DE3535258A1 - Hydraulic drive apparatus - Google Patents

Abstract

A hydraulic drive apparatus is specified in which the motion control is effected by means of a follow-up control circuit which works with an electrical programmed position and a mechanical actual-position feedback. In order to be able to achieve advantageously short setting times both during rapid-motion phases of the drive apparatus and during load-operation phases, in which the tool feed is effected at a slower rate but with increased feed force, an automatic change-over means is provided within the scope of the feedback means provided for actual-position feedback. The change-over means automatically changes over the ratio with which deviations of the regulating variable are converted into cross-sectional changes of the through-flow paths to a greater value at the transition from rapid-feed to load-feed operation. This enables work to be carried out with optimum circuit amplification of the position follow-up control circuit in every operating phase of the drive apparatus.

Description

Hydraulische AntriebsvorrichtungHydraulic drive device

Die Erfindung betrifft eine hydraulische Antriebsvorrichtung für ein Maschinenelement, z.B. einen Stanzkopf oder den Pressenbären einer hydraulischen Presse, das im Verlauf eines Arbeitszyklus eine zum Werkstück hin gerichtete Eilvorschub-Bewegung äls Zustellung-Bewegung, weiter einen langsamer, dafür aber unter erhöhter Vorschubkraft erfolgenden Lasthub als Arbeitsbewegung und in der entgegengesetzten Richtung wieder eine Eil-Rückzugsbewegung ausführt, durch die das Werkzeug in seine Ausgangsstellung für einen nachfolgenden Arbeitshub gelangt, und mit den weiteren, im Oberbegriff des Patentanspruch 1 genannten, gattungsbestimmenden Merkmalen.The invention relates to a hydraulic drive device for a Machine element, e.g. a punching head or the press ram of a hydraulic one Press, which in the course of a work cycle, a rapid feed movement directed towards the workpiece As an infeed movement, another slower one, but with an increased feed force occurring load stroke as a working movement and in the opposite direction again executes a rapid retraction movement through which the tool returns to its starting position for a subsequent working stroke, and with the others in the generic term of claim 1 mentioned, generic features.

Antriebsvorrichtungen dieser Art sind allgemein bekannt, z.B. als nachlaufgesteuerte bzw. -geregelte Maschinenantriebe, wobei im Rahmen der Leistungs-Antriebseinheit ein sog. Lastzylinder, der eine große wirksame Kolbenfläche hat und zwei bezüglich der Längsachse des Lastzylinders symmetrisch angeordnete kleinere, sog. Eilzylinder vorgesehen sind, die jeweils als doppelt wirkende Linearmotore ausgebildet sind. Im Eil-Vorschub-Betrieb der Antriebsvorrichtung sind nur die Eilzylinder, deren insgesamt wirksame Kolbenfläche AE deutlich kleiner ist als die wirksame Kolbenfläche Al des Lastzylinders an den Hochdruckausgang der hydraulischen Leistungsquelle angeschlossen, während im Lastbetrieb, in dem das Werkze -ig seinen eigentlichen Arbeitshub ausführt, in dessen Verlauf das Werkstück seine zweckgerechte, bleibende Verformung erfährt, zusätzlich auch der Lastzylinder an die hydraulische Leistungsquelle angeschlossen ist, so daß im Lastbetrieb insgesamt die Kolbenfläche AL = AE + Al wirksam ist. Die zyklusgerechte Steuerung der Eilvorschub-, Lastvorschub- und Eil-Rückzugs-Bewegungsphasen des Werkzeuges erfolgt durch nachlaufgeregelte Steuerung der der Leistungs-Antriebseinheit von der hydraulischen Leistungsquelle zugeleiteten und von der Leistungs-Antriebseinheit zum Tank der hydraulischen Leistungsquelle zurückgeleiteten Druckmittelströme, z.B. mit Hilfe eines als 4/3-Wege-Ventil ausgebildeten Nachlauf-Regelventils, das mit elektrisch gesteuerter Sollwert-Vorgabe und mechanischer Positions-Istwert-Rückmeldung arbeitet. Um ein gutes dynamisches Verhalten der Antriebsvorrichtung insgesamt, d.h. möglichst geringe Zykluszeiten und gute Positioniergenauigkeit zu erzielen, ist die Auslegung des Nachlauf-Regelkreises so getroffen, daß die Kreisverstärkung Kv, die allgemein durch die Beziehung Kv = v/~s definiert ist, in den Eil-Betriebszuständen der Antriebsvorrichtung ungefähr 1/7 bis 1/4 der Kennkreisfrequenz, d.h. näherungsweise etwa der Eigenfrequenz des Antriebs-/Massensystems entspricht, wobei mit v die Vorschubgeschwindigkeit(im Eilbetrieb)und mit ts der Schleppfehler bezeichnet sind, der mit dem Verstellhub des Nachlauf-Regelventils verknüpft ist, um bei vorgegebener Förderleistung die für die erwünschte Vorschubgeschwindigkeit benötigte, zeitbezogene Fördermenge zu erzielen.Driving devices of this type are well known, e.g. Follow-up-controlled or -regulated machine drives, with in the context of the power drive unit a so-called load cylinder, which has a large effective piston area and two with respect to Smaller, so-called express cylinders, arranged symmetrically along the longitudinal axis of the load cylinder are provided, which are each designed as double-acting linear motors. In the fast feed mode of the drive device, only the fast cylinders are overall effective piston area AE is significantly smaller than the effective piston area Al of the load cylinder connected to the high pressure output of the hydraulic power source, while in load operation, in which the tool -ig its real Performs working stroke, in the course of which the workpiece has its intended, permanent Deformation is also experienced by the load cylinder connected to the hydraulic power source is connected, so that the total piston area AL = AE + Al in load operation is effective. The cycle-compatible control of the rapid feed, load feed and rapid retraction movement phases of the tool is carried out by the follow-up control of the power drive unit from the hydraulic power source and from the power drive unit pressure medium flows returned to the tank of the hydraulic power source, e.g. with the help of a 4/3-way valve designed after-run control valve, which with electrically controlled setpoint specification and mechanical position actual value feedback is working. In order to achieve good dynamic behavior of the drive device as a whole, i.e. to achieve the lowest possible cycle times and good positioning accuracy, the design of the follow-up control loop is made so that the loop gain Kv, which is generally defined by the relationship Kv = v / ~ s, in the rapid operating states of the drive device approximately 1/7 to 1/4 of the characteristic angular frequency, i.e. approximately corresponds roughly to the natural frequency of the drive / mass system, where v is the feed rate (in Rapid operation) and with ts the following error are designated, that with the adjustment stroke of the follow-up control valve is linked to the The time-related delivery rate required for the desired feed rate increases achieve.

Der wesentliche Nachteil einer solchen nachlaufgeregelten hydraulischen Antriebsvorrichtung besteht darin, daß sich beim Übergang vom Eilvorschub- auf den Lastvorschub-Betrieb ~wegen der bei konstanter Förderleistung damit verknüpften Verringerung der Vorschubgeschwindigkeit im Verhältnis AE/CPZ,in in demselben Verhältnis auch die für den Nachlauf-Regelkreis charakteristische Kreisverstärkung Kv reduziert, mit der Folge, daß sich die für den Arbeitshub maßgebliche Einregelzeit erhöht und dessen Beitrag zur Gesamtdauer eines Arbeitszyklus drastisch erhöht wird, mit der weiteren Folge, daß insgesamt wesentlich verlängerte Zykluszeiten in Kauf genommen werden müssen.The main disadvantage of such a follow-up hydraulic Drive device consists in the fact that the transition from rapid feed to the Load feed operation ~ because of the associated with constant conveying capacity Reduction of the feed speed in the ratio AE / CPZ, in the same ratio the loop gain Kv, which is characteristic of the follow-up control loop, is also reduced, with the result that the settling time relevant for the working stroke increases and whose contribution to the total duration of a work cycle is increased dramatically with the Another consequence is that overall significantly longer cycle times are accepted Need to become.

Dies ist insbesondere dann von Nachteil, wenn die Antriebsvorrichtung im Rahmen einer Bearbeitungsmaschine, z.B.This is particularly disadvantageous when the drive device in the context of a processing machine, e.g.

einer Stanzmaschine, eingesetzt ist, die mit fortlaufend wiederholten Arbeitszyklen arbeitet.a punching machine, which is repeated with continuously Duty cycles works.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Antriebsvorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die kürzere Arbeitszykluszeiten und damit auch eine rationellere Bearbeitung eines Werkstückes ermöglicht.The object of the invention is therefore to provide a drive device of the initially mentioned called type to create the shorter working cycle times and thus also a more rational one Machining a workpiece enables.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 genannten Merkmale gelöst.This object is achieved according to the invention by the in the characterizing part of claim 1 mentioned features solved.

Die erfindungsgemäße Antriebsvorrichtung hat den wesentlichen Vorteil, daß beim Übergang von Eilvorschub- auf Lastvorschub-Betrieb selbsttätig eine bedarfsgerechte Anpassung der Kreisverstärkung des Nachlauf-Regelkreises an den Lastvorschub-Betrieb, im Sinne einer Erhöhung der Kreisverstärkung, erfolgt, wodurch die Einregelzeiten, d.h.The drive device according to the invention has the essential advantage that with the transition from rapid feed to load feed operation automatically a needs-based Adjustment of the loop gain of the follow-up control loop to the Load feed operation, in the sense of increasing the loop gain, takes place, whereby the settling times, i.e.

die Zeitspannen, innerhalb derer die Gleichheit von Soll-und Ist-Position des Werkzeuges erreicht wird, deutlich reduziert und insgesamt deutlich verminderte Arbeitszykluszeiten erzielt werden können.the time spans within which the equality of the target and actual position of the tool is achieved, significantly reduced and significantly reduced overall Duty cycle times can be achieved.

In der durch die Merkmale des Anspruchs 2 angegebenen Auslegung der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung können, verglichen mit konventionellen Antriebsvorrichtungen der eingangs genannten Art, Verkürzungen der Arbeitszykluszeiten um etwa 1/3 erzielt werden, was als erheblicher Vorteil zu werten ist. Dabei genügt es für die meisten Einsatzfälle, wenn im Last-Betrieb der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung nicht die höchstmögliche Kreisverstärkung ausgenutzt wird, sondern lediglich ein Wert derselben, der etwa dem für den Eil-Vorschubbetrieb charakteristischen Wert entspricht, falls dieser für den Eil-Vorschubbetrieb im Sinne der eingangs erläuterten Relation zur Eigenfrequenz der Antriebsvorrichtung optimiert ist.In the interpretation of the specified by the features of claim 2 Drive device according to the invention can, compared with conventional drive devices of the type mentioned above, shortening the working cycle times by about 1/3 achieved which is to be seen as a considerable advantage. It is enough for most of them Applications when the drive device according to the invention is not in load operation the highest possible loop gain is used, but only one value the same, which roughly corresponds to the value characteristic of the rapid feed operation, if this is for the rapid feed operation in the sense of the relationship explained at the beginning is optimized to the natural frequency of the drive device.

Eine Anhebung der Regelkreisverstärkung für den Last-Vorschubbetrieb kann dadurch realisiert werden, daß im Rahmen des Nachlauf-Regelventils eine in der Art eines Wechselgetriebes arbeitende Umschaltvorrichtung vorgesehen ist, die aus Regelabweichungen resultierende Auslenkungen eines Ventilbetätigungsgliedes, mit denen proportionale änderungen der wirksamen Durchflußquerschnitte verknüpft sind, im Lastbetriebsfall in größere Auslenkungen des Ventilbetätigungsgliedes übersetzt als im Eilbetriebsfall. In einem solchen Nachlauf- Regelventil verwendbare Ventileinsätze müssen dann aber auf große Durchflußmengen ausgelegt sein, mit der Folge, daß auch das Nachlauf-Regelventil verhältnismäßig groß baut.An increase in the control loop gain for load feed operation can be realized that in the context of the follow-up control valve an in the type of change gear operating switching device is provided, the deflections of a valve actuator resulting from control deviations, with which proportional changes in the effective flow cross-sections are linked are translated into larger deflections of the valve actuator in load operation than in urgent operations. In such a trailing Control valve usable valve inserts must then be designed for large flow rates be, with the result that the follow-up control valve builds relatively large.

Die bevorzugte Gestaltung einer erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung gemäß den Merkmalen des Anspruchs 3 hat demgegenüber den Vorzug, daß ein Nachlauf-Regelventil verwendbar ist, das auf kleine Nennwerte des Arbeitsmedium-Durchflusses ausgelegt ist und dennoch Änderungen der Regelkreisverstärkung innerhalb weiter Grenzen möglich sind.The preferred design of a drive device according to the invention according to the features of claim 3 has the advantage that a follow-up control valve can be used, which is designed for small nominal values of the working medium flow rate and changes in the control loop gain are possible within wide limits are.

Bei der durch die Merkmale des Anspruchs 4 angegebenen Ausgestaltung einer solchen Antriebsvorrichtung, bei der das Nachlauf-Regelventil als Vorsteuerventil für ein Durchfluß-Steuerventil benutzt ist, werden Auslenkungen des Ventilkolbens des Durchfluß-Steuerventils auf Auslenkungen des Ventilbetätigungsgliedes des Nachlauf-Regelventils zurückgekoppelt, im Lastbetriebsfall mit größerem Rückkopplungsgrad als im Eilbetriebsfall, und dadurch die Anhebung der Regelkreisverstärkung im Lastbetriebsfall erzielt. Bei dieser Art der Regelung ist das Ventilbetätigungsglied des Nachlauf-Regelventils, sobald sich ein stationärer Zustand der Regelung, d.h.In the embodiment specified by the features of claim 4 such a drive device in which the follow-up control valve is used as a pilot valve is used for a flow control valve, deflections of the valve piston of the flow control valve to deflections of the valve actuator of the follow-up control valve fed back, in the case of load operation with a greater degree of feedback than in the case of urgent operation, and thereby the increase in the control loop gain in load operation is achieved. With this type of control, the valve actuator of the follow-up control valve is as soon as a steady state of the control, i.e.

Übereinstimmung der Vorschubgeschwindigkeit mit der diesbezüglichen Sollwert-Vorgabe, eingestellt hat, in seine Grundstellung gesteuert.Correspondence of the feed speed with the related Setpoint specification, which has been set, is controlled in its basic position.

Durch die Merkmale des Anspruchs 5 ist ihrem grundsätzlichen Aufbau nach eine besonders einfache Gestaltung einer Rückmelde- bzw. Rückkopplungseinrichtung als Hebelübersetzung umrissen und durch die Merkmale der Ansprüche 6 bis 10 hinsichtlich Einzelheiten ihres Aufbaues näher spezifiziert, durch die den wesentlichen praktischen Bedürfnissen entsprechende Änderungen der Regelkreisverstärkung mit einfachsten konstruktiven Mitteln erzielt werden können.The features of claim 5 is its basic structure according to a particularly simple design of a feedback or feedback device outlined as a leverage and by the features of claims 6 to 10 with regard to Details of their structure are specified in more detail, through the essential practical Needs corresponding changes in the control loop gain with the simplest constructive means can be achieved.

In Verbindung hiermit sind durch die Merkmale der Ansprüche 11 bis 14 konstruktiv einfache und funktionssichere Komponenten der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung angegeben, die bedarfsgerecht die selbsttätige Umschaltung der Regelkreisverstärkung beim übergang von Eilvorschubauf Lastvorschub-Betrieb sowie von diesen auf Eil-Rückzugs-Betrieb vermitteln.In connection with this, the features of claims 11 to 14 structurally simple and functionally reliable components of the drive device according to the invention specified, the automatic switching of the control loop gain as required during the transition from rapid feed to load feed operation and from this to rapid retraction operation convey.

Durch die Merkmale des Anspruchs 15 ist in ihrem grundsätzlichen Aufbau und durch die Merkmale der Ansprüche 16 und 17 in funktionswesentlichen Einzelheiten näher spezifiziert eine zu einer Hebelübersetzung alternative Gestaltung ein#er Rückmelde- bzw. Rückkopplungs-Einrichtung angegeben, bei der mit Gewindegliedern unterschiedlicher Steigung besonders hohe Werte des Übersetzungsverhältnisses einstellbar sind, das für die Anhebung der Regelkreisverstärkung im Last-Betriebszustand der Antriebsvorrichtung maßgeblich ist.Due to the features of claim 15 is in their basic structure and by the features of claims 16 and 17 in functionally essential details specifies in more detail a design that is alternative to leverage Feedback or feedback device specified in the case of the threaded members different slope, particularly high gear ratio values can be set are that for increasing the control loop gain in the load operating state of the Drive device is decisive.

Durch die Merkmale der Ansprüche 18 bis 20 sind bevorzugte Gestaltungen einer erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung angegeben, die innerhalb vorgegebener Grenzwerte eine stufenlose Einstellung der in den Eil- und Last-Betriebspahsen der Antriebsvorrichtung ausnutzbaren Regelkreisverstärkungen vermittelt und damit eine flexible Anpassung der Antriebsvorrichtung an die verschiedensten Leistungs-Antriebseinheiten ermöglicht.The features of claims 18 to 20 are preferred designs specified a drive device according to the invention, which is within predetermined Limit values a stepless setting of the in the rush and load operating phases of the Drive device exploitable control loop gains conveyed and thus a flexible adaptation of the drive device to the most varied of power drive units enables.

Schließlich ist durch die Merkmale des Anspruchs 21 eine einfache Art der elektronischen Überwachung bzw.Finally, through the features of claim 21, a simple one Type of electronic surveillance or

Einstellung der Regelkreisverstärkung angegeben, die eine z.B. programmgesteuerte Veränderung oder Anpassung der Regelkreisverstärkung ermöglicht.Setting of the control loop gain specified, e.g. a program-controlled Change or adaptation of the control loop gain allows.

Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung spezieller Ausführungsbeispiele anhand der Zeichnung. Es zeigen: Fig. 1 ein Blockschaltbild einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung mit einem als Vorsteuerventil für ein als Kolben-Schieber-Ventil ausgebildetes Durchfluß-Steuerventil ausgenutzten Nachlauf-Regelventil und einer als Kipphebel-Übersetzer ausgebildeten Rückmeldeeinrichtung für die Auslenkung des Kolbens des Durchfluß-Steuerventils, Fig. 2 Einzelheiten des im Rahmen der Antriebsvorrichtung gemäß Fig. 1 vorgesehenen Nachlauf-Regelventils und dessen Ankopplung an die Rückmeldeeinrichtung und Fig. 3 die Rückmeldeeinrichtung einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung mit koaxialer Anordnung der Rückmeldeeinrichtung zwischen einem Nachlauf-Regelventil und einem Durchfluß-Steuerventil.Further details and features of the invention emerge from the the following description of specific exemplary embodiments based on the drawing. 1 shows a block diagram of a first embodiment of one according to the invention Drive device with one as a pilot valve for one as a piston-slide valve trained flow control valve exploited follow-up control valve and one designed as a rocker arm translator feedback device for the deflection of the Piston of the flow control valve, Fig. 2 details of the drive device 1 provided follow-up control valve and its coupling to the feedback device and FIG. 3 shows the feedback device of a further embodiment of an inventive device Drive device with a coaxial arrangement of the feedback device between a Follow-up control valve and a flow control valve.

Die in der Fig. 1, auf deren Einzelheiten ausdrücklich verwiesen sei, ihrem grundsätzlichen Aufbau nach dargestellte, erfindungsgemäße elektrohydraulische Antriebsvorrichtung 10 sei, zum Zweck der Erläuterung eines besonders vorteilhaften Einsatzfalles, jedoch ohne Beschränkung der Allgemeinheit, als Antrieb für eine Presse 11, 12 gedacht, bei der das Preßwerkzeug 11 , der sogenannte Pressenbär, in einer als Eil-Betriebsphase zu bezeichnenden Anfangsphase seiner auf das auf dem Pressentisch 12 liegende Werkstück 13 zugerichteten Vorschubbewegung relativ schnell, d.h.The in Fig. 1, to the details of which reference is expressly made, Electrohydraulic according to the invention, shown in terms of their basic structure Drive device 10 is, for the purpose of explaining a particularly advantageous Case of application, but without loss of generality, as a drive for a Press 11, 12 thought, in which the pressing tool 11, the so-called press ram, in an initial phase that can be described as an urgent operating phase the workpiece 13 lying on the press table 12 relative to the feed movement fast, i.e.

mit einer typischen Geschwindigkeit von 0,5 m/s, jedoch mit verhältnismäßig kleiner Vorschubkraft bewegt wird, und in einer anschließenden zweiten Phase seiner auf das Werkstück 13 zugerichteten Vorschubbewegung, dem eigentlichen Arbeitshub, in dessen Verlauf das Werkstück im Pressvorgang eine bleibende Verformung erfährt, deutlich langsamer aber mit entsprechend größerer Vorschubkraft angetrieben ist.with a typical speed of 0.5 m / s, but at a relatively high rate smaller feed force is moved, and in a subsequent second phase of its on the workpiece 13 prepared feed movement, the actual working stroke, in the course of which the workpiece undergoes permanent deformation during the pressing process, is driven significantly slower but with a correspondingly greater feed force.

Die vom gepressten Werkstück 13 weggerichtete Rückzugsbewegung des Pressenbärs 11 vollzieht sich dann wieder mit der für den Eilbetrieb charakteristischen, großen Geschwindigkeit und kleiner Vorschubkraft.The withdrawal movement of the directed away from the pressed workpiece 13 Press ram 11 then takes place again with the characteristic of express operation, high speed and small feed force.

Die Leistungs-Antriebseinheit der Antriebsvorrichtung 10 ist in der Fig. 1 durch drei doppelt wirkende Hydraulikzylinder 14, 16 und 17 veranschaulicht. Der Kolben 18 des zentral angeordneten Hydraulikzylinders 16 hat eine wesentlich größere wirksame Querschnittsfläche als die Kolben 19 bzw. 21 der beiden äußeren Hydraulik-Zylinder 14 und 17 , die bezüglich der zentralen Längsachse 22 des mittleren Hydraulikzylinders 16 symmetrisch angeordnet sind. Die Zylindergehäuse sind fest mit dem lediglich schematisch angedeuteten Pressengestell 23 , das auch den Pressentisch 12 umfaßt, verbunden. Die Kolben 18, 19 und 21 sind mit je einer nach unten aus den Zylindergehäusen austretenden Kolbenstange mit dem Pressenbär 11 und mit je einer nach oben aus den Zylindergehäusen austretenden Kolbenstange, die untereinander mittels eines Joch-Gliedes 24 gekoppelt sind, mit einer sich in Bewegungsrichtung der Kolben 18, 19 und 21 bzw. Pressenbär 11. erstreckenden Zahnstange 26 verbunden, die Funktionselement einer im Folgenden noch näher zu erläuternden Rückmeldeeinrichtung ist, die im Rahmen eines Nachlauf-Regelkreises der Antriebsvorrichtung 10 die Ist-Wert-Rückmeldung der Momentanposition des Pressenbärs 11.The power drive unit of the drive device 10 is shown in FIG Fig. 1 illustrated by three double-acting hydraulic cylinders 14, 16 and 17. The piston 18 of the centrally arranged hydraulic cylinder 16 has a substantial larger effective cross-sectional area than the pistons 19 and 21 of the two outer ones Hydraulic cylinders 14 and 17, which with respect to the central longitudinal axis 22 of central hydraulic cylinder 16 are arranged symmetrically. The cylinder housing are fixed to the only schematically indicated press frame 23, which also the press table 12 includes connected. The pistons 18, 19 and 21 are each with one The piston rod with the press ram protruding downwards from the cylinder housing 11 and each with a piston rod protruding upwards from the cylinder housing, which are coupled to one another by means of a yoke member 24, with one in Direction of movement of the pistons 18, 19 and 21 or press ram 11 extending rack 26 connected, the functional element of a to be explained in more detail below Feedback device is that as part of a follow-up control loop of the drive device 10 the actual value feedback of the current position of the press ram 11.

vermittelt.conveyed.

Ein typischer Arbeitszyklus der insoweit erläuterten Presse 11, 12 und ihrer Leistungs-Antriebseinheit 18, 19, 21 läuft wie folgt ab: ausgehend von der in der Fig. 1 in ausgezogenen Linien dargestellten Grund-bzw. Anfangsstellung der Kolben 18, 19 und 21 der Hydraulik-Zylinder 16, 14 und 17 bzw. des Pressenbärs 11 , der in dieser Anfangsstellung seinen größten, vertikalen Abstand vom Werkstück 13 bzw. dem Pressentisch 12 hat, wird durch Einspeisung eines Hydraulik-Olstromes in die oberhalb der Kolben 19 und 21 der äußeren Hydraulik-Zylinder 14 und 17 angeordneten Arbeitsräume 27 und 28 derselben, während ihre unterhalb der Kolben 19 und 21 angeordneten Arbeitsräume 29 und 31. , sowie der obere Arbeitsraum 32 und der untere Arbeitsraum 33. des mittleren Hydraulik-Zylinders 16 an den Tank T der im übrigen durch eine Hochdruckpumpe 34 repräsentierten hydraulischen Druckversorgung angeschlossen sind, die Eilbetriebsphase der in Richtung auf das Werkstück 13 hin erfolgenden Vorschubbewegung des Pressenbärs 11 eingeleitet, in deren Verlauf sich der Pressenbär 11 mit der Geschwindigkeit VE = Q/AE (1) auf das Werkstück (13) zu bewegt, wobei mit Q die pro Sekunde insgesamt in die oberen Arbeitsräume 27 und 28. der äußeren Hydraulik-Zylinder 14 und 17 einströmende Hydraulik-ölmenge, gemessen in cm3/s, und mit AE die insgesamt wirksame Fläche der beiden Kolben 19 und 21 dieser beiden Hydraulikzylinder 14 und 17 bezeichnet sind.A typical work cycle of the press 11, 12 explained so far and its power drive unit 18, 19, 21 proceeds as follows: starting from the basic or illustrated in solid lines in FIG. Starting position the pistons 18, 19 and 21 of the hydraulic cylinders 16, 14 and 17 or of the press ram 11, which in this initial position has its greatest vertical distance from the workpiece 13 or the press table 12 is made by feeding in a hydraulic oil flow into which are arranged above the pistons 19 and 21 of the outer hydraulic cylinders 14 and 17 Working spaces 27 and 28 of the same, while their arranged below the pistons 19 and 21 Work spaces 29 and 31, as well as the upper work space 32 and the lower work space 33. the middle hydraulic cylinder 16 to the tank T of the rest by a high pressure pump 34 represented hydraulic pressure supply connected are, the rapid operating phase that takes place in the direction of the workpiece 13 Feed movement of the press ram 11 initiated, in the course of which the press ram 11 moves towards the workpiece (13) at the speed VE = Q / AE (1), with with Q the total per second in the upper working spaces 27 and 28 of the outer Hydraulic oil quantity flowing in to hydraulic cylinders 14 and 17, measured in cm3 / s, and with AE the total effective area of the two pistons 19 and 21 of these two Hydraulic cylinders 14 and 17 are designated.

Es sei angenommen, daß die Kolben 18, 19 und 21 der Hydraulik-Zylinder 16, 14 und 17 bzw. der Pressenbär 11 in dieser Eil-Betriebsphase den größten Teil ihrer auf das Werkstück 13 zu gerichteten Vorschubbewegung ausführen, z.B. bis in die gestrichelt eingezeichnete Stellung, in der sich der Pressenbär 11 noch in einem kleinen vertikalen Abstand von dem Werkstück 13 befindet. Mit dem Erreichen dieser Position wird, z.B. durch selbsttätig gesteuerte Umschaltung eines ersten Magnetventils 36. der obere Arbeitsraum 32 des mittleren Hydraulik-Zylinders 16 gegen den Tank T der hydraulischen Druckversorgung 34 abgesperrt und dafür zusätzlich zu den Hydraulik-Zylindern 14 und 17 an die Drucköl-Zuführung angeschlossen; sein unterer Arbeitsraum 33 bleibt weiterhin mit dem Tank T verbunden. Durch die zusätzliche Einleitung des Drucköl-Stromes in den oberen Arbeitsraum 32 des mittleren Hydraulik-Zylinders 33 , dessen Kolben 18 die wirksame Kolbenfläche Al habe, wird die sogenannte Last-Betriebsphase eingeleitet, in welcher der Pressenbär 11. seine restliche Vorschub-Bewegung bis zum Kontakt mit dem Werkstück 13 sowie seinen mit großem Kraftbedarf verknüpften, die bezweckte Verformung des Werkstückes 13 vermittelnden Arbeitshub ausführt.It is assumed that the pistons 18, 19 and 21 of the hydraulic cylinder 16, 14 and 17 or the press ram 11 in this urgent operating phase the largest part execute their feed movement directed towards the workpiece 13, e.g. up to in the position shown in dashed lines in which the press ram 11 is still in a small vertical distance from the workpiece 13 is located. With the achievement of this Position is, e.g. through automatically controlled switching of a first solenoid valve 36. the upper working space 32 of the middle hydraulic cylinder 16 against the tank T of the hydraulic pressure supply 34 is shut off and for this purpose in addition to the hydraulic cylinders 14 and 17 connected to the pressure oil supply; his lower workspace 33 remains still connected to the tank T. Through the additional introduction of the pressurized oil flow in the upper working space 32 of the middle Hydraulic cylinder 33, the piston 18 of which has the effective piston area A1, becomes the so-called load operating phase initiated, in which the press ram 11. its remaining feed movement up to for contact with the workpiece 13 as well as its associated with a large power requirement, executes the intended deformation of the workpiece 13 mediating working stroke.

In der Last-Betriebsphase ist die Geschwindigkeit VL, r mit der sich der Pressenbär 11 auf den Pressentisch 12 zu bewegt, durch die Beziehung VL = Q/AL (2) gegeben, wobei mit AL die im Lastbetrieb wirksame Gesamtfläche der Kolben .18, 19 und 21 der Hydraulik-Zylinder 16, 14 und 18 bezeichnet ist, gemäß der Beziehung AL = Al + AE (3) Die abschließende Rückzugsbewegung des Pressenbärs 11.In the load operating phase, the speed is VL, r with which the ram 11 moves towards the press table 12 by the relationship VL = Q / AL (2), where with AL the effective total area of the pistons in load operation .18, 19 and 21 of the hydraulic cylinders 16, 14 and 18 is designated, according to the relationship AL = Al + AE (3) The final retraction movement of the press ram 11.

erfolgt wieder in einer Eil-Betriebsphase der Hydraulik-Zylinder 14, 16 und 17 , wobei nunmehr der die Beaufschlagung der beiden äußeren Hydraulik-Zylinder 14 und 17 vermittelnde Drucköl-Strom in deren untere Arbeitsräume 29 und 31 eingeleitet wird, während ihre oberen Arbeitsräume 27 und 28 sowie der untere Arbeitsraum 33 und der obere Arbeitsraum 32 des mittleren Hydraulik-Zylinders 1.6. , der nur im Lastbetrieb für den Vorschub ausgenutzt wird, an den Tank der Drucköl-Versorgung 34 angeschlossen sind.takes place again in an urgent operating phase of the hydraulic cylinder 14, 16 and 17, now the loading of the two outer hydraulic cylinders 14 and 17 conveying pressurized oil flow is introduced into their lower working spaces 29 and 31 is, while their upper work spaces 27 and 28 and the lower work space 33 and the upper working space 32 of the central hydraulic cylinder 1.6. who is only in Load operation is used for the feed, to the pressure oil supply tank 34 are connected.

Der Anschluß des oberen Arbeitsraumes 32# des mittleren Hydraulik-Zylinders 16. erfolgt dabei durch gesteuerte Umschaltung des Magnetventils 36 in dessen Durchflußstellung bezüglich des Tankanschlusses. Der Arbeitszyklus ist beendet, wenn die Kolben 18, 19 und 21 der Hydraulik-Zylinder 16, 14 und 17. und der Pressenbär 11 wieder die in der Fig. 1 dargestellte Ausgangsstellung erreicht haben.The connection of the upper working space 32 # of the middle hydraulic cylinder 16. takes place by controlled switching of the solenoid valve 36 in its flow position regarding the tank connection. The working cycle is ended when the pistons 18, 19 and 21 of the hydraulic cylinders 16, 14 and 17. and the press ram 11 again the have reached the starting position shown in FIG.

Zur Steuerung des insoweit erläuterten Bewegungsablaufes eines Arbeitszyklus der Presse l1,12 ist im Rahmen der Antriebsvorrichtung 10 ein Nachlauf-Regelkreis vorgesehen, der mit elektronisch gesteuerter Positions-Soll-Wert-Vorgabe und mechanischer Positions-Ist-Wert-Rückmeldung arbeitet.To control the movement sequence of a work cycle explained so far the press l1,12 is a follow-up control circuit within the drive device 10 provided, the one with electronically controlled position target value specification and mechanical Position actual value feedback is working.

Funktionswesentliches Element dieses Nachlauf-Regelkreises ist ein seinem grundsätzlichen Aufbau nach in der Fig. 2, auf deren Einzelheiten wiederum ausdrücklich verwiesen sei, dargestelltes, insgesamt mit 41 bezeichnetes Nachlauf-Regelventil, das, wie aus dem Schaltbild der Fig. 1 ersichtlich, als 4/3-Wege-Ventil ausgebildet ist. In koaxialer Anordnung bezüglich der zentralen Längsachse 42 des Ventilgehäuses 43 sind in diesem eine Spindelmutter 44 und eine Spindel 46 gelagert, deren Innengewinde 47 bzw.An essential element of this follow-up control loop is its basic structure according to FIG. 2, on the details again expressly referred to, the follow-up control valve shown, designated as a whole by 41, which, as can be seen from the circuit diagram of FIG. 1, is designed as a 4/3-way valve is. In a coaxial arrangement with respect to the central longitudinal axis 42 of the valve housing 43 a spindle nut 44 and a spindle 46 are mounted in this, the internal thread 47 or

Außengewinde 48 , die eine typische Steigung von 10 mm haben, über Gewindekugeln 49 in kämmendem Eingriff miteinander stehen. Die Gewinde 47 und 48. seien als Rechtsgewinde vorausgesetzt. Die Spindelmutter 44 ist in einer Hülse 51 drehbar gelagert und zwar über Axial-Kugellager 52 und 53 , so daß axiale Relativbewegungen der Hülse 51 gegen die Spindelmutter 44 ausgeschlossen sind. Die Hülse 51 und mit dieser die Spindelmutter 44 sind in einer zentralen Längsbohrung 54 des Ventilgehäuses 43; in axialer Richtung hin- und her-verschiebbar geführt, wobei die Hülse 51 durch nicht dargestellte Führungselemente gegen ein Verdrehen innerhalb des Ventilgehäuses 43 gesichert ist. Bezogen auf eine vorgegebene Position der Spindel 46 resultiert aus einer Verdrehung der Spindelmutter 44 , in Richtung des Pfeils 56 gesehen im Uhrzeigersinn, zu einer Auslenkung E1 der Hülse 51 gemäß Fig. 2 nach links und eine Verdrehung der Spindelmutter 44 im Gegen-Uhrzeigersinn zu einer Auslenkung E2 der Hülse 51 nach rechts. In einer ringrauittförmigen Erweiterung 57 der zentralen Bohrung 54 des Ventilgehäuses 43 ist ein mit der Hülse 51 fest verbundenes, Platten-oder Ringflansch-förmiges Ventilbetätigungsglied 58 5 8 zuangeordnet, das axiale Verschiebebewegungen der Hülse 51 mit ausführt und bei einer Auslenkung £1, gemäß Fig. 2 nach links, zwei Kegel-Sitzventile 59 und 61 , deren kegelstumpfförmige Ventilkörper 62. durch Rückstellfedern 63. in ihre Sperrstellung gedrängt werden, in Öffnungsrichtung betätigt, alternativ bei einer hinreichenden Auslenkung 62 d.h. gemäß Fig. 2 nach rechts, zwei entsprechend ausgebildete Kegel-Sitzventile 64 und 66 ebenfalls in öffnungsrichtung betätigt. Bei der in der Fig. 2 dargestellten Mittelstellung des Ventil-.Betätigungsgliedes 58. befinden sich sämtliche vier Kegel-Sitzventile 59, 61, 64 und 66 in ihrer Sperrstellung.External threads 48, which have a typical pitch of 10 mm, across Threaded balls 49 are in meshing engagement with one another. The threads 47 and 48. are assumed to be a right-hand thread. The spindle nut 44 is in a Sleeve 51 rotatably mounted via axial ball bearings 52 and 53, so that relative axial movements the sleeve 51 against the spindle nut 44 are excluded. The sleeve 51 and with this the spindle nut 44 are in a central longitudinal bore 54 of the valve housing 43; guided back and forth displaceably in the axial direction, the sleeve 51 through Guide elements, not shown, prevent rotation within the valve housing 43 is secured. This results in relation to a predetermined position of the spindle 46 from a rotation of the spindle nut 44, seen in the direction of arrow 56 in Clockwise, to a deflection E1 of the sleeve 51 according to FIG. 2 to the left and one Rotation of the spindle nut 44 counterclockwise to a deflection E2 of the Sleeve 51 to the right. In an annular roughness extension 57 of the central bore 54 of the valve housing 43 is a plate or plate fixedly connected to the sleeve 51 Annular flange-shaped valve actuator 58 5 8 assigned to it, the axial displacement movements the sleeve 51 also executes and with a deflection £ 1, according to FIG. 2 to the left, two cone seat valves 59 and 61, their frustoconical valve body 62. through Return springs 63. are pushed into their blocking position, actuated in the opening direction, alternatively with a sufficient deflection 62, i.e. to the right according to FIG. 2, two correspondingly designed cone seat valves 64 and 66 also in the opening direction actuated. In the middle position of the valve actuator shown in FIG 58. there are all four cone seat valves 59, 61, 64 and 66 in their blocking position.

Diese Stellung entspricht der gemäß Fig. 1 mit 0 bezeichneten Grundstellung des Nachlauf-Regelventils 41 in der die Versorgungs-Anschlüsse A und B des Nachlauf-Regelventils 41 sowohl gegen den Tank T als auch gegen den P-Ausgang der Druckmittelversorgung 34. abgesperrt sind. Durch eine, z.B. durch eine Verdrehung der Spindelmutter 44. im Uhrzeigersinn ausgelöste Auslenkung des Ventil-Betätigungsgliedes 58 nach links, wodurch die beiden Ventile 59 und 61 aufgesteuert werden, während die Ventile 64 und 66. gesperrt bleiben, gelangt das Nachlauf-Regelventil 41 in die in der Fig. 1 mit I bezeichnete Durchflußstellung, in welcher der Versorgungsanschluß A des Nachlauf-Regelventils .41 mit dem P-Ausgang der Druckmittelversorgung 34 und der Versorgungs-Ausgang B des Nachlauf-Regelventils 41 mit dem Tank T verbunden sind.This position corresponds to the basic position denoted by 0 according to FIG of the follow-up control valve 41 in which the supply connections A and B of the follow-up control valve 41 both against the tank T and against the P output of the pressure medium supply 34. are locked. By, for example, turning the spindle nut 44. clockwise deflection of the valve actuator 58 to the left, whereby the two valves 59 and 61 are opened, while the valves 64 and 66. remain blocked, the after-run control valve 41 reaches the position shown in FIG. 1 designated with I flow position, in which the supply connection A of the Follow-up control valve .41 with the P output of the pressure medium supply 34 and the Supply output B of the follow-up control valve 41 are connected to the tank T.

Bei einer Auslenkung £2, gemäß Fig. 2 nach rechts, gelangt das Nachlauf-Regelventil 41 in seine in der Fig. 1 mit II bezeichnete, alternative Durchfluß-Stellung, in welcher der Versorgungs-Anschluß A des Nachlauf-Regelventils 41 mit dem Tank T und der Versorgungs-Anschluß B des Nachlauf-Regelventils 41 mit dem P-Ausgang der Druckversorgung .34 verbunden sind. Eine hinreichende Förderleistung der Hochdruckpumpe 34 vorausgesetzt, ist der Durchfluß durch die Ventile 49 und 61 bzw. 64 und 66 des Nachlauf-Regelventils 41 jeweils den Auslenkungen E1 bzw.With a deflection £ 2, according to Fig. 2 to the right, the overrun control valve is activated 41 in its in Fig. 1 with II designated, alternative flow position, in which the supply connection A of the follow-up control valve 41 to the tank T and the supply connection B of the follow-up control valve 41 with the P output of the pressure supply .34 are connected. A sufficient delivery rate of the high pressure pump 34 provided, is the flow through valves 49 and 61 or 64 and 66 of the follow-up control valve 41 each correspond to the deflections E1 or

ihrer Ventilkörper 62 aus der Ruhelage proportional.their valve body 62 from the rest position proportionally.

Das Nachlauf-Regelventil ist im Rahmen der Antriebsvorrichtung .10. als Vorsteuer-Ventil für ein ebenfalls als 4/3-Wege-Ventil ausgebildetes, hydraulisch vorgesteuertes Durchfluß-Steuerventil 67 ausgenutzt, über das die zu der Antriebseinheit hin und von dieser zurück führenden Hydraulik-ölströme steuerbar sind. Für dieses Durchfluß-Steuerventil 67 ist eine an sich bekannte Gestaltung als Kolben-Schieber-Ventil vorgesehen. In der mit 0 bezeichneten Grundstellung des Durchfluß-Steuerventils 67 sind dessen Versorgungsanschlüsse A und B sowohl gegen den Tank als auch gegen den P-Ausgang der Druckmittel-Versorgung 34 abgesperrt. In der mit II bezeichneten Funktionsstellung des Durchfluß-Steuerventils 67 sind dessen Versorgungsanschluß A mit dem Tank und der Versorgungsanschluß B mit dem Hochdruckausgang P der Druckmittelversorgung 34 verbunden. In diese Funktionsstellung II ist das Durchfluß-Steuerventil 67 während der Eilbetriebsphase und der Lastbetriebsphase des Vorschub-Betriebes der die Hydraulik-Zylinder 14, 16 und 17 umfassenden Leistungs-Antriebseinheit gesteuert. In der zur Funktionsstellung II alternativen Funktionsstellung I sind der Versorgungsanschluß B des Durchfluß-Steuerventils 67 mit dem Tank T und der Versorgungsanschluß A des Durchfluß-Steuerventils 67 mit dem Hochdruck-Ausgang P der Druckmittelversorgung 34 verbunden. Diese Funktionsstellung I des Durchfluß-Steuerventils 67 ist der im Eilbetrieb erfolgenden Rückzugs-Phase der Leistungs-Antriebseinheit der Antriebsvorrichtung 10 zugeordnet. Ausgehend von seiner Grundstellung 0 wird das Durchfluß-Steuerventil 67 in seine Funktionsstellung II gesteuert, wenn das Nachlauf-Regelventil seine Funktionsstellung I einnimmt, und das Durchfluß-Steuerventil 67 gelangt in seine Funktionsstellung 1 wenn das Nachlauf-Regelventil 41. in seine Funktionsstellung II gesteuert ist. Der Kolben des Durchfluß-Steuerventils 67 erfährt daher Auslenkungen E: und E2 die mit den Auslenkungen E und g2 des Ventil-Betätigungsgliedes (58) korreliert, d.h. zu diesen proportional sind, wobei die Auslenkungen r' und 62 um so größer sind, je größer die Hydraulik-ölvolumina sind, die von den Versorgungsanschlüssen A und B des Nachlauf-Regelventils in die Steuerräume 68 oder 69 des Durchfluß-Steuerventils 67 eingespeist werden bzw. aus diesen abströmen. Durch die Vorsteuerung des Durchfluß-Steuerventils 67 mittels des Nachlauf-Regelventils 41 wird auf einfache Weise erreicht, daß große Durchflußmengen, die für den Antrieb der Leistungs-Antriebseinheit benötigt werden, mit günstig niedriger hydraulischer Energie gesteuert werden können.The follow-up control valve is part of the drive device .10. as a pilot valve for a hydraulic valve also designed as a 4/3-way valve pilot operated flow control valve 67 exploited, through which the to the Drive unit to and from this return hydraulic oil flows controllable are. This flow control valve 67 is a design known per se intended as a piston-slide valve. In the basic position of the marked with 0 Flow control valve 67, its supply ports A and B are both against the tank and the P output of the pressure medium supply 34 are shut off. In the functional position marked II of the flow control valve 67 are its supply connection A with the tank and the supply connection B with the High pressure outlet P of the pressure medium supply 34 connected. In this functional position II is the flow control valve 67 during the fast operating phase and the load operating phase the advance mode of the power drive unit comprising the hydraulic cylinders 14, 16 and 17 controlled. In the alternative to functional position II, functional position I are the supply port B of the flow control valve 67 with the tank T and the Supply connection A of the flow control valve 67 with the high pressure output P the pressure medium supply 34 connected. This functional position I of the flow control valve 67 is the withdrawal phase of the power drive unit that takes place in rapid operation assigned to the drive device 10. Starting from its basic position, it becomes 0 the flow control valve 67 is controlled in its functional position II when the Follow-up control valve assumes its functional position I, and the flow control valve 67 reaches its functional position 1 when the follow-up control valve 41 is in its Function position II is controlled. The piston of the flow control valve 67 experiences therefore deflections E: and E2 those with the deflections E and g2 of the valve actuator (58) are correlated, i.e. proportional to them, the deflections r 'and 62 being greater, the greater the hydraulic oil volumes from supply connections A and B of the follow-up control valve into the Control chambers 68 or 69 of the flow control valve 67 are fed in or out these flow off. By piloting the flow control valve 67 by means of of the follow-up control valve 41 is achieved in a simple manner that large flow rates, which are required to drive the power drive unit, with a favorable lower hydraulic energy can be controlled.

Die Steuerung der Eil- und Last-Vorschubbewegungen sowie der Rückzugsbewegungen der Leistungs-Antriebseinheit 14, 16, 17 erfolgt, wie an sich bei nachlaufgeregelten, elektrohydraulischen Antriebssystemen bekannt, durch Verdrehen der Spindelmutter 44 mittels eines zur Positions-Soll-Wert-Vorgabe vorgesehenen elektrischen Schrittmotors 71 , der über einen insgesamt mit 72 bezeichneten Zahnriementrieb mit der Spindelmutter 44 des Nachlauf-Regelventils 41 antriebsgekoppelt ist. Der Schrittmotor 71 ist hierzu mit einer Folge von Ausgangs impulsen einer elektronischen Steuereinheit 73, z.B. einer numerischen Steuerungseinrichtung, ansteuerbar, wobei sich die Abtriebswelle 74 des Schrittmotors 71 mit jedem Steuerimpuls um einen bestimmten Winkelbetrag im Uhrzeigersinn oder im Gegen-Uhrzeigersinn dreht, je nach der Polarität der Ansteuerimpulse. Durch die Impulsfolge-Frequenz dieser Steuerimpulse ist, je nach der Größe der wirksamen Kolbenflächen der Leistungs-Antriebseinheit 14, 16, 17 die Geschwindigkeit vorgebbar, mit der sich die Kolben 18, 19 und 21 der Hydraulik-Zylinder 16, 14 und 19 im Eil-und Lastbetrieb bewegen. Durch die Anzahl der innerhalb der jeweiligen Eilvorschub-, Lastvorschub- und Rückzugs-Betriebsphasen abgegebenen Steuerimpulse sind auch die auf diese Betriebsphasen entfallenden jeweiligen Hubhöhen vorgebbar. Auch das die Umschaltung von Eil-Vorschub- auf Last-Vorschub-Betrieb der Leistungs-Antriebseinheit 14, 16, 18 vorgesehene Magnetventil 36 ist zu diesem Zweck durch Ausgangssignale der elektronischen Steuereinheit 73 ansteuerbar.The control of the rapid and load feed movements as well as the retraction movements the power drive unit 14, 16, 17 takes place, as per se with follow-up controlled, electrohydraulic drive systems known by turning the spindle nut 44 by means of an electric stepper motor provided for specifying the position setpoint value 71, which is connected to the spindle nut via a toothed belt drive, designated as a whole with 72 44 of the follow-up control valve 41 is drive-coupled. The stepper motor 71 is for this purpose with a train of output pulses from an electronic control unit 73, e.g. a numerical control device, controllable, wherein the output shaft 74 of the stepping motor 71 with each control pulse by a certain angular amount rotates clockwise or counterclockwise, depending on the polarity of the control pulses. The pulse train frequency of these control pulses depends on the size of the effective ones Piston surfaces of the power drive unit 14, 16, 17, the speed can be specified, with which the pistons 18, 19 and 21 of the hydraulic cylinders 16, 14 and 19 are in rapid succession Move load operation. By the number of within the respective Rapid feed, load feed and retraction operating phases the respective lifting heights for these operating phases can also be specified. This also includes switching from rapid feed to load feed operation of the power drive unit 14, 16, 18 provided solenoid valve 36 is for this purpose by output signals the electronic control unit 73 controllable.

Der im Rahmen der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung 10 zur Bewegungs- und Positionssteuerung der Leistungs-Antriebseinheit vorgesehene Nachlauf-Regelkreis ist mittels einer insgesamt mit 76 bezeichneten Rückmeldeeinrichtung geschlossen, die einerseits den für die Bewegungssteuerung der Leistungs-Antriebs-Einheit 14, 16, 17 erforderlichen Vergleich der momentanen Ist-Positionen der Zylinderkolben 18, 19 und 21 mit deren Soll-Positionen vermittelt und andererseits - im Unterschied zu bekannten, zur Antriebssteuerung vorgesehenen Nachlauf-Regeleinrichtungen - auch eine bedarfsgerechte Anpassung der Regelkreisverstärkung beim Übergang von Eil- auf Last-Vorschub-Betrieb bzw. beim Wechsel von Last-Vorschub-Betrieb auf Eil-Rückzugs-Betrieb der Leistungs-Antriebseinheit bewirkt.The within the scope of the drive device 10 according to the invention for movement and position control of the power drive unit provided follow-up control circuit is closed by means of a feedback device denoted overall by 76, on the one hand that for the motion control of the power drive unit 14, 16, 17 required comparison of the current actual positions of the cylinder pistons 18, 19 and 21 mediated with their target positions and on the other hand - in contrast to known follow-up control devices provided for drive control - also a needs-based adjustment of the control loop gain when transitioning from rapid to load-feed mode or when changing from load-feed mode to rapid retraction mode the power drive unit causes.

Diese Rückmelde-Einrichtung 76 ist bei dem in der Fig. 1 und bezüglich Einzelheiten des Nachlauf-Regelventils 41 in der Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel wie folgt konstruktiv realisiert: die Spindel 46 ist bei dem in der Antriebsvorrichtung 10 eingesetzten Nachlauf-Regelventil in dessen Gehäuse 43 sowohl drehbar als auch in axialer Richtung hin- und herverschiebbar gelagert, im Unterschied zu bekannten Nachlauf-Regelventilen mit ansonsten dem anhand der Fig. 2 geschilderten Aufbau, bei denen die Rückmelde-Spindel in axialer Richtung nicht verschiebbar ist.This feedback device 76 is in the one shown in FIG. 1 and with respect to Details of the follow-up control valve 41 in the embodiment shown in FIG implemented as follows: the spindle 46 is in the in the follow-up control valve used in the drive device 10 in its housing 43 both rotatable and axially displaceable back and forth, im Difference to known follow-up control valves with otherwise the one based on Fig. 2, in which the feedback spindle is not in the axial direction is movable.

Die Spindel 46 ist in einer Lagerbohrung 77 der gemäß Fig. 2 linken Stirnwand 78 des Ventilgehäuses 43 mittels einer langgestreckten Welle 79 drehbar und in axialer Richtung hin- und her-verschiebbar gelagert. Das freie Ende dieser Spindelwelle 79 ist über eine Fingerkupplung 81 mit einem Rückmelderitzel 82 gekoppelt, das mit der die Bewegungen der Kolben 18,19 und 21 der Hydraulik-Zylinder 16, 14 und 17 der Leistungs-Antriebseinheit mit ausführenden Zahnstange 26 kämmt. Durch die Fingerkupplung 81 wird erreicht, daß die Spindel 46 axiale Relativbewegungen bezüglich des Rückmelderitzels 82. ausführen kann, das in axialer Richtung nicht verschiebbar ist. Auf der Spindelwelle 79 ist ein Flanschring 83 angeordnet, in dem sich die Spindelwelle 79. drehen kann, der in axialer Richtung jedoch auf der Spindelwelle nicht verschiebbar ist.The spindle 46 is in a bearing bore 77 of the left according to FIG End wall 78 of valve housing 43 can be rotated by means of an elongated shaft 79 and mounted so that they can be moved back and forth in the axial direction. The free end of this Spindle shaft 79 is coupled to a feedback pinion 82 via a finger clutch 81, that with the movements of the pistons 18, 19 and 21 of the hydraulic cylinders 16, 14 and 17 of the power drive unit meshes with the executive rack 26. By the finger coupling 81 is achieved that the spindle 46 axial relative movements with respect to the feedback pinion 82. can not perform this in the axial direction is movable. A flange ring 83 is arranged on the spindle shaft 79, in which the spindle shaft 79 can rotate, but in the axial direction on the Spindle shaft cannot be moved.

Der - im einzelnen nicht dargestellte - Kolben des Durchfluß-Steuerventils 67 ist in der Fig. 1 durch eine seitlich aus dem Gehäuse des Durchfluß-Steuerventils 67 herausragende, stabförmige Verlängerung 84. repräsentiert, an deren freiem Ende zwei radiale Flansche 86 und 87 vorgesehen sind, deren Anordnung derjenigen der Flansche 88 und 89 des an der Spindelwelle 79 vorgesehenen Flanschringes 83 entspricht.The piston of the flow control valve - not shown in detail 67 is shown in FIG. 1 by a laterally out of the housing of the flow control valve 67 protruding, rod-shaped extension 84. is represented at its free end two radial flanges 86 and 87 are provided, the arrangement of which corresponds to that of the Flanges 88 and 89 of the flange ring 83 provided on the spindle shaft 79 corresponds.

Die Flansche 86 und 87 der stabförmigen Verlängerung 84 des Kolbens des Durchfluß-Regelventils und die Flansche 88 und 89 des Flanschringes 83 bilden die axialen Widerlager für die in axialer Richtung gesehen beidseitige axiale Abstützung von klauenförmigen Kupplungselementen 91 und 92 mittels derer ein Kipphebel 93 gelenkig mit der stabförmigen Verlängerung 84 des Kolbens des Durchfluß-Steuerventils 67 einerseits und andererseits mit der Welle 79 der Spindel 46 des Nachlauf-Regelventils 41 gelenkig verbunden ist, wie im einzelnen der Fig. 1 entnehmbar. In der in der Fig. 1 dargestellten Ausgangsstellung der Antriebsvorrichtung, die diese am Beginn des Eilbetriebs-Vorschubes einnimmt, verläuft der Kipphebel rechtwinklig zu den Längs achsen 94 und 96 der Spindelwelle 79 des Nachlauf-Regelventils 41 bzw. der stabförmigen Verlängerung 84 des Kolbens des Durchfluß-Steuerventils 67 , und die Berührungsstellen, mit denen die Kugelkopf-förmigen Enden der klauenförmigen Kupplungselemente 91 und 92 an den radialen Flanschen 86 und 87 bzw. 88 und 89 anliegen, liegen in Höhe der Längsachsen 94 und 96 . Der Kipphebel 93 ist um zwei, jeweils durch ihre Achsen 97 und 98 , die senkrecht auf der durch die zentralen Längsachsen 94 und 96 bestimmten Ebene stehen, repräsentierte Gelenke schwenkbar, deren Positionen alternativ durch je einen Positionierungszylinder 99 bzw. 101 in definierter Lage festlegbar sind.The flanges 86 and 87 of the rod-shaped extension 84 of the piston of the flow control valve and the flanges 88 and 89 of the flange ring 83 form the axial abutment for the axial support on both sides as seen in the axial direction of claw-shaped coupling elements 91 and 92 by means of which a rocker arm 93 is articulated with the rod-shaped extension 84 of the piston of the flow control valve 67 on the one hand and on the other hand with the shaft 79 of the spindle 46 of the follow-up control valve 41 is articulated, as can be seen in detail in FIG. In the in the Fig. 1 shown starting position of the drive device, which this at the beginning of the rapid operation feed, the rocker arm runs at right angles to the Longitudinal axes 94 and 96 of the spindle shaft 79 of the follow-up control valve 41 and the rod-shaped extension 84 of the piston of the flow control valve 67, and the Points of contact with which the spherical head-shaped ends of the claw-shaped coupling elements 91 and 92 rest on the radial flanges 86 and 87 and 88 and 89, respectively, are in Height of the longitudinal axes 94 and 96. The rocker arm 93 is by two, each by their Axes 97 and 98, which are perpendicular to the through the central longitudinal axes 94 and 96 standing on a certain plane, represented joints pivotable, their positions alternatively by a positioning cylinder 99 or 101 in a defined position are definable.

Das Verhältnis 11/12 der von dem mittleren Schwenkgelenk 97 ausgemessenen Hebelarmlängen des Kipphebels 93 beträgt beim dargestellten speziellen Ausführungsbeispiel 1/1; das Verhältnis l1'/l2' der von der Achse des anderen Schwenkgelenks 98 aus gemessenen Hebelarmlängen des Kipphebels 93 beträgt 1/10. Das in der Mitte zwischen der Spindelwelle 79 und der stabförmigen Verlängerung 84 des Durchfluß- Steuerventil-Kolbens angeordnete Schwenkgelenk 97 ist so ausgebildet, daß die Gelenkbohrung des Kipphebels 93 einen zum Querschnitt des Gelenkzapfens 102 komplementären lichten Querschnitt hat, so daß der Kipphebel 93 ausschließlich Schwenkbewegungen um den Gelenkzapfen (102) ausführen kann. Die Öffnung 103 des Kipphebels 93 , durch die der Gelenkzapfen 104 des anderen Kipphebelgelenks 98 hindurchtritt, ist als ein sich in Längsrichtung des Kipphebels erstreckendes Langloch ausgebildet, an dessen Längsrändern der Gelenkzapfen 104 beidseits gleitbar abgestützt ist. Durch diese Ausbildung des Gelenks 98 und die gleitende Abstützung der klauenförmigen Kipphebelenden zwischen den Flanschen 86 und 87 bzw. 88 und 89 sind die bei einer Drehung des Kipphebels 93 um die Gelenkachse 97 erforderlichen Ausgleichsbewegungen im Bereich der weiteren gelenkigen Verbindungen möglich.The ratio 11/12 of that measured by the central pivot 97 Lever arm lengths of the rocker arm 93 is in the illustrated special embodiment 1/1; the ratio l1 '/ l2' that of the axis of the other pivot joint 98 measured lever arm lengths of the rocker arm 93 is 1/10. That in the middle between the spindle shaft 79 and the rod-shaped extension 84 of the flow Control valve piston arranged pivot joint 97 is formed so that the joint bore of the rocker arm 93 shows a clear cross section complementary to the cross section of the pivot pin 102 has, so that the rocker arm 93 only pivots about the pivot pin (102) can perform. The opening 103 of the rocker arm 93 through which the pivot pin 104 of the other rocker arm joint 98 passes through as a longitudinal direction of the rocker arm extending elongated hole formed, on the longitudinal edges of the pivot pin 104 is slidably supported on both sides. By this formation of the joint 98 and the sliding support of the claw-shaped rocker arm ends between the flanges 86 and 87 or 88 and 89 are those when the rocker arm 93 is rotated about the hinge axis 97 necessary compensatory movements in the area of the other articulated connections possible.

Die zur alternativen Festsetzung der Gelenkachsen 97 und 98 vorgesehenen Positionierungszylinder 99 und 101 sind identisch ausgebildet und haben je ein ortsfest angeordnetes Gehäuse 106 , das einen zweistufigen Zylinderraum begrenzt.Those provided for the alternative fixing of the joint axes 97 and 98 Positioning cylinders 99 and 101 are of identical design and each have a stationary one arranged housing 106 which delimits a two-stage cylinder space.

In der räumlich engeren Stufe ist ein Kolben 107 verschiebbar angeordnet, von dem eine aus dem Zylindergehäuse einseitig austretende Kolbenstange 108 ausgeht, an deren freiem Ende der jeweilige Lagerzapfen .102 bzw. 104 angeordnet ist. Diese Kolbenstange ist mit einem Flansch 109 in einer Bohrung der dem Kipphebel zugewandten Endstirnwand des Zylindergehäuses .106 verschiebbar geführt. Auf dem zwischen diesem Flansch 109 und dem Kolben 107 sich erstreckenden Abschnitt der Kolbenstange 108 ist ein Anschlagring 111 verschiebbar angeordnet, der sowohl gegen die Kolbenstange 108 als auch gegen die Außenwand der räumlich weiteren Bohrungsstufe 112 abgedichtet ist.In the spatially narrower step, a piston 107 is arranged displaceably, from which a piston rod 108 protrudes from the cylinder housing on one side, at the free end of the respective bearing pin .102 or 104 is arranged. These The piston rod has a flange 109 in a bore facing the rocker arm End front wall of the cylinder housing .106 guided displaceably. On the one between this Flange 109 and the piston 107 extending portion of the piston rod 108 a stop ring 111 is slidably arranged, which both against the piston rod 108 as well as against the outer wall of the spatially further bore step 112 is sealed.

Durch Druckbeaufschlagung des durch den Kolben 107 einerseits und andererseits durch den Anschlagring 111 in axialer Richtung begrenzten Teilraumes des jeweiligen Positionierungszylinders 99 bzw. 101 wird der Anschlagring 111 in Anlage an der Innenseite der hebelseitigen Zylinderstirnwand gedrängt und der Kolbenflansch 109 in Anlage an den Anschlagring 111 und dadurch die jeweilige Gelenkachse 97 bzw. 98 der Kipphebel-Schwenkgelenke in einer definierten Position fixiert. Durch Ansteuerung eines 4/2-Wege-Magnetventils 115 sind diese Steuerräume der Positionierungszylinder 99 und 101 alternativ mit dem P-Hochdruckausgang der Druckversorgung 34 bzw. deren Tank T verbindbar und dadurch die Schwenkgelenke 97 und 98 in definierten Positionen festlegbar. Ist, wie in der Fig. 1 dargestellt, der Positionierungszylinder 99 druckbeaufschlagt und dadurch die Schwenkgelenkachse 97 festgehalten, so kann, da der Kolben 107 des anderen Positionierungszylinders 101 frei beweglich bleibt, der Kipphebel 93 Schwenkbewegungen ausführen, wobei das andere Schwenkgelenk 98 diesen Schwenkbewegungen folgen kann.By applying pressure to the piston 107 on the one hand and on the other hand, by the stop ring 111 in the axial direction limited subspace of the respective positioning cylinder 99 or 101, the stop ring 111 is in System pressed against the inside of the cylinder end wall on the lever side and the piston flange 109 in contact with the stop ring 111 and thereby the respective joint axis 97 or 98 of the rocker arm pivot joints fixed in a defined position. By control of a 4/2-way solenoid valve 115, these control spaces are the positioning cylinders 99 and 101 alternatively with the P high pressure outlet of the pressure supply 34 or its Tank T can be connected and thereby the swivel joints 97 and 98 in defined positions definable. Is, as shown in Fig. 1, the positioning cylinder 99 pressurized and thereby the swivel joint axis 97 held, so that the piston 107 of the other positioning cylinder 101 remains freely movable, the rocker arm 93 pivoting movements perform, the other pivot joint 98 can follow these pivoting movements.

Ist andererseits dieses fixiert, so kann das Schwenkgelenk 97 den Schwenkbewegungen des Kipphebels 93 nachgeben.On the other hand, if this is fixed, the swivel joint 97 can den Swinging movements of the rocker arm 93 give way.

Im Betrieb der Antriebsvorrichtung 10 ist immer die Position einer der Schwenkgelenkachsen 97 oder 98 fixiert und dadurch - über die jeweils wirksamen Kipphebel-Arm-Längen 11 und 12 bzw. 11' ' und l2,-ein Umsetzungsverhältnis definiert, mit dem axiale Auslenkungs-Bewegungen der Spindel 46 des Nachlauf-Regelventils 41 und des Ventilkolbens des Durchfluß-Steuerventils 67 miteinander korreliert sind. In der Grundstellung des 4/2-Wege-Magnetventils 112 1 ? 2 ist der mit dem mittleren Schwenkgelenk .97 verbundene Positionierungszylinder 99 druckbeaufschlagt, dadurch dessen Lagerzapfen 102 fixiert und damit das Verhältnis, mit dem Auslenkungen E1 und E2 der Spindel 46, 79 des Nachlauf-Regelventils 41 in axiale Verschiebungen des Kolbens 84 des Durchfluß-Steuerventils 67 umgesetzt werden, auf den kleineren Wert (1/1) des Umsetzungsverhältnisses eingestellt.When the drive device 10 is in operation, the position is always one the swivel joint axes 97 or 98 fixed and thereby - via the respectively effective Rocker arm arm lengths 11 and 12 or 11 '' and l2, -a conversion ratio defined, with the axial deflection movements of the spindle 46 of the follow-up control valve 41 and the valve piston of the flow control valve 67 with each other are correlated. In the basic position of the 4/2-way solenoid valve 112 1? 2 is the Positioning cylinder 99 connected to the central swivel joint .97 is pressurized, thereby its bearing pin 102 is fixed and thus the relationship with the deflections E1 and E2 of the spindle 46, 79 of the follow-up control valve 41 in axial displacements of the piston 84 of the flow control valve 67 are converted to the smaller one Value (1/1) of the conversion ratio set.

Ist andererseits die Position des in geringerem Abstand von der Spindelwelle 79 angeordneten Gelenkzapfens 98 fixiert - durch Druckbeaufschlagung des auf diesen Gelenkzapfen (98) wirkenden Positionierungszylinders 101 -, so ist das Umsetzungsverhältnis, mit dem axiale Verschiebungen 61 und der Spindel 46, 79 des Nachlauf-Regelventils 41 in damit korrelierte Verschiebungen 61 und 62 des Kolbens 84 des Durchfluß-Steuerventils .67 umgesetzt werden, auf den größeren Wert (1/10) eingestellt, d.h. die Auslenkungen E1 und 62 sind zehnmal größer als diejenigen der Spindel 46, 2 79 Die Umschaltung auf den größeren Wert des Umsetzungsverhältnisses erfolgt bei der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung 10 jeweils für die Dauer der Last-Vorschub-Betriebsphase, wobei diese Umschaltung vom kleineren auf das größere Umsetzungsverhältnis entweder in Abhängigkeit vom Druck in den oberen Arbeitsräumen 27 und 28 der beiden Hydraulikzylinder 14 und 17 erfolgen kann, oder, wie in der Fig. 1 dargestellt, durch Ansteuerung des Magnetventils 115 mit einem für die Dauer der Last-Vorschub-Betriebsphase anstehenden Ausgangssignal der elektronischen Steuereinheit 73 Im folgenden sei anhand eines speziellen Auslegungsbeispiels der anhand der Fig. 1 und 2 ihrem Aufbau nach erläuterten erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung, deren Funktion näher erläutert am Beginn einer Eil-Vorschub-Betriebsphase wird der Schrittmotor .71 durch Steuer-Ausgangsimpulse der elektronischen Steuereinheit 73 so beaufschlagt, daß sich die Spindelmutter 44. im Uhrzeigersinn dreht und das Ventil-Betätigungsglied 58 gemäß Fig. 2 eine Auslenkung E1 nach links erfährt, wodurch die beiden Ventile 59 und 61 in ihre Offenstellung gelangen. Dadurch erfährt auch der Kolben 84 des Durchfluß-Steuerventils 67 eine Auslenkung E1 nach links, wobei das Durchfluß-Steuerventil 67 in seine Funktionsstellung II gelangt. Das - mittlere - Gelenk 97 des Kipphebels 93 ist durch Druckbeaufschlagung des mit seinem Schwenk-Lagerzapfen 102 gekoppelten Positionierungszylinders 99 festgesetzt, so daß das Hebelarm-Verhältnis 11/12 des Kipphebels 93 den Wert 1/1 hat. In diesem Verhältnis werden dann Auslenkungen El des Ventilkolbens 84 des Durchfluß-Steuerventils 67 in Auslenkungen des Ventil-Betätigungsgliedes 58 des Nachlauf-Regelventils umgesetzt, die zu den Soll-Wert-Vorgabe-Auslenkungen E1 entgegengesetzt gerichtet sind. Mit einer durch die hydraulische Nachgiebigkeit der Gesamtanordnung, insbesondere der Leistungs-Antriebs-Einheit bedingten Verzögerung setzt auch die Eil-Vorschub-Bewegung des Pressenbärs 11. ein, der in dieser Betriebsphase lediglich durch die beiden Hydraulik-Zylinder 14 und 17 angetrieben ist, deren Kolben 19 und 21 insgesamt die wirksame Fläche AE = 0,01 m2 haben mögen.On the other hand, it is the position of the closer to the spindle shaft 79 arranged pivot pin 98 fixed - by pressurizing the on this Pivot pin (98) acting positioning cylinder 101 -, then the conversion ratio, with the axial displacements 61 and the spindle 46, 79 of the follow-up control valve 41 in therewith correlated displacements 61 and 62 of the piston 84 of the flow control valve .67 are implemented, set to the larger value (1/10), i.e. the deflections E1 and 62 are ten times larger than those of spindle 46, 2 79 The switchover to the greater value of the conversion ratio takes place in the case of the invention Drive device 10 in each case for the duration of the load-feed operating phase, wherein this switchover from the smaller to the larger conversion ratio either in Depending on the pressure in the upper working spaces 27 and 28 of the two hydraulic cylinders 14 and 17 can take place, or, as shown in FIG. 1, by control of the solenoid valve 115 with a pending for the duration of the load-advance operating phase Output signal of the electronic control unit 73 Hereinafter be based on a special design example based on FIGS. 1 and 2 their Structure according to the explained drive device according to the invention, its function in more detail the stepper motor .71 is explained at the beginning of a rapid feed operating phase Control output pulses of the electronic control unit 73 applied so that the spindle nut 44 rotates clockwise and the valve actuator 58 according to FIG. 2 experiences a deflection E1 to the left, whereby the two valves 59 and 61 come into their open position. As a result, the piston 84 also experiences the Flow control valve 67 a deflection E1 to the left, the flow control valve 67 reaches its functional position II. The - middle - joint 97 of the rocker arm 93 is pressurized with the pivot bearing pin 102 coupled to it Positioning cylinder 99 set so that the lever arm ratio 11/12 of the Rocker arm 93 has the value 1/1. In this ratio, deflections El of the valve piston 84 of the flow control valve 67 in deflections of the valve actuator 58 of the follow-up control valve implemented that lead to the target value default deflections E1 are oppositely directed. With one through the hydraulic compliance the overall arrangement, in particular the power-drive unit-related delay also uses the rapid feed movement of the press ram 11. in this operating phase is driven only by the two hydraulic cylinders 14 and 17, the piston 19 and 21 may have the total effective area AE = 0.01 m2.

Durch die Eil-Vorschub-Bewegung der Leistungs-Antriebs-Einheit wird auch die über die Zahnstange 26 und das Rückmelderitzel 22 auf die Spindel 46, 79 des Nachlauf-Regelventils 41 vermittelte rotatorische Positions-Ist-Wert-Rückmeldung wirksam, die ihrerseits zu kompensatorischen, den Soll-Wert-Vorgabe-Auslenkungen der Spindelmutter 44 entgegengesetzt gerichteten Auslenkungen des Ventil-Betätigungsgliedes 58 des Nachlauf-Regelventils 41 führt. In dem sich durch das Zusammenspiel von Soll-Wert-Vorgabe und rotatorischer Rüclaneldung der Position der Leistungs-Antriebseinheit 14, 16, 17 sowie der durch den Kipphebel 93 vermittelten Rüclsneldung über die Lage des Ventilkolbens 84 des Durchfluß-Steuerventils ergebenden stationären Zustand, der einer im wesentlichen, d.h. abgesehen von geringfügigen Regelabweichungen, konstanten Eil-Vorschub-Geschwindigkeit vE entspricht, ist der Kolben 84 des Durchfluß-Steuerventils 67 um einen Verschiebeweg a so weit nach links verschoben, daß der Hydraulik-Öldurchfluß Q den Wert hat, bei dem die Vorschub-Geschwindigkeit vE der Leistungs-Antriebs-Einheit 14, 16, 17 bzw. des Pressenbärs 11 gerade der durch die Soll-Wert-Einsteuerung vorgegebenen Soll-Geschwindigkeit entspricht, d.h. die Drehzahlen des Rückmelderitzels 22 und der Spindelmutter 44 gleich sind. In diesem stationären Zustand befindet sich das Ventil-Betätigungsglied 58 des Nachlauf-Regelventils 41 in seiner der Grundstellung 0 entsprechenden Mittelstellung, in der die Ventile 59, 61, 64 und 66 des Nachlauf-Regelventils geschlossen sind. Der Nachlauf-Weg As, um den die Ist-Position der Leistungs-Antriebseinheit gegenüber ihrem jeweiligen Soll-Wert im Sinne einer Nacheilung verschoben ist, ist dann durch die Beziehung s = U . x ( gegeben, wobei mit U der Umfang des Rückmelderitzels (82) bezeichnet ist, und mit x die Zahl der Umdrehungen der Spindel 46 bzw. der Spindelmutter 44 , die erforderlich sind, um diejenige Relativbewegung E zwischen diesen beiden Funktionselementen des Nachlauf-Regelventils 41 zu erzielen, damit der Kolben 84 des Durchfluß-Steuerventils um den Verschiebeweg a in seine Funktionsstellung II aufzusteuern. Wegen des durch den Kipphebel 93. bedingten Umsetzungsverhältnisses, mit dem Auslenkungen g der Spindel 46, 79 bezüglich der Spindelmutter 44 mit Auslenkungen E ( E1 = a im stationären Zustand der Eil-Vorschub-Betriebsphase)verknüpft sind, gilt somit für den stationären Zustand des Eil-Vorschub-Betriebes die Beziehung a = g * 12/1¹ (5) wobei mit 12 und 11 die Hebelarmlängen des Kipphebels 93 bezeichnet sind.Due to the rapid feed movement of the power drive unit also about the rack 26 and that Feedback pinion 22 the spindle 46, 79 of the follow-up control valve 41 mediated rotary position actual value feedback effective, in turn, to compensatory, the target value default deflections of the spindle nut 44 oppositely directed deflections of the valve actuator 58 of the follow-up control valve 41 leads. In which, through the interaction of target value specification and rotary feedback of the position of the power drive unit 14, 16, 17 as well as the feedback conveyed by the rocker arm 93 about the position of the Valve piston 84 of the flow control valve resulting in a steady state, the an essentially constant, i.e. apart from minor control deviations The piston 84 of the flow control valve is equivalent to the rapid advance speed vE 67 shifted by a displacement distance a so far to the left that the hydraulic oil flow Q has the value at which the feed speed vE of the power drive unit 14, 16, 17 or of the press ram 11 just the one specified by the setpoint value control Corresponds to the setpoint speed, i.e. the speeds of the feedback pinion 22 and the spindle nut 44 are the same. That is in this steady state Valve actuator 58 of follow-up control valve 41 in its normal position 0 corresponding middle position in which the valves 59, 61, 64 and 66 of the follow-up control valve are closed. The overrun distance As by which the actual position of the power drive unit is shifted compared to their respective target value in the sense of a lag then by the relation s = U. x ( given, where U is the circumference of the feedback pinion (82) is designated, and with x the number of revolutions of the Spindle 46 or the spindle nut 44, which are necessary for that relative movement E to achieve between these two functional elements of the follow-up control valve 41, so that the piston 84 of the flow control valve by the displacement a in his To control function position II. Because of the conversion ratio caused by the rocker arm 93, with the deflections g of the spindle 46, 79 with respect to the spindle nut 44 with deflections E (E1 = a in the steady state of the rapid feed operating phase) are linked, The relationship therefore applies to the steady state of rapid feed operation a = g * 12/11 (5) where 12 and 11 denote the lever arm lengths of the rocker arm 93 are.

Die hiermit verknüpfte Auslenkung g der Spindel 46 gegen die Spindelmutter 44 des Nachlauf-Regelventils ist ist dann durch die Beziehung m m. x (6) gegeben, wobei mit m die Steigung des Spindelgewindes 48 bezeichnet ist.The associated deflection g of the spindle 46 against the spindle nut 44 of the follow-up control valve is then given by the relationship m m. X (6), with m the pitch of the spindle thread 48 is designated.

Aus dem Vergleich der Beziehungen (5) und (6) folgt unmittelbar die Beziehung x=a.1¹ (7) 2 (7) in (4) eingesetzt ergibt sodann für den Schleppfehler b s die Beziehung a . 11 . U (8) m . 12 Die für den Nachlauf-Regelkreis der Antriebsvorrichtung 10 charakteristische Regelkreis-Verstärkung Kv, die im Hinblick auf die Erzielung günstig niedriger Zykluszeiten möglichst hoch gewählt werden sollte, ist mit dem durch die Beziehung (8) gegebenen Schleppfehler As durch die Beziehung Kv = v/ s (9) verknüpft, wobei für v im Falle des Eil-Vorschub-Betriebes und des Eil-Rückzugs-Betriebes der Leistungs-Antriebseinheit der durch die Beziehung (1) gegebene Wert vE und für den Last-Vorschub-Betrieb der durch die Beziehung (2) gegebene Wert vL einzusetzen sind.From the comparison of relations (5) and (6) it follows immediately that Relationship x = a.1¹ (7) 2 (7) inserted in (4) then gives for the following error b s the relationship a. 11th U (8) m. 12 The one for the follow-up control loop the drive device 10 characteristic control loop gain Kv, which with regard to should be selected as high as possible in order to achieve low cycle times, is with the following error As given by the relation (8) by the relation Kv = v / s (9) linked, whereby for v in the case of the rapid feed operation and the Express retreat operation of the power drive unit of the relationship (1) given value vE and for the load-feed operation that given by the relationship (2) Value vL are to be used.

Der Regelkreis wird üblicherweise so ausgelegt, daß die Regelkreisverstärkung K auf einen Wert zwischen W /4 v und CU/7 /7eingestellt wird, wobei mit GV die Kennkreisfrequenz bezeichnet ist, die durch die Beziehung gegeben ist.The control loop is usually designed in such a way that the control loop gain K is set to a value between W / 4 v and CU / 7/7, with GV denoting the characteristic loop frequency which is determined by the relationship given is.

In der Beziehung 10 ist mit M die insgesamt durch die Antriebsvorrichtung bewegte Masse - in erster Linie des Pressenbärs 11 - bezeichnet und mit c die für den jeweiligen Betriebszustand der Antriebsvorrichtung 10 charakteristische hydraulische Steifigkeit der Leistungs-Betriebseinheit 14, 16, 17 . Dabei ist die hydraulische Steifigkeit c ihrerseits in guter Näherung durch die Beziehung c = 4wk A/h (11) gegeben. Hierin ist mit A die in der jeweiligen Betriebsphase insgesamt für den Antrieb ausgenutzte Kolbenfläche bezeichnet (im Falle der Eil-Betriebsphasen die der Summe der Flächen der Kolben 19 und 21 der äußeren Hydraulik-Zylinder 14, 17 entsprechende Fläche AE und im Falle der Last-Vorschub-Betriebsphase die durch die Beziehung (3) gegebene Gesamtfläche AL der Zylinderkolben 18, 19 und 21), mit h die effektive Höhe der insgesamt im Leistungs-Antriebsteil der Antriebsvorrichtung 10 bewegten Hydraulik-Flüssigkeitssäule und mit k ein für die Hydraulikflüssigkeit charakteristischer Material-Parameter, 9 dessen typischer Wert 1,4 x 109 N/m2 beträgt.In relation 10, where M is the total of the drive device moving mass - primarily of the press ram 11 - designated and with c the for the respective operating state of the drive device 10 characteristic hydraulic Rigidity of the power operating unit 14, 16, 17. Here is the hydraulic Rigidity c in turn in a good approximation through the relationship c = 4wk A / h (11) given. Here, A is the total for the respective operating phase Drive used piston area (in the case of the rapid operating phases, the the sum of the areas of the pistons 19 and 21 of the outer hydraulic cylinders 14, 17 corresponding area AE and, in the case of the load-feed operating phase, the Relation (3) given total area AL of cylinder pistons 18, 19 and 21), with h the effective height of the total in the power drive part of the drive device 10 moving hydraulic fluid column and with k a for the hydraulic fluid characteristic material parameter, 9 the typical value of which is 1.4 x 109 N / m2.

In zweckmäßiger Auslegung der Antriebsvorrichtung (10)-wird die Regelkreis-Verstärkung Kv für die Eil-Betriebsphasen auf den Wert eingestellt, d.h. auf den Wert der Eigenfrequenz des die Vorschub- und Rückzugsbewegungen ausführenden Antriebs-Massensystems.In an expedient design of the drive device (10), the control loop gain Kv for the rapid operating phases is set to the value set, ie to the value of the natural frequency of the drive mass system executing the feed and retraction movements.

Durch die Regelkreisverstärkung K ist auch die Einregelv zeit tR bestimmt, die verstreicht, bis in den jeweiligen Betriebsphasen nach einer Beendigung der Soll-Wert-Vorgabe die dieser Vorgabe entsprechende Position des Pressenbärs 11 erreicht wird, wobei in guter Näherung gilt: tR = Kv (13) v Davon ausgehend, daß die Hydraulik-Öldurchflußmengen in Eil-Vorschub-Betrieb, im Last-Vorschub-Betrieb und im Eil-Rückzugs-Betrieb der Leistungs-Antriebseinheit 14, 16,17 jeweils dieselben sind, d.h. die Hochdruckpumpe 34 mit konstanter Förderleistung arbeitet, so ergeben sich für die Eil-Betriebsphasen (Eil-Vorschub- und Eil-Rückzugs-Betrieb) und die Last-Vorschub-Betriebsphase gemäß den Beziehungen (1) und (2) unterschiedliche Geschwindigkeiten VE und VL und daher gemäß der Beziehung (9) auch unterschiedliche Regelkreisverstärkungen.The control loop gain K also determines the settling time tR, which elapses until in the respective operating phases after the termination of the The target value specification reaches the position of the press ram 11 corresponding to this specification where the following applies as a good approximation: tR = Kv (13) v Assuming that the hydraulic oil flow rates in rapid feed mode, in load feed mode and in rapid retraction mode of the Power drive units 14, 16, 17 are each the same, i.e. the high pressure pump 34 works with a constant delivery rate, this results in the urgent operating phases (Rapid feed and rapid retraction mode) and the load feed operating phase according to the relationships (1) and (2) different speeds VE and VL and therefore also different control loop gains according to relation (9).

Bei der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung 10 wird beim Übergang von der Eil-Vorschub-Betriebsphase zur Last-Vorschub-Betriebsphase - durch Druckbeaufschlagung des Positionierungszylinders 101 und gleichzeitige Druckentlastung des Positionierungszylinders 99 und die dadurch erfolgende Festsetzung der Gelenkachse 98 und Freigabe der Gelenkachse 97 - auf einen kleineren Wert l'1/l'2 des wirksamen Hebelarmverhältnisses des Kipphebels 93 umgeschaltet und dadurch für den Last-Vorschub-Betrieb gemäß der Beziehung (8) der Schleppfehler a S t verglichen mit seinem gemäß der Beziehung 8 für den Eilvorschubbetrieb maßgeblichen Wert, verringert.In the drive device 10 according to the invention, the transition from the rapid feed operating phase to the load feed operating phase - through pressurization of the positioning cylinder 101 and simultaneous pressure relief of the positioning cylinder 99 and the resulting fixing of the joint axis 98 and the release of the joint axis 97 - to a smaller value l'1 / l'2 of the effective lever arm ratio of the rocker arm 93 switched and thereby for the load-feed operation according to the relationship (8) the following error a S t compared with his according to the relation 8 value relevant for rapid feed operation, reduced.

Dadurch wird im Ergebnis eine relative Vergrößerung der Regelkreisverstärkung für den Last-Vorschub-Betrieb und damit gemäß der Beziehung 13 eine entsprechende Verringerung der für den Last-Betriebs-Fall maßgeblichen Einregelzeit erzielt.This results in a relative increase in the control loop gain for the load-feed operation and thus a corresponding one in accordance with relationship 13 Reduction of the settling time, which is decisive for the load-operation case, achieved.

Wäre diese Umschaltbarkeit des Hebelarmverhältnisses des Kipphebels 93 nicht vorgesehen, so wäre der Übergang von Eil-Vorschub- auf Last-Vorschub-Betrieb mit einer Verringerung der Regelkreisverstärkung im Verhältnis AE/AL verknüpft, mit der Folge, daß gemäß der Beziehung 13 die für den Last-Vorschub-Betrieb maßgebliche Einregelzeit drastisch erhöht würde und insgesamt große Arbeitszyklus-Zeiten in Kauf genommen werden müßten.This would be the switchability of the lever arm ratio of the rocker arm 93 is not provided, the transition from rapid feed to load feed operation would be linked to a reduction in the control loop gain in the ratio AE / AL, with the result that, according to relation 13, that which is decisive for the load-feed operation Settling time would increase dramatically and overall large duty cycle times in Buy would have to be taken.

Davon ausgehend, daß in dem sich an den Last-Vorschub-Betrieb der Leistungs-Antriebseinheit 14, 16, 17. anschließenden Eil-Rückzugs-Betrieb derselben durch Umschaltung des Magnetventils 12 und die daraus resultierende Druckbeaufschlagung des Positionierungszylinders 99 und Druckentlastung des Positionierungszylinders 101 wieder die Gelenkachse 97 festgesetzt und die Gelenkachse 98 freigegeben werden, d.h. wieder auf den größeren Wert 11/12 des Hebelarmverhältnisses des Kipphebels 93. umgeschaltet wird, kann für die Gesamt-Zykluszeit tz die folgende Beziehung angesetzt werden: tZ tEv + tRE + tLv + tLR +tEr RE (14) In der Beziehung 14 sind mit tEv# tLv und tEr die Zeit spannen bezeichnet, die für die Bewegungshübe sEv, SLV und SEr der entsprechenden Betriebsphasen benötigt werden und mit # tRE bzw. tLR die für die Eil-Betriebsphasen und die Last-Vorschub-Betriebsphase maßgeblichen Einregelzeiten gemäß der Beziehung 13 Dabei ist natürlich vorausgesetzt, daß die genannten Betriebsphasen jeweils unmittelbar aufeinander folgen.Assuming that in the load-feed operation of the Power drive unit 14, 16, 17. Subsequent rapid retraction operation of the same by switching over the solenoid valve 12 and the resulting pressurization of the positioning cylinder 99 and depressurization of the positioning cylinder 101 the joint axis 97 is fixed again and the joint axis 98 is released, i.e. back to the larger value 11/12 of the lever arm ratio of the rocker arm 93. is switched, the following relationship can be used for the total cycle time tz to be applied: tZ tEv + tRE + tLv + tLR + tEr RE (14) In the Relationship 14 are denoted by tEv # tLv and tEr the time span required for the Movement strokes sEv, SLV and SEr of the corresponding operating phases are required and with # tRE or tLR those for the rapid operating phases and the load-feed operating phase relevant settling times according to relation 13 It is of course assumed that that the operating phases mentioned follow each other immediately.

Zu einer quantitativen, beispielsweisen Abschätzung der mit der Antriebsvorrichtung 10 erzielbaren Arbeitszykluszeiten tz Z bzw. deren Verkürzung gegenüber einer Antriebsvorrichtung, bei der keine Umschaltbarkeit der Kreisverstärkung für die verschiedenen Phasen eines Arbeitszyklus vorgesehen ist, sind in der nachstehenden Tabelle für verschiedene Auslegungen der Antriebsvorrichtung 10 sich ergebende Zykluszeiten zusammengestellt die sich anhand einer Auswertung der Beziehung 14 ergeben. Dabei ist von den folgenden Parameterwerten ausgegangen: AE 0,01 m2 AL 0,10 m2 AL k 1,4 . 109 N/m2 h 0.5 m ( h = Gesamthöhe der Arbeitsmedium-Flüssigkeitssäulen oberhalb und unterhalb der Kolben ( h = Gesamthöhe der Arbeitsmedium-Flüssigkeitssäulen oberhalb und unterhalb der Kolben der Hydraulikzylinder der Leistungs-Antriebseinheit) Q 5 l/s M 4 500 kg S 0,3 m ( s = S + s. = Gesamthubhöhe der Kolben der Hydrauim imEilvorschub- und im Lastvorschub-Betrieb der Leistungs-Antriebseinheit) In den Zeilen 1 bis 3 sind dann jeweils für verschiedene Werte des Verhältnisses sEv/sLv die Zykluszeiten tzmax, tzmin und tZE angegeben, die sich für den Fall ergeben, daß keine Umschaltung der Regelkreisverstärkung vorgesehen wäre (tZmax)r für den Fall, daß die Umschaltung der Kennkreisverstärkung auf jeweils den größtmöglichen -Wert erfolgt (tzmin) und für den Fall, daß die Antriebsvorrichtung (10) so ausgelegt ist, daß im Eil- und im Last-Betriebszustand dieselbe Regelkreisverstärkung erzielt wird (tZE) angegeben, und es sind in den Zeilen 4 und 5 die durch die Umschaltbarkeit der Regelkreisverstärkung erzielten Verringerungen der Zykluszeiten gegenüber dem Vergleichsfall (tzmax) in Prozent angegeben.For a quantitative, for example, estimation of the with the drive device 10 achievable work cycle times tz Z or their shortening compared to a drive device, with no switchability of the loop gain for the different phases a duty cycle is provided in the table below for different ones Interpretations of the drive device 10 resulting cycle times compiled which result from an evaluation of relationship 14. It is of the following Parameter values assumed: AE 0.01 m2 AL 0.10 m2 AL k 1.4. 109 N / m2 h 0.5 m ( h = total height of the working medium-liquid columns above and below the piston (h = total height of the working medium-liquid columns above and below the Pistons of the hydraulic cylinders of the power drive unit) Q 5 l / s M 4 500 kg S 0.3 m (s = S + s. = Total stroke height of the pistons of the hydraulic in rapid feed and in Load feed operation of the power drive unit) In the lines 1 to 3 are then the cycle times for different values of the ratio sEv / sLv tzmax, tzmin and tZE specified, which result in the event that no switchover the control loop gain would be provided (tZmax) r in the event that the switchover the characteristic gain is made to the highest possible value (tzmin) and in the event that the drive device (10) is designed so that in the rapid and the same control loop gain is achieved in the load operating state (tZE) specified, and in lines 4 and 5 there are those due to the switchability of the control loop gain achieved reductions in cycle times compared to the comparison case (tzmax) in Percent indicated.

Hierbei ist davon ausgegangen, daß sich die minimalen Zykluszeiten ergeben, wenn die Rückmeldeeinrichtung 76.It is assumed here that the minimum cycle times result when the feedback device 76.

so ausgelegt ist, daß im Last-Betriebsfall eine der Eigenfrequenz der Leistungs-Antriebseinheit 14,16,17.is designed so that in the load operating case one of the natural frequency the power drive unit 14,16,17.

entsprechende maximale Regelkreisverstärkung aus nutzbar ist, d.h. das Hebelarm-Verhältnis des Kipphebels 93 so gewählt ist, daß im Last-Betriebsfall die Kennkreisverstärkung der Eigenfrequenz fOL entspricht, die mit der sich aus der Beziehung 10 ergebenden Kennkreisfrequenz durch die Beziehung OL Mol/2# (15) verknüpft ist.corresponding maximum control loop gain can be used, i.e. the lever arm ratio of the rocker arm 93 is chosen so that in the load operating case the characteristic gain corresponds to the natural frequency fOL, which is derived from the characteristic angular frequency resulting from the relation 10 by the relation OL Mol / 2 # (15) is linked.

SEv/SLv 26/4 27/3 28/2 29/1 tZmax [s3 3.79 3.57 3.35 3.13 tZmin CSI 2.63 2.41 2.19 1.97 tZE ist 2.71 2.49 2.27 2.05 tZmax - tZE [%] 28.4 30.2 32.1 34.4 tZmax tZmax t [%] 30.5 32.5 34.6 37.0 Zmax Zmin tzmax Aus den tabellierten Werten ist ersichtlich, daß durch die Umschaltung der Regelkreisverstärkung im Sinne einer Erhöhung für die Last-Vorschub-Betriebsphasen die Arbeitszykluszeiten um etwa 30 % erniedrigt werden können.SEv / SLv 26/4 27/3 28/2 29/1 tZmax [s3 3.79 3.57 3.35 3.13 tZmin CSI 2.63 2.41 2.19 1.97 tZE is 2.71 2.49 2.27 2.05 tZmax - tZE [%] 28.4 30.2 32.1 34.4 tZmax tZmax t [%] 30.5 32.5 34.6 37.0 Zmax Zmin tzmax From the tabulated Values can be seen that by switching the control loop gain in the sense an increase for the load-feed operating phases, the work cycle times by about 30% can be lowered.

Im folgenden wird nunmehr anhand der Fig. 3, auf deren Einzelheiten wiederum ausdrücklich verwiesen sei, eine im Rahmen einer erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung 10 anstelle der Rückmeldeeinrichtung 76 analog einsetzbare Rückmeldeeinrichtung 116 erläutert, die sich insbesondere für die Realisierung hoher Übersetzungsverhältnisse eignet, mit denen Regelabweichungen - Auslenkungen des Ventilbetätigungsgliedes des Nachlauf-Regelventils 41 -in damit korrelierte Stellbewegungen des Kolbens des Durchfluß-Steuerventils 67 umsetzbar sind.In the following, with reference to FIG. 3, the details once again expressly referred to, one within the scope of a drive device according to the invention 10, instead of the feedback device 76, feedback device that can be used analogously 116 explained, which is particularly useful for realizing high gear ratios suitable with which control deviations - deflections of the valve actuator of the follow-up control valve 41 -in correlated adjusting movements of the piston of the Flow control valve 67 can be implemented.

Bau und funktionsgleiche oder-analoge Elemente der Rückmeldeeinrichtungen 76 und 116 sind jeweils mit denselben Bezugszeichen belegt.Construction and functionally identical or analogous elements of the feedback devices 76 and 116 are each given the same reference numerals.

In der Fig. 3 ist, der Einfachheit der Darstellung halber, eine koaxiale Anordnung des Nachlauf-Regelventils 41. und des Durchfluß-Steuerventils 67 entlang einer gemeinsamen zentralen Achse 117 vorausgesetzt. Bei der Rückmeldeeinrichtung 116 gemäß Fig. 3 ist an die aus dem Gehäuse des Durchfluß-Steuerventils 67 herausragende Verlängerung 84 seines Ventilkolbens ein zylindrisches Gehäuse 118 angesetzt, das mit seiner einen, dem Durchfluß-Steuerventil 67 zugewandten Endstirnwand 119 an der Kolbenverlängerung 84 befestigt ist. Die dieser gegenüberliegende andere Endstirnwand 121 dieses Gehäuses 118 ist als Mutter ausgebildet, mit der ein erster Gewindeabschnitt 122 eines insgesamt mit 123 bezeichneten Gewindebolzens kämmt, der in das zylindrische Gehäuse 118 hineinragt und durch vorgespannte Druck-Wendelfedern 124 und 126 , die sich an einander gegenüberliegenden Seiten eines Endflansches 127 des Gewindebolzens 123 abstützen, in eine definierte Position bezüglich des Gehäuses 118 gedrängt wird. Diese Position ist durch Anlage des Endflansches 127 an einem Anschlagring 128 markiert, der mittels der einen Druck-Wendelfeder 126 , deren Rückstellkraft größer ist als diejenige der anderen Druck-Wendelfeder 124 , gegen eine radial nach innen ragende Ringschulter 129 des Gehäuses 118 gedrängt wird, wobei die andere Druck-Wendelfeder 124 , die sich an der die Mutter bildenden Endstirnwand 121 des zylindrischen Gehäuses 118 abstützt, den Flansch 127 des Gewindebolzens 123 gegen den Anschlagring 128 drückt.3, for the sake of simplicity of illustration, is a coaxial one Arrangement of the follow-up control valve 41. and the flow control valve 67 along a common central axis 117 is assumed. With the feedback device 116 according to FIG. 3 is attached to the protruding from the housing of the flow control valve 67 Extension 84 of its valve piston is attached to a cylindrical housing 118 which with its one end face 119 facing the flow control valve 67 the piston extension 84 is attached. The other end end wall opposite this 121 of this housing 118 is designed as a nut with which a first threaded section 122 meshes with a threaded bolt designated as a whole with 123, which is inserted into the cylindrical Housing 118 protrudes and through pretensioned compression coil springs 124 and 126, the on opposite sides of an end flange 127 of the threaded bolt 123 support, is urged into a defined position with respect to the housing 118. This position is marked by the contact of the end flange 127 on a stop ring 128, by means of a compression coil spring 126, the restoring force of which is greater than that of the other compression coil spring 124, against a radially inwardly projecting one Ring shoulder 129 of the housing 118 is urged, the other compression coil spring 124, which is formed on the end face 121 of the cylindrical housing, which is the nut 118 supports, the flange 127 of the threaded bolt 123 against the Stop ring 128 presses.

Das Gewinde 131 dieses ersten Gewindeabschnittes .122 des Gewindebolzens 123 hat eine große Steigung von z.B.The thread 131 of this first threaded section .122 of the threaded bolt 123 has a large slope of e.g.

19 mm und ist nicht selbsthemmend. Zum Zweck der Erläuterung sei angenommen, daß dieses Gewinde 131 als Rechtsgewinde ausgebildet sei.19 mm and is not self-locking. For the purpose of explanation it is assumed that that this thread 131 is designed as a right-hand thread.

Der Gewindebolzen 117 hat weiter einen zweiten Gewindeabschnitt 133 , der entweder unmittelbar an den ersten Gewindeabschnitt 122 anschließt oder gegenüber diesem, wie dargestellt, durch ein kurzes Zwischenstück abgesetzt ist. Das Gewinde 134 dieses zweiten Gewindeabschnittes 133 hat den zum Gewinde 131 des ersten Gewindeabschnittes 122 entgegengesetzten Windungssinn und ist somit beim dargestellten Ausführungsbeispiel als Linksgewinde ausgebildet. Es hat eine wesentlich kleinere Steigung, z.B.The threaded bolt 117 furthermore has a second threaded section 133 , which either directly adjoins the first threaded section 122 or opposite this, as shown, is offset by a short spacer. The thread 134 of this second threaded section 133 has the thread 131 of the first threaded section 122 opposite direction of winding and is therefore in the illustrated embodiment designed as a left-hand thread. It has a much smaller slope, e.g.

eine Steigung von 1 mm, als das Gewinde 131 . Mit dem Gewinde 134 dieses zweiten Gewindeabschnittes 133 des Gewindebolzens 117 kämmt eine Mutter 136. , die, z.B.a pitch of 1 mm than the thread 131. With the thread 134 this second threaded section 133 of the threaded bolt 117 meshes with a nut 136. which, e.g.

mittels einer sich in axialer Richtung erstreckenden Nut/ Feder-Führung 137 ebenfalls gegen ein Verdrehen um die Längsachse .117 der Anordnung gesichert ist. Diese Mutter 136 kann durch Einrücken eines Indexbolzens 138 in eine radiale Bohrung 139 der Mutter auch in axialer Richtung festgesetzt werden, wobei das Einrücken des Indexbolzens 138 durch Druckbeaufschlagung eines Steuerzylinderkolbens 141 erfolgt. Der Steuerzylinderkolben und mit diesem der Indexbolzen 138 wird im entspannten Zustand des Steuerzylinders 142 in der in ausgezogenen Linien dargestellten Grundstellung gehalten, in der die Mutter 136 axiale Verschiebebewegungen des Gewindebolzens 123 mit ausführen kann. Das mit der Spindelmutter 44 des Nachlauf-Regelventils 41 verbundene Rückmelderitzel 82 , das mit der mit der Leistungs-Antriebseinheit verbundenen Zahnstange 26 kämmt, ist beim dargestellten Ausführungsbeispiel der Rückmeldeeinrichtung 116 topfförmig ausgebildet. Im Inneren des topfförmigen Rückmelderitzels 82 ist der sich an den zweiten Gewindeabschnitt 133 anschließende freie Endabschnitt 143 des Gewindebolzens 123 drehbar gelagert, jedoch in axialer Richtung unverrückbar, so daß die Rückmeldespindel ~44' axiale Verrückungen des Gewindebolzens 123 mit ausführt.by means of a tongue and groove guide extending in the axial direction 137 also secured against rotation about the longitudinal axis .117 of the arrangement is. This nut 136 can by engaging an index bolt 138 in a radial Bore 139 of the nut can also be set in the axial direction, with the engagement of the index bolt 138 is carried out by applying pressure to a control cylinder piston 141. The control cylinder piston, and with it the index bolt 138, is relaxed State of the control cylinder 142 in the basic position shown in solid lines held, in which the nut 136 axial displacement movements of the threaded bolt 123 with can perform. The one with the spindle nut 44 of the follow-up control valve 41 connected feedback pinion 82, which is connected to the power drive unit connected rack 26 meshes, is in the illustrated embodiment of the Feedback device 116 is cup-shaped. Inside the cup-shaped feedback pinion 82 is the free end section adjoining the second threaded section 133 143 of the threaded bolt 123 rotatably mounted, but immovable in the axial direction, so that the feedback spindle ~ 44 'axial displacements of the threaded bolt 123 with executes.

Die Wirkungsweise der insoweit in ihren konstruktiven Einzelheiten erläuterten Rückmeldeeinrichtung 136 im Rahmen einer erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung 10 ist die folgende: während der Eil-Vorschub- und Eil-Rückzugs-Phasen eines Arbeitszyklus der Antriebsvorrichtung 10 ist der Steuerzylinder 142 entspannt und dadurch der Indexbolzen 138 außer Eingriff mit der Bohrung 139 der Mutter 136 , die somit axiale Verschiebebewegungen des Gewindebolzens .123 mit ausführen kann. Des weiteren ist der Gewindebolzen 123 durch die Wirkung der Druck-Wendelfedern 124 und 126 in seiner dargestellten Grundstellung gehalten, so daß er sich, wenn axiale Verstellbewegungen der Spindelmutter 84' des Nachlauf-Regelventils und damit korrelierte Verschiebebewegungen des Kolbens 84 des Durchfluß-Steuerventils 67 auftreten, auch nicht verdrehen kann.The mode of operation of the insofar in its constructive details explained feedback device 136 within the scope of a drive device according to the invention 10 is the following: during the rapid advance and rapid retreat phases of a duty cycle of the drive device 10, the control cylinder 142 is relaxed and thereby the Index bolt 138 out of engagement with the bore 139 of the nut 136, which is thus axial Shifting movements of the threaded bolt .123 can also perform. Furthermore is the threaded bolt 123 by the action of the compression coil springs 124 and 126 in its shown basic position so that it is when axial adjustment movements of the spindle nut 84 'of the follow-up control valve and the shifting movements correlated therewith of the piston 84 of the flow control valve 67 can also not rotate.

Die Spindelmutter 44 des Nachlauf-Regelventils 41 und der Kolben des Durchfluß-Steuerventils 67 sind somit in den Eil-Betriebsphasen der Antriebsvorrichtung gleichsam starr miteinander gekoppelt, so daß ihre Verstellbewegungen dieselben Hubhöhen haben. Die Rückmeldeeinrichtung 116 arbeitet in diesem Falle genau so wie die Rückmeldeeinrichtung 76 , wenn deren Kipphebel 93 durch Ansteuerung des einen Positionierungszylinders 99 um die dann festgesetzte Gelenkachse 97 schwenkbar ist.The spindle nut 44 of the follow-up control valve 41 and the piston of the Flow control valve 67 are thus in the urgent operating phases of the drive device as it were rigidly coupled to one another, so that their adjustment movements same Have lifting heights. The feedback device 116 works exactly as in this case the feedback device 76 when the rocker arm 93 by controlling the one Positioning cylinder 99 is pivotable about the then fixed joint axis 97.

Für den Last-Betriebsfall wird durch Druckbeaufschlagung des Steuerzylinders 142 die Mutter 136 mittels des Indexbolzens 138 festgesetzt. Tritt in diesem Funktionszustand der Rückmeldeeinrichtung 116 eine axiale Verschiebung des Kolbens des Durchfluß-Steuerventils 67 z.B. um den Betrag a nach links auf, so hat dies eine Verschiebung des Gehäuses 118 gegen den Gewindebolzen 123 zur Folge, die gegen die Rückstellkraft der gemäß Fig. 3 rechts von dem Endflansch 127 des Gewindebolzens 123 angeordneten Druck-Wendelfeder 126 erfolgen kann.For the load operating case, the control cylinder is pressurized 142 the nut 136 is fixed by means of the index bolt 138. Occurs in this functional state the feedback device 116 an axial displacement of the piston of the flow control valve 67 e.g. by the amount a to the left, this has a displacement of the housing 118 against the threaded bolt 123 result, which against the restoring force according to 3 to the right of the end flange 127 of the threaded bolt 123 arranged compression coil spring 126 can be done.

Dabei wird der Gewindebolzen wegen des kämmenden Eingriffes seines mit der großen Steigung behafteten Gewindes um den Winkel 360°.x.a/mr gedreht und zwar, in Richtung des Pfeils 144 gesehen, im Gegen-Uhrzeigersinn. Diese Drehung des Gewindebolzens bewirkt dann wegen des Eingriffes seines zweiten Gewindeabschnittes 133 mit der festgesetzten Mutter 136. eine axiale Verschiebung des Gewindebolzens Isa , ebenfalls in Richtung des Pfeils 144 , um den Betrag a.x.mL/mR und damit eine entsprechende Verschiebung der Spindelmutter 82 twobei mit x die Anzahl der Umdrehungen des Gewindebolzens 123 bezeichnet ist.The threaded bolt is because of the meshing engagement of his with the large pitch afflicted thread rotated by the angle 360 ° .x.a / mr and although, seen in the direction of arrow 144, counterclockwise. This twist the threaded bolt then causes the engagement of its second threaded section 133 with the fixed nut 136. an axial displacement of the threaded bolt Isa, also in the direction of arrow 144, by the amount a.x.mL/mR and thus one corresponding displacement of the spindle nut 82, where x is the number of revolutions of the threaded bolt 123 is designated.

Bei festgesetzter Mutter 136 stehen somit Auslenkungen der Spindelmutter 82 und Auslenkungen des Kolbens des Durchfluß-Steuerventils im Verhältnis mL/mR zueinander und die Funktion der Rückmeldeeinrichtung 116 ist analog derjenigen der Rückmeldeeinrichtung 76 gemäß Fig. 1, wenn deren Kipphebel 93 um die durch Druckbeaufschlagung des zweiten Positionierungszylinders 101 festgesetzte Gelenkachse 98 schwenkbar ist.When the nut 136 is locked, there are thus deflections of the spindle nut 82 and deflections of the piston of the flow control valve in the ratio mL / mR to each other and the function of the feedback device 116 is analogous of those the feedback device 76 according to FIG. 1, when the rocker arm 93 by the pressurization of the second positioning cylinder 101 fixed joint axis 98 pivotable is.

Um eine leichtgängige Drehbarkeit des Gewindebolzens 123 in dem Gehäuse 118 zu gewährleisten, können die Druck-Wendelfedern 124 und 126 über je ein Drehlager-Element 146 bzw. 147 an dem Endflansch 127 des Gewindebolzens 123 abgestützt sein, welche die der Fig. 3 entnehmbare Gestaltung haben.To ensure that the threaded bolt 123 can be rotated easily in the housing 118, the compression coil springs 124 and 126 can each have a pivot bearing element 146 or 147 be supported on the end flange 127 of the threaded bolt 123, which have the design shown in FIG. 3.

Abschließend wird anhand der Fig.4, auf deren Einzelheiten wiederum ausdrücklich verwiesen sei, eine mit der Rückmeldeeinrichtung 76 der Antriebsvorrichtung gemäß Fig.1 vergleichbare, insgesamt mit 151 bezeichnete Rückmelde-bzw. Umsetzungseinrichtung erläutert, die anstelle der Rückmeldeeinrichtung 76 zwanglos in eine Antriebsvorrichtung 10, wie ansonsten in der Fig.1 dargestellt, eingefügt werden kann. In den Figuren 4 und 1 sind demgemäß bau- und funktionsgleiche bzw. -analoge Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen belegt. Bezüglich solcher identisch bezeichneter Elemente der Figuren 4 und 1 wird, um Wiederholungen zu vermeiden, auf die Beschreibung zu Fig.1 verwiesen.Finally, with reference to FIG. 4, the details again Express reference is made to one with the feedback device 76 of the drive device according to Figure 1, a total of 151 designated feedback or. Implementation facility explained, which instead of the feedback device 76 informally in a drive device 10, as otherwise shown in Figure 1, can be inserted. In the figures 4 and 1 are accordingly structurally and functionally identical or analogous elements the same reference numerals occupied. With regard to such identically labeled elements 4 and 1, in order to avoid repetition, reference is made to the description Fig. 1 referenced.

Auch bei der Rückmeldeeinrichtung 151 gemäß Fig.4 ist ein Kipphebel 93' vorgesehen, der Auslenkungen g1 und des Ventilbetätigungsgliedes des Nachlaufregelventils 41 mit Auslenkungen 1 und2 des Kolbens des Durchflußsteuerventils 67 koppelt. In den Grundstellungen des Nachlaufregelventils 41 und des Durchflußsteuerventils 67 verläuft die Längsachse 152 des Kipphebels 93' rechtwinklig zu den Längsachsen 94 und 96 der Spindelwelle 79 des Nachlaufregelventils 41 bzw. der stabförmigen Verlängerung 84 des Durchflußsteuerventils 67. Das gemäß Fig.4 obere Ende des Kipphebels 93' ist, wie dasjenige des Kipphebels 93 gemäß Fig.1,mit einem klauenförmigen Kupplungselement versehen, das sich mit kugelförmigen Endstücken an den Flanschen 88 und 89 der Flanschhülse 83 in axialer Richtung abstützt, in welchem die Spindelwelle 79 drehbar angeordnet ist.The feedback device 151 according to FIG. 4 also has a rocker arm 93 'provided, the deflections g1 and the valve actuator of the follow-up control valve 41 with deflections 1 and 2 of the piston of the flow control valve 67 couples. In the basic positions of the follow-up control valve 41 and the flow control valve 67 runs the longitudinal axis 152 of the rocker arm 93 'at right angles to the longitudinal axes 94 and 96 the spindle shaft 79 of the follow-up control valve 41 or the rod-shaped extension 84 of the flow control valve 67. The upper end of the rocker arm 93 'according to FIG. is, like that of the rocker arm 93 according to FIG. 1, with a claw-shaped coupling element provided, which is provided with spherical end pieces on the flanges 88 and 89 of the flange sleeve 83 is supported in the axial direction, in which the spindle shaft 79 is rotatably arranged is.

Das gemäß Fig.4 untere Ende des Kipphebels 93' ist mittels eines Schwenkgelenkes 153, dessen Achse 154 senkrecht zur Zeichenebene verläuft, mit der stabförmigen Verlängerung 84 des Kolbens des Durchflußsteuerventils 67 verbunden.The lower end of the rocker arm 93 'according to FIG. 4 is by means of a swivel joint 153, the axis 154 of which runs perpendicular to the plane of the drawing, with the rod-shaped one Extension 84 of the piston of the flow control valve 67 connected.

Der Kipphebel 93' ist mit einem Langloch 154 versehen, das sich in Richtung der Längsachse 152 des Kipphebels 93' erstreckt. In dieses Langloch greift ein Gelenkzapfen 156 ein, der an den beiden Längsrändern 157 und 158 des Langloches 154 gleitbar abgestützt ist.The rocker arm 93 'is provided with an elongated hole 154, which is in Direction of the longitudinal axis 152 of the rocker arm 93 'extends. Reaches into this elongated hole a pivot pin 156 on the two longitudinal edges 157 and 158 of the elongated hole 154 is slidably supported.

Der Gelenkzapfen 156 ist am freien Ende eines Auslegers 159 angeordnet, der seinerseits am freien Ende einer Kolbenstange 161 befestigt ist, die von der einen, gemäß Fig.4 oberen Seite des Kolbens 162 eines doppelt wirkenden Hydraulikzylinders 163 ausgeht und durch die obere Stirnwand des Zylindergehäuses 162 hindurchtritt.The pivot pin 156 is arranged at the free end of a boom 159, which in turn is attached to the free end of a piston rod 161, which is of the one, according to FIG. 4, the upper side of the piston 162 of a double-acting hydraulic cylinder 163 goes out and passes through the upper end wall of the cylinder housing 162.

Eine von der Unterseite des Kolbens 162 ausgehende und durch die untere Stirnwand des Zylindergehäuses 162 hindurchtretende Kolbenstange 164 ist an ihrem freien Ende mit einem flanschförmigen Anlagestück 165 versehen.One emanating from the underside of the piston 162 and through the lower one End wall of the cylinder housing 162 penetrating piston rod 164 is on her the free end is provided with a flange-shaped contact piece 165.

Der Hydraulikzylinder 163 ist so angeordnet, daß seine zentrale Längsachse 166 rechtwinklig zu den Längsachsen 94 und 96 der Spindelwelle 79 des Nachlaufregelventils 41 bzw. der stabförmigen Verlängerung 84 des Kolbens des Durchflußsteuerventils 67 verläuft. In Richtung der Längsachse 166 gesehen, ist der Hydraulikzylinder 163 zwischen verstellbaren Anschlägen 167 und 168 angeordnet, die jeweils als Stellschrauben ausgebildet sind, die in ortsfestem bzw. fest mit dem Zylindergehäuse 162 verbundenen Gewindestücken 169 bzw. 171 schraubbar geführt sind. In der erregten Stellung eines seiner Funktion nach mit dem Magnetventil 115 gemäß Fig.1 zu vergleichenden Magnetventils 115' ist der untere Arbeitsraum 172 des Hydraulikzylinders 163 mit dem P-Anschluß der in der Fig.4 nicht dargestellten Versorgungs-Druckquelle 34 verbunden und der obere Arbeitsraum 170 mit deren Tank; der Kolben 162 und mit diesem der Gelenkzapfen 156 sind dadurch in ihre obere, durch Anlage des Auslegers 159 an dem oberen Anschlag 167 markierte Endstellung gedrängt, die in ausgezogenen Linien dargestellt ist. In der Grundstellung des Magnetventils 115' ist der obere Arbeitsraum 152 des Hydraulikzylinders 163 an den P-Ausgang der Versorgungs-Druckquelle 34 und der untere Arbeitsraum 172 an den Tank angeschlossen und dadurch der Kolben 162 des Hydraulikzylinders 163 in seine untere Endstellung gedrängt, die durch Anlage des flanschförmigen Anschlagstückes 164 an dem unteren Anschlag 168 markiert ist; diese untere Endstellung des Kolbens 162 und des mit seiner Kolbenstange 161 verbundenen Gelenkzapfens 156 ist in der Fig.4 gestrichelt angedeutet. In dieser Funktionsstellung des Hydraulikzylinders 163 ist der Kipphebel 93' um eine Achse 97' schwenkbar, die in der Mitte zwischen den Längsachsen 94 und 96 der Spindelwelle 79 bzw. der stabförmigen Verlängerung 84 des Kolbens des Durchflußsteuerventils 67 und senkrecht zu diesen Achsen 94 und 96 verläuft. In der dargestellten Stellung des Kipphebels 93' ist dann die zwischen den Berührungspunkten seines klauenförmigen Kupplungselementes 92 mit den Flanschen 88 und 89 der Flanschhülse 83 und der Kippachse 97' gemessene Länge 11 seines oberen Hebelarmes gleich der zwischen der Kippachse 97' und der Achse 194 des unteren Schwenkgelenkes 153 gemessenen Länge 12 seines unteren Hebelarmes. Diese Funktionsstellung der Rückmeldeeinrichtung 151 ist für den Eilvorschub-Betrieb und den Eil-Rückzugsbetrieb der Antriebsvorrichtung ausgenutzt. In der in ausgezogenen Linien dargestellten oberen Endstellung des mit dem Langloch 154 des Kipphebels 63 in Eingriff stehenden Gelenkzapfens 156 ist die zwischen der Kippachse 98' und den Berührungsstellen des klauenförmigen Kupplungselementes 92 mit den Flanschen 88 und 89 der Flanschhülse 83 gemessene Länge 11 seines oberen Hebelarmes wesentlich kleiner als die zwischen der Kippachse 98' und der Achse 154 des unteren Schwenkgelenkes 153 gemessene Länge l2; diese Funktionsstellung der Rückmeldeeinrichtung 151 ist dem Lastvorschub-Betrieb der Antriebsvorrichtung zugeordnet.The hydraulic cylinder 163 is arranged so that its central longitudinal axis 166 at right angles to the longitudinal axes 94 and 96 of the spindle shaft 79 of the follow-up control valve 41 or the rod-shaped extension 84 of the piston of the flow control valve 67 runs. The hydraulic cylinder 163 is seen in the direction of the longitudinal axis 166 arranged between adjustable stops 167 and 168, each as adjusting screws are formed which are fixedly connected to the cylinder housing 162 in a stationary manner Threaded pieces 169 and 171 are guided screwable. In the excited position of one its function to be compared with the solenoid valve 115 according to FIG 115 'is the lower working space 172 of the hydraulic cylinder 163 with the P connection connected to the supply pressure source 34, not shown in Figure 4, and the upper working space 170 with its tank; the piston 162 and with this the pivot pin 156 are thereby in their upper, by abutment of the boom 159 on the upper stop 167 marked end position, which is shown in solid lines. The upper working chamber 152 of the hydraulic cylinder is in the basic position of the solenoid valve 115 ' 163 to the P output of the supply pressure source 34 and the lower working chamber 172 connected to the tank and thereby the piston 162 of the hydraulic cylinder 163 pushed into its lower end position, which is caused by the abutment of the flange-shaped stop piece 164 is marked on the lower stop 168; this lower end position of the piston 162 and the pivot pin 156 connected to its piston rod 161 is in the 4 indicated by dashed lines. In this functional position of the hydraulic cylinder 163, the rocker arm 93 'can be pivoted about an axis 97' which is in the middle between the longitudinal axes 94 and 96 of the spindle shaft 79 or the rod-shaped Extension 84 of the piston of the flow control valve 67 and perpendicular to these Axes 94 and 96 runs. In the illustrated position of the rocker arm 93 'is then the one between the points of contact of its claw-shaped coupling element 92 measured with the flanges 88 and 89 of the flange sleeve 83 and the tilt axis 97 ' Length 11 of its upper lever arm equal to that between the tilt axis 97 'and the Axis 194 of the lower pivot joint 153 measured length 12 of its lower lever arm. This functional position of the feedback device 151 is for the rapid feed operation and exploited the rapid retraction operation of the drive device. In the in undressed Lines shown upper end position of the with the elongated hole 154 of the rocker arm 63 engaged pivot pin 156 is between the tilt axis 98 'and the points of contact of the claw-shaped coupling element 92 with the flanges 88 and 89 of the flange sleeve 83 measured length 11 of its upper lever arm is essential smaller than that between the tilt axis 98 'and the axis 154 of the lower pivot joint 153 measured length l2; this is the functional position of the feedback device 151 assigned to the load feed operation of the drive device.

Bei Verwendung der in der Fig.4 dargestellten Rückmeldeeinrichtung 151 im Rahmen der Antriebsvorrichtung 10 gemäß Fig.1 (anstelle der dort dargestellten Rückmeldeeinrichtung 76) können die für die Eilbetriebszustände und die Last-Betriebszustände maßgeblichen Werte der Regelkreisverstärkung durch zweckgerechte Verstellung der Anschläge 167 und 168 - innerhalb vorgegebener Extremwerte -stufenlos eingestellt werden. Anstelle der mechanischen Anschläge 167 und 168 oder zusätzlich zu diesen kann auch eine die Position des Kolbens 162 des Hydraulikzylinders 163 überwachende .Stellungsgeber-Einrichtung vorgesehen sein, die für die jeweilige Position des Kolbens bzw.When using the feedback device shown in Figure 4 151 in the context of the drive device 10 according to FIG Feedback device 76) can be used for the rapid operating states and the load operating states relevant values of the control loop gain through appropriate adjustment of the Stops 167 and 168 - within given extreme values - steplessly set will. Instead of the mechanical stops 167 and 168 or in addition to these can also monitor the position of the piston 162 of the hydraulic cylinder 163 .Positioning device can be provided for the respective position of the Piston or

des Gelenkzapfens 156 charakteristische Ausgangssignale erzeugt. Hierzu kann beispielsweise ein elektrisches Dreh-Potentiometer 173 vorgesehen sein, das durch ein Ritzel 174 antreibbar ist, welches mit einer, wie gestrichelt angedeutet, von dem Anlagestück 165 der unteren Kolbenstange 164 des Hydraulikzylinders 163 ausgehenden Zahnstange 175 kämmt. Das Ausgangssignal dieses Potentio meters 173 kann z.B. als Positions-Istwert-Signal der elektronischen Steuereinheit 73 der Antriebsvorrichtung zugeleitet sein, die aus dem Vergleich der solchermaßen erfaßbaren Ist-Position des Gelenkzapfens 156 mit einer elektronisch vorgebbaren Soll-Position Ansteuersignale für ein Steuer-Magnetventil erzeugt, mit dem, sobald deK Kolben 162 des Hydraulikzylinders 163 seine mit der Soll-Position des Gelenkzapfens 156 verknüpfte Position erreicht hat, ein Signal zur Ansteuerung dieses Steuerventils erzeugt, wodurch dieses in eine Sperrstellung gesteuert wird, in der beide Arbeitsräume des Hydraulik zylinders 163 sowohl gegen den Tank als auch gegen den P-Ausgang der Versorgungs-Druckquelle 34 abgesperrt sind.of the pivot pin 156 generates characteristic output signals. For this For example, an electrical rotary potentiometer 173 can be provided which can be driven by a pinion 174, which with a, as indicated by dashed lines, from the contact piece 165 of the lower piston rod 164 of the hydraulic cylinder 163 outgoing rack 175 meshes. The output signal of this potentiometer 173 can e.g. as a position actual value signal of the electronic control unit 73 of the drive device be supplied from the comparison of the actual position that can be recorded in this way of the pivot pin 156 with an electronically predeterminable target position control signals for a control solenoid valve with which, as soon as the piston 162 of the hydraulic cylinder 163 reaches its position linked to the nominal position of the pivot pin 156 has generated a signal to control this control valve, causing this in a locking position is controlled in which both working spaces of the hydraulic cylinder 163 against both the tank and against the P output of the supply pressure source 34 are locked.

In diesem Falle muß natürlich anstelle des als 4/2-Wege-Magnetventil dargestellten Steuerventils 115' ein 4/3 Wege-Magnetventil eingesetzt werden, das zusätzlich zu den in der Fig.4 dargestellten, alternativen Durchflußstellungen eine Sperrstellung hat, durch die die genannte Absperrung gegen den P-Anschluß und den Tank T erzielbar ist.In this case, of course, instead of the 4/2-way solenoid valve illustrated control valve 115 'a 4/3 way solenoid valve can be used, the in addition to the alternative flow positions shown in FIG Has blocking position, through which the said shut-off against the P-connection and the Tank T is achievable.

Wenn ein solches 4/3-Wege-Magnetventil vorgesehen ist, können anstelle mechanischer Anschläge auch durch Endschalter realisierbare elektrische Anschläge vorgesehen sein.If such a 4/3-way solenoid valve is provided, instead mechanical stops, electrical stops can also be implemented using limit switches be provided.

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Claims (1)

Patentansprüche 1. Hydraulische Antriebsvorrichtung für ein Maschinenelement, das im Verlauf eines Arbeitszyklus eine zum Werkstück hin gerichtete Eil-Vorschubbewegung als Zustell-Bewegung, weiter einen langsamer, dafür aber mit erhöhter Vorschubkraft erfolgenden Lasthub als Arbeitsbewegung und in der entgegengesetzten Richtung wieder eine Eil-Rückzugsbewegung ausführt, durch die das Werkzeug in seine Ausgangsstellung für einen nachfolgenden Arbeitszyklus gelangt, mit einer mit elektro-mechanischer Positions-Sollwert-Vorgabe und mechanischer Positions-Istwert-Rückmeldung arbeitenden Nachlauf-Regeleinrichtung, die Abweichungen der Regelgröße vom Sollwert in zu den Abweichungen proportionale Änderungen des Arbeitsmedium-Durchflusses in denjenigen Strömungspfaden umsetzt, über die in den einzelnen Phasen eines Arbeitszyklus das Arbeitsmedium von der hydraulischen Leistungsquelle zur Leistungs-Antriebseinheit geleitet ist, bzw.Claims 1. Hydraulic drive device for a machine element, a rapid feed movement directed towards the workpiece in the course of a work cycle as an infeed movement, then a slower one, but with an increased feed force occurring load stroke as a working movement and in the opposite direction again executes a rapid retraction movement through which the tool returns to its starting position for a subsequent work cycle, with an electro-mechanical Position setpoint specification and mechanical position actual value feedback are working Follow-up control device, the deviations of the controlled variable from the setpoint in to the Deviations proportional changes in the working medium flow rate in those Implements flow paths through which the Working medium from the hydraulic power source to the power drive unit is directed or von dieser zum Tank der hydraulischen Leistungsquelle zurückströmt, dadurch gekennzeichnet, daß die zur Positions-Istwert-Rückmeldung vorgesehene Rückmeldeeinrichtung (76;116;151) eine selbsttätig arbeitende Umschalteinrichtung (36,93,99,101,115;123, 136, 138, 142; 93', 163) umfaßt, die das Verhältnis, mit dem Abweichungen der Regelgröße in Querschnittsänderungen der Durchfluß-Strömungspfade umgesetzt werden, bei einem Übergang von Eilvorschub- auf Lastvorschub-Betrieb selbsttätig von einem für den Eil-Vorschub charakteristischen Wert auf einen für den Last-Vorschub charakteristischen, größeren Wert umschaltet und bei einem Übergang von Lastvorschub- auf Eil-Rückzugsbetrieb selbsttätig wieder auf einen für den Eil-Rückzugsbetrieb charakteristischen niedrigeren Wert dieses Verhältnisses zurückgesetzt wird.from this flows back to the tank of the hydraulic power source, characterized in that the feedback device provided for the actual position value feedback (76; 116; 151) an automatically operating switching device (36,93,99,101,115; 123, 136, 138, 142; 93 ', 163), which includes the relationship with which Deviations the controlled variable converted into cross-sectional changes in the flow-through flow paths are automatically activated when there is a transition from rapid feed to load feed operation from a value characteristic of the rapid feed rate to one for the load feed rate characteristic, larger value switches and when there is a transition from load feed rate to express withdrawal mode, it automatically reverts to one for express withdrawal mode characteristic lower value of this ratio is reset. 2, Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Verhältnis, um das der wirksame Durchflußquerschnitt der Versorgungs-Strömungspfade der Leistungs-Antriebseinheit (14, 16, 17) im Lastvorschub-Betrieb, verglichen mit dem für den Eil-Vorschub-Betrieb vorgegebenen Wert, um mindestens den Faktor AL/AE vergrößert ist und höchstens einem Wert entspricht, bei dem die Kreisverstärkung des Nachlauf-Regelkreises etwa, d.h. auf + 20 96 der Eigenfrequenz des Antriebs-Massensystems entspricht, wobei mit AL die im Lastvorschub wirksame Gesamtkolbenfläche der Leistungs-Antriebseinheit und mit AE deren im Eilvorschub-Betrieb wirksame Kolbenflächen bezeichnet sind.2, drive device according to claim 1, characterized in that the ratio by which the effective flow area of the supply flow paths the power drive unit (14, 16, 17) in load feed operation, compared to the value specified for rapid feed operation by at least the factor AL / AE is increased and corresponds at most to a value at which the loop gain of the follow-up control loop, i.e. to +20 96 of the natural frequency of the drive mass system corresponds, where with AL the effective total piston area of the power drive unit in the load feed and the piston areas that are effective in rapid feed operation are designated by AE. 3. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß im Rahmen der Nachlauf-Regeleinrichtung (41,67,76;41,67;116;151) ein Nachlauf-Regelventil (41) vorgesehen ist, bei dem die Sollwert- Vorgabe durch elektrisch gesteuerte Rotation einer Spindelmutter (44) relativ zu einer zur Istwert-Rückmeldung vorgesehenen Rückmeldespindel (46) erfolgt, die ihrerseits durch die Vorschub- und Rückzugsbewegungen der Leistungs-Antriebseinheit in alternativen Drehrichtungen, z.B. mittels eines Zahnstangentriebes (26,82) rotierend antreibbar ist, und bei dem ein axiale Verrückungen 6 bzw. E2 der Spindelmutter (44), die aus einer Verschiebung derselben gegenüber der Spindel (46) resultieren, mit ausführendes Ventil-Betätigungsglied (54) vorgesehen ist, durch dessen Verrückungen die zur Regelabweichung proportionalen Änderungen der Durchflußquerschnitte der Versorgungs-Strömungspfade der Leistungs-Antriebseinheit (14, 16, 17) ausgelöst werden, und daß dieses Nachlauf-Regelventil (41) mindestens in den Last-Betriebsphasen der Antriebsvorrichtung (10) als Vorsteuerventil für ein Durchfluß-Steuerventil (67) arbeitet, das ein größeres Durchfluß-/Stellweg-Verhältnis hat als das Nachlauf-Regelventil (41).3. Drive device according to claim 1 or claim 2, characterized in that that in the context of the overrun control device (41,67,76; 41,67; 116; 151) an overrun control valve (41) is provided, in which the setpoint Specification by electrical controlled rotation of a spindle nut (44) relative to an actual value feedback provided feedback spindle (46) takes place, which in turn by the feed and Retraction movements of the power drive unit in alternative directions of rotation, e.g. can be driven in rotation by means of a rack and pinion drive (26, 82), and at which is an axial displacement 6 or E2 of the spindle nut (44) resulting from a displacement the same result opposite the spindle (46), with executing valve actuator (54) is provided, through the displacements of which are proportional to the system deviation Changes in the flow cross-sections of the supply flow paths of the power drive unit (14, 16, 17) are triggered, and that this follow-up control valve (41) at least in the load operating phases of the drive device (10) as a pilot valve for a flow control valve (67) operates, which has a larger flow / travel ratio has as the follow-up control valve (41). 4. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine mechanische Lage-Rückmeldeeinrichtung (51, 93, 97, 98, 83; 118, 123,136; 151) vorgesehen ist, die im Sinne einer Betrags- und Richtungsänderung des Arbeitsmedium-Durchflusses erfolgende Auslenkungen £' 1 und 6'2 des Stellgliedes des Durchfluß-Steuerventils in damit gleichsinnige Auslenkungen des Venti#Betätigungsgliedes (58) des Nachlauf-Regelventils (41) umsetzt, welchen die aus der Positions-Istwert-Rückmeldung resultierenden Auslenkungen gegensinnig überlagert sind, und daß das Umsetzungsverhältnis dieser mechanischen Rückmeldeeinrichtung durch das Umschalten von Eilvorschub -auf Lastvorschub-Betrieb der Antriebsvorrichtung (10) auf einen, verglichen mit dem Eilvorschub-Betrieb, niedrigeren Wert gesetzt wird.4. Drive device according to claim 3, characterized in that a mechanical position feedback device (51, 93, 97, 98, 83; 118, 123, 136; 151) is provided in terms of a change in amount and direction of the working medium flow taking place Deflections £ '1 and 6'2 of the actuator of the flow control valve in FIG deflections of the valve actuator (58) of the overrun control valve in the same direction (41) implements the deflections resulting from the actual position value feedback are superimposed in opposite directions, and that the conversion ratio of this mechanical Feedback device by switching from rapid feed to load feed mode the drive device (10) to a, compared to the rapid feed operation, lower value is set. 5. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die die Auslenkungen des Ventilbetätigungsgliedes (58) des Nachlauf-Regelventils (41) mit den Auslenkungen des Stellgliedes (84) des Durchfluß-Steuerventils (67) koppelnde Rückmeldeeinrichtung als Hebelübersetzung (51,83,93;93') mit änderbarem Hebelarm-Verhältnis 11/12 ausgebildet ist.5. Drive device according to claim 4, characterized in that the deflections of the valve actuator (58) of the follow-up control valve (41) with the deflections of the actuator (84) of the flow control valve (67) coupling feedback device as leverage (51, 83, 93; 93 ') with changeable Lever arm ratio 11/12 is formed. 6. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Hebelübersetzung einen um alternativ festsetzbare Gelenkachsen (97 oder 98) schwenkbaren Kipphebel (93) umfasst, dessen freie Enden in Zug- und Schubrichtung sowohl an der Rückmeldespindel (46) des Nachlauf-Regelventils (41) als auch am Kolben (84) des Durchfluß-Steuerventils (67) abgestützt sind.6. Drive device according to claim 5, characterized in that the leverage is achieved by an alternatively fixable joint axis (97 or 98) comprises pivotable rocker arm (93), the free ends of which in the pushing and pulling direction both on the feedback spindle (46) of the follow-up control valve (41) and on the piston (84) of the flow control valve (67) are supported. 7. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Gelenkachse (97) des einen Schwenkgelenkes des Kipphebels (93) durch einen Gelenkzapfen (102) markiert ist, der in formschlüssigem Eingriff mit einem Gelenkauge, dessen Querschnitt zu demjenigen des Gelenkzapfens (102) komplementär ist, steht, während der Gelenkzapfen (104) des anderen Schwenkgelenkes sich an den Längsrändern eines sich in Längsrichtung des Kipphebels (93) erstreckenden Langloches des Kipphebels (93) gleitend abstützt. 7. Drive device according to claim 6, characterized in that the hinge axis (97) of one swivel joint of the rocker arm (93) by a hinge pin (102) is marked, which is in positive engagement with a hinge eye, whose Cross-section is complementary to that of the pivot pin (102), while the pivot pin (104) of the other pivot joint on the longitudinal edges of a elongated hole of the rocker arm extending in the longitudinal direction of the rocker arm (93) (93) is slidably supported. 8. Antriebsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Hebelarm-Verhältnis 11/12 der Hebelübersetzung (51,83,93;93') zwischen Werten von 1/5 und 1/20 stufenlos einstellbar ist. 8. Drive device according to one of the preceding claims 5 to 7, characterized in that the lever arm ratio 11/12 of the leverage (51,83,93; 93 ') is continuously adjustable between values of 1/5 and 1/20. 9. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Gelenkachse (97 oder 98) mindestens eines der beiden Schwenkgelenke des Kipphebels (93), in dessen Längsrichtung gesehen, verschiebbar und in definierter Position festlegbar ist. 9. Drive device according to claim 8, characterized in that the hinge axis (97 or 98) of at least one of the two swivel joints of the rocker arm (93), seen in the longitudinal direction, displaceable and in a defined position is determinable. 10. Antriebsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Kipphebel (93) mit seinem einen freien Ende (92) zwischen Endflansche (88 und 89) einer Flanschhülse (83) eingreift, in der die Rückmeldespindel (46) des Nachlauf-Regelventils (41) drehbar angeordnet ist, wobei die Flanschhülse (83) in axialer Richtung gegen Relativbewegungen zur Rückmeldespindel (46) gesichert ist.10. Drive device according to one of the preceding claims 5 to 9, characterized in that the rocker arm (93) with its one free end (92) engages between end flanges (88 and 89) of a flange sleeve (83) in which the feedback spindle (46) of the follow-up control valve (41) is rotatably arranged, where the Flange sleeve (83) against relative movements in the axial direction to the feedback spindle (46) is secured. 11. Antriebsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 5 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Gelenkzapfen (102 und 104) durch alternative Druckbeaufschlagung bzw. Druckentlastung von Positionierungszylindern (99 und 101) alternativ in definierten Positionen festlegbar sind.11. Drive device according to one of the preceding claims 5 to 10, characterized in that the pivot pins (102 and 104) by alternative Pressurization or pressure relief of positioning cylinders (99 and 101) alternatively can be set in defined positions. 12. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionierungszylinder (99 und 101) je einen Kolben (107) haben, von dem eine qelenkseitig aus dem Zylindergehäuse (106) austretende Kolbenstange (108) ausgeht, an deren freiem Ende der Gelenkzapfen (102 bzw. 104) des jeweiligen Schwenkgelenkes angeordnet ist, daß die Gehäuse (106) der Positionierungszylinder (99 und 101) zwei Bohrungsstufen aufweisen, wobei der Kolben (107) in der räumlich engeren Bohrungsstufe angeordnet ist, daß innerhalb der räumlich weiteren Bohrungsstufe der Zylindergehäuse (106) auf der Kolbenstange (108) eine Ringscheibe (111) in axialer Richtung verschiebbar und gegen die Kolbenstange (108) sowie das Zylindergehäuse (106) abgedichtet angeordnet ist, daß der aus dem Gehäuse (106) austretende Abschnitt der Kolbenstange (108) mit einem Anschlagflansch (109) versehen ist, und daß die durch die Ringscheibe (111) und den Kolben (107) des jeweiligen Positionierungszylinders (99 bzw.12. Drive device according to claim 11, characterized in that that the positioning cylinder (99 and 101) each have a piston (107) from which a piston rod (108) emerging from the cylinder housing (106) on the joint side, at the free end of the pivot pin (102 or 104) of the respective pivot joint is arranged that the housing (106) of the positioning cylinder (99 and 101) two Have bore steps, the piston (107) in the spatially narrower bore step is arranged that within the spatially further bore step of the cylinder housing (106) an annular disk (111) displaceable in the axial direction on the piston rod (108) and arranged in a sealed manner against the piston rod (108) and the cylinder housing (106) is that the portion of the piston rod (108) emerging from the housing (106) is provided with a stop flange (109), and that the through the annular disc (111) and the piston (107) of the respective positioning cylinder (99 or 101) begrenzten Arbeitsräume derselben zur situationsgerechten Umschaltung der Antriebsvorrichtung (10) von Eil- auf Lastbetrieb bzw. von diesem auf Eil-Rückzugsbetrieb alternativ an den Hochdruckausgang bzw. den Tank der hydraulischen Leistungs-Versorgungsquelle (34) anschließbar sind. 101) limited workspaces of the same for situation-appropriate switching the drive device (10) from rush to load operation or from this on express withdrawal mode, alternatively to the high pressure outlet or the tank of the hydraulic Power supply source (34) can be connected. 13. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß zur Steuerung der alternativen Druckbeaufschlagung der Positionierungszylinder (99 bzw. 101) ein elektrisch steuerbares Magnetventil (112) vorgesehen ist, das mit Ausgangssignalen der elektronischen Steuereinheit (73) der Antriebsvorrichtung (10) ansteuerbar ist.13. Drive device according to claim 12, characterized in that that to control the alternative pressurization of the positioning cylinder (99 or 101) an electrically controllable solenoid valve (112) is provided which with output signals from the electronic control unit (73) of the drive device (10) is controllable. 14. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß zur Steuerung der alternativen Druckbeaufschlagung der Positionierungszylinder (99 bzw. 101) ein druckgesteuertes Ventil vorgesehen ist, das durch die beim Übergang vom Eilvorschubauf den Last-Vorschub-Betrieb bzw. von diesem auf den Eil-Rückzugsbetrieb der Leistungs-Antriebseinheit (14, 16, 17) in diesen auftretenden Druckänderungen in seine alternativen Funktionsstellungen steuerbar ist.14. Drive device according to claim 12, characterized in that that to control the alternative pressurization of the positioning cylinder (99 or 101) a pressure-controlled valve is provided, which through the transition from rapid feed to load feed mode or from this to rapid retraction mode the power drive unit (14, 16, 17) in these occurring pressure changes is controllable in its alternative functional positions. 15. Antriebsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Durchfluß-Steuerventil (67) als Kolben-Schieber-Ventil ausgebildet ist, das koaxial mit der Rückmeldespindel (46) des Nachlauf-Regelventils (41) angeordnet ist, und daß eine Rückmeldeeinrichtung (116) vorgesehen ist, die in Eilbetriebsphasen der Antriebsvorrichtung (10) eine in axialer Richtung starre Kopplung der Rückmeldespindel (46) des Nachlauf-Regelventils (41) mit dem Kolben (84, 118) des Durchfluß-Steuerventils (67) vermittelt und in der Lastvorschub-Betriebsphase der Antriebsvorrichtung (10) mit definiertem Untersetzungsverhältnis eine Reduzierung der mit den Kolbenauslenkungen des Durchfluß-Steuerventils (67) korrelierten axialen Auslenkungen der Rückmeldespindel (46) vermittelt.15. Drive device according to one of the preceding claims 1 to 5, characterized in that the flow control valve (67) as a piston slide valve is formed, which is coaxial with the feedback spindle (46) of the Follow-up control valve (41) is arranged, and that a feedback device (116) is provided which in rapid operating phases of the drive device (10) one that is rigid in the axial direction Coupling of the feedback spindle (46) of the follow-up control valve (41) with the piston (84, 118) of the flow control valve (67) mediated and in the load advance operating phase the drive device (10) with a defined reduction ratio a reduction the axial one correlated with the piston deflections of the flow control valve (67) Deflections of the feedback spindle (46) conveyed. 16. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Rückmeldeeinrichtung (116) in koaxialer Anordnung mit der Rückmeldespindel (46) des Nachlauf-Regelventils (41) und dem Kolben (84, 118) des Durchfluß-Steuerventils (67) einen Gewindebolzen (123) umfaßt, der einen ersten Gewindeabschnitt (122) aufweist, der eine große Steigung hat und mit einer mit dem Kolben des Durchfluß -Steuerventils (67) verbundenen verdrehfest angeordneten, jedoch in axialer Richtung mit dem Kolben des Durchfluß-Steuerventils (67) verschiebbar angeordneten Mutter (121) in nicht-selbsthemmendem Eingriff kämmt, sowie einen zweiten Gewindeabschnitt (133) hat, mit kleiner Steigung und zum ersten Gewindeabschnitt (122) entgegengesetztem Windungssinn, der in selbsthemmendem Eingriff mit einer zweiten Mutter (136) steht, die verdrehfest angeordnet, jedoch in axialer Richtung geführt verschiebbar ist und zur Umschaltung von Eilauf Last-Vorschub-Betrieb gegen axiale Verrückungen festsetzbar ist, und daß der Gewindebolzen (123) mittels an Widerlagern des Kolbens (84, 118) des Durchfluß-Steuerventils (67) und des Gewindebolzens (123) seiner seits sich abstützender Rückstellfedern (124 und 126) in eine definierte Grundstellung bezüglich des Ventilkolbens (84, 118) gedrängt ist.16. Drive device according to claim 15, characterized in that that the feedback device (116) in coaxial arrangement with the feedback spindle (46) of the follow-up control valve (41) and the piston (84, 118) of the flow control valve (67) comprises a threaded bolt (123) which has a first threaded section (122), which has a large slope and with one with the piston of the flow control valve (67) connected non-rotatably arranged, but in the axial direction with the piston of the flow control valve (67) displaceably arranged nut (121) in non-self-locking Meshes engagement, and a second threaded portion (133) has, with a small pitch and to the first thread section (122) opposite direction of winding, which is in self-locking Engages a second nut (136), the torsion-proof arranged, but is guided displaceable in the axial direction and for switching from rapid traverse load-feed operation can be set against axial displacements, and that the threaded bolt (123) by means of abutments of the piston (84, 118) of the flow control valve (67) and the threaded bolt (123) on the other hand supporting return springs (124 and 126) in a defined basic position with respect to the valve piston (84, 118) is crowded. 17. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß zur Fixierung der mit dem zweiten Gewindeabschnitt (133) kämmenden Mutter (136) ein mittels eines hydraulischen Steuerzylinders (142) in eine Ausnehmung der Mutter (136) einrückbarer Indexbolzen (138) vorgesehen ist.17. Drive device according to claim 16, characterized in that that to fix the nut (136) meshing with the second threaded section (133) one by means of a hydraulic control cylinder (142) into a recess in the nut (136) engageable index bolt (138) is provided. 18. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 5 oder Anspruch 8 und Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß im Rahmen der Hebelübersetzung ein Kipphebel (93') vorgesehen ist, dessen Kippachse (97' bzw. 98') durch einen Gelenkzapfen (156) gebildet ist, dessen Position entlang des Kipphebels (93') mittels einer Einstelleinrichtung (163) veränderbar ist.18. Drive device according to claim 5 or claim 8 and claim 5, characterized in that a rocker arm (93 ') is provided whose tilt axis (97 'or 98') is formed by a pivot pin (156) is whose position along the rocker arm (93 ') by means of an adjusting device (163) is changeable. 19. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß der Gelenkzapfen (156) an Längsrändern eines sich in Längsrichtung des Kipphebels (93') erstreckenden Langloches (154) gleitend abgestützt ist, das sich von der Mitte des Kipphebels (93'#) aus zu demjenigen Ende desselben hin erstreckt, das in Schub- und Zugrichtung an der Rückmeldespindel (46, 79) des Nachlauf-Regelventils (41) abgestützt ist.19. Drive device according to claim 18, characterized in that that the pivot pin (156) on the longitudinal edges of a in the longitudinal direction of the rocker arm (93 ') extending elongated hole (154) is slidably supported, which extends from the center of the rocker arm (93 '#) extends out to that end of the same that is in thrust and direction of pull on the feedback spindle (46, 79) of the follow-up control valve (41) is supported. 20. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 18 oder Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Gelenkzapfen (156) durch Beaufschlagung eines doppelt wirkenden Hydraulikzylinders (163) in dessen alternativen Bewegungsrichtungen in Endstellungen bringbar ist, die durch Anschläge (167 und 168) markiert sind, und daß die Position dieser Anschläge (167 und 168) einstellbar ist.20. Drive device according to claim 18 or claim 19, characterized characterized in that the pivot pin (156) by acting on a double-acting Hydraulic cylinder (163) in its alternative directions of movement in end positions can be brought, which are marked by stops (167 and 168), and that the position these stops (167 and 168) is adjustable. 21. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 18 oder Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß ein die Position des Gelenkzapfens (156), der die Kippachse (97' oder 98') des Kipphebels (93') markiert, überwachender elektronischer Stellungsgeber vorgesehen ist, der ein positionscharakteristisches Ausgangssignal erzeugt, durch dessen Vergleich mit Soll-Positions-Signalen die elektronische Steuereinheit (73) ein Signal zur Ansteuerung eines Magnetventils erzeugt, mittels dessen die Arbeitsräume des doppelt wirkenden Hydraulikzylinders (163) sowohl gegen den P-Ausgang der Versorgungs-Druckquelle (34) als auch gegen deren Tank T absperrbar sind.21. Drive device according to claim 18 or claim 19, characterized characterized in that the position of the pivot pin (156), which is the tilt axis (97 'or 98') of the rocker arm (93 ') marked, monitoring electronic position transmitter is provided, which generates a position-characteristic output signal by its comparison with target position signals the electronic control unit (73) a signal to control a solenoid valve is generated, by means of which the working spaces of the double-acting hydraulic cylinder (163) both against the The P output of the supply pressure source (34) and its tank T can be shut off are.