DE2460459C3 - Entnahme- und Übergabevorrichtung für Etiketten - Google Patents
Entnahme- und Übergabevorrichtung für EtikettenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Entnahme- und Übergabevorrichtung für Etiketten, mit einem Etikettenbehälter,
einer Leimwalze, einem gleichförmig rotierenden Greiferzylinder mit kurvengesteuerten Greiferfingern
und korrespondierenden Greiferauflagen und einem um eine ortsfeste Achse entgegen der Drehrichtung des
Greiferzylinders umlaufenden Träger mit mehreren um eine Schwenkachse relativ zum Träger schwenkbaren,
mit je einer beleimbaren, exzentrisch zur Schwenkachse liegenden Haftfläche Versehenen Segmenten, deren
Schwenkung so steuerbar ist, daß sie sich auf dem vordersten Etikett im Behälter abwälzen, während sie
bei der Beleimung an der Leimwalze und beim Abziehen der Etiketten durch die Greifer des Greiferzylinders mit
ihren Haftflächen konzentrisch zur Drehachse des Trägers liegend relativ zum Träger stillstehen.
Es ist bereits eine derartige Vorrichtung bekannt, bei der die Umfangsteilung und die Umfangsgeschwindigkeit
von Träger bzw. Haftflächen und Greiferz^linder übereinstimmen (DE-OS 14 86 135). Diese Vorrichtung
besitzt den Vorzug eines äußerst einfachen und betriebssicheren Aufbaus und ermöglicht eine störungsfreie
und rasche Entnahme der Etiketten aus einem in Umfangsrichtung des Trägers unbeweglichen Etikettenb-_hälter.
Ungünstig ist jedoch, daß infolge der relativ raumgreifenden Schwenkung der Segmente diese mit
großem gegenseitigem Abstand angeordnet werden müssen. Die übereinstimmenden Umfangsteilun.gen von
Träger und Greiferzylinder sind daher relativ groß, was wiederum einen entsprechenden Abstand der Etikettierobjcktc
und damit unerwünscht große Arbeitsgeschwindigkeiten erforderlich macht.
Auch ist es bereits bekanntgeworden, einem Greiferzylinder zwei Träger mit Segmenten und je einem
Etikettenbehälter zuzuordnen (DE-OS 14 86 135). Auf diese Weise läßt sich zwar eine geringere Umfangsteilung
auf dem Greuerzyiinder erzielen, dafür muß allerdings ein wesentlich größerer konstruktiver Aufwand
in Kauf genommen werden.
Weiterhin sind verschiedene Entnahme- und Übergabevorrichtungen für Etiketten mit zylindrischen
Leimpaletten bekannt, die um ihre Mittelachse drehbar und zusätzlich um eine weitere Achse relativ zu einem
umlaufenden Träger verschwenkbar sind (DE-OS 22 63 947, DE-OS 23 07 119). Durch entsprechende
Steuerung der Eigendrehung und der Schwenkung der Paletten kann ihre Umlaufbahn und ihre Umfangsge
schwindigkeit der Form und der Geschwindigkeit von Elikettenbehälter, Leimwalze 'ind G\ jiferzylinder angepaßt
werden. Die hierzu erforderlichen Steuereinrichtungen sind jedoch kompliziert und störungsanfällig,
bedingen eine Vielzahl von Getriebeelementen, Lagerungen usw. und führen daher zu einer sehr kostspieligen
Bauweise.
Schließlich ist noch eine Entnahme- und Übergabevorrichtung für Etiketten bekannt, bei der ein Träger
mit mehreren relativ zum Träger drehbaren Segmenten mit exzentrischen Haftflächen und ein Greiferzylinder
in der gleichen Drehrichtung umlaufen, wobei die Segmente eine entgegengesetzt zum Umlauf des
Trägers gerichtete Eigenrotation ausführen (DE-OS 2? 25 244). Hierbei muß die Eigenrotation der Segmente
nach der Entnahme eines Etiketts aus einem Behälter zur Übergabe des Etiketts an den Greiferzylinder sehr
stark beschleunigt werden, da die Anpassung der Haftflächengeschwindigkeit an die Umlaufgeschwindigkeit
des im Übergabebereich in entgegengesetzter Richtung wie der Träger bewegten Greiferzylinders nur
durch eine entsprechende Eigenrotation der Segmente erfolgen kann. Hieraus ergibt sich eine starke Belastung
der Antriebseinrichtung für die Segmente und der Verschleiß wird begünstigt Außerdem ist die für die
Übergabe eines Etiketts zur Verfügung stehende Zeit relativ kurz, was zu einer hohen Zugbelastung des
Etiketts beim Abziehen von der Haflfläche führt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art dahingehend
zu verbessern, daß Teilung und Umfarigsgeschwindig-
keit des Greiferzylinders bei gleicher Leistung ohne
zusätzlichen Aufwand spürbar verringert werden.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß einmal dadurch gelöst, daß die Umfangsteilung des Greiferzylinders
kleiner ist als die Umfangsteilung des Trägers bzw. der Haftflächen, daß der Greiferzylinder derart synchron
zum Träger angetrieben ist, daß seine Umfangsgeschwindigkeit kleiner ist als die Umfangsgeschwindigkeit
der Haftflächen und daß die Steuerkurve für die Greiferfinger derart ausgebildet ist, daß die Greiferfinger
erst schließen, wenn der Bereich der größten Annäherung von Haftflächen und Greiferauflagen
bereits überschritten ist.
Die erfindungsgemäße Verringerung der Umfangsteilung
des Greiferzylinders gegenüber dem Träger mit den Haftflächen war nur dadurch zu erreichen, daß von
der im Etikettiermaschinenbau allgemein gültigen Forderung nach gleicher Umfangsgeschwindigkeit von
Haflflächen und Greiferzylinder zur Vermeidung von Beschädigungen des Etiketts während der Übergabe
abgegangen worden ist. Es hat sich gezeigt, daß auch bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten eine einw »ndfreie
Etikettenübergabe möglich ist, wenn der Schließzeitpunkt der Greifer erfindungsgemäß festgelegt wird. Das
verzögerte Schließen der Greiferfinger gegenüber den bekannten Vorrichtungen, bei denen das Schließen im
allgemeinen im Augenblick des kürzesten Abstands von Haftfläche und Greiferauflage erfolgt, bewirkt, daß das
Etikett durch die Greiferfinger geringfügig von der Haftfläche abgehoben und bei der Voreilung der
Haflflächen gegenüber den Greiferauflagen in etwa stufenförmig gefaltet wird. Die Erfindung basiert somit
auf dem Gedanken, durch eine gezielte Verformung des Etiketts während der Übergabe die unterschiedlichen
Umfangsgeschwindigkeiten von Haftflächen und Greiferauflagen zu kompensieren. Ein Stauchen oder
Einreißen des Etiketts wird auf diese Weise zuverlässig verhindert.
Der Begriff »Teilung« ist im Etikettiermaschinenbau durch den Abstand der Etikettenmittellinien oder der
Mittelachsen der Etikettierobjekte, gemessen auf ihrer Bewegungsbahn, definiert. Die Teilung des rotierenden
Trägers bzw. der Haftflächen entspricht somit beispielsweise dem Abstand der Vorderkanten zweier benachbarter
Haftflächen, gemessen auf deren gemeinsamen Umkreis, wehrend die Teilung des Gr 'iferzylinders z. B.
dem Abstand der Vorderkanten zweier benachbarter Greiferauflagen, gemessen auf deren gemeinsamen
Umkreis, entspricht.
Besonders vorteilhaft ist es. wenn gemäß einer Weiterbildung der Erfindung die Steuerkurve für die
Greiferfingrr derart ausgebildet ist, daß die Schließbewegung der Greiferfinger schon im Bereich der größten
Annäherung von Haftflächen und Greiferauflagen beginnt. Die Etikeften liegen somit im Bereich der
größten Annäherung von Haftflächen und Greiferauflagen bereits 7w ischen Greiferfinger und Greiferauflage,
können sich jedoch noch frei bewegen. Greiferfinger und Greiferauflage bilden somit eine An Führungskanal,
durch den der zu erfassende Etikettenrand im Verlauf der Relativbewegung zwischen Träger Und
Greiferzylinder Von der Haftfläche allmählich etwas abgehoben wird, bis die Greiferfinger vollständig
schließen und das Etikett erfassen. Auf diese Weise läßt sich ein besonders genaues Steuern def vorübergehen*
den Faltung des Etiketts während der Übergabe erreichen.
Eine andere Lösung der erfindungsgemäßen Aufgabe besieht darin, daß die Umfangsteilung des Greiferzylin
ders kleiner ist als die Umfangsteilung des Trägers bzw. der Haftflächen, daß der Greiferzylinder derart
synchron zum Träger angetrieben ist, daß die Umfangsgeschwindigkeit
der Haftflächen größer ist als die Umfangsgeschwindigkeit des Greiferzylinders und daß
Greiferzylinder und rotierender Träger derart angeordnet sind, daß zwischen ihren Umkreisen ein solcher
Abstand besteht, daß durch teilweises Abheben der
ίο Etiketten von den Haftflächen beim Schließen der
Greiferfinger eine sanfte Faltenbildung erfolgt.
In diesem Fall kann das Schließen der Greiferfinger in
herkömmlicher Weise im Augenblick der größten Annäherung von Haftflächen und Greiferauflagen
erfolgen, da durch das teilweise Abheben des Etiketts dafür gesorgt ist, daß es sich bei der Voreilung der
Haftflächen in der gewünschten Weise in etwa stufenförmig falten kann.
Besonders vorteilhaft ist es. wenn gemäß einer Weiterbildung der Erfindung die Greiferfinger an den
Enden abgerundet sind. Hierdurch v.^d das Einschlüpfen
der Etiketten zwischen Greiferfinger und Greiferauflage erleichtert und die Ausbildung von Knickkanten
in den Etiketten verhindert.
Die Erfindung kann nicht nur bei Entnahme- und ÜbergaUivorrichtungen mit oszillierend oder rotierend
auf einem rotierenden Träger angeordneten Segmenten angewendet werden, sondern auch bei einer starren
Anordnung der Segmente, wobei dann der Etikettenbehalter oszilliert.
Zur näheren Erläuterung der Erfindung werden im nachstehenden zwei Ausführungsbeispiele anhand der
Zeichnungen beschrieben. Es zeigt
F i g. 1 eine Draufsicht auf eine Entnahme- und
F i g. 1 eine Draufsicht auf eine Entnahme- und
Übergabevorrichtung für Et-ketten.
F i g. 2a bis 2f verschiedene Phasen eines Übergabevorgangs der Vorrichtung nach F i g. 1,
F i g. 3a und 3b verschiedene Phasen eines Übergabevorgangs einer etwas abgeänderten Vorrichtung,
Fig. 4a und 4b die Ausbildung von Greiferfingern.
Die Vorrichtung nach F i g. 1 weist einen drehbar auf einer ortsfesten Achse 1 gelagerten Träger 2 auf, der aus
einer oberen Platte 2a, einer unteren Platte 2b und einer die beider Platten miteinander verbindenden, nicht
dargestellten Nabe besteht. In den beiden Platten sind an zwei diametral gegenüberliegenden Stellen mit
gleichem Abstand von der Mittelachse des Trägers zwei Wellen 3 drehbar gelagert. Auf diesen Wellen sind
Segmente 4 mittels Schrauben festgeklemmt und durch Paßfedern gegen Verdrehung gesichert. Die Segmente
weisen teilzylindrische Haftflächen 4a auf, die exzentrisch zu den durch die Wellen 3 festgelegten
Schwenkachsen liegen. Der Krümmungsradius der Faftl'acfien 4a ist gleich der Summe des Abstandes der
Schwenkachse von der Drehachse des Trägers und des kürzesten Abstand^ der Haftfläche von der Schwenkachse
und entspricht somit dem Umkreisradius des Trägers 2. wie er durch die in Mittelstellung, d. h. mit der
Haftfläche konzentrisch zur Drehachse des Trägers liegenden Segmente definiert ist. Dieser Umkreis ist in
F i g. 1 mit5 bezeichnet
Die Wellen 3 mit den Segmenten 4 werden bei einer Rotation des Trägers durch eine nicht gezeigte
bekannte Steuereinrichtung oszillierend angetrieben.
Diese Steuereinrich'ving umfaßt beispielsweise auf den
Wellen 3 befestigte Ritzel, mit den Ritzeln kämmende, drehbar auf dem Träger 2 gelagerte Zahnsegmente und
eine ortsfeste Steuerkurve, in die an den Ritzeln
befestigte Kurvenrollen eingreifen
Am Umfang des Trägers 2 ist weiter eine Leirfiwalze 6
mit einer ortsfesten Drehachse für die Beleimung der Haftflächen 4a, sowie ein gleichfalls um eine ortsfeste
Drehachse umlaufender Greiferzylinder 7 angeordnet. Der Greiferzylinder weist durch eine ortsfeste Steuerkurve
8 steuerbare Greiferfinger 9 mit korrespondierenden Greiferauflagen 10 sowie elastische Schwammgümmipolsler
11 auf. Die Greiferfinger 9 sind schwenkbar im Greiferzylinder gelagert und s'ehen mit
einem Hebel 17 in Verbindung, der mittels eine drehbar
an ihm befestigten Rolle 18 an der Steuerkurve 8 anliegt. Am Hebel 17 greift eine Zugfeder 19 an, die den
Greiferfinger 9 im Schließsinne zu bewegen --ucht und
die Rolle 18 dabei in Berührung mit der Steuerkurve 8 hält. Die Form der Steuerkurve geht aus den in Fi g. 2a
hi« ?f gezeigten Übergabephasen her-or. Die
Schwammgummipolster sind gegenüber dem 'lurch die Auflagen IO definierten Umkreis 12 des Gniferzylinders
etwas zurückgesetzt. Sie dienen zum Andrücken 2η der Etiketten 14 an die nicht dargestellten Etikettierobjekte.
Außerdem ist am Umfang des Trägers 2 ein feststehender, mit einer Entnahmeebene tangential zum
Umkreis 5 liegender Etikettenbehälter 13 angeordnet.
Die Steuereinrichtung ist derart ausgebildet daß sich
die Segmente mit den Haftflächen 4a auf dem im Behälter 13 befindlichen Etikettenstapel abwälzen und
dabei das vorderste Etikett 14 mittels Le'mhaftung entnehmen. Die Anfangs- und Endstellung einer
Entnahmeschwenkung sind in F i g. 1 gestrichelt darge- ii>
stellt. Nach dieser Entnahmeschwenkung wurden die Segmente mit den Haftflächen in den L mkreis 5
zurückgedreht, verharren während der Etikittenübergabe und der Beleimung in dieser Stellung, bis sie kurz
vor der Entnahme wiederum in die Anfan^sstellung J5
geschwenkt werden.
Wie aus F i g. 1 zu erkennen, ist die T< llung des rotierenden Trägers, d. h. der Abstand der V )rderkanlen
der zwei Haftflächen 4a auf dem Umkreis 5 größer als die Teilung des Greiferzylinders d. h. der Abstand -ιο
der Vorderkanten zweier benachbarter Greiferauflagen 10 auf dem Umkreis 12. Der Abstand der Etiketten auf
dem Greiferzylinder ist somit kleiner als auf dem Träger. Um zu gewährleisten, daß jeweils die Vorderkante
jeder Haftfläche mit der zugehörigen C ireiferauflage
zusammentrifft, ist die Umfangsgeschwindigkeit des Trägers größer als die des Greiferzylinders. Die
Umfangsgeschwindigkeiten von Träger und Greiferzylinder verhalten «ch genauso wie ihre Teilungen. Die
Umkreise 5 und 12 walzen sich somit nicht aufeinander ab, sondern gleiten aufeinander.
Der Synchronantrieb von Greiferzylinder und Träger erfolgt durch ein auf der Antriebswelle des Greiferzylinders
befestigtes Zahnrad 15 und einen mit diesem kämmenden, an der unteren Platte 2b des Trägers
ausgebildeten Zahnkranz 16. Das Obersetzungsverhältnis zwischen Zahnrad 15 und Zahnkranz 16 ist derart
gewählt, daß die vorstehend beschriebenen Umfangsgeschwindigkeiten
auftreten. Die Leimwalze 6 wird durch nicht gezeigte Zahnräder synchron zum Träger 2 mit
dessen Umfangsgeschwindigkeit angetrieben.
Verschiedene Phasen eines Obergabevorgangs sind in Fig.2a bis 2f dargestellt Zur Orientierungshilfe ist
die durch die Drehachse von Greiferzylinder und Träger gehende Gerade 20 strichpunktiert eingezeichnet
Bei der in Fig.2a gezeigten Stellung nähern sich die
Haftfläche 4a und die Greiferauflage 10 dem Bereich des geringsten gegenseitigen Abstands. Der Greiferfinger
9 ist voll geöffnet. In Fig.2b ist die Stellung des
geringsten gegenseitigen Abstands erreicht. Die Mittellinie der Greiferauflage 10 fällt hierbei mit der Geraden
20 zusammen. Der Abstand zwischen Haftfläche und Greiferauflage ist etwas größer als die Etikettendicke,
so daß noch keine Berührung zwischen Etikett 14 und Greiferauflage 10 stattfindet. DerGreiferfinger9 wurde
bereits etwas im Schließsinne bewegt, berührt jedoch das Ftikett 14 nicht. Im weiteren Verlauf der Rotation
von Träger und Greiferzylinder gelangen Haftfläche und Greiferfinger in die Stellung nach Fig.2c, wobei
der Absland zwischen ihnen bereits wieder geringfügig angewachsen ist. Der Greiferfinger ist nun nahezu
vollständig geschlossen, das Etikett kann sich jedoch noch frei zwischen Greiferfinger und Greifcrauflage
bewegen. Die Greiferfinger befinden sich jetzt in Aussparungen 21, die in den Segmenten 4 im
Bewegungsbereich der Greiferfinger angebracht sind. Durch die Zusammenwirkung der Schließbewegung des
Greiferfingers und der Voreilung der Haftfläche gegenüber der Greiferauflage ist der vordere Bereich
des Etiketts etwas von der Haflfläche abgehoben und zwischen Greiferfinger und Greiferauflage hineingeschoben
worden.
Bei der in Fig.2d gezeigten Stellung ist der Greiferfinger vollständig geschlossen. Das Ftikett ist
zwischen Greiferfinger und Etikettentragfläche bzw. Greiferauflage eingeklemmt und am vorderen Rand von
der Haftfläche abgehoben. Der Winkel zwischen der Geraden 20 und der Mittellinie der Greiferauflage
beträgt ca. 4°.
Im weiteren Verlauf der Rotation von Greiferzylinder und Träger wird das Etikett zunehmend stufenförmig
gefaltet, wie in Fig.2e dargestellt ist. Durch diese gezielte Verformung des Etiketts wird die unterschiedliche
Umfangsgeschwindigkeit von Greiferzylinder und Träger ohne nachteilige Auswirkungen kompensiert.
Das Etikett wird nun in zunehmendem Maße durch den Greiferzylinder von der voreilenden Haftfläche abgezogen
(Fig.2f). Die Ablöselinie wandert dabei immer
weiter weg von der Geraden 20. Nach vollständigem Ablösen wird das Etikett nur noch durch die
Greiferfinger gehalten und schließlich zur Etikettierstation gebracht, wo es an die nicht dargestellten
Etikettierobjekte angedrückt wird und wobei der Greiferfinger geöffnet wird.
Im Gegensatz zur Vorrichtung nach Fig. 1, bei der
der geringste Abstand zwischen Haftflächen und Greiferauflagen nur wenig größer als die Stärke des
Etikettenmaterials ist, kann dieser Abstand auch wesentlich größer, vorzugsweise im Bereich weniger
Millimeter gewählt werden. Unter Umständen ist es dadurch möglich, die Greiferfinger im Bereich der
größten Annäherung von Haftflächen und Greiferauflagen schließen zu lassen. Zwei Phasen aus dem Verlauf
des Übergabevorgangs bei einer derartigen Vorrichtung, die im übrigen Aufbau der Vorrichtung nach
F i g. 1 entsprechen kann, zeigen F i g. 3a und 3b.
Bei der in F i g. 3a gezeigten Stellung nähern sich die Haftfläche 4a und die Greiferauflage 10 dem Bereich
des geringsten gegenseitigen Abstands. Der Greiferfinger 9 ist hier bereits teilweise geschlossen, berührt
jedoch das Etikett 14 noch nicht
Danach gelangen Haftfläche und Greiferauflage in
den Bereich der größten Annäherung, in dem die Mittellinie der Greiferauflage mit der Geraden 20
zusammenfällt Nun wird der Greiferfinger vollständig geschlossen, wie in Fig.3b gezeigt ist Infolge des
relativ großen Abstands zwischen Greiferauflage und Haftfläche wird das Etikett dabei an seinem vorderen
Rand von der Haflfläche abgehoben Und gleitet etwas zwischen Greiferfinger und Etikettentragfläche bzw.
Gretferauflage. Dadurch und infolge der gleichzeitigen Voreilung der Haftfläche wird das Etikett in etwa
stufenförmig veffoffrit. Der weitere Verlauf der
Übergabe des Etiketts entspricht demjenigen no^h
Fig.2f. Auch hierbei findet somit eine gezielte Verformung des Etiketts zur Kompensation der
Relativbewegung von Greiferzyliridcr Und Träger statt,
In Fig.4a und 4b sind zwei besonders günstige
Ausbildungen der Greiferfinger dargestellt. Der Greiferfinger 22 ist an seinem Ende mit einer nahtlos in
seine Arbeitsfläche 22a übergehende Abrundung 22b versehen, Der Greiferfinger 23 ist am Ende seiner
Arbeitsfläche '23a von der Greiferauflage 10 weggebogen, so daß eine nahtlos in die Arbeitsfläche
übergehende Abrundung 23b gebildet wird. Anstelle der Abrundung kann auch eine Abschrägung vorgesehen
werden.
Hierzu 3 Blatt Zeichnungen
Claims (4)
1. Entnahme- und Obergabevorrichtung für Etiketten, mit einem Etikettenbehälter, einer Leimwaize,
einem gleichförmig rotierenden Greiferzylinder mit kurvengesteuerten Greiferfingern und
korrespondierenden Greiferauflagen und einem um eine ortsfeste Achse entgegen der Drehrichtung des
Greiferzylinders umlaufenden Träger mit mehreren um eine Schwenkachse relativ zum Träger schwenkbaren,
mit je einer beleimbaren, exzentrisch zur Schwenkachse liegenden Haftfläche versehenen
Segmenten, deren Schwenkung so steuerbar ist, daß sie sich auf dem vordersten Etikett im Behälter
abwälzen, während sie bei der Beleimung an der Leimwalze und beim Abziehen der Etiketten durch
die Greifer des Greiferzylinders mit ihren Haftflächen konzentrisch zur Drehachse des Trägers
liegend relativ zum Träger stillstehen, dadurch
gekennzeichnet .daß die Umfangsteilungdes
Greiferzylinders (7) kleiner ist ai?> die uinfangsieilung
des Trägers (2) bzw. der Haftflächen [4a), daß der Greiferzylinder (7) derart synchron zum Träger
(2) angetrieben ist, daß seine Umfangsgeschwindigkeit kleiner ist als die Umfangsgeschwindigkeit der
Haftflächen (4ajund daß die Steuerkurve (8) für die Greiferfinger (9) derart ausgebildet ist, daß die
Greiferfinger erst schließen, wenn der Bereich der größten Annäherung von Haftflächen (4a) und
Greiferauflagen (10) bereits überschritten ist.
2. Vorrichte.g nach Anspruch 1. dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuerkurve (·*) für die Greiferfinger (9) derart ausgebildet ist, daß die Schließbewegung
der Greiferfinger (9) sehn im Bereich der größten Annäherung von Hattflächen (4a) und
Greiferauflagen (10) beginnt.
3. Vorrichtung nach dem Oberbegriff von Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
Umfangsteilung des Greiferzylinders (7) kleiner ist als die Umfangsteilung des Trägers (2) bzw. der
Haftflächen (4a), daß der Greiferzylinder (7) derart synchron zum Träger (2) angetrieben ist, daß die
Umfangsgeschwindigkeit der Haftflächen (4a) größer ist als die Umfangsgeschwindigkeit des Greiferzylinders
(7) und daß Greiferzylinder (7) und rotierender Träger (2) derart angeordnet sind, daß
zwischen ihren Umkreisen (5, 12) ein solcher Abstand besteht, daß durch teilweises Abheben der
Etiketten (14) von den Haftflächen (4a) beim Schließen der Greiferfinger (9) eine sanfte Faltenbildung
erfolgt.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferfinger (22,
23) an ihren Enden abgerundet sind.
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