoppgenauigkeit in den Stationen und die Festigkeit des automatischen Operateurs beeinträchtigen sowie das Aufschaukeln des Greifers mit Arbeitsstücken begünstigen. In addition, the well-known automatic surgeon is relatively low Displacement speeds and does not have the stepless brisk braking when Stopping in stations and no smooth, rapid acceleration when starting up because his drives are electric drives with two-stage speed change when approaching a given station. With increasing displacement speeds arise in the well-known automatic operator who does not have a constant speed change from maximum to zero when stopping in workstations has considerable Inertial forces that affect the stopping accuracy in the stations and the strength of the affect the automatic surgeon as well as the swinging of the gripper Favor work pieces.

Die begrenzten Verschiebungsgeschwindigkeiten im bekannten automatischen Operateur führen zur Anordnung in der automatischen Straße einer erhöhten Anzahl von automatischen Operateuren zur Erzielung des erforderlichen Ausstoßrhytmus der fertigen Erzeugnisse bzw. zur Erniedrigung der Arbeitsleistung. The limited displacement speeds in the well-known automatic Operator lead to the arrangement in the automatic line of an increased number by automatic surgeons to achieve the required discharge rhythm of the finished products or to reduce work performance.

Der im bekannten automatischen Operateur angewandte elektrische Antrieb zur Verschiebung von Gehäuse und Greifer läßt keine Änderung der Verschiebungsgeschwindigkeft bei der ki,'-fUhA rr dieses oder jenes Arbeitszyklogramnis des automatischen Operateurs in der automatischen Straße zu. The electric drive used in the well-known automatic surgeon for moving the housing and gripper does not allow any change in the displacement speed at the ki, '- fUhA rr this or that work cycle of the automatic operator in the automatic street too.

Der Erfindung ist die Aufhabe zugrunde gelegt, einen automatischen Operateur fürvautomatische Straße zu schaffen, dessen Srogrargnsteuereinheit konstruktiv einfach wäre, geringe Abmessungen und Gewicht hätte, die es erlauben würden, sie am beweglichen Gehäuse des automatischen Operateurs anzubringen und einzeln stehende Steuerpulte zu beseitigen, sowie stetige (stutenlose) Änderung der Verschiebungsgeschwindigkeit des Gehäuses des automatischen Operateurs vor dessen Stoppen in einer vorgegebenen Station und am Beginn seiner Bewegung gewährleisten würde, wodurch es möglich wäre, die Zuverlässigkeit und Arbeitsleistung der automatischen Straße insgesamt zu erhöhen. The invention is based on the object, an automatic To create an operator for automatic road, whose program control unit is constructive simple would have small dimensions and weight that would allow them to be attached to the movable housing of the automatic surgeon and stand-alone Eliminate control panels, as well as constant (mute) change in the speed of movement the housing of the automatic surgeon before it is stopped in a predetermined Station and at the beginning of its movement, which would make it possible to increase the reliability and work efficiency of the automatic line as a whole.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß im automatischen Operateur fErZautomatische Straße, in dessen Gehäuse bezüglich des Gehäuses verschiebbar ein Greifer zur Aufnahme von zu bearbeitenden Teilen angeordnet ist und individuelle Antriebe zur Verschiebung des Greifers relativ zum Gehäuse und zur Verschiebung des Gehäuses längs den Fahrschienen der automatischen Straße untergebracht sind, die von einer Programmsteuereinheit nach einem vorgegebenen Programm gesteuert werden, erfindungsgemäß die Programmsteuereinheit in Form einer innerhalb des Gehäuses und bezuglich desselben von eigenem Antrieb verschiebbar angeordneten Drehtrommel mit einem auf ihrer Oberfläche gemäß dem vorgegebenen Programm angebrachten System von Bohrungen sowie einem Satz von abgefederten Stößeln ausgeführt ist, die über die einen Enden mit der Außenfläche der Trommel, über die anderen aber mit keilförmigen Kopierschablonen zusammenwirken, die in den Stationen der automatischen Straße angeordnet und mit Schiebern verbunden sind, die das Ein bzw. Abschalten der Antriebe zur Verschiebung des Gehäuses des automatischen Operateurs, des Greifers und der Trommel steuern. This object is achieved in that in the automatic operator fErZautomatische Straße, in its housing slidable with respect to the housing Gripper for picking up items to be processed Share is arranged and individual drives for moving the gripper relative to the housing and housed for moving the housing along the rails of the automatic road are controlled by a program control unit according to a predetermined program are, according to the invention, the program control unit in the form of an inside the housing and with respect to the same rotating drum arranged to be displaceable by its own drive with a system attached to its surface in accordance with the specified program of bores and a set of spring-loaded plungers running over the one ends with the outer surface of the drum, but over the other with wedge-shaped Copy templates cooperate, which are arranged in the stations of the automatic line and are connected to slides that enable or disable the drives for displacement control the body of the automatic operator, the gripper and the drum.

Zur Gewähr leitung verschiedener Zeitverzögerungen für die Ausgabe des Befehls zur Verschiebung des automatischen Operateurs längs den Fahrschienen sowohl in der oberen, wie auch in der unteren Lage des Greifers wird zweckmäßigerwe e im automatischen Operateur mindestens ein zusätzlicher Stößel angeordnet, der an einem Ende mit der Trommeloberfläche zusammenwirkt, am anderen aber mit dem beweglichen Element eines Schiebers starr verbunden ist, der die Abarbeitungsgeschwindigkeit des Befehls für den Antrieb zur Trommelverschiebung steuert. To ensure various time delays for output of the command to move the automatic operator along the rails in both the upper and the lower position of the gripper is expedient e arranged in the automatic operator at least one additional plunger, the at one end cooperates with the drum surface, but at the other end with the movable one Element of a slider is rigidly connected to the processing speed of the command for the drive to move the drum.

Der automatische Operateur fürVautomatische Straße, ausgeführt gemäß der vorliegenden Erfindung, besitzt folgende Vorteile. The automatic operator for automatic road, carried out according to of the present invention has the following advantages.

Er weist keine komplizierten einzeln stehenden Kommandogerate auf, die zusätzliche Produktionsfläche und qualifiziertes bedienungspersonal erfordern. It has no complicated stand-alone command devices, which require additional production space and qualified operating personnel.

Die Steuerung des vorges(hlageren automatischen Operateurs erfolgt mittels eines Hydrauliksystems geringer Abmessungen, das im Gehäuse des automatischen Operateurs angeordnet ist. The automatic surgeon in charge is controlled by means of a hydraulic system of small dimensions housed in the housing of the automatic Surgeon is arranged.

Dieser automatische Operateur besitzt eine einfache Konstreu'aktion und ist zuverlässig im Betrieb in aggressiven und explosiven Medien, was durch Vermeiden von elektrischen und elektronischen Steuerelementen gewährleistet wird. This automatic operator has a simple scatter action and is reliable in operation in aggressive and explosive media, which can be achieved by avoidance is guaranteed by electrical and electronic control elements.

Die Arbeit bei erhöhten Verschiebungsgeschwindigkeiten des automatischen Operateurs mit zügiger Bremsung am Beginn und am Ende eines Arbeitslaufs gestattet es dank Anwendung von Hydraulikantrieb und hydraulischer Steuerung, die Arbeitsleistung der automatischen Straße zu erhöhen oder die Anzahl der automatischen Operateure zur Erzielung des erforderlichen Ausstoßrhytmus der fertigen Erzeugnisse zu vermindern. Working at increased moving speeds of the automatic Operators are permitted to brake quickly at the beginning and at the end of a work cycle thanks to the use of hydraulic drive and hydraulic control, the work performance the automatic road or increase the number of automatic operators in order to achieve the required output rate of the finished products.

Der automatische Operateur nach der Erfindung zeichnet sich durch dynamische Stabilität bei hohen Geschwindigkeiten und stetigen Betrieb dank der An wendung des Hydraulikantriebs aus. The automatic surgeon according to the invention is characterized by dynamic stability at high speeds and steady operation thanks to the Application of the hydraulic drive.

Die vorhandene stufenlose Änderung der Verschiebungsgeschwindigkeitent die von in das Hydrauliksystem eingebauten Drosseln herbeigeführt wird, erlaubt es, das Bewegungszyklogramm des automatischen Operateurs in der automatischen Straße am rationellsten und ohne unnötige Stillstände auszuführen. The existing infinitely variable change in the speed of displacement ent those built into the hydraulic system Chokes brought about allows the automatic surgeon's movement cyclogram to be used in the automatic The most efficient way to carry out the road and without unnecessary downtime.

Die Trommel der Programmeinheit ist keine komplizierte Einrichtung und stellt ein hohles Rohr dar, auf dem das Arbeitsprogramm des automatischen Operateurs in Form eines Systems von Bohrungen angebracht ist. The programming unit drum is not a complicated device and represents a hollow tube on which the work program of the automatic operator is attached in the form of a system of holes.

Zur Ausführung der Arbeit des automatischen Operateurs nach einem anderen Programm braucht lediglich eine Trommel gegen eine andere ausgewechselt zu werden, die eine anderweitige Kombination von Bohrungen aufweist. To carry out the work of the automatic surgeon after a Another program only needs one drum to be exchanged for another that has a different combination of holes.

Im folgenden wird die Erfindung in der Beschreibung eines konkreten Aufulrungsbeispiels derselben und durch beiliegende Zeichnungen erläutert; in den Zeichnungen zeigt: Fig. 1 Gesamtansicht des automatischen Operateurs gemäß der Erfindung, der in v automatischen Straße zum Auftragen von galvanischen Überzügen angeordnet ist; Fig. 2 prinzipielles hydrokinematisches Schema des automatischen Operateurs gemäß der Erfindung; Fig. 3 Draufsicht auf einen Abschnitt A in Fig. 2. In the following the invention in the description of a concrete Aufulrungsbeispiels the same and explained by accompanying drawings; in the The drawings show: FIG. 1 overall view of the automatic surgeon according to the invention, the in v automatic line for the application of electroplated coatings is; 2 shows the basic hydrokinematic scheme of the automatic operator according to the invention; 3 shows a plan view of a section A in FIG. 2.

Der vorgeschlagene automatische Operateur kann in beliebigen automatischen Straßen verwendet werden, wo die Verschiebung der zu bearbeitenden Teile von einer Station zur anderen gemäß J >-r v vorgegebenen Programm erforderlich ist. The proposed automatic surgeon can be used in any automatic Roads are used where the displacement of the parts to be machined from one Station to the other according to J> -r v specified program is required.

Als konkretes Beispiel ist nachstehend ein automatischer Operateur beschrieben, der zur Anordnung in v automatischen Straße zum Auftragen von galvanischen Überzügen bestimmt ist. As a specific example, the following is an automatic operator described the arrangement in v automatic line for the application of electroplating Coatings is intended.

Der automatische Operateur fürvautomatische Straße, der in Gesamtansicht in Fig. 1 dargestellt ist, besteht aus einem Gehäuse 1, einer Säule 2, die im Gehäuse 1 bezüglich desselben verschiebbar senkrecht zu Fahrschienen 3 der automatischen Strae Be zum Auftragen von galvanischen Überzügen angeordnet ist. An dem aus dem Gehäuse 1 herausragenden Ende der Säule 2 ist ein Greifer 4 mit einer Traverse 5 an dessen Ende fliegend befestigt die zur Befestigung eines Gehänges 6 mit den zu bearbeitenden eilen bestimmt ist. The automatic operator for automatic road, the general view shown in Fig. 1, consists of a housing 1, a column 2, which is in the housing 1 with respect to the same slidable perpendicular to the rails 3 of the automatic Strae Be for the application of galvanic coatings is arranged. On the one from the Housing 1 protruding end of column 2 is a gripper 4 with a cross member 5 at the end of the cantilevered attachment to the attachment of a hanger 6 with the to processing rush is intended.

Das Gehäuse 1 stützt sich mit Hilfe von zwei oberen Stützrollen 7, zwei oberen iührungsrollen 8 und zwei unteren Führungss rollen 9 auf die obere und untere Fahrschiene 3, die längs galvanischen Bädern 10 der automatischen Straße angeordnet sind. The housing 1 is supported by means of two upper support rollers 7, two upper guide rollers 8 and two lower guide rollers 9 on the upper and lower runway 3, the lengthwise galvanic baths 10 of the automatic line are arranged.

Das Gehäuse 1 ist längs den Fahrschienen 3 hin- und hergehend verschiebbar. In jeder Station, wo der automatische Operateur stoppt, befinden sich keilförmige Kopierschablonen 11, und zwar sind es zwei Kopierschablonen in verschiedener Kombination in jeder Station, Am Gehäuse 1 des automatischen Operateurs ist eine hydraulische Pumpstation 12 befestigt.The housing 1 can be moved back and forth along the running rails 3. In every station where the automatic surgeon stops, there are wedge-shaped ones Copy templates 11, namely two copy templates in different combinations In each station, on the housing 1 of the automatic surgeon there is a hydraulic one Pumping station 12 attached.

In Fig. 2 ist e-n hydrokinematisches Schema des automatischen Operateurs dargestellt. In Fig. 2, e-n is the automatic operator's hydrokinematic scheme shown.

Ein Antrieb 13 zur Verschiebung des Gehäuses 1 des automatischen Operateurs längs den Fahrschienen 3 der automatischen Straße besteht aus einem Hydraulikmotor 14, einem Schneckentrieb 15 und einem Sternrad 16, das mit einer Kette 17 zusammenwirkt, die an der oberen Fahrschiene 3 unbeweglich angeordnet ist. Der Antrieb zur Verschiebung (im vorliegenden Fall zum Heben und Senken) des Greifers 4 mit den zu bearbeitenden Teilen besteht aus einem Hydraulikzylinder 18, einem Block von Zahnrädern 19, die mit einer Zahnstange 20 und einer Zahnstange 21 in Eingriff treten, wobei die letztere unmittelbar an der Säule 2 geschnitten ist. A drive 13 for moving the housing 1 of the automatic Operateurs along the rails 3 of the automatic road consists of a hydraulic motor 14, a worm drive 15 and a star wheel 16 which cooperates with a chain 17, which is arranged immovably on the upper running rail 3. The drive for displacement (in the present case for raising and lowering) the gripper 4 with the to be processed Parts consists of a hydraulic cylinder 18, a block of gears 19, which engage a rack 20 and a rack 21, the latter is cut directly at the column 2.

Die Programmsteuereinheit des automatischen Operateurs enthält eine hohle Trommel 22 (Programmtrommel), auf der ein Programm angebracht ist, das ein System von durchgehenden Bohrungen 23 darstellt, die reihenweise auf der Zylinderfläche der Trommel 22 angeordnet sind. The automatic operator's program control unit contains a hollow drum 22 (program drum) on which a program is attached, which is a System of through bores 23 represents the rows on the cylinder surface the drum 22 are arranged.

Die Programmtrommel 22 ist um die eigene Achse verdrehbar angeordnet und mit einem Ende 24 in die Stütze 25 einer Säule 26 eingesetzt, während sie mit ihren anderen Ende 27 in der Stütze 28 einer Schraubachse 29 eingesetzt ist, die im Gewinde 30 einer Säule 31 verschiebbar angeordnet ist. Diese Befestigung gestattet es, ohne besondere Schwierigkeiten die Programmtrommel 22 gegen eine andere zur Ausführung eines anderen Arbeitsprogramms durch den automatischen Operateur auszuwechseln. The program drum 22 is arranged to be rotatable about its own axis and with one end 24 inserted into the support 25 of a column 26, while with its other end 27 is inserted into the support 28 of a screw shaft 29 which is arranged displaceably in the thread 30 of a column 31. This attachment allows it, without any particular difficulty, the program drum 22 against another to Replace execution of another work program by the automatic operator.

As Ende 24 der Achse der Programmvrommel 22 sitzt unbeweglich eine Teilscheibe 32 (Fig. 3) sowie ist um die eigene Achse drehbar ein Mitnehmer 33 mit einer Klinke 34 angeordnet, die durch eine Feder 35 an die Teilscheibe 32 angedrückt ist. As the end 24 of the axis of the program drum 22 sits immobile Partial disk 32 (Fig. 3) and is rotatable about its own axis with a driver 33 a pawl 34 is arranged, which is pressed against the graduated disk 32 by a spring 35 is.

Der Mitnehmer 33 ist durch eine Feder 36 an einen regelbaren Anschlag 37 angedrückt, der an der Säule 26 unbeweglich angeordnet ist. Am Ende des Mitnehmers 33 ist ein in seiner Höhe regelbarer Gewindestift 38 unverrückbar angebracht.The driver 33 is attached to an adjustable stop by a spring 36 37 pressed, which is arranged immovably on the column 26. At the end of the carrier 33, a threaded pin 38 adjustable in height is attached immovably.

innerhalb des Gehäuses 1 des automatischen Operateurs ist eine Kopierschablone 39 unbeweglich befestigt, bei der Zusammenwirkung mit welcher der Gewindestift 38 eine verdrehung der Teilscheibe 32 zusammen mit der Programmtrommel 22 um eine Teilung bei der Ausgabe eines fälligen Befehls durch die Trommel 22 an den automatischen Operateur gewährleistet. An der Säule 26 (Fig. 2) ist unter der Biawirkung einer Feder 40 vereine tikal verschiebbar eine Bremsscheibe 41 angeordnet, die will-Kürliche Verdrehung der programmtrommel 22 verhindert. Inside the housing 1 of the automatic surgeon is a copy template 39 fixed immovably, in the interaction with which the threaded pin 38 a rotation of the index disk 32 together with the program drum 22 by one division upon issuance of a due command by the drum 22 to the automatic Surgeon guaranteed. On the column 26 (Fig. 2) is under the bia effect one Spring 40 unite vertically displaceably arranged a brake disc 41, the will-Kürliche Rotation of the program drum 22 is prevented.

Die Säulen 26 und 31 sind miteinander mittels einer Traverse 42 verbunden und in Führungen 43 hin- und hergehend bezüglich des gehäuses 1 angeordnet. The columns 26 and 31 are connected to one another by means of a cross member 42 and arranged to reciprocate with respect to the housing 1 in guides 43.

Die hin- una her;ehende Bewegung der Programmtrommel 22 zuwsammen mit der Schrittdrehung erfolgt von einem Antrieb zur Verschiebung der Trommel 22, der in Form eines Hydraulikzylinders 44 ausgeführt ist, dessen Kolbenstange mit der Traverse 42 starr verbunden ist. Seitwärts der Trommel 22 sind in der Richtung ihrer hin- und hergehenden Bewegung (in Fig. 2 rechts) im Gehäuse 1 angeordnet: Abgefederter Fixator 45, der zur starren Fixierung der Lage der Programmtrommel 22 nach der Verdrehung vor der Ausgabe eines fälligen Befehls bestimmt ist und mit den Nuten der Teilscheibe 32 zusammenwirkt. The reciprocating movement of the program drum 22 together with the step rotation takes place from a drive to move the drum 22, which is designed in the form of a hydraulic cylinder 44, the piston rod with the traverse 42 is rigidly connected. Sideways of the drum 22 are in the direction their to-and-fro movement (on the right in Fig. 2) arranged in the housing 1: Spring-loaded fixator 45, which is used to rigidly fix the position of the program drum 22 is determined after the rotation before the output of a due command and with the grooves of the graduated disk 32 cooperates.

Schieber 46, der zur Umsteuerung des Hydraulikmotors 14 bestimmt ist. Die Stange des Schiebers 46 wirkt mit der Außenfläche der Trommel 22 zusammen, auf der längs der Achse der Stange Programmbohrungen 23' ausgeführt sind. Slide 46, which is intended to reverse the hydraulic motor 14 is. The rod of the pusher 46 cooperates with the outer surface of the drum 22, on which program bores 23 'are made along the axis of the rod.

Schieber 47, der zur Umsteuerung des Hydraulikzylinders 18 bestimmt ist, und Steuerschieber 48, der den Schieber 47 steuert. Slide 47, which is intended to reverse the hydraulic cylinder 18 and control spool 48 which controls the spool 47.

Der Steuerschieber 48 ist mit einem Fixator 49 versehen, der zwei stabile Lagen desselben gewährleistet. Die Stange des Steuerschiebers 48 wirkt an dem einen Ende unmittelbar mit der Oberfläche der Trommel 22 zusammen, während sie am anderen Ende über einen Hebel 50 und eine Stange 51 mit ihr zusammenwirkt, wozu in der Oberfläche der Trommel 22 längs der Achse der Stange des Steuerschiebers 48 und längs der Achse der Stange 51 Programmb ohrungen 23 ausgeführt sind.The control slide 48 is provided with a fixator 49, the two stable positions of the same guaranteed. The rod of the control slide 48 acts one end directly with the surface of the drum 22 together while they cooperates with her at the other end via a lever 50 and a rod 51, for which purpose in the surface of the drum 22 along the axis of the rod of the spool 48 and along the axis of the rod 51 program holes 23 are executed.

Die Programmsteuereinheit enthält ferner acht abgefederte Stößel 52, die als steife Stäbe 53 ausgebildet sind, die an Ihren einen Enden mit der Oberfläche der Trommel 22 zusammenwirken und an ihren anderen Enden über steife Federn 54, Hülsen 55 und Schwenkhebel 56 mit steifen Stäben 57 verbunden sinwelche über ihre Enden mit den keilförmigen Kopierschablonen 11 in echselvirkung stehen. (In Fig. 2 sind zur Vereinfachung nur einer der acht ebel 56 und ein steifer Stab 57 dargestellt, die bedingterweise um 900 gedreht sind. Die gestrichelten Linien sind von den Stößeln 52 geführt, die in diesem Augenblick mit den Kopierschablonen 11 zusammenwirken). The program control unit also contains eight spring-loaded plungers 52, which are designed as rigid rods 53, which at your one ends with the surface the drum 22 cooperate and at their other ends via stiff springs 54, Sleeves 55 and pivot levers 56 connected to rigid rods 57 sinwelche above their ends with the wedge-shaped templates 11 are in echselvirkung. (In For the sake of simplicity, FIG. 2 shows only one of the eight levers 56 and one rigid rod 57 shown, which are conditionally rotated by 900. The dashed lines are guided by the plungers 52, which at this moment with the copy templates 11 cooperate).

Der automati.che Operateur ist mit acht abgefederten Stößeln 52 versehen, von denen zwei von der Programmtrommel 22 jedesmal beim Wechseln des Befehls herausestoß; werden. Diese E;oF,bination je zwei aus acht sichert die Gewinnung von 28 Adressen. Braucht man eine größere Anzahl Adressen, so muß eine größere Anzahl von Stößeln 52 eingebaut werden. The automatic surgeon is provided with eight spring-loaded plungers 52, two of which eject from the program drum 22 each time the instruction is changed; will. This E; oF, combination of two out of eight ensures that 28 addresses are obtained. If a larger number of addresses is required, a larger number of plungers must be used 52 can be installed.

Gleichzeitig wirken die Stößel 52 über die steifen Federn 54, die Hülsen 55 und eine Druckleiste 58 mit Schiebern 59, 60 und 61 mit federbedingtem Rücklauf zusammen. At the same time, the tappets 52 act via the stiff springs 54, which Sleeves 55 and a pressure bar 58 with slides 59, 60 and 61 with spring-related Rewind together.

Der Schieber 59 ist zum Einschalten des Schiebers 47 über den Steuerschieber 48 bestimmt. Der Schieber 60 ist zum Abbremsen des H-drauliknotors 14 bestimmt und an die Abflußleitung des Hydraulikmotors 14 angeschlossen. Der Schieber 61 ist zum Still setzen des Hydraulikmotors 14 bestimmt und in die Druckleitung eingeschaltet, die den Hydraulikmotor 14 über den Schieber 46 speist. The slide 59 is for switching on the slide 47 via the control slide 48 determined. The slide 60 is intended to brake the H-hydraulic motor 14 and connected to the drain line of the hydraulic motor 14. The slide 61 is for Set the hydraulic motor 14 to a standstill determined and switched on in the pressure line, which feeds the hydraulic motor 14 via the slide 46.

Zur Geschwindigkeitsregelung der Antriebe zur Verschiebung des Gehäuses 1 des automatischen Operateurs und des Greifers 4 sind zwei gesonderte Drosseln 62 vorgesehen, von denen die eine in die Druckleitung, die den Antrieb 13 zur Verschiebung des Gehäuses 1 vor dem Steuerschieber 61 in Richtung des Arbeitsmitteistrons speist, die andere aber in die Druckleitung eingeschaltet ist, die den Hydraulikzylinder 18 vor dem Schieber 47 gleichfalls in Richtung des Arbeitsmittelstroms speist. For speed control of the drives for moving the housing 1 of the automatic operator and the gripper 4 are two separate throttles 62 provided, one of which into the pressure line, which the Drive 13 for moving the housing 1 in front of the control slide 61 in the direction of the Arbeitsmitteistrons feeds, but the other is switched on into the pressure line is that the hydraulic cylinder 18 in front of the slide 47 also in the direction of Feeds working medium flow.

Die Bremsung in den Endlagen der Kolbenstange des Hydratlikzylinders 18 wird von zwei gesonderten Drosseln 63 geregelt, die in den Deckeln des Hydraulikzylinders 18 angeordnet sind. The braking in the end positions of the piston rod of the Hydratlikzylinders 18 is regulated by two separate throttles 63, which are located in the covers of the hydraulic cylinder 18 are arranged.

Ein Druckschieber 64, der in oie Leitung eingeschaltet ist, die den kolbenstangenseitigen Zylinderraum des Hydraulikzylinders 18 speist, gewährleistet automatisches Hängenbleiben in jeder beliebigen oberen Lage der Säule 2 mit dem Greifer 4 in einer Notsituation oder bei abgeschalteter Pumpstation 12, die das Hydrauliksystem der Einrichtung speist. A pressure slide 64, which is switched on in oie line that the piston rod side cylinder chamber of the hydraulic cylinder 18 feeds, guaranteed automatic getting stuck in any upper position of the column 2 with the Gripper 4 in an emergency situation or when the pumping station 12 is switched off, which the Hydraulic system of the facility feeds.

Ein Druckschieber 65 mit Rückschlagventil, der gleichfalls in die Leitung eingeschaltet ist, welche den kolbenstangenseitigen Zylinderraum des Hydraulikzylinders 18 speist, ermöglicht die Regelung der Senkgeschwindigkeit des Greifers 4 mit den zu bearbeitenden Teilen unabhängig von der Hubgeschwindigkeit des Greifers 4. A pressure slide 65 with check valve, which is also in the Line is switched on, which the piston rod-side cylinder space of the hydraulic cylinder 18 feeds, allows the control of the lowering speed of the gripper 4 with the Parts to be processed regardless of the lifting speed of the gripper 4.

Seitwärts der Trommel 22 sind in der Richtung, die von den Stößeln 52 frei ist (links von der Programmtrommel 22 in Fig. 2): im Gehäuse 1 angeordnet: Schieber 66, der zur Umsteuerung des Hydraulikzylinders 44 bestimmt ist. Ein zusätzlicher Stößel 67, der an dem einen Ende mit der Oberfläche der Trommel 22 zusammenwirkt, an dem anderen aber mit der Stange eines Schiebers 8 starr verbunden ist, dessen Inneraum mit dem kolbenstangenseitigen Zylinderraum des Hydraulikzylinders 44 in Verbindung steht. Der Stößel 67 steuert den Abfluß der Arbeitsflüssigkeit aus dem kolbenstangenzeitigen Zylinderraum des IIydraulikzylinders 44 über eine Drossel 69, wodurch eine Zeitverzögerung zur Ausgabe des Befehls durch lie Programmtrommel 22 zur horizontalen Verschiebung des automatischen Operateurs sowohl in der oberen, wie auch in der unteren Lage e Greifers 4 gewährleistet wird. Sideways of the drum 22 are in the direction taken by the rams 52 is free (to the left of the program drum 22 in Fig. 2): arranged in the housing 1: Slide 66, which is intended to reverse the hydraulic cylinder 44. An additional Plunger 67, which is on the one End with the surface of the drum 22 cooperates, but rigidly connected to the other with the rod of a slide 8 is, the interior of which with the piston rod-side cylinder space of the hydraulic cylinder 44 communicates. The plunger 67 controls the outflow of the working fluid from the cylinder space of the hydraulic cylinder 44 on the piston rod side via a Throttle 69, creating a time delay for the command to be issued by the program drum 22 for horizontal displacement of the automatic surgeon both in the upper, as is also ensured in the lower layer e gripper 4.

Die Zeitverzögerung wird von der Verschiebungsgeschwindigkelt des lQolbens des Hydraulikzylinders 44 bestimmt, die der Ausfließgeschwindigkeit des Arbeitsmittels aus dem vorderen Zylinuerraum des Hydraulikzylinders 44 durch die Drossel 69 roportional ist. The time delay is determined by the speed of movement of the lQolbens of the hydraulic cylinder 44 determines the outflow speed of the Working fluid from the front cylinder space of the hydraulic cylinder 44 through the Throttle 69 is proportional.

müssen mehrere verschiedene Zeitverzögerungen erhalten werden, so soll eine entsprechende Anzahl von zusätzlichen Stößeln mit ihren Schiebern und Drosseln angeordnet werden, die ähnlich wie der zusätzliche Stößel 67 mit dem Schieber 68 und der Drossel 69 anzuschließen sind. several different time delays must be obtained so should have a corresponding number of additional tappets with their slides and Throttles are arranged, which is similar to the additional plunger 67 with the slide 68 and the throttle 69 are to be connected.

Am Eingang in aen deckelseitigen Zylinderraum des Hydraulik zvrlinuers 44 ist eine Drossel 70 angeordnet, die eine beschleaniete hin- und hergehende Verschiebung des Hyciraulikzylinders 44 mit der Programmtrommel 22 in dem Fall gewährleistet, wenn keine Zeitvelzögerung @@@@rderl@@ ist. At the entrance to the cylinder chamber of the hydraulic cylinder on the cover side 44, a throttle 70 is arranged, which a fitting rivet reciprocating displacement of the Hyciraulikzylinders 44 with the program drum 22 guaranteed in the case if there is no delay @@@@ rderl @@.

Vorhanden ist ferner ein Stößel 71, der an einem Enue mit der Oberfläche der Trommel 22 zusammenwirkt und an dem anderen Ende mit der Stange eines Schiebers 72 ohne eine Drossel verbunden ist, dessen Innenraum ebenfalls rnit dem kolbenstangenseitigen Zylinderraum des Hydraulikzylinders 44 in Verbindung steht und die Ausgabe des Befehls bei der Verschiebung der Programmtrommel 22 ohne Zeitverzögerung mit einer Geschwindigkeit gewährleistet, die von der Drossel 70 vorgegeben wird. There is also a plunger 71 which is attached to an enue with the surface the drum 22 cooperates and at the other end with the rod of a slide 72 is connected without a throttle, the interior of which is also connected to the piston rod side Cylinder space of the hydraulic cylinder 44 is in communication and the output of the command in the displacement of the program drum 22 without a time delay at a speed guaranteed, which is predetermined by the throttle 70.

In der Oberfläche der Programmtrommel 22 sind längs den Achsen der Stömel 67 und 71 Programmbohrungen 23"t ausgefülirt. In the surface of the program drum 22 are along the axes of the Stömel 67 and 71 program bores 23 "t filled.

Im Hydrauliksystem des Hydraulikzylinders 44 ist außerdem ein Rückschlagventil 73 vorhanden, das freien Rückzug der Kolbenstange des Hydraulikzylinders 44 mit der Programmtrommel 22 in die Aurgangsstellung nach linksCin Fig. 2) mit einer Geschwindigkeit gewährleistet, die von der Drossel 70 vorgegeben wird. There is also a check valve in the hydraulic system of the hydraulic cylinder 44 73 available, the free retraction of the piston rod of the hydraulic cylinder 44 with of the program drum 22 in the outgoing position to the left (in Fig. 2) at a speed guaranteed, which is predetermined by the throttle 70.

Ein Reduzierventil 74, das am Lingang in das Hydrauliksystem der Einrichtung angeordnet ist, hält einen konstanten Druck im =Hydrauliksystem unabhängig von Druckschwankungen in der Pumpstation 12 aufrccht. A reducing valve 74, which is at the inlet in the hydraulic system of the Device is arranged, maintains a constant pressure in the = hydraulic system independently of pressure fluctuations in the pumping station 12.

Die Schieber 59, 60 und 61 sind mit regelbaren Anschlägen 75 versehen. The slides 59, 60 and 61 are provided with adjustable stops 75.

Die Einrichtung arbeitet folgenderweise. The facility works as follows.

In Pi. i und 2 ist der automatische Operateur mit dem -gehobenen Greifer 4 dargestellt. Die Prograrruntrommel 22 befindet sich in der rechten Endlage im Augenblick der Zusammenwirkung mit den Stößeln 52. In pi. I and 2 the automatic surgeon is with the lifted one Gripper 4 shown. The program run drum 22 is in the right end position at the moment of interaction with the tappets 52.

Im Augenblick der Einschaltung des automatischen Operateurs befindet sich die Programmtrommel 22 vor dem Beginn der horizontalen Verschiebung des automatischen Operateurs längs den Fahrschienen 3 in der linken (in Fig. 2) Endlage. At the moment the automatic surgeon is involved the program drum 22 before the beginning of the horizontal shift of the automatic Operator along the rails 3 in the left (in Fig. 2) end position.

Beim Einschalten der lDumpstation 12 gelangt die Arbeitsflüssigkeit aus der Druckleitung in den deckelseitigen Zylinderraum des Hydraulik2ylinders 44, wobei der Kolben desselben sich verschiebt, wodurchgleichzeitige Verschiebung der Traverse 42 mit der Programmtrommel 22 in Richtung auf die Stößel 52 zu bewirkt wird. When the dump station 12 is switched on, the working fluid arrives from the pressure line into the cylinder space of the hydraulic cylinder 44 on the cover side, whereby the piston of the same moves, whereby simultaneous displacement of the Traverse 42 with the program drum 22 in the direction of the plunger 52 causes will.

Während dieser Verschiebung läuft der Stift 38 (Fig. 3) des |mitnehmers 33 auf die Kopierschablone 39 auf und dreht über aie Klinke 34 die Teilscheibe 32 und zusammen mit ihr auch die Trommel 22 (Fig. 2) um eine Teilung der Teilscheibe 320 Es findet die Vorbereitung auf die Ausgabe eines neuen Befehls mit Angabe der Verschiebungsadresse des automatischen Operateurs längs der automatischen Straße statt, und zwar wird angegeben, in welcher Station der automatische Operateur stoppen soll und vielche Verschiebung - nach oben bzw. nach unten - der Greifer 4 ausführen soll. During this displacement, the pin 38 (Fig. 3) of the driver runs 33 on the copying template 39 and rotates the indexing disk 32 via a pawl 34 and together with it also the drum 22 (FIG. 2) by one division of the graduated disk 320 It prepares to issue a new command specifying the Displacement address of the automatic operator along the automatic road instead, it is indicated in which station the automatic surgeon will stop should and many shifts - up or down - perform the gripper 4 target.

Bei weiterer Bewegung der Programmtrommel 22 in die rechte Endlage geschieht folgendes. With further movement of the program drum 22 into the right end position the following happens.

In der von der Teilscheibe 32 gedrehten vertikalen Bahn der Oberfläche der Trommel 22 fehlen in der Zone der abgefederten Stößel 52 zwei von acht Bohrungen 23 in einer bestimmten Kombination. Folglich verschieben sich bei der Zusammenwirkung der Trommel 22 mit den acht Stößeln 52 nur zwei von den vorhandenen acht Stäben 53 der abgefederten Stößel 52 von links nach rechts, die die Druckleiste 58 nach rechts bewegen und über die Schwenkhebel 56 die entsprechenden zwei von den acht Stäben 57 herausschieben. In the vertical path of the surface rotated by the index disk 32 the drum 22 is missing two of eight bores in the zone of the spring-loaded plunger 52 23 in a certain combination. Consequently shift in the interaction of the drum 22 with the eight tappets 52, only two of the eight rods present 53 of the spring-loaded plunger 52 from left to right, which the pressure bar 58 according to move to the right and use the pivot lever 56 to select the corresponding two of the eight Slide out rods 57.

Die Druckleiste 58 verschiebt, indem sie sich nach rechts bewegt, zuerst den Schieber 59 und unterbindet hierdurch die Ülzuführung von der Steuerleitung an die Stirnseiten des Schiebers 47 zur Umsteuerung des Hydraulikzylinders 18 zum Heben und Senken des Greifers 4. Hierdurch wird die obere bzw. untere Lage des Greifers 4 mit den Teilen bis zur Ausgabe eines neuen Befehls zur Verschiebung des automatischen Operateurs fixiert. The pressure bar 58 shifts by moving to the right, first the slide 59 and thereby prevents the oil supply from the control line to the end faces of the slide 47 for reversing the hydraulic cylinder 18 to Raising and lowering the grapple 4. This creates the upper or lower position of the grapple 4 with the parts until a new command is issued to move the automatic Surgeon fixed.

Gleichzeitig schaltet während ihrer Bewegung die Programmtrommel 22 den Schieber 46 gemäß dem neuen Befehl um. At the same time, the program drum switches during its movement 22 the slide 46 according to the new command.

Wenn auf der Programmtrommel 22 keine Bohrung 23' für die Zusammanwirkung mit der Stange des Schiebers 46 vorhanden ist, so nimmt der letztere die Umsteuerung des Hydraulikmotors 14 vor und verschiebt sich nach rechts, wenn eine Bohrung 23' vorhanden ist, so bleibt der Schieber 46 in der linken Stellung. If there is no hole 23 'on the program drum 22 for cooperation with the rod of the slide 46 is present, the latter takes the reversal of the hydraulic motor 14 and shifts to the right when a hole 23 ' is present, the slide 46 remains in the left position.

Somit erhält der Hydraulikmotor 14 rechte oder linke Drehung, und infolgedessen verschiebt sich das Gehäuse 1 des automatischen Operateurs nach rechts oder nach links längs der automatischen Straße.Thus, the hydraulic motor 14 is given right or left rotation, and as a result, the housing 1 of the automatic operator shifts to the right or to the left along the automatic road.

Ferner schaltet die Programmtrommel 22 während ihrer Bewegun; den Steuerschieber 48 gemäß dem neuen Befehl um. Furthermore, the program drum 22 switches during its movement; the Control slide 48 according to the new command.

wenn auf der Programmtrommel 22 in der Bahn links der Achse der Stange 51 keine Bohrung 23" vorhanden ist und wenn in der Bahn längs der Achse der Stange des Schiebers 48 eine Bohrung 23" vorhanden ist, so verschiebt sich der Steuerschieber 48 des Schiebers 47, der zur Umsteuerung des Hydraulikzylinders 18 bestimmt ist, nach der einen oder der anderen Seite. Hierdurch ird der Befehl für die bmschaltung des Schiebers 47 und fol~-lich ein Befehl dem Hydraulikzylinder 18 zum Heben oder Senken des Greifers 4 mit den zu bearbeitenden Teilen nach dem Stoppen des automatischen Operateurs in einer nachfolgenden Station lediglich vorbereitet. nährend der Bewegung bis zu einer nächsten Station des Gehäuses 1 mit dem Greifer 4 kann sich dieser letzte re nicht verschieben, weil die Ölzuführung von der Steuerleitung zu den 2tirnseiten des Schiebers 47 zwecks Umschaltung desselben durch den Schieber 59 gesperrt ist. when on the program drum 22 in the path to the left of the axis of the rod 51 there is no bore 23 "and when in the path along the axis of the rod of the slide 48 a bore 23 ″ is present, the control slide moves 48 of the slide 47, which is intended to reverse the hydraulic cylinder 18, one way or the other. This gives the command for switching of the slide 47 and consequently a command to the hydraulic cylinder 18 to lift or Lowering of the gripper 4 with the parts to be processed after stopping the automatic Only prepared surgeons in a subsequent ward. nourishing the movement up to a next station of the housing 1 with the gripper 4, this can Do not move the last right, because the oil feed from the control line to the 2 front sides of the slide 47 is blocked by the slide 59 for the purpose of switching it over.

Gleichzeitig mit der letzten Bewegung des automatischen Operateurs (nde der Bewegung nach einer Seite) verschiebt die Programmtrommel 22 iiber die Druckleiste 58 nach rechst zuerst den Schieber 61 zur Stillsetzung des Hydraulikmotors 14 und dann den Schieber 60 zur Bremsung des Hydraulikmotors 14, was durch entsprechende Regelung der Anschläge 75 gesichert ist. Simultaneously with the last movement of the automatic surgeon (When moving to one side) the program drum 22 moves over the Print bar 58 to the right first the slide 61 to stop of the hydraulic motor 14 and then the slide 60 for braking the hydraulic motor 14, which is secured by appropriate regulation of the stops 75.

Hierdurch erhält Drucköl aus der Druckleitung Zutritt zum ltydraulikmotor 14 durch den früher geöffneten Schieber 61 und den teilgeschlossenen Bremsschieber 60, wodurch das Gehäuse 1 des automatischen Operateurs anfängt, sich langsam längs der automatischen Straße zu verschieben und nach der vollständigen Öffnung des Bremsschiebers 60 seine nominelle Verschiebungsgeschwindigkeit erlangt, die von der Drossel 62 eingestellt wurde.This gives pressurized oil from the pressure line access to the hydraulic motor 14 by the previously opened slide 61 and the partially closed brake slide 60, whereby the housing 1 of the automatic surgeon begins to slowly move longitudinally to move the automatic road and after fully opening the brake slide 60 attains its nominal displacement speed, which is determined by the throttle 62 was discontinued.

Die Drehbewegung des Hydraulikmotors 14 wird über den Schneckentrieb 15 auf das Sternrad 16 übertragen, das, indem es sich über die Kette 17 abwälzt, die an der oberen Fahrschiene 3 unbeweglich angeordnet ist, den automatischen Operateur in Bewegung längs der automatischen Straße setzt. The rotary movement of the hydraulic motor 14 is via the worm drive 15 transferred to the star wheel 16, which, by rolling over the chain 17, which is arranged immovably on the upper runway 3, the automatic operator starts moving along the automatic road.

Der automatische Operateur verschiebt sich so lange, bis die herausgeschobene Kombination von zwei aus acht Stößeln 52 auf ihrem Weg einer genau solchen Kombination aus zwei keilförmigen Kopierschablonen 11 begegnet. The automatic surgeon shifts until the one is pushed out Combination of two out of eight tappets 52 on their way to such a combination encountered from two wedge-shaped copying templates 11.

Beim Herangehen des automatischen Operateurs an die Stoppstation fahren die zwei herausgeschobenen Stäbe 57 auf die Oberflächen der zwei keilförmigen Kopierschablonen 11 auf, wobei die Schwenkhebel 56 beginnen, sich in die Ausgangsstellung zu verschieben, und bewegen die zwei Hülsen 55 der abgefederten Stößel 52 nach links, wodurch die Federn 54 zusainmengedrückt werden. When the automatic surgeon approaches the stop station drive the two pushed out rods 57 onto the surfaces of the two wedge-shaped Copying stencils 11 on, wherein the pivot lever 56 begin to move into the starting position to move, and move the two sleeves 55 of the spring-loaded plunger 52 to the left, whereby the springs 54 are compressed.

Hierbei bleiben die abgefederten Stößel 52 an ihrer Stelle, da sie durch die Oberfläche der Programmtrommel 22 von der Verschiebung abgehalten werden. Die Druckleiste 58 verschiebt sich unter Linwirkunb der Federn der Schieber 59, 60 und 61 nach links.Here, the spring-loaded plunger 52 remain in place because they be prevented from shifting by the surface of the program drum 22. The pressure bar 58 moves under the action of the springs of the slide 59, 60 and 61 to the left.

Während der Bewegung der Druckleiste 58 vermindert der Bremsschieber 60 des iiydraulik-iotors 11, indem er sich nach linie verschiebt, den Durchgangsquerschnitt seines Schlitzes gleichmaig. During the movement of the pressure bar 58, the brake slide decreases 60 of the hydraulic motor 11, by shifting in a line, the passage cross-section of its slot evenly.

Der automatische Operateur verringert bei stine Geschwindigkeit von der maximalen Geschwindigkeit V1 auf eine Gechwindi£keit V2, die sein augenblickliches und stoßfreier Stoppen gewahrleistet. Die Geschwindigkeit V2 wird vom Schlitz gewährleistet, der beim Stoppen des Schiebers 60 an seinem regelbaren einschlag 75 bei der Bewegung nach links entsteht. The automatic surgeon slows down at stine speed from the maximum speed V1 to a speed V2, which is its instantaneous and smooth stopping is guaranteed. The speed V2 is guaranteed by the slot, when stopping the slide 60 at its adjustable stop 75 during the movement to the left arises.

Der Schieber 61 der Dtillsetzungu des Hydraulikmotors 14 bleibt, während er sich nach links verschiebt, für die Ülzuführung aus der Druck leitung während der Bremsung des automatischen Operateurs und die Erreichung der Geschwindigkeit V2 vollständig geöffnet. The slide 61 of the shutdown of the hydraulic motor 14 remains, while it moves to the left, for the oil supply from the pressure line during the braking of the automatic operator and the achievement of the speed V2 fully open.

Bei der weiteren Verschiebung des automatischen Operateurs mit der Geschwindigkeit V2 erfolgt im Augenblick, da der automatische Operateur die Spitze der keilförmigen Kopierschablonen 11 (neue Adressierstation des automatischen Operateurs) erreicht hat, die Überdeckung. des Schlitzes des Schiebers 61, die Ölzuführung aus der Druckleitung zum Hydraulikmotor 14 viird unterbrochen, und der automatische Operateur stoppt in der neuen vorgegebenen Station. When moving the automatic surgeon further with the Speed V2 takes place at the moment as the automatic operator takes the lead of the wedge-shaped copy templates 11 (new addressing station for the automatic surgeon) has reached the overlap. of the slot of the slide 61, the oil supply the end the pressure line to the hydraulic motor 14 is interrupted, and the automatic The surgeon stops in the new preset station.

Gleich nach dem Schieber 61 beginnt auch der Schieber 59 zum Einschalten des Schiebers 47 zur Umsteuerung des Hydraulikzylinders 18 sich nach links zu verschieben, wodurch das Heben oder Senken des Greifers 4 mit den zu bearbeitenden Teilen eriolgt. Die Einschaltfolge der Schieber 59, 60 und 61 wird durch Regelung der Anschläge 75 gewährleistet. Immediately after the slide 61, the slide 59 also begins to be switched on of the slide 47 to reverse the hydraulic cylinder 18 to move to the left, whereby the lifting or lowering of the gripper 4 with the parts to be processed eriolgt. The switch-on sequence of the slides 59, 60 and 61 is controlled by the stops 75 guaranteed.

Im Anfangsaugenblick des Senkens oder Hebens der Säule 2 mit dem Greifer 4 wird der Schieber 66 nach rechts Qingeschaftet und gibt hierdurch den Befehl zur Verschiebung der Kolbenstange des Hydraulikzylinders 44 mit der Programstrommel 22 nach links, wobei folgendes stattfindet. In the initial moment of lowering or raising the column 2 with the Gripper 4 is the slide 66 to the right Qingeschaftet and thereby gives the Command to move the piston rod of the hydraulic cylinder 44 with the program drum 22 to the left, with the following taking place.

Der Gewindestift 38 (Fig. 3) läuft von der Oberfläche der Kopierschablone 39 ab und gewahrt hiermit dem Ifitnehmer 33 die Möglichkeit, sich unter der Einwirkung der Feder 36 um die Achse der Trommel 22 bis zur Berührung mit dem Anschlag 37 zu drehen. The threaded pin 38 (Fig. 3) runs from the surface of the template 39 and hereby preserves the Ifitnehmer 33 the possibility of being under the influence the spring 36 about the axis of the drum 22 until it comes into contact with the stop 37 turn.

In der Folge davon geht die Klinke 34 weg und springt über einen Vorsprung der Teilscheibe 32 zu einer nächsten Drehung der Programmtrommel 22 beim Lauf der Kolbenstange des Hydraulikzylinders 44 (Fig. 2) nach rechts.As a result, the pawl 34 goes away and jumps over a projection the index disk 32 to a next rotation of the program drum 22 while running the Piston rod of the hydraulic cylinder 44 (Fig. 2) to the right.

Hierbei dreht sich die Programmtrommel 22 um die eigene achse nicht, da sie von der Bremsscheibe 41 festgehalten wird. In this case, the program drum 22 does not rotate around its own axis, because it is held by the brake disc 41.

Während ihrer weiteren Bewegung nach links schaltet die Programmtrommel 22 die Schieber 68 und 72 gemäß dem neuen Befehl für die Zeitverzögerung um, welche die Geschwindigkeit der des Befehls durch den Antrieb der Trommel 22 bei der Verschiebung derselben nach rechts bestimmt. As it continues to move to the left, the program drum switches 22 the sliders 68 and 72 according to the new command for the time delay, which the speed of the command by driving the drum 22 in displacement same determined to the right.

Die Programmbohrungen 23"', die die Ausführungs geschwindig keit des Befehls durch den Antrieb der Trommel 22 bestimmen, lie gen abwechselnd in der Zone des Stößels 67 bzw. in der Zone des Stößel 68. The program holes 23 '' ', the speed of execution determine the command by driving the drum 22, lie conditions alternately in the Zone of the ram 67 or in the zone of the ram 68.

wenn auf der rogrammtrommel 22 keine Bohrung 23"' in der Zone des Stößels 67 des Schiebers 68 vorhanden ist, so verschiebt sich der Schieber 68 nach links mit hierbei erfolgender Fixierung seinem Lage und unterbindet den Ölaustfltt aus dem kolbenstangenseitigen (rechten) Zylinderraum des Hydraulikzylinders 44 durch die Drossel 69. Hierbei verschiebt sich der Schieber 72 nicht (Bohrung 23"' in der Zone des Stößels 71 vorhanden), das Öl fließt aus ci em dem kolbenstangenseitigen Zylinderraum des Hydraulikzylinders 44 durch dessen Schlitz ab, die Verschiebung der Programmtrommel 22 erfolgt beschleunigt und wird von der Drossel 70 vorgegeben - es liegt keine Zeitverzögerung vor. if on the rogrammtrommel 22 there is no hole 23 '' 'in the zone of the If the plunger 67 of the slide 68 is present, the slide 68 moves afterwards on the left with this fixation of its position and prevents the oil discharge from the piston rod-side (right) cylinder space of the hydraulic cylinder 44 the throttle 69. Here, the slide 72 does not move (hole 23 '' 'in the Zone of the tappet 71 present), the oil flows out of the piston rod side Cylinder space of the hydraulic cylinder 44 through its slot, the displacement the program drum 22 is accelerated and is specified by the throttle 70 - there is no time delay.

Wenn auf der Programmtrommel 22 keine Bohrung 23"' in der Zone des Stößel 71 vorhanden ist, verschiebt sich der Schieber 72 nach links, wobei er den Ölaustritt aus dem kolbenstangenseitigen Zylinderraum des Hydraulikzylinders 44 durch seinen Schlitz unterbindet, der Schieber 68 aber verschiebt sich nicht (Bohrung 23"' in Axialrichtung des Stößels 67 vorhanden), das Öl fließt aus dem kolbenstangenseitigen Zylinderraum des Hydraulikzylinders 44 durch dessen Schlitz und die Drossel 69 ab, die auf die erforderliche Zeitverzögerung eingestellt ist. Hierbei erfolgt die Verschiebung der Trommel 22 verlangsamt, was bis zur Ausgabe eines neuen Befehls weitergeht. If on the program drum 22 no hole 23 "'in the zone of the Plunger 71 is present, the slide 72 moves to the left, where he the Oil emerges from the cylinder space of the hydraulic cylinder 44 on the piston rod side through its slot prevents, but the slide 68 moves not (bore 23 "'in the axial direction of the tappet 67), the oil flows from the cylinder space on the piston rod side of the hydraulic cylinder 44 through the latter Slot and the choke 69 set to the required time delay is. Here, the displacement of the drum 22 is slowed down, which leads to the output of a new command continues.

Die Verschiebung der Programmtrommel 22 in die linke Endlage erfolgt stets beschleunigt, sie wird von der Drossel 70 bestimmt und erfolgt während des Hebens oder Senkens der Säule 2 mit dem Greifer 4. The program drum 22 is shifted into the left end position always accelerated, it is determined by the throttle 70 and takes place during the Raising or lowering the column 2 with the gripper 4.

Am Ende des Hebens oder Senkens der Säule 2 wird der Schieber 60 nach links ulEeschaltet und gibt hierdurch den Befehl zur Verschiebung der Kolbenstange des Hydraulikzylinders 44 mit der Programmtrommel 22 nach rechts zur Ausgabe eines neuen Befehls für die Verschiebung des automatischen Operateurs. At the end of the raising or lowering of the column 2, the slide 60 becomes to the left ulEwitched and thereby gives the command to move the piston rod of the hydraulic cylinder 44 with the program drum 22 to the right for outputting a new command for moving the automatic operator.

Hierbei kehren am Ende des Laufs des Hydraulikzylinders 44 die verschobenen Schieber 68 und 72 in die Ausgangsstellung mit Hilfe der Traverse 42 für den Empfang eines neuen Befehls zurfick Dank der vorgesehenen stufenlosen Änderung der Verschiebungsgeschwindigkeften, die mit Hilfe der in das Hydrauliksystem eingebauten Drosseln bewirkt werden, ist die Arbeit des automatischen Operateurs nach dem vorgegebenen Zyklogramm durch Auswahl von erforderlichen Verschiebungsgeschwindigkeiten ohne erzwungene Zeitverzögerungen sichergestellt, die beim Einsatz eines automatischen Operateurs mit elektrischem Antrieb, welcher eine ständige Drehzahl aufweist, unvermeidlich sind. Here, at the end of the run of the hydraulic cylinder 44, the displaced ones return Slide 68 and 72 in the starting position with the aid of the cross member 42 for reception a new command back thanks to the infinitely variable change of the displacement speeds provided, which are effected with the help of the throttles built into the hydraulic system the work of the automatic surgeon according to the given cyclogram by selection of required displacement speeds without forced time delays ensured that when using an automatic surgeon with an electric drive, which has a constant speed, unavoidable are.

Der Einsatz des vorgeschlagenen automatischen Operateurs in der automatischen Straße zum Auftragen von galvanischen überzügen gewährleistete eine 1,5fache Erhöhung der Arbeitsleistung der automatischen Straße. The use of the proposed automatic surgeon in the automatic Electroplating line provided a 1.5 fold increase the work performance of the automatic line.

Claims (2)

P A T E N T A N S P R Ü C H P A T E N T A N S P R Ü C H Automatischer Operateur für automatische Straßea,in dessen Gehäuse bezüglich des Gehäuses verschiebbar ein Greifer zur Aufnahme von zu bearbeitenden Teilen angeordnet ist und individuelle Antriebe zur Verschiebung des Greifers relativ zum Gehäuse und zur Verschiebung des Gehäuses langes den Fahrschienen der automatischen Straße untergebracht sind, die von einer Programmsteuereinheit nach einem vorgegebenen Programm gesteuert werden, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die Programmsteuereinheit in Form einer innerhalb des Gehäuses (1) bezüglich einem desselben von eigenen Antrieb verschiebbar angeordneten Drehlommel (22) mit einem auf ihrer Oberfläche gemäß dem vorgegebenen Programm angebrachten System von Bohrungen (23)v einem Satz ion abgefederten Stößeln (52) ausgeführt it, , die über ihre einen Bonden mit der Außenfläche der Trommel (2), über ihre andeen Senden aber mit keilförnien Kopierschablonen (11) zusammen--:iren, die in den Stationen der automaticchen Straße angeordnet und mit Schiebern (59, 60, 61) verbunden sind, die das Ein- und Abschalten der Antriebe zur Verschiebung des Gehäuses (1) des automatischen Operateurs und des Greifers () steuern. Automatic operator for automatic road a, in its housing a gripper for receiving items to be processed, displaceable with respect to the housing Parts are arranged and individual drives for moving the gripper relative to the housing and to move the housing long the rails of the automatic Street are accommodated by a program control unit according to a predetermined Be program controlled, that is to say, that the program control unit in the form of a drive inside the housing (1) with respect to one of its own displaceably arranged rotary drum (22) with a on its surface according to the predetermined program attached system of holes (23) v a set ion spring-loaded Plungers (52) executed it, which have a bond with the outer surface of the Drum (2), over their other sending but with wedge-shaped copying templates (11) together -: iren who arranged in the stations of automaticchen street and with Slides (59, 60, 61) are connected, which switch the drives on and off for moving the housing (1) of the automatic surgeon and the gripper () steer. 2. Automatischer Operateur für automatische Straßernach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß er mindestens einen zusätzlichen Stößel 67j enthält, der an einem Ende mit der Außenfläche der Trommel (22) zusammenwirkt, an dem anderen aber mit dem beweglichen Element eines Schieber (68) starr verbunden ist, der die Geschwindigkeit der Ausfüh rung des Befehls für den Antrieb zur Verschiebung der Trommel (22) steuert. 2. Automatic operator for automatic roads as required 1, it is clear that he has at least one additional Includes tappet 67j, the one end to the outer surface of the drum (22) cooperates, but on the other with the movable element of a slide (68) is rigidly connected to the speed of execution of the command for controls the drive for moving the drum (22). L e e r s e i t eL e r s e i t e